CN114301006B - 智能控制器、绝缘斗臂车及带电作业设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及配电作业技术领域，尤其是涉及一种智能控制器、绝缘斗臂车及带电作业设备。所述智能控制器，包括：平台主体，所述平台主体包括箱体、云台、视觉组件和控制模块；所述云台设置在所述箱体的顶部，所述视觉组件与所述云台的远离所述箱体的一侧连接；所述控制模块位于所述箱体内，所述视觉组件用于对作业环境扫描以获得环境点云数据，并将所述环境点云数据输送给所述控制模块，所述控制模块根据所述环境点云数据规划绝缘斗的运动轨迹，所述控制模块用于与绝缘斗臂车的伸缩臂系统通信连接。

Description

智能控制器、绝缘斗臂车及带电作业设备

技术领域

本发明涉及配电作业技术领域，尤其是涉及一种智能控制器、绝缘斗臂车及带电作业设备。

背景技术

目前配网系统对于户外架空线路的带电作业，通常使用绝缘斗臂车将作业人员或者带电作业机器人等送到合适位置进行作业。绝缘斗臂车一般包括伸缩臂和连接在伸缩臂的一端的绝缘斗，绝缘斗用于支撑作业人员或者带电作业机器人。在调整绝缘斗至合理位置过程中，通常依靠丰富作业经验的人员操纵绝缘斗臂车的控制系统，从而控制伸缩臂带动绝缘斗运动，直至绝缘斗到达合理位置，此过程完全依靠操作人员的经验，而且作业现场环境复杂，易导致需要反复调整绝缘斗的位置，因此，现场将绝缘斗调整至合理位置的作业效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供智能控制器、绝缘斗臂车及带电作业设备，以在一定程度上解决现有技术中存在的现场将绝缘斗调整至合理位置的作业效率低的技术问题。

本发明提供一种智能控制器，包括：平台主体，所述平台主体包括箱体、云台、视觉组件和控制模块；所述云台设置在所述箱体的顶部，所述视觉组件与所述云台的远离所述箱体的一侧连接；所述控制模块位于所述箱体内，所述视觉组件用于对作业环境扫描以获得环境点云数据，并将所述环境点云数据输送给所述控制模块，所述控制模块根据所述环境点云数据规划绝缘斗的运动轨迹，所述控制模块用于与绝缘斗臂车的伸缩臂系统通信连接；所述智能控制器还包括安装支座，所述箱体的底部通过连接组件与所述安装支座可拆卸连接；所述安装支座用于固定在所述绝缘斗臂车的储物柜上，当平台主体工作时，将所述箱体与所述安装支座连接，当平台主体完成工作后，将所述箱体由所述安装支座拆卸下来并放入所述储物柜内。

将安装有本发明提供的智能控制器的绝缘斗臂车行驶至相关作业区域后，控制模块控制云台和视觉组件工作，云台带动视觉组件运动，以使视觉组件能够对整个作业环境，例如：电线杆、主线、引线、横担等，进行全方位的扫描，并将信号输送给控制模块，控制模块获得环境点云数据，且控制模块可以基于上述环境点云数据规划绝缘斗的运动轨迹，控制模块将得到的运动轨迹数据输送给绝缘斗臂车的伸缩臂系统，伸缩臂系统根据规划好的运动轨迹运动，从而带动绝缘斗按照规划好的运动轨迹运动至合理位置。本发明提供的智能控制器可以替代操作人员间接控制绝缘斗的运动过程，控制模块可以基于现场的工作环境，得到合理位置并得到绝缘斗到达此位置的运动轨迹，本发明提供的智能控制器可以实现自动调斗，可以很大程度上提高绝缘斗到达合理位置的准确性和效率，可以节省时间，节省人力。

另外，安装支座固定在绝缘斗臂车的储物柜上，箱体与安装支座可拆卸连接，那么当需要平台主体工作以控制绝缘运动时，可以将箱体安装至安装支座上，从而可以将平台主体安装至储物柜上；当平台主体完成工作后，也即平台主体不工作时，或者绝缘斗不需要工作时，可以解除箱体与安装支座的连接关系，从而可以将平台主体由储物柜上拆卸下来，可以直接将拆卸下来的平台主体放入储物柜内，从而对平台主体进行保护，对视觉组件以及箱体内的其他内部元器件进行保护。

