CN114242837A - 一种电池串排版机控制方法与系统 - Google Patents

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CN114242837A CN202111510892.6A CN202111510892A CN114242837A CN 114242837 A CN114242837 A CN 114242837A CN 202111510892 A CN202111510892 A CN 202111510892A CN 114242837 A CN114242837 A CN 114242837A
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Abstract

本申请光伏组件的领域，尤其是涉及一种电池串排版机控制方法与系统，其包括：根据抓取需求设置控制抓取机械臂的抓取信号；根据排版需求设置控制排版机械臂的排版信号；根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取电池串；通过所述抓取机械臂对所述电池串进行转运；根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的所述电池串根据所述排版需求进行排版。本申请统一设置控制信号控制不同的驱动元件动作，使各个元件之间工作时配合默契。

Description

一种电池串排版机控制方法与系统
技术领域
本申请涉及光伏组件的领域，尤其是涉及一种电池串排版机控制方法与系统。
背景技术
电池串排版机是将电池串从进料平台移动到排版平台并将电池串按一定间隙排列的自动化设备。
相关技术中，电池串排版机包括吸附组件和移动组件，吸附组件将电池串从进料平台上吸附起来，移动组件将电池串移动到排版平台。
针对上述中的相关技术，发明人认为，各个组件之间没有一个统一的调度，独自进行工作，生产过程中容易出现配合误差。
发明内容
为了使各个部件配合密切，加快生产，本申请提供一种电池串高速排版机控制方法与系统。
本申请提供的一种电池串排版机控制方法与系统采用如下的技术方案：
一种电池串排版机控制方法，包括：
根据抓取需求设置控制抓取机械臂的抓取信号；
根据排版需求设置控制排版机械臂的排版信号；
根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取电池串及抓取方向；
通过所述抓取机械臂对所述电池串进行转运；
根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的所述电池串根据所述排版需求进行排版。
通过采用上述技术方案，排版机对电池串排版分为选择电池串数量、将电池串从进料平台移动到取料平台、将电池串从取料平台移动到排版平台，将移动到排版平台的电池串按需求进行排版，首先获取抓取信号控制抓取机械臂抓取一定数量的电池串并调整好方向，将抓取完成的电池串移动到取料平台，排版信号控制排版机械臂将电池串从取料平台移动到排版平台，移动到排版平台上时，将电池串按一定间隙和一定方向进行排列，统一设置控制信号控制不同的驱动元件动作，使各个元件之间配合默契。
可选的，所述抓取信号包括控制电池串位移距离的位移信号与控制机械臂抓取电池串数量的电池串抓取数量信号，所述根据需求设置控制抓取机械臂的抓取信号包括：
根据排版需求设置控制所述机械臂抓取所述电池串数量的所述电池串抓取数量信号；
根据抓取需求设置控制电池串位移距离的位移信号；
其中，通过所述抓取机械臂对所述电池串进行转运包括，
根据所述电池串抓取数量信号控制抓取机械臂抓取所述数量的所述电池串；
根据所述位移信号控制抓取机械臂将所述电池串从进料平台移动到取料平台。
通过采用上述技术方案，设置电池串的位移信号控制抓取机械臂将电池串从进料平台移动到排版平台的距离，设置抓取机械臂抓取数量信号控制抓取机械臂抓取所需数量的电池串，将一个动作分成多个信号来控制，完成的动作更加精准。
可选的，所述机械臂的排版信号包括玻璃规格信号和产品规格信号，所述根据需求设置排版信号包括：
根据需求设置当前玻璃规格的玻璃规格信号；
