CN114248969A - 砖垛自动分层卸垛装置及砖垛自动卸垛编组打包生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种砖垛自动分层卸垛装置及砖垛自动卸垛编组打包生产线，包括卸垛装置本体、进料输送带和出料输送带，卸垛装置本体包括机架，机架上设有第一夹持装置、第二夹持装置、第一推动装置和第二推动装置；当进料输送带进料时，第二推动装置相对进料输送带活动，使得进料输送带上的物料能够进入卸垛装置本体的机架内；砖垛自动卸垛编组打包生产线包括抱砖机、砖垛自动分层卸垛装置、输料机构、用于分选砖块的分选机构、编组码垛机、打包机和码垛输出机构；在编组码垛机的输入端连接有输送带；分选机构设置在输料机构的一侧。该结构，砖垛自动分层卸垛装置进砖可靠，砖垛分层卸垛稳定、可靠、安全性能高，卸垛的效率高。

Description

砖垛自动分层卸垛装置及砖垛自动卸垛编组打包生产线

技术领域

本发明涉及砖制品打包机械技术领域，具体涉及一种砖垛自动分层卸垛装置和砖垛自动卸垛编组打包生产线。

背景技术

目前，国内大多数烧结砖生产厂家对成品的打包运输依然停留在人工搬运操作或简单机械辅助操作，生产成本高，生产效率低。现有技术中的卸垛机升降机构一般无缓冲装置，升降动作幅度大难以精确控制，不易操作，且夹盘无同步装置，在夹取的过程中，两侧很难均匀受力，夹取可靠性差。

在中国申请号为201611106410.X，公布日为2017.5.10的专利文献中公开了一种卸垛机，该卸垛机包括：机架、悬挂在机架上的行走机构、与行走机构固定连接的升降机构、旋转连接在升降机构下端的抓取机构，该装置升降机构采用链轮缓冲升降，抓取机构的抓爪设有同步装置。

但是该卸垛机卸砖时夹板夹紧每一层的部分砖块，然后由升降油缸带动升降柱上移从而使夹板带动夹紧的对应层砖块上移；其仅通过夹板夹紧待卸砖块从砖垛上方往下方逐层卸砖；卸砖时没有固定好待卸砖块下方的剩余砖块；这样卸砖效果差。

因为现有烧结砖一般从纵横交错叠放的砖垛中分离然后重新堆垛进行打包；但是烧结砖的砖块与砖块之间会产生粘连；砖块与砖块之间会产生相互拉扯的力；同时产生粘连的砖块的位置是未知的；只有在卸垛的过程中才能发现。

如采用该卸垛机卸砖；当第一层砖块与第二层砖块粘连；夹板虽然夹紧第一层的砖块上升；但是因为第一层的某些砖块与第二层的某些砖块粘连；那么会导致第二层砖块的其中一砖块跟随第一层砖块上升；这样需要人工将粘连的砖块清理，这样第一层砖块才能平稳的按层的放置；但是当第二层砖块缺少其中一砖块时，第二层砖块无法通过夹板进行夹紧；因为夹板夹紧砖块时是通过在一层砖块的两侧施加压力使一层砖块相互之间产生接触的压力从而夹紧一层砖块；当一层砖块缺少其中一砖块时，部分砖块相互之间无法产生接触的压力；这样无法带动整层的砖块上升。

同时当第一层砖块与第二层砖块粘连时；也会产生夹板夹紧第一层砖块上升过程中，因为第一层砖块的部分砖块与第二层砖块粘连；导致第一层砖块的部分砖块无法上升；第一层砖块在逐渐上升但是与第二层砖块粘连部分砖块相对于上升的第一层砖块逐渐下移；当第一层砖块上升到一定高度后，与第二层砖块粘连部分砖块会脱离第一层砖块；第一层砖块在上升过程中会因为缺少砖块导致无法整层夹持造成砖块散落；这样会导致夹紧件无法将整层砖块移动到皮料输送机；同时需要人工将掉落的砖块清理；同时砖块掉落会产生一定的安全隐患。

该卸垛机卸砖效果差；需要人工干预；同时为保证安全清理砖块时需要将卸垛机停止后才能进行；频繁停止会导致卸垛机的工作效率低。

为解决上述技术问题，发明人在申请号为CN 202010441034.X，公布日为2020.07.24的文件中公开了一种一种砖垛智能分层卸垛机，包括机架，机架上设有第一卸砖装置、第二卸砖装置和升降平台；第一卸砖装置沿机架的X轴活动；第二卸砖装置沿机架的Y轴活动；通过设置沿机架X轴、Y轴活动的第一卸砖装置、第二卸砖装置。

虽然上述专利文件中的技术方案能够较好地实现自动卸砖，并解决了卸砖时烧结砖块与砖块之间粘连会导致砖块损坏的问题，但是，该技术方案中在输入完成烧结的砖垛时，进料不便；为此，发明人进行了改进。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种砖垛自动分层卸垛装置，该结构，砖垛自动分层卸垛装置进砖可靠，砖垛分层卸垛稳定、可靠、安全性能高，卸垛的效率高。