进一步地，所述连接组件包括弹簧搭扣，所述弹簧搭扣的固定部和配合部两者中的一者固定在所述箱体的底部，所述弹簧搭扣的所述固定部和所述配合部两者中的另一者固定在所述安装支座上。

进一步地，所述连接组件还包括定位销，所述箱体的底部和所述安装支座的顶面上均设有销孔，所述定位销的两端分别插设在两个所述销孔内。

进一步地，所述连接组件还包括定位凸台和定位凹槽，所述定位凸台固定在所述安装支座上，所述定位凹槽设置在所述箱体的底部。

进一步地，所述智能控制器还包括云台托盘，所述云台托盘与所述云台的下部连接；所述箱体的顶部设有安装凹槽，所述云台托盘固定在所述安装凹槽内，以使所述云台的一部分位于所述安装凹槽内。

进一步地，所述绝缘斗控制台还包括防尘端盖，所述防尘端盖覆盖在所述云台托盘上；

和/或，所述安装凹槽的槽底设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈。

进一步地，所述智能控制器还包括显示屏组件，所述显示屏组件包括支架、显示屏、密封垫和前面板；所述箱体上设有开窗，所述支架固定在所述开窗处，所述前面板与所述箱体连接，所述显示屏夹设在所述支架和所述前面板之间，所述显示屏和所述前面板之间设有密封垫；所述显示屏与所述控制模块通信连接。

进一步地，所述箱体的侧壁上设有检修门；

和/或，所述箱体的侧壁上还设有散热件；

和/或，所述箱体上还设有与所述控制模块连接的电源接口和与所述控制模块通信连接的USB接口；

和/或，所述箱体的前面板上还设有与所述控制模块通信连接的状态指示灯。

本发明提供一种绝缘斗臂车，包括车架、储物柜、伸缩臂系统、绝缘斗和上述智能控制器，所述储物柜固定在所述车架上，所述箱体与所述储物柜连接；所述伸缩臂系统连接在所述车架上，所述绝缘斗与所述伸缩臂系统连接；所述伸缩臂系统和所述控制模块通信连接。

进一步地，所述绝缘斗臂车包括控制系统，所述伸缩臂系统与所述控制系统通信连接，所述控制系统与所述控制模块通信连接，所述控制模块用于与外部终端通信连接。应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的智能控制器的结构示意图；

图2为图1所示的智能控制器的第一分解结构示意图；

图3为图1所示的智能控制器的第二分解结构示意图；

图4为图1所示的智能控制器的第三分解结构示意图；

图5为图1所示的智能控制器的第四分解结构示意图；

图6为本发明实施例的绝缘斗臂车工作时的示意图；

图7为图6所示的绝缘斗臂车中控制模块的结构示意图。

图标：100-智能控制器；200-车架；300-伸缩臂系统；400-绝缘斗；500-带电作业机器人；600-储物柜；700-终端；101-箱体；102-云台；103-视觉组件；104-安装支座；105-弹簧搭扣；106-定位销；107-云台托盘；108-安装凹槽；109-防尘端盖；110-密封槽；111-密封圈；112-开窗；113-支架；114-显示屏；115-前面板；116-密封垫；117-检修门；118-内部元器件；119-散热件；120-电源接口；121-USB接口；122-状态指示灯；123-把手；124-开关；125-线束护罩；126-定位凸台；127-天线。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明提供一种智能控制器100，包括：平台主体，平台主体包括箱体101、云台102、视觉组件103和控制模块；云台102设置在箱体101的顶部，视觉组件103与云台102的远离箱体的一侧连接(也即，视觉组件103位于箱体101外)；控制模块位于箱体101内，视觉组件103与控制模块通信连接，控制模块用于与绝缘斗臂车的伸缩臂系统通信连接；视觉组件103用于对作业环境扫描。