根据需求设置产品规格的产品规格信号；
其中，根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的所述电池串根据所述排版需求进行排版包括，
根据所述玻璃规格信号选择用于排版所述电池串的玻璃规格；
根据所述产品规格信号控制排版机械臂调节相邻所述电池串之间的间隙。
可选的，所述根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取所需数量的电池串，包括，
根据抓取信号判断所述机械臂是否旋转抓取所述电池串；
若是，则所述抓取机械臂中的第一机械臂抓取一个所述电池串完成后，所述抓取机械臂旋转使第二机械臂也抓取一个所述电池串；
若否，则所述抓取机械臂中的所述第一机械臂或所述第二机械臂对所述电池串进行抓取。
通过采用上述技术方案，抓取机械臂抓取电池串的时候，根据设置需求判断是否需要抓取多个电池串，若果需要抓取多个电池串，则抓取机械臂中的第一机械臂或者第二机械臂抓取一个电池串完成后，抓取机械臂旋转，使剩下的一个机械臂也抓取一个电池串，如果不需要抓取多个电池串，则第一机械臂或第二机械臂进行抓取。
可选的，获取取料平台位置信息；
根据所述取料平台位置信息，控制所述抓取机械臂移动到取料平台；
获取位于取料平台上电池串放置位置信息；
根据所述电池串放置位置信息，控制所述抓取机械臂将电池串放置到取料平台。
通过采用上述技术方案，将电池串从进料平台移动到取料平台过程中，首先将电池串移动到取料平台进行方向及长边的调节，在将电池串移动到排版平台，首先获取取料平台的位置信息，根据位置信息控制抓取机械臂动作，将电池串移动到取料平台，然后获取电池串在取料平台上放置的位置信息，根据电池串放置的位置信息将电池串放置在取料平台上电池串放置位置处，进行转运的过程的同时，还可以对电池串短边位置进行校正。
可选的，所述根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版包括：
根据所述排版需求识别所述排版平台的长边与短边并获取所述电池串之间的间隙数据；
根据所述排版信号与所述长边数据调节所述电池串的长边为对应所述排版平台的长边，根据排版信号与所述短边数据调节所述电池串的短边为对应所述排版平台的短边；
根据所述间隙数据控制取料机械臂调整相邻所述电池串之间的间隙。
通过采用上述技术方案，获取到排版平台的长边数据和短边数据，控制取料机械臂调节电池串的方向，使电池串的长边和排版平台的长边对应，电池串的短边和排版平台的短边对应，将电池串的方向确定好以后，将电池串放到排版平台上，相邻电池串的间隙数据控制排版机械臂放置电池串的时候，使相邻电池串之间隔有所需间隙数值。
可选的，所述获取排版平台的长边和短边之前还包括：
获取极性；
根据所述极性，控制取料机械臂调节电池串的朝向使相邻所述电池串之间串联连接。
通过采用上述技术方案，将电池串放置到排版平台上进行焊接前，还需要确定电池串的正负极，将电池串按串联的方向依次排列起来，调整好方向后再放置到排版平台上。
可选的，数据设置模块，用于根据需求分别设置控制抓取机械臂的抓取信号与排版机械臂的排版信号；
控制模块，用于根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取电池串的数量及抓取方向；
转运模块，用于通过所述抓取机械臂对电池串进行转运；
排版模块，用于根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版。
通过采用上述技术方案，设置数值控制抓取机械臂的抓取信号以控制抓取机械臂抓取设定数量的电池串，将抓取的电池串使用转运模块将电池串从进料平台移动到取料平台并调节电池串的极性和长边间距，然后排版模块将电池串从取料平台移动到排版平台并调整短边间距排列，将电池串依次排列，统一设置控制信号控制不同的驱动元件动作，使各个元件之间配合默契。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