本发明的第二目的是提供一种砖垛自动卸垛编组打包生产线，该生产线，砖垛自动分层卸垛装置进砖可靠，砖垛分层卸垛稳定、可靠、安全性能高，卸垛、编组、打包的效率高。

为达到上述第一目的，砖垛自动分层卸垛装置，包括卸垛装置本体、进料输送带和出料输送带，卸垛装置本体包括机架、整体升降机构、第一夹持装置、第二夹持装置、第一推动装置和第二推动装置；进料输送带的一端伸入到机架内，在进料输送带的输出端和进料输送带的输出端一侧分别设有出料输送带；整体升降机构设置在机架上。

第一夹持装置包括第一夹持座、夹具、第一升降机构和用于驱动夹具平移或摆动的第一夹持驱动装置，在Y轴方向上设有活动连接到第一夹持座上的相对布置的两个夹具，夹具位于进料输送带的上方，第一升降机构设置在整体升降装置与第一夹持座之间，第一夹持驱动装置设置在夹具上。

第二夹持装置包括第二夹持座、固定夹具、活动夹具、第二升降机构和第二夹持驱动装置，第二夹持座活动的设在机架上；在X轴方向上设有活动连接到第二夹持座上的相对布置的固定夹具和活动夹具，第二升降机构设在整体升降机构与第二夹持座之间；第二夹持驱动装置设在固定夹具和活动夹具上；第二夹持驱动装置用于驱动固定夹具和活动夹具平移或摆动；固定夹具和活动夹具位于进料输送带的上方。

夹具、固定夹具和活动夹具围成夹持空间。

第一推动装置固定在位于进料输送带输出端且远离出料输送带的一侧的机架上；第二推动装置活动的设置在靠近活动夹具的一侧下方，当进料输送带进料时，第二推动装置和活动夹具相对进料输送带活动，使得进料输送带上的砖垛能够进入卸垛装置本体的机架内。

砖垛自动分层卸垛装置的工作方法为：

S1当卸垛装置本体需要进料进行卸垛时，第二推动装置和活动夹具相对于进料输送带活动，让夹具、固定夹具和活动夹具围成夹持空间的一侧形成开口，避开第二推动装置和活动夹头对砖垛进入到进料输送带输出端的干涉，使得进料输送带上的砖垛能够进入卸垛装置本体的机架内，第二推动装置和活动夹具相对于进料输送带活动复位。

S2通过第一升降机构和第二升降机构分别调节夹具、固定夹具和活动夹具的垂直位置，让夹具的下端与固定夹具的下端在垂直方向上相差一个砖块层的高度，当固定夹具调节好后，活动夹具跟随固定夹具运动让活动夹具的下端与固定夹具的下端处于同一水平面上。

S3通过第一夹持驱动装置驱动夹具相向运动并夹持住砖垛的两侧面，通过第二夹持驱动装置驱动固定夹具和活动夹具相向运动夹持住砖垛的另外两个侧面；

S4通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S5根据砖垛最下层砖块的排列方式启动第一推动装置或第二推动装置。

S51如砖垛最下层砖块的长度方向沿X轴方向排列，则先启动第一推动装置，此时，夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第二层上，固定夹具和活动夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第三层上.

S52如砖垛最下层砖块的长度方向沿Y轴方向排列，则先启动第二推动装置，此时，固定夹具和活动夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第二层上，夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第三层上。

S6如是进行步骤S51，则进行如下步骤：

S61 启动第一推动装置，通过第一推动装置将砖垛的最下层砖块层推入到位于进料输送带侧边的出料输送带上。

S62 通过第一夹持驱动装置松开夹具；通过第一升降机构带动夹具向上运动直到夹具的下端与固定夹具与活动夹具夹持的砖块层上方的相邻砖块层；通过第一夹持驱动装置让夹具的最下端夹持住该砖块层。

S63 通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动一砖块层高度的距离，或者通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动直到砖垛的底面与进料输送带接触，然后通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S64 启动第二推动装置，通过第二推动装置将S61后的砖垛的最下层砖块层推入到位于进料输送带输出端的出料输送带上。

S65通过第二夹持驱动装置松开固定夹具和活动夹具；通过第二升降机构带动固定夹具和活动夹具向上运动直到固定夹具和活动夹具的下端与夹具夹持的砖块层上方的相邻砖块层；通过第二夹持驱动装置让固定夹具和活动夹具的最下端夹持住该砖块层。

S66通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动一砖块层高度的距离，或者通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动直到砖垛的底面与进料输送带接触，然后通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S67 重复步骤S61至步骤S66直到砖垛卸垛完成为止。