将安装有本实施例提供的智能控制器100的绝缘斗臂车行驶至相关作业区域后，控制模块控制云台102和视觉组件103工作，云台102带动视觉组件运动，以使视觉组件103能够对整个作业环境，例如：电线杆、主线、引线、横担等，进行全方位的扫描，并将信号输送给控制模块，控制模块获得环境点云数据，且控制模块可以基于上述环境点云数据规划绝缘斗400的运动轨迹，控制模块将得到的运动轨迹数据输送给绝缘斗臂车的伸缩臂系统300，伸缩臂系统300根据规划好的运动轨迹运动，从而带动绝缘斗400按照规划好的运动轨迹运动至合理位置。本实施例提供的智能控制器100可以替代操作人员间接控制绝缘斗400的运动过程，控制模块可以基于现场的工作环境，得到合理位置，得到绝缘斗400到达此位置的运动轨迹，本实施例提供的智能控制器100可以实现自动调斗，可以很大程度上提高绝缘斗400到达合理位置的准确性和效率，可以节省时间，节省人力。

其中，视觉组件103实现对工作环境全方位的扫描，控制模块实现视觉组件103的信息进行建模，并获得绝缘斗400的运动轨迹，该过程可以采用现有技术中的多传感器定位方法来实现，例如：视觉组件103包括激光雷达、全局双目相机，激光雷达和全局双目相机分别与控制模块通信连接，激光雷达及全局双目相机的位置相对固定，激光雷达及全局双目相机通过云台102设置于箱体101上，云台102用于带动激光雷达及全局双目相机运动至预设位置，激光雷达用于采集预设位置对应的全局范围的点云数据，全局双目相机用于采集全局范围的第一图像数据，控制模块用于根据点云数据、第一图像数据及云台102的角度数据，确定绝缘斗400的运动数据。更为详细的方法可以参照专利CN112207804A，在次不再赘述。

其中，云台102可以采用多轴云台，例如，采用二轴云台。

需要说明的是，用于为视觉组件103供电或者传输信息的线束裸露在箱体101外，可以在线束外设置线束护罩125以对线束进行保护。

如图1至图5所示，在上述实施例基础之上，进一步地，智能控制器100还包括安装支座104，箱体101的底部通过连接组件与安装支座104可拆卸连接；安装支座104固定在绝缘斗臂车的储物柜600上。

本实施例中，安装支座104固定在绝缘斗臂车的储物柜600上，箱体101与安装支座104可拆卸连接，那么当需要平台主体工作以控制绝缘斗400运动时，可以将箱体101安装至安装支座104上，从而可以将平台主体安装至储物柜600上；当平台主体完成工作后，也即平台主体不工作时，或者绝缘斗不需要工作时，可以解除箱体101与安装支座104的连接关系，从而可以将平台主体由储物柜600上拆卸下来可以直接将拆卸下来的平台主体放入储物柜600内，从而对平台主体进行保护，对视觉组件103以及箱体101内的其他内部元器件118进行保护。

其中，连接组件的结构形式可以为多种，例如：连接组件为螺栓或者螺钉，在箱体101上设置连接孔，在安装支座104上设置螺纹孔，将螺栓或者螺钉穿过连接孔以拧紧在螺纹孔内；或者，连接组件包括箱体连接盘、支座连接盘和抱箍，箱体连接盘固定在箱体101的底部，支座连接盘固定在安装支座104的顶部，箱体连接盘和支座连接盘对正抵接，抱箍围设在箱体连接盘和支座连接盘的侧部，从而将箱体连接盘和支座连接盘抱紧在一起等。

作为一种可选方案，如图1和图2所示，连接组件包括弹簧搭扣105，弹簧搭扣105的固定部和配合部两者中的一者固定在箱体101的底部，弹簧搭扣105的固定部和配合部两者中的另一者固定在安装支座104上(例如：可以将固定部固定在箱体101的底部，将配合部固定在安装支座104上，或者将固定部固定在安装支座104上，将配合部固定在箱体101的底部)。本实施例中，采用弹簧搭扣105实现箱体101和安装支座104的可拆卸连接，方便快捷，可以实现平台主体的快装快拆。