排版机对电池串排版分为选择电池串数量、将电池串从进料平台移动到取料平台、将电池串从取料平台移动到排版平台，将移动到排版平台的电池串按需求进行排版，首先获取抓取信号控制抓取机械臂抓取一定数量的电池串，将抓取完成的电池串移动到取料平台，排版信号控制排版机械臂将电池串从取料平台移动到排版平台，移动到排版平台上时，将电池串按一定间隙和一定方向进行排列，统一设置控制信号控制不同的驱动元件动作，使各个元件之间配合默契；
在对电池串进行排版前，首先需要调节电池串的极性，将电池串按串联的方式排列后再调节电池串对应于排版平台的长边和短边在进行排版。
附图说明
图1是本申请实施例一种电池串排版机控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S100之前的流程示意图；
图3是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S100流程示意图；
图4是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S300之前的流程示意图；
图5是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S110流程示意图；
图6是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S120流程示意图；
图7是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S130流程示意图；
图8是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S140流程示意图；
图9是本申请实施例一种电池串排版机控制方法其中一实施例步骤S800之前的流程示意图；
图10是本申请实施例一种电池串排版机控制系统的系统框图。
附图标记说明：1、数据设置模块；2、控制模块；3、转运模块；4、排版模块。
具体实施方式
以下结合附图1-10对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种电池串排版机控制方法，参照图1，包括：
S100、根据抓取需求分别设置控制抓取机械臂的抓取信号。
其中，抓取需求为抓取机械臂抓取电池串的数量及抓取方向。
S110、根据排版需求设置控制排版机械臂的排版信号。
其中，排版需求为控制相邻电池串之间的间隙。
S120、根据抓取信号控制抓取机械臂抓取电池串。
其中，抓取信号设定抓取电池串的数量，抓取信号控制抓取机械臂抓取设定数量的电池串，抓取方向为控制电池串的朝向。
S130、通过抓取机械臂对电池串进行转运。
其中，抓取机械臂将抓取的电池串从进料平台移动到取料平台。
S140、根据排版信号控制排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版。
其中，电池串移动到取料平台后，排版机械臂将电池串从取料平台移动到排版平台，电池串在排版平台上进行排列，相邻电池串之间保持有移动的间隙。
本申请实施例一种电池串排版机控制方法的实施原理为：在排版机内设置抓取信号和排版信号，根据抓取信号控制抓取机械臂抓取一定数量的电池串，并将抓取的电池串从进料平台移动到取料平台，取料平台用于初步调整电池串的方向，电池串移动到取料平台后，排版信号控制排版机械臂将电池串从取料平台移动到排版平台并使相邻电池串之间保持一定的间隙。
参照图2，根据抓取需求设置控制抓取机械臂的抓取信号之前，包括：
S200、获取初始化信号。
其中，初始化信号包括左皮带复位信号和右皮带复位信号，左皮带复位信号用于当发现左进电池串轴上没有产品且皮带轴不停，可以点击此按钮复位进电池串流程，右皮带复位信号用于当发现右进电池串轴上没有产品且皮带轴不停，可以点击此按钮复位进电池串流程，在排版机每次开机或者断电重启后，首先进行复位操作，使设备各运动轴回到原点，复位操作完成后，排版机上的灯显示绿色；显示面板上出现初始化完成按钮。
S210、根据初始化信号控制皮带轴复位。
其中，左皮带轴驱动电机和右皮带轴驱动电机接收到初始化信号以后，左皮带轴驱动电机驱动左皮带轴回到原点，右皮带轴驱动电机驱动右皮带轴回到原点。