S7 如是进行步骤S52，则进行的步骤相对于S61至S67的不同点是在各个步骤中将第一推动装置与第二推动装置对换，将夹具与固定夹具和活动夹具对换。

通过上述工作方法分析，对于本发明的砖垛自动分层卸垛装置，由于设置了活动的活动夹具和第二推动装置，既能够让砖垛顺利的进入到机架内，使得砖垛的进入可靠，同时又能实现对砖垛进行四面夹持的目的，并且能将砖垛最底层的砖块层推出机架到出料输送带。由于设置了相对设置的夹具和相对设置的固定夹具和活动夹具，当砖垛进入到机架内后，利用夹具、固定夹具和活动夹具对砖垛进行夹持，同时对砖垛的四周进行保护，这样，能有效的避免砖垛在上升或下降过程中出现翻倒的现象，从而提高了安全性能，提高了砖垛的稳定性和可靠性。基于上述砖垛自动分层卸垛装置，首先将砖垛通过夹具、固定夹具和活动夹具将砖垛的至少倒数第二层和倒数第三层进行夹持，当然利用夹具、固定夹具和活动夹具也可以对倒数第三层以上的砖块层进行夹持，然后对砖垛进行提升一高度h，利用第一推动装置或第二推动装置推出砖垛最底层的砖块层，这样能防止倒数第二层及以上的砖块层中的砖块跟随倒数第一层被带出，一方面让砖块层推出的质量高、可靠性好，另一方面能有效的避免砖垛倒塌，便于后续的工序有效的进行，从而提高了卸垛的效率和可靠性。而且该结构能实现全自动化，不需要人工的干预，从而节省了人工成本，提高了卸垛的效率。

为达到上述第二目的，砖垛自动卸垛编组打包生产线包括抱砖机、上述砖垛自动分层卸垛装置、输料机构、用于分选砖块的分选机构、编组码垛机、打包机和码垛输出机构；抱砖机设置在砖垛自动分层卸垛装置的一侧，在出料输送带的输出端设有输料机构，输料机构汇集后连接编组码垛机，编组码垛机的输出端连接打包机，打包机的输出端连接码垛输出机构；在编组码垛机的输入端连接有输送带；分选机构设置在输料机构的一侧。

上述生产线，基于砖垛自动分层卸垛装置，则能够将传统的抱砖机与编组码垛机进行自动化连接，从而提高了打包的效率，降低了人工成本，另外，在砖垛自动分层卸垛装置出现故障时，可以通过输送带进行人工输料，避免因砖垛自动分层卸垛装置出现故障时整个生产线不能正常工作，从而提高了效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的立体结构示意图。图2为本发明实施例1的俯视结构示意图。图3为本发明中实施例1的卸垛装置本体的立体结构示意图。图4为本发明中实施例1的卸垛装置本体的主视结构示意图。图5为本发明中实施例1的卸垛装置本体的侧视结构示意图。图6为升降导向座的分解图。图7为本发明中实施例1的整体升降机构和第一夹持装置的立体结构示意图。图8为本发明中实施例1的第二推动装置和去除框架滑动机构状态的第二夹持装置的立体结构示意图。图9为图4中A处的局部放大示意图。图10为图8中B处的局部放大示意图。图11为本发明实施例1在进料输送带进料时活动夹具与进料输送带的相对位置示意图。图12为本发明实施例1中在活动夹具复位后与进料输送带的相对位置示意图。图13为本发明实施例2夹具部分的结构示意图。图14为本发明实施例2在活动夹具和固定夹具的结构示意图。图15为本发明实施例3的结构示意图。图16为本发明实施例3中活动夹具和固定夹具的结构示意图。图17为本发明实施例3中夹具的结构示意图。图18为本发明实施例4的俯视示意图。图19为本发明实施例4中夹持机构的一种实施方式示意图。图20为本发明实施例4中夹持机构的另一种实施方式示意图。图21为本发明中编组码垛机、打包机构和码垛输出机构的侧视结构示意图。图22为本发明中编组码垛机、打包机构和码垛输出机构的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

实施例1。

如图1和图2所示，砖垛自动分层卸垛装置包括卸垛装置本体1、进料输送带31和出料输送带32。

如图3至图5所示，卸垛装置本体1包括机架11、整体升降机构10、第一夹持装置12、第二夹持装置13、第一推动装置14和第二推动装置15。

如图1和图2所示，进料输送带31的一端伸入到机架11内，在进料输送带31的输出端和进料输送带的输出端一侧分别设有出料输送带32。

如图1至图5所示，机架11包括支柱111和设置在支柱111上端的顶板112，在本实施例中，支柱111设置有四根。

整体升降机构10设置在顶板112上；整体升降机构10包括整体升降油缸101和整体升降座124，整体升降油缸101的缸体固定安装在顶板112上，整体升降座124滑动的安装在机架11上，整体升降油缸101的活塞杆连接在整体升降座124上。当然，升降油缸101可以用升降气缸或直线电机替代。

如图3所示，所述的整体升降座124包括整体升降座体1241和升降导向座1242。升降导向座1242的数量与支柱111的数量一致，在整体升降座体1241的四个角上分别连接有升降导向座1242。