其中，弹簧搭扣105的数量较佳为多个，能够使得平台主体与安装支座104的连接更加稳定，例如：弹簧搭扣105的数量为四个，箱体101包括相对设置的两个侧板，第一侧板上设置两个弹簧搭扣105，第二侧板设置两个弹簧搭扣105。

如图2所示，在上述实施例基础之上，进一步地，连接组件还包括定位销106，箱体101的底部和安装支座104的顶面上均设有销孔，定位销106的两端分别插设在两个销孔内。

本实施例中，在将弹簧搭扣105的配合部与固定部连接之前，先将定位销106的一端插在箱体101上的销孔内，将定位销106的另一端插在安装支座104的销孔内，定位销106可以对箱体101进行定位，也可以在横向上对箱体101进行限位，更方便箱体101和安装支座104对正，方便弹簧搭扣105的配合部与固定部连接。

其中，定位销106的数量较佳为多个，能够对箱体101的定位更加稳定。

或者，如图2所示，连接组件还包括定位凸台126和定位凹槽，定位凸台126固定在安装支座104上，定位凹槽设置在箱体101的底部。

在将弹簧搭扣105的配合部与固定部连接之前，先将定位凸台126卡入定位凹槽内，从而对箱体101进行定位，也可以在横向上对箱体101进行限位，更方便箱体101和安装支座104对正，方便弹簧搭扣105的配合部与固定部连接。

其中，定位凸台126的形状可以为三角形、四边形或者五边形等。

或者，如图2所示，连接组件包括定位销106和定位凸台126，箱体101的底部和安装支座104的顶面上均设有销孔，安装支座104上设置定位凸台126，箱体101的底部上还设有定位凹槽；定位销106和定位凸台126可以实现对箱体101的双重定位。

如图1和图3所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，智能控制器100还包括云台托盘107，云台托盘107与云台102的下部连接；箱体101的顶部设有安装凹槽108，云台托盘107固定在安装凹槽108内，以使云台102的一部分位于安装凹槽108内。

本实施例中，云台托盘107与云台102的下部连接，云台托盘107安装在安装凹槽108内，同时，位于云台托盘107的远离视觉组件103的一部分可以位于安装凹槽108内，从而实现下沉式安装，使得平台主体的结构紧凑。

其中，可以通过卡接或者螺纹连接实现云台102与云台托盘107的连接。

云台托盘107的形状可选的为圆形，方便加工制造。

如图3所示，在上述实施例基础之上，进一步地，绝缘斗400控制台还包括防尘端盖109，防尘端盖109覆盖在云台托盘107上。本实施例中，在云台托盘107上设置防尘端盖109，可以避免水或者灰尘等杂质进入云台托盘107上，进而避免水或者灰尘等杂质进入安装凹槽108内，进而避免水或者灰尘等杂质进入箱体101内部(安装凹槽108的槽底设有通孔，该通孔可以实现箱体101内的内部元器件118与云台102或者视觉组件103的连接，例如：实现电连接的线束等)。

其中，防尘端盖109上设有用于穿设云台102中部的通孔，防尘端盖109可以包括多个防尘板段，多个防尘板段首尾依次连接，相邻两个防尘板段之间可以通过卡接或者螺纹连接等方式连接固定。当云台102的底部的横截面接大于云台102的中部的横截面积的情况，防尘端盖109的多段式设置方便安装。

或者，如图3所示，安装凹槽108的槽底设有密封槽110，密封槽110内设有密封圈111，也即在安装凹槽108的槽底的通孔处设置密封圈111，密封圈111将云台102与安装凹槽108的槽底之间的间隙密封，避免水或者灰尘等杂质进入箱体101内，从而对箱体101内的内部元器件118进行保护。

可选的，如图3所示，防尘端盖109覆盖在云台托盘107上，同时安装凹槽108的槽底设有密封槽110，密封槽110内设有密封圈111，使得云台102和箱体101之间的密封性更好。

如图1和图4所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，智能控制器100还包括显示屏组件，显示屏组件包括支架113、显示屏114、密封垫116和前面板115；箱体101上设有开窗112，支架113固定在开窗112处，前面板115与箱体101连接，显示屏114夹设在支架113和前面板115之间，显示屏114和前面板115之间设有密封垫116；显示屏114与控制模块通信连接。