本申请实施例根据抓取需求设置控制抓取机械臂的抓取信号之前的实施原理为：排版机重启后，首先会获取到预设在排版机内的初始化信号，通过初始化信号控制左皮带轴驱动电机和右皮带轴驱动电机动作，将排版机用于运输电池串的皮带轴进行复位，防止皮带轴上没有产品但是却在旋转的情况。
参照图3，机械臂的排版信号包括玻璃规格信号和产品规格信号，根据需求设置排版信号包括：
S300、根据排版需求设置控制机械臂抓取电池串数量的电池串抓取数量信号。
其中，电池串抓取数量信号为根据需求设置抓取机械臂抓取一块电池串或者两块电池串的信号。
S310、根据抓取需求设置控制电池串位移距离的位移信号。
其中，位移信号为将控制抓取机械臂将电池串从进料平台移动到取料平台的信号。
其中，通过抓取机械臂对电池串进行转运包括，
S320、根据电池串抓取数量信号控制抓取机械臂抓取数量的电池串。
S330、根据位移信号控制抓取机械臂将电池串从进料平台移动到取料平台。
其中，抓取机械臂抓取一块电池串或者两块电池串以后，抓取机械臂沿着设定的路径，将电池串移动从进料平台移动到取料平台。
通过抓取机械臂对电池串进行转运包括，
S340、根据电池串抓取数量信号控制抓取机械臂抓取数量的电池串。
其中，抓取机械臂接收到抓取数量信号后，抓取机械臂动作抓取一块或者两块电池串。
本申请实施例机械臂的排版信号包括玻璃规格信号和产品规格信号，根据需求设置排版信号的实施原理为：设置抓取数量信号控制抓取机械臂抓取抓取电池串的数量，设置位移信号控制抓取机械臂将电池串从进料平台移动到取料平台。
参照图4，根据排版需求设置控制机械臂抓取电池串数量的电池串抓取数量信号之前包括：
S400、比对登录账号与预设账号判断登录账号与预设账号是否相同；
S410、若相同，允许登录并获取预设账号中的产品规格数据；
S420、若不相同，拒绝登录。
其中，预设账号可以在设备提前设置好产品的参数，产品的参数包括玻璃规格和产品规格，登录账号和预设账号进行比对，若登录的账号和预设的账号相同，允许登录，并读取储存数据，若登录账号不相同，拒绝登录。
本申请实施例根据根据排版需求设置控制机械臂抓取电池串数量的电池串抓取数量信号之前的实施原理为：在排版机内提前录入排版时所需实用的产品规格数据，设置账号作为访问产品规格数据的权限，当操作人员登录的账号和预设的账号相同时，允许账号登录并读取数据，若登录的账号不相同时，则拒绝登录。
参照图5，根据需求设置排版信号包括：
S500、根据需求设置当前玻璃规格的玻璃规格信号。
其中，玻璃的规格为玻璃的大小，玻璃放置在排版平台上作为电池串的载体，在电池串生产过程中，玻璃通常型号为60P或者72P。
S510、根据需求设置产品规格的产品规格信号。
其中，产品规格信号包括电池串长边间距、电池串短边间距、串间距错位；
电池串长边间距信号：用于设定电池串与玻璃长边的间距；
电池串短边间距信号：用于设定电池串短边与玻璃短边的间距；
串间距错位信号：用于设置半片产品排版时两半片之间的错位间距。
S520、根据玻璃规格信号选择用于排版电池串的玻璃规格。
S530、根据产品规格信号控制排版机械臂调节相邻电池串之间的间隙和排列方向。
本申请实施例根据需求设置排版信号的实施原理为：电池串转运到排版平台之前，首先根据产品的规格选择相匹配的玻璃规格，玻璃规格确定好以后，根据电池串长边间距信号控制排版机械臂调整电池串长边和玻璃长边的间距，根据电池串短边间距信号控制电池串短边和玻璃短边之间的距离，根据串间距错位信号设置半片产品排版时两半片之间的错位间距。
参照图6，根据抓取信号控制抓取机械臂抓取所需数量的电池串，包括，
S600、根据抓取信号判断机械臂是否旋转抓取电池串；
S610、若是，则抓取机械臂中的第一机械臂抓取一个电池串完成后，抓取机械臂旋转使第二机械臂抓取另一个电池串；
S620、若否，则抓取机械臂中的第一机械臂或第二机械臂对电池串进行抓取。
其中，根据抓取信号判断抓取机械臂抓取电池串的数量，需要抓取的电池串数量为一时，抓取机械臂中的第一机械臂或者第二机械臂抓取电池串，当需要抓取的电池串数量为二时，第一机械臂或者第二机械臂抓取电池串后，第一机械臂和第二机械臂旋转调换位置，剩下的一个机械臂抓取另外一个电池串。