如图6和图7所示，所述的升降导向座1241包括上连接板12411、下连接板12412、辊座12413、导向辊12414、调节螺栓12415和锁定螺母12416。在上连接板12411上设有上导向孔12411a，在下连接板12412上设有下导向孔12412a；在上连接板12411和下连接板12412之间通过螺栓连接有两组以上的辊座12413，在本实施例中，设置有四组辊座12413，在上导向孔12411a的前后左右分别设置有一组辊座，每组辊座由两个辊座板组成，在辊座板的内侧设有开口槽12417。所述的导向辊12414包括导向辊轴12414a和通过轴承套在导向辊轴12414a上的导向辊本体12414b，在导向辊轴12414a的两端分别设有切口12414c，设置有切口12414c的导向辊轴卡入到开口槽12417中，这样，能防止导向辊轴12414c相对于辊座旋转，且又能让导向辊轴在开口槽内滑动。所述的调节螺栓12415从辊座的外侧伸入到开口槽内并顶置到导向辊轴上，所述的锁定螺母12416设置在位于辊座外侧的调节螺栓12415上。升降导向座1242在工作时，支柱穿过上导向孔和下导向孔，导向辊本体12414b的内侧面伸入到上导向孔和下导向形成的空间内，让导向辊本体能够与支柱接触，从而实现滚动摩擦导向。当需要调节导向辊时，通过调节锁定螺母然后旋转调节螺栓实现，当调节完成后，将锁定螺母锁定到与辊座外侧接触，防止调节螺栓继续向内侧移动。这样，能根据支柱的大小调节导向辊的位置，扩大了适用范围，而且当导向辊磨损时也能够进行调节。

作为升降导向座1242的其它结构，升降导向座1242可以为滑套等能够在支柱上运动的套件。

上述结构，当整体升降油缸101工作，则能带动整体升降座124在支柱上上下运动，而且上述结构的升降导向座1242的结构稳定，导向的可靠性好。

为了提高整体升降座124的运动平稳性，在整体升降座124上固定有整体升降导杆102，整体升降导杆102的上端活动的穿过顶板112。

如图1至图5和图7所示，第一夹持装置12包括第一夹持座126、夹具121、用于驱动夹具121调节高度的第一升降机构122和用于驱动两个夹具121同步平移的第一夹持驱动装置123。

在本实施例中，第一夹持座126包括第一夹持顶板1261和设置在第一夹持顶板两端且向下延伸的第一夹持侧板1262。

在第一夹持侧板1262之间设有一根以上的第一夹持导杆125，在第一夹持导杆125的两端分别滑动的设有第一夹持滑块1250。

所述的夹具121包括夹具本体1211、设在夹具本体1211内侧面上的从下至上间隙排列的横向夹持条1212，横向夹持条1212的高度小于等于砖块的高度，间隙的高度大于或等于砖块的高度。为了提高夹持的弹性且能可靠的让横向夹持条夹持到对应层的外侧砖块的端面，在横向夹持条1212的内侧面上设有夹持弹性块1213。在第一夹持导杆125同一端的第一夹持滑块1250上固定有夹具本体1211。

所述的第一升降机构122为第一升降油缸，当然也可以是升降气缸或直线电机，第一升降油缸的缸体固定在整体升降座124上，第一升降油缸的活塞杆固定在第一夹持座126上。

为了提高导向性能，在第一夹持座126上固定有第一升降导杆127，第一升降导杆127的上端活动穿过整体提升降座124，在本实施例中，第一升降导杆设置有两根，如果需要增大导向的稳定性，可以设置大于两根的第一升降导杆。

第一夹持驱动装置123为第一油缸，当然也可以为气缸或电机、丝杆螺母结构。第一油缸的缸体与其中一夹具连接，第一油缸的活塞杆与另一夹具连接。

上述第一夹持装置，当第一升降机构122工作时，第一升降机构带动第一夹持座126通过第一升降导杆127进行导向可以上下运动，从而带动夹具121上下运动。当第一夹持驱动装置工作时，能带动两夹具同步相向或相反运动，从而实现夹具对砖垛的夹持和松开。

如图1至图5和图8所示，第二夹持装置13包括第二夹持座134、固定夹具131、活动夹具132、第二升降机构135和第二夹持驱动装置133。

第二夹持座134包括夹持固定杆1341a、夹持横梁1341b和升降导向装置103。

夹持固定杆1341a以及夹持横梁1341b的数量分别设置有两个；两个夹持固定杆1341a平行设置，两个夹持固定杆1341a的两端分别连接有升降导向装置103；两个夹持横梁1341b的两端分别与升降导向装置103固定连接，且相对于两个夹持固定杆1341a垂直设置，夹持固定杆1341a、夹持横梁1341b与升降导向装置103形成框架结构。升降导向装置103与升降导向座1242的结构相同。

在夹持固定杆1341a的两端分别滑动套有夹持滑动块1343，位于同一侧的夹持滑动块1343之间连接有夹持滑动杆1343。

所述的固定夹具131包括固定夹具本体1311、设在固定夹具本体1311内侧面上的从下至上间隙排列的横向固定夹持条1312，横向固定夹持条1312的高度小于等于砖块的高度，间隙的高度大于或等于砖块的高度。为了提高夹持的弹性且能可靠的让横向固定夹持条夹持到对应层的外侧砖块的端面，在横向固定夹持条1212的内侧面上设有固定夹持弹性块1313。固定夹具本体1311的上端固定在其中一夹持滑动杆1343上。