本实施例中，在箱体101上设置显示屏114，显示屏114可以显示绝缘斗400的运动轨迹、运动情况等信息，使工作人员能够实时获得绝缘斗400的运动情况等，方便使用。在前面板115和显示屏114之间设置密封垫116，可以提高整个智能控制器100的密封性，可以有效防水防尘。

其中，支架113可以呈矩形设置，与开窗112的边沿连接；前面板115呈U型设置，从而前面板115的两个侧边可以分别与箱体101的两个侧部连接，方便安装。需要说明的是，前面板115上设有开口，以避免遮挡显示屏114。

如图5所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，箱体101的侧壁上设有检修门117。本实施例中，在箱体101的侧壁上设置检修门117，方便工作人员对箱体101内的内部元器件118进行维修或者更换。

如图5所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，箱体101的侧壁上还设有散热件119。本实施例中，在智能控制器100工作过程中，箱体101内的内部元器件118工作会产生热，散热件119可以加快箱体101内部热量的散发，使得内部元器件118能够得到及时降温，从而保障正常工作。

其中，散热件119可以为设置在箱体101的侧壁上的孔洞；或者，散热件119为百叶窗等。

如图5所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，箱体101上还设有与控制模块连接的电源接口120和与控制模块通信连接的USB接口121，其中，外部供电电源可以通过电源接口120给控制模块供电，从而给其他用电元件供电；控制模块可以通过USB接口121对外输送信息。

还可以在箱体101上设置开关124，开关124用于连通或者切断电源接口120与控制模块之间的供电电路。

如图5所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，箱体101的前面板上还设有与控制模块通信连接的状态指示灯122，工作人员可以通过状态指示灯122的状态来判断智能控制器100的工作状态，例如：当状态指示灯122亮时，智能控制器100正常，状态指示灯122灭时，智能控制器100异常。

如图5所示，在上述任一实施例基础之上，进一步地，箱体101上还设有把手123，方便工作人员拿取平台主体。把手123可以为拉环，可选的，把手123为内置式把手123(例如：在箱体101的侧壁上设置凹槽)，使得箱体101的结构简单紧凑。

本发明的实施例还提供了一种绝缘斗臂车，包括车架200、储物柜600、伸缩臂系统300、绝缘斗400和上述任一技术方案的智能控制器100，储物柜600固定在车架200上，箱体101与储物柜600连接；伸缩臂系统300连接在车架200上，绝缘斗400与伸缩臂系统300连接；伸缩臂系统300和控制模块通信连接。因而，本发明的实施例的绝缘斗臂车具有该智能控制器100的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

其中，控制模块可以直接与伸缩系统的控制件通信连接，较佳的，控制模块与绝缘斗臂车的控制系统通信连接，控制系统与伸缩臂系统通信连接(也即控制模块与伸缩臂系统间接通信连接)，控制系统根据控制模块传输的指令来控制伸缩臂系统工作。

控制模块可以与控制系统通过线束实现有线通信连接。可选的，控制模块与控制系统无线通信连接，减少线束，简化结构。例如，设置内置式天线，通过天线127实现控制模块和控制系统的无线通信连接。

如图6和图7所示，在上述实施例基础之上，进一步地，控制模块用于与外部终端700(例如：平板、笔记本电脑、手机或者其他元件)通信连接。

本实施例中，当绝缘斗臂车到达工作现场的指定位置准备工作时，工作人员可以操作终端700以给智能控制器100发送命令，例如：开始作业或者发布各个作业步骤命令并确认其作业状态等；智能控制器100接收到终端700的命令后，对作业场景扫描建模，并对绝缘斗400的运动进行轨迹规划，完成后，控制模块将对绝缘斗臂车的控制系统发送指令；绝缘斗臂车的控制系统收到智能控制器100的指令后，进行调斗作业，每一个运动执行完后，控制系统可以向智能控制器100回馈当前状态，智能控制器100可以将当前的状态实时显示在显示屏114及终端700上。本实施例提供的绝缘斗臂车智能化更高，更方便工作人员作业。