本申请实施例根据抓取信号控制抓取机械臂抓取所需数量的电池串的实施原理为：通过抓取信号控制抓取机械臂抓取电池串的数量为一或者二，当抓取的数量为一时，第一机械臂或者第二机械臂抓取电池串，当抓取数量为二时，第一机械臂或者第二机械臂中的一个抓取电池串后，第一机械臂和第二机械臂通过旋转调换位置，另一个机械臂也抓取另外一块电池串。
参照图7，通过抓取机械臂对电池串进行转运，包括：
S700、获取取料平台位置信息。
其中，取料平台位置信息为控制抓取机械臂从进料平台移动取料平台的信号。
S710、根据取料平台位置信息，控制抓取机械臂移动到取料平台。
S720、获取位于取料平台上电池串放置位置信息。
其中，电池串放置位置信息为电池串在取料平台上的具体位置信号，抓取机械臂将电池串移动到取料平台后，通过电池串放置位置信息将电池串摆放到具体位置。
S730、根据电池串放置位置信息，控制抓取机械臂将电池串放置到取料平台。
本申请实施例通过抓取机械臂对电池串进行转运的实施原理为：将电池产从进料平台移动到取料平台，需要获取到取料平台的位置信息，通过取料平台的位置信息控制抓取机械臂移动取料平台，然后根据电池串放置位置信息，控制抓取机械臂将电池串放置到取料平台上的具体位置；避免电池串放置到取料平台上时超出取料平台边界等情况。
参照图8，根据排版信号控制排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版包括：
S800、根据排版需求识别取料平台的长边与短边并获取电池串之间的间隙数据。
S810、根据排版信号与长边数据调节电池串的长边为对应取料平台的长边，根据排版信号与短边数据调节电池串的短边为对应取料平台的短边。
其中，识别取料平台的长边控制排版机械臂调整电池串的长边对应取料平台的长边，识别取料平台的短边控制排版机械臂调整电池串的短边对应取料平台的短边，电池串之间的间隙数据控制排版机械臂将相邻电池串排列时保持一定的间隙距离。
S820、根据间隙数据控制排版机械臂调整相邻电池串之间的间隙。
其中，相邻电池串之间的间隙数值为将两块电池串焊接在一起时两块电池串之间的距离，根据工艺或者设计需求的不同，相邻电池串之间的间隙数值不同，通常间隙数值为2mm或者3mm。
本申请实施例根据排版信号控制排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版的实施原理为：电池串从取料平台移动到排版平台，根据排版平台的长边数据和短边数据控制排版机械臂调整电池串的方向，使电池串和排版平台的长边和短边匹配，并将电池串放置到排版平台上，然后下一块电池串放置到排版平台上时，除了匹配排版平台的长边和短边外，还需要根据间隙数据控制排版机械臂排列相邻电池串时保持一定的间隙距离。
参照图9，获取排版平台的长边和短边之前还包括：
S900、获取极性；
S910、根据极性，控制排版机械臂调节电池串的朝向，以使相邻电池串之间串联连接。
其中，在将电池串放置到排版平台上时，先要调节电池串的极性，让相邻电池串之间保持串联，让电池串保持一个朝向收尾相连，电池串朝向相同以后在根据玻璃的长边和短边二次调节电池串的方向，将电池串在排版平台上进行排版供端焊机进行焊接。
本申请实施例获取排版平台的长边和短边之前的实施原理为：相邻电池串焊接前，需要调整电池串的朝向，使电池串焊接在一起后相邻电池串为串联关系，通过获取电池串的极性，控制取料机械臂调整电池串的朝向。
参照图10，一种电池串排版机控制设备包括：
数据设置模块1，用于根据需求分别设置控制抓取机械臂的抓取信号与排版机械臂的排版信号；控制模块2，用于根据抓取信号控制抓取机械臂抓取所需数量的电池串；转运模块3，用于通过抓取机械臂对电池串进行转运；排版模块4，用于根据排版信号控制排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版。
本申请实施例一种电池串排版机控制设备的实施原理为：数据设置模块设置抓取信号和排版信号，抓取信号控制抓取机械臂抓取电池串，抓取机械臂将抓取的电池串从进料平台移动到取料平台，然后排版机械臂将电池串从取料平台移动到排版平台并排版。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电池串排版机控制方法与系统，其特征在于，包括：
根据抓取需求设置控制抓取机械臂的抓取信号；