如图8和图9所示，活动夹具132包括连接座1323、滑动框架1321、设置在滑动框架1321上的框架滑轨1322、活动夹具本体1324和框架滑动驱动机构。

连接座1323固定在另一夹持滑动杆1343上，在连接座1323上设有横向的滑槽；滑动框架1321通过框架滑轨1322与滑槽配合滑动设置在连接座1323上，活动夹具本体1324固定在滑动框架上且位于第二推出装置的上方，框架滑动驱动机构用于驱动滑动框架1321滑动；第二推动装置15与滑动框架1321固定连接。

如图11和图12所示，框架滑动驱动机构包括框架驱动装置13251和框架传动件13252，框架驱动装置13251安装在连接座1323上，框架驱动装置为框架滑动驱动电机和设置在框架滑动驱动电机输出轴上的框架滑动驱动链轮；框架传动件13252一端与框架驱动装置13251连接，框架传动件13252的另一端与滑动框架1321固定连接，框架传动件为框架滑动驱动链条，通过框架驱动装置13251驱动框架传动件13252带动滑动框架1321在连接座1323上滑动。

第二升降机构135为第二升降油缸，当然也可以为气缸或直线电机，第二升降油缸的缸体固定在整体升降座124上，第二升降油缸的活塞杆连接在第二夹持座上。

第二夹持驱动装置133为第二夹持油缸，当然也可以是气缸或者是电机、丝杆螺母结构。第二夹持油缸的缸体连接在固定夹具上，第二夹持油缸的活塞缸连接在连接座上。

上述活动夹具，当砖垛需要进入到机架内的进料输送带上，启动框架滑动驱动电机，框架滑动驱动电机带动框架滑动驱动链轮旋转，从而带动框架滑动驱动链条运动，在框架滑动驱动链条拉力的作用下，滑动框架在连接座上滑动，从而带动活动夹具本体和第二推动装置远离进料输送带的一侧运动，给砖垛从进料输送带的输入端到输出端留出通道，让砖垛进入到机架内。砖垛进入后，框架滑动驱动电机反向旋转，框架滑动驱动电机带动框架滑动驱动链轮旋转，从而带动框架滑动驱动链条反向运动，在框架滑动驱动链条拉力的作用下，滑动框架在连接座上滑动，从而带动活动夹具本体和第二推动装置复位。

当启动第二升降机构，则能带动第二夹持座上下运动，从而带动固定夹具和活动夹具上下运动。

当启动第二夹持驱动装置，则能带动固定夹具和活动夹具同步相向或相反运动，从而实现对砖垛的夹持和松开。

在本实施例中，第一夹持装置上下穿过第二夹持装置。两夹具在Y轴方向上布置，固定夹具和活动夹具在X轴方向上布置。

如图3和图5所示，所述的第一推动装置14包括第一安装座141、第一导轨推杆142、第一推砖驱动装置143和第一推块144；第一安装座固定在机架上，在第一安装座上设有第一T形槽，第一导轨推杆滑动的设在第一T形槽上，在第一导轨推杆上设有第一齿条，第一推砖驱动装置安装在第一安装座上并驱动第一导轨推杆直线运动，所述的第一推砖驱动装置为第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮，第一推块安装在第一导轨推杆的内端；当第一驱动电机工作时，第一驱动电机驱动第一齿轮旋转，第一齿轮带动第一导轨推杆直线运动，从而带动第一推块运动，实现对砖块层推出的目的。

如图3和图8所示，所述的第二推动装置15包括第二安装座151、第二导轨推杆152、第二推砖驱动装置153和第二推块154；第二安装座固定在滑动框架上，在本实施例中，滑动框架的下梁位于进料输送带的下方，第二安装座呈L形，第二安装座的下端固定在滑动框架的下梁和侧梁上，且位于进料输送带的一侧，这样，防止滑动框架在移动过程中第二安装座与进料输送带干涉，第二推动装置固定在第二安装座的上端，在第二安装座上设有第二T形槽，第二导轨推杆滑动的设在第二T形槽上，在第二导轨推杆上设有第二齿条，第二推砖驱动装置安装在第二安装座上并驱动第二导轨推杆直线运动，所述的第二推砖驱动装置为第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮，第二推块安装在第二导轨推杆的内端；当第二驱动电机工作时，第二驱动电机驱动第二齿轮旋转，第二齿轮带动第二导轨推杆直线运动，从而带动第二推块运动，实现对砖块层推出的目的。

在本实例中，进料输送带31和出料输送带32均为板链式输送带。

砖垛自动分层卸垛装置的工作方法为：

S1当卸垛装置本体需要进料进行卸垛时，第二推动装置和活动夹具相对于进料输送带活动，让夹具、固定夹具和活动夹具围成夹持空间的一侧形成开口，避开第二推动装置和活动夹头对砖垛进入到进料输送带输出端的干涉，使得进料输送带上的砖垛能够进入卸垛装置本体的机架内，第二推动装置和活动夹具相对于进料输送带活动复位。

S2通过第一升降机构和第二升降机构分别调节夹具、固定夹具和活动夹具的垂直位置，让夹具的下端与固定夹具的下端在垂直方向上相差一个砖块层的高度，当固定夹具调节好后，活动夹具跟随固定夹具运动让活动夹具的下端与固定夹具的下端处于同一水平面上。

S3通过第一夹持驱动装置驱动夹具相向运动并夹持住砖垛的两侧面，通过第二夹持驱动装置驱动固定夹具和活动夹具相向运动夹持住砖垛的另外两个侧面；

S4通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S5根据砖垛最下层砖块的排列方式启动第一推动装置或第二推动装置。

S51如砖垛最下层砖块的长度方向沿X轴方向排列，则先启动第一推动装置，此时，夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第二层上，固定夹具和活动夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第三层上.