本发明的实施例化提供一种带电作业设备，包括带电作业机器人500和上述绝缘斗臂车，带电作业机器人500位于绝缘斗400内。

具体地，将带电作业机器人500放置在绝缘斗400内，将平台主体由储物柜600内拿出，并安装至储物柜600的顶部的安装支座104上，打开智能控制器100的开关124，云台102、视觉组件103和控制模块开始工作，当控制模块将运动轨迹数据输送给伸缩臂系统后，伸缩臂系统300工作以将绝缘斗400带动至合理位置，从而使带电作业机器人500到达合理位置，带电作业机器人500开始工作。绝缘斗400的运动至合理位置快速、准确、效率高。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

Claims (9)

1.一种智能控制器，其特征在于，包括：平台主体，所述平台主体包括箱体、云台、视觉组件和控制模块；所述云台设置在所述箱体的顶部，所述视觉组件与所述云台的远离所述箱体的一侧连接；所述控制模块位于所述箱体内，所述视觉组件用于对作业环境扫描以获得环境点云数据，并将所述环境点云数据输送给所述控制模块，所述控制模块根据所述环境点云数据规划绝缘斗的运动轨迹，所述控制模块用于与绝缘斗臂车的伸缩臂系统通信连接；

所述智能控制器还包括安装支座，所述箱体的底部通过连接组件与所述安装支座可拆卸连接；所述安装支座用于固定在所述绝缘斗臂车的储物柜上，当平台主体工作时，将所述箱体与所述安装支座连接，当平台主体完成工作后，将所述箱体由所述安装支座拆卸下来并放入所述储物柜内；

所述智能控制器还包括云台托盘，所述云台托盘与所述云台的下部连接；所述箱体的顶部设有安装凹槽，所述云台托盘固定在所述安装凹槽内，以使所述云台的一部分位于所述安装凹槽内。

2.根据权利要求1所述的智能控制器，其特征在于，所述连接组件包括弹簧搭扣，所述弹簧搭扣的固定部和配合部两者中的一者固定在所述箱体的底部，所述弹簧搭扣的所述固定部和所述配合部两者中的另一者固定在所述安装支座上。

3.根据权利要求1所述的智能控制器，其特征在于，所述连接组件还包括定位销，所述箱体的底部和所述安装支座的顶面上均设有销孔，所述定位销的两端分别插设在两个所述销孔内。

4.根据权利要求1所述的智能控制器，其特征在于，所述连接组件还包括定位凸台和定位凹槽，所述定位凸台固定在所述安装支座上，所述定位凹槽设置在所述箱体的底部。

5.根据权利要求1所述的智能控制器，其特征在于，所述绝缘斗控制台还包括防尘端盖，所述防尘端盖覆盖在所述云台托盘上；

和/或，所述安装凹槽的槽底设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的智能控制器，其特征在于，所述智能控制器还包括显示屏组件，所述显示屏组件包括支架、显示屏、密封垫和前面板；所述箱体上设有开窗，所述支架固定在所述开窗处，所述前面板与所述箱体连接，所述显示屏夹设在所述支架和所述前面板之间，所述显示屏和所述前面板之间设有密封垫；所述显示屏与所述控制模块通信连接。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的智能控制器，其特征在于，所述箱体的侧壁上设有检修门；

和/或，所述箱体的侧壁上还设有散热件；

和/或，所述箱体上还设有与所述控制模块连接的电源接口和与所述控制模块通信连接的USB接口；

和/或，所述箱体的前面板上还设有与所述控制模块通信连接的状态指示灯。

8.一种绝缘斗臂车，其特征在于，包括车架、储物柜、伸缩臂系统、绝缘斗和如权利要求1-7中任一项所述的智能控制器，所述储物柜固定在所述车架上，所述箱体与所述储物柜连接；所述伸缩臂系统连接在所述车架上，所述绝缘斗与所述伸缩臂系统连接；所述伸缩臂系统和所述控制模块通信连接。

9.根据权利要求8所述的绝缘斗臂车，其特征在于，所述绝缘斗臂车包括控制系统，所述伸缩臂系统与所述控制系统通信连接，所述控制系统与所述控制模块通信连接，所述控制模块用于与外部终端通信连接。