根据排版需求设置控制排版机械臂的排版信号；
根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取电池串及抓取方向；
通过所述抓取机械臂对所述电池串进行转运；
根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的所述电池串根据所述排版需求进行排版。
2.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于，所述抓取信号包括控制电池串位移距离的位移信号与控制机械臂抓取电池串数量的电池串抓取数量信号，所述根据需求设置控制抓取机械臂的抓取信号包括：
根据排版需求设置控制所述机械臂抓取所述电池串数量的所述电池串抓取数量信号；
根据抓取需求设置控制电池串位移距离的位移信号；
其中，通过所述抓取机械臂对所述电池串进行转运包括，
根据所述电池串抓取数量信号控制抓取机械臂抓取所述数量的所述电池串；
根据所述位移信号控制抓取机械臂将所述电池串从进料平台移动到取料平台。
3.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于，所述机械臂的排版信号包括玻璃规格信号和产品规格信号，所述根据需求设置排版信号包括：
根据需求设置当前玻璃规格的玻璃规格信号；
根据需求设置产品规格的产品规格信号；
其中，根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的所述电池串根据所述排版需求进行排版包括，
根据所述玻璃规格信号选择用于排版所述电池串的玻璃规格；
根据所述产品规格信号控制排版机械臂调节相邻所述电池串之间的间隙和排列方向。
4.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于，所述根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取所需数量的电池串，包括，
根据抓取信号判断所述机械臂是否旋转抓取所述电池串；
若是，则所述抓取机械臂中的第一机械臂抓取一个所述电池串完成后，所述抓取机械臂旋转使第二机械臂抓取另一个所述电池串；
若否，则所述抓取机械臂中的所述第一机械臂或所述第二机械臂对所述电池串进行抓取。
5.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于，所述通过所述抓取机械臂对电池串进行转运，包括：
获取取料平台位置信息；
根据所述取料平台位置信息，控制所述抓取机械臂移动到取料平台；
获取位于取料平台上电池串放置位置信息；
根据所述电池串放置位置信息，控制所述抓取机械臂将电池串放置到取料平台。
6.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于，所述根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版包括：
根据所述排版需求识别所述排版平台的长边与短边并获取所述电池串之间的间隙数据；
根据所述排版信号与所述长边数据调节所述电池串的长边为对应所述排版平台的长边，根据排版信号与所述短边数据调节所述电池串的短边为对应所述排版平台的短边；
根据所述间隙数据控制所述排版机械臂调整相邻所述电池串之间的间隙。
7.根据权利要求1所述的一种电池串排版机控制方法，其特征在于：所述获取排版平台的长边和短边之前还包括：
获取极性；
根据所述极性，控制取料机械臂调节电池串的朝向，以使相邻所述电池串之间串联连接。
8.一种电池串排版机控制系统，其特征在于，包括：
数据设置模块(1)，用于根据需求分别设置控制抓取机械臂的抓取信号与排版机械臂的排版信号；
控制模块(2)，用于根据所述抓取信号控制所述抓取机械臂抓取所需数量的电池串及抓取方向；
转运模块(3)，用于通过所述抓取机械臂对电池串进行转运；
排版模块(4)，用于根据所述排版信号控制所述排版机械臂将转运完成的电池串根据排版需求进行排版。
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