S52如砖垛最下层砖块的长度方向沿Y轴方向排列，则先启动第二推动装置，此时，固定夹具和活动夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第二层上，夹具的最下端夹持在砖垛的倒数第三层上。

S6如是进行步骤S51，则进行如下步骤：

S61 启动第一推动装置，通过第一推动装置将砖垛的最下层砖块层推入到位于进料输送带侧边的出料输送带上。

S62 通过第一夹持驱动装置松开夹具；通过第一升降机构带动夹具向上运动直到夹具的下端与固定夹具与活动夹具夹持的砖块层上方的相邻砖块层；通过第一夹持驱动装置让夹具的最下端夹持住该砖块层。

S63 通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动一砖块层高度的距离，或者通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动直到砖垛的底面与进料输送带接触，然后通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S64 启动第二推动装置，通过第二推动装置将S61后的砖垛的最下层砖块层推入到位于进料输送带输出端的出料输送带上。

S65通过第二夹持驱动装置松开固定夹具和活动夹具；通过第二升降机构带动固定夹具和活动夹具向上运动直到固定夹具和活动夹具的下端与夹具夹持的砖块层上方的相邻砖块层；通过第二夹持驱动装置让固定夹具和活动夹具的最下端夹持住该砖块层。

S66通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动一砖块层高度的距离，或者通过整体升降机构带动第一夹持装置、第二夹持装置和砖垛向下运动直到砖垛的底面与进料输送带接触，然后通过整体升降机构带动第一夹持装置和第二夹持装置上升高度h，同时砖垛在第一夹持装置和第二夹持装置的夹持作用下跟随上升高度h。

S67 重复步骤S61至步骤S66直到砖垛卸垛完成为止。

S7 如是进行步骤S52，则进行的步骤相对于S61至S67的不同点是在各个步骤中将第一推动装置与第二推动装置对换，将夹具与固定夹具和活动夹具对换。

通过上述工作方法分析，对于本发明的砖垛自动分层卸垛装置，由于设置了活动的活动夹具和第二推动装置，既能够让砖垛顺利的进入到机架内，使得砖垛的进入可靠，同时又能实现对砖垛进行四面夹持的目的，并且能将砖垛最底层的砖块层推出机架到出料输送带。由于设置了相对设置的夹具和相对设置的固定夹具和活动夹具，当砖垛进入到机架内后，利用夹具、固定夹具和活动夹具对砖垛进行夹持，同时对砖垛的四周进行保护，这样，能有效的避免砖垛在上升或下降过程中出现翻倒的现象，从而提高了安全性能，提高了砖垛的稳定性和可靠性。基于上述砖垛自动分层卸垛装置，首先将砖垛通过夹具、固定夹具和活动夹具将砖垛的至少倒数第二层和倒数第三层进行夹持，当然利用夹具、固定夹具和活动夹具也可以对倒数第三层以上的砖块层进行夹持，然后对砖垛进行提升一高度h，利用第一推动装置或第二推动装置推出砖垛最底层的砖块层，这样能防止倒数第二层及以上的砖块层中的砖块跟随倒数第一层被带出，一方面让砖块层推出的质量高、可靠性好，另一方面能有效的避免砖垛倒塌，便于后续的工序有效的进行，从而提高了卸垛的效率和可靠性。而且该结构能实现全自动化，不需要人工的干预，从而节省了人工成本，提高了卸垛的效率。

实施例2。

在本实例中，进料输送带31和出料输送带32的结构和连接方式与实例1相同，卸垛装置本体1中的机架11、整体升降机构10、第一推动装置14和第二推动装置15的结构和连接方式与实施例1相同。

针对第一夹持装置12，夹具的连接方式不同，参见图13所示，夹具121的中部铰接在第一夹持座126上，且在第一夹持座的两端分别铰接有夹具121，第一夹持驱动装置123铰接在两夹具的上端之间。第一夹持驱动装置123为油缸，当第一夹持驱动装置123工作时，夹具摆动从实现对砖垛的夹持和松开。为了提高稳定性，在第一夹持座126上设有第一齿轮座126a，在第一齿轮座126a上可旋转的设有两个第一夹持齿轮126b，在第一夹持齿轮与夹具之间铰接有相互铰接的第一连杆126c。

针对第二夹持装置13，参见图14所示，与实施例1所不同的是，固定夹具131的中部铰接在第二夹持座134的一端，活动夹具的连接座中部铰接在第二夹持座134的另一端，第二夹持驱动装置铰接在固定夹具与连接座的上端之间，在该实施例中，在第一夹持装置的两侧分别设有第二夹持驱动装置。为了提高稳定性，在第二夹持座上设有第二齿轮座，在第二齿轮座上可旋转的设有两个第二夹持齿轮，在第二夹持齿轮与固定夹具及活动夹具之间分别铰接有相互铰接的第二连杆。当第二夹持驱动装置工作时，能带动固定夹具和活动夹具摆动，从而实现对砖垛的夹持和松开。

实施例3。

在本实例中，进料输送带31和出料输送带32的结构和连接方式与实例1相同，卸垛装置本体1中的整体升降机构10、第一推动装置14和第二推动装置15的结构和连接方式与实施例1相同。

与实例1所不同的是，如图15所示，在机架的其中两相对侧多设置了一根以上的辅助支柱111a。

假设辅助支柱设置在位于夹具的对应侧。

如图15和图17所示，针对第一夹持装置12，在两侧的辅助支柱111a上通过升降导向装置103分别设有第一夹持座126，第一升降机构122设置在第一夹持座与整体升降座之间，在第一夹持座126的内侧固定有第一夹持驱动装置123，第一夹持驱动装置123上设有夹具121。当第一夹持驱动装置工作时，夹具跟随运动实现对砖垛的夹持和松开。

如图15和图16，针对第二夹持装置13，在两侧的支柱上通过升降导向装置103分别设有第二夹持座134，第二升降机构135设置在第二夹持座与整体升降座之间。针对固定夹具131一侧，在该侧的第二夹持座134的内侧设有第二夹持驱动装置133，在第二夹持驱动装置上设有固定夹具131。针对活动夹具，用于连接活动夹具的第二夹持座仅仅在支柱的位置设置，在该第二夹持座的内侧上端设有连接座1323，在连接座1323上滑动设有滑动框架1321，在滑动框架的内侧通过第二夹持驱动装置连接活动夹具本体1324，第二推动装置连接在滑动框架的下端。

当第二夹持驱动装置工作时，活动夹具本体和固定夹具运动，从而实现对砖垛的夹持和松开。

实施例4。

本实施例为一种砖垛自动卸垛编组打包生产线；如图18所示，包括抱砖机5c、实例1或实例2或实例3中的砖垛自动分层卸垛装置1、输料机构7c、用于分选砖块的分选机构71c、编组码垛机8c、打包机和码垛输出机构62c；抱砖机5c通过第一输料机61c设置在砖垛自动分层卸垛装置的一侧，在出料输送带的输出端设有输料机构，输料机构汇集后连接编组码垛机，编组码垛机的输出端连接打包机，打包机的输出端连接码垛输出机构；在编组码垛机的输入端连接有输送带100c；分选机构71c设置在输料机构7c的一侧。

打包机构包括纵向打包头91c和横向打包头92c；其中纵向打包头和横向打包头分别包括上打包头和侧打包头，为现有技术。

如图21所示，所述编组码垛机8c采用现有的砖块编组码垛机；输料机构的一端设置在码垛机架81c的下方。

在本实施例中，输料机构7c为卸垛装置本体1中的两个出料输送带32，通过两个出料输送带32将卸垛装置本体1完成卸垛的砖块输送到编组码垛机8c中；其中，分选机构具体包括识别模块、控制模块和分选推砖模块，控制模块分别与识别模块和分选推砖模块电连接；识别模块用于识别出料输送带上砖块是否损坏或是否符合要求，控制模块预先设置有砖块的图像，控制模块根据识别模块传输的图像，驱动分选推砖模块，将出料输送带上损坏的或者不符合要求的砖块推出，从而分选出无损坏或符合要求的砖块；在本实施例中，分选推砖模块包括分选推杆和分选气缸，当控制模块通过识别模块识别出出料输送带32上存在损坏或不符合要求的砖块，则控制模块驱动分选推砖模块中的分选气缸，带动分选推杆将损坏或不符合要求的砖块从出料输送带上推出。

如图18-20所示，所述抱砖机构5c包括环形轨道51c和夹持机构52c，夹持机构52c一端连接环形轨道51c；夹持机构52c可以是现有技术中的抱砖机，也可以是如图20中所示的夹持机构52c，包括抱砖夹臂521c、抱砖夹持油缸522c和抱砖底板523c，抱砖夹臂521c的数量设置为两个，两个抱砖夹臂521c相对铰接在抱砖底板523c的两侧，抱砖夹持油缸522c设置在抱砖底板523c上，且抱砖夹持油缸522c的输出端与抱砖夹臂521c连接，通过驱动抱砖夹持油缸522c驱动抱砖夹臂521c互相同步平移或同步摆动，从而夹持砖垛。

上述生产线，基于砖垛自动分层卸垛装置，则能够将传统的抱砖机与编组码垛机进行自动化连接，从而提高了打包的效率，降低了人工成本，另外，在砖垛自动分层卸垛装置出现故障时，可以通过输送带进行人工输料，避免因砖垛自动分层卸垛装置出现故障时整个生产线不能正常工作，从而提高了效率。

Claims (10)

1.砖垛自动分层卸垛装置，包括卸垛装置本体、进料输送带和出料输送带，卸垛装置本体包括机架、整体升降机构、第一夹持装置、第二夹持装置、第一推动装置和第二推动装置；进料输送带的一端伸入到机架内，在进料输送带的输出端和进料输送带的输出端一侧分别设有出料输送带；其特征在于：

整体升降机构设置在机架上；

第一夹持装置包括第一夹持座、夹具、第一升降机构和用于驱动夹具平移或摆动的第一夹持驱动装置，在Y轴方向上设有活动连接到第一夹持座上的相对布置的两个夹具，夹具位于进料输送带的上方，第一升降机构设置在整体升降装置与第一夹持座之间，第一夹持驱动装置设置在夹具上；

第二夹持装置包括第二夹持座、固定夹具、活动夹具、第二升降机构和第二夹持驱动装置，第二夹持座活动的设在机架上；在X轴方向上设有活动连接到第二夹持座上的相对布置的固定夹具和活动夹具，第二升降机构设在整体升降机构与第二夹持座之间；第二夹持驱动装置设在固定夹具和活动夹具上；第二夹持驱动装置用于驱动固定夹具和活动夹具平移或摆动；固定夹具和活动夹具位于进料输送带的上方；

夹具、固定夹具和活动夹具围成夹持空间；

第一推动装置固定在位于进料输送带输出端且远离出料输送带的一侧的机架上；第二推动装置活动的设置在靠近活动夹具的一侧下方，当进料输送带进料时，第二推动装置和活动夹具相对进料输送带活动，使得进料输送带上的砖垛能够进入卸垛装置本体的机架内。

2.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：机架包括支柱和设置在支柱上端的顶板；整体升降机构设置在顶板上；整体升降机构包括整体升降油缸和整体升降座，整体升降油缸的缸体固定安装在顶板上，整体升降座滑动的安装在机架上，整体升降油缸的活塞杆连接在整体升降座上。

3.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：第一夹持装置还包括第一夹持导杆和第一升降导杆；第一夹持导杆设置在第一夹持座上，在第一夹持导杆的两端分别滑动的套有滑动块，在第一夹持导杆同一端的滑动块上固定有夹具，在第一夹持导杆两端的滑动块之间连接有第一夹持驱动装置；第一升降导杆的一端连接在第一夹持座上，第一升降导杆的另一端滑动的穿过身体升降机构。

4.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：第二夹持座为框架结构，第一夹持装置上下穿过第二夹持座；在X轴方向上位于第二夹持座的两端分别滑动的套有夹持滑动块，位于同一端的夹持滑动块上固定有夹持滑动杆；在第二夹持座一端的夹持滑动杆上固定有固定夹具，在第二夹持座另一端的夹持滑动杆上安装有活动夹具。

5.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：在第一夹持座的两端分别铰接夹具，在两夹具之间铰接有第一夹持驱动装置；在第二夹持座的两端分别铰接固定夹具和活动夹具，在固定夹具与活动夹具之间铰接有第二夹持驱动装置；第一夹持装置上下穿过第二夹持座。

6.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：在第一夹持座的两侧分别通过第一夹持驱动装置连接有夹具；第二夹持座滑动的设在机架上，在第二夹持座的一侧通过第二夹持驱动装置连接有固定夹具，在第二夹持座的另一侧通过第二夹持驱动装置连接有活动夹具。

7.根据权利要求1-6任一项所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：活动夹具包括连接座、滑动框架、夹具本体和框架滑动驱动机构；连接座活动的设在第一夹持座上；滑动框架横向滑动的设在连接座上；夹具本体固定连接在滑动框架上；框架滑动驱动机构用于驱动滑动框架横向滑动；第一推动装置与滑动框架固定连接。

8.根据权利要求7所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：框架滑动驱动机构包括框架滑动驱动电机、框架滑动驱动链轮和框架滑动驱动链条，框架滑动驱动电机安装在连接座上，框架滑动驱动链轮安装在框架滑动驱动电机的输出轴上，框架滑动驱动链条与框架滑动驱动链轮作用，且框架滑动驱动链条的一端与滑动框架一端连接，框架滑动驱动链条的另一端与滑动框架的另一端连接。

9.根据权利要求1所述的砖垛自动分层卸垛装置，其特征在于：所述的第一推动装置包括第一安装座、第一导轨推杆、第一推砖驱动装置和第一推块；第一安装座固定在机架上，第一导轨推杆滑动的设在第一安装座上，第一推砖驱动装置安装在第一安装座上并驱动第一导轨推杆直线运动，第一推块安装在第一导轨推杆的内端；

所述的第二推动装置包括第二安装座、第二导轨推杆、第二推砖驱动装置和第二推块；第二安装座固定在活动夹具上，第二导轨推杆滑动的设在第二安装座上，第二推砖驱动装置安装在第二安装座上并驱动第二导轨推杆直线运动，第二推块安装在第二导轨推杆的内端。

10.砖垛自动卸垛编组打包生产线，其特征在于：包括抱砖机、权利要求1-9任一项所述的砖垛自动分层卸垛装置、输料机构、用于分选砖块的分选机构、编组码垛机、打包机和码垛输出机构；抱砖机设置在砖垛自动分层卸垛装置的一侧，在出料输送带的输出端设有输料机构，输料机构汇集后连接编组码垛机，编组码垛机的输出端连接打包机，打包机的输出端连接码垛输出机构；在编组码垛机的输入端连接有输送带；分选机构设置在输料机构的一侧。

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