CN114183674B - 一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于激光雷达技术领域，且公开了一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，包括安装板，所述安装板的下方设有雷达头，所述安装板的上方设有活动座，所述活动座的上方设有固定座，所述固定座的底端和活动座的顶端均固定安装有电磁环。本发明通过会带动活动架相对滑杆发生位移并压缩限位弹簧，当作用力消失时，质量块恢复平行不再与轻触开关之间进行接触，伺服电机的电源被关闭即可停止运动补偿，通过安装在安装板左下角和右下角的两个驱动组件分别控制安装板的左右运动和前后运动来实现安装板和雷达头的左右和前后的运动补偿，最终实现雷达头相对静止，显著增加雷达头的稳定性，从而实现了稳定性较高的优点。

Description

一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置

技术领域

本发明属于激光雷达技术领域，具体为一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置。

背景技术

机载激光雷达，是激光探测及测距系统，它集成了GPS、IMU、激光扫描仪，机载LiDAR是激光探测及测距系统的简称，它集成了GPS、IMU、激光扫描仪、数码相机等光谱成像设备，其中主动传感系统(激光扫描仪)利用返回的脉冲可获取探测目标高分辨率的距离、坡度、粗糙度和反射率等信息，而被动光电成像技术可获取探测目标的数字成像信息，经过地面的信息处理而生成逐个地面采样点的三维坐标，最后经过综合处理而得到沿一定条带的地面区域三维定位与成像结果，由于机载激光雷达自身不具备移动能力，所以目前所采用的机载激光雷达一般都是安装在具备移动能力的交通工具上实现移动式的扫描测量，其中机载激光雷达主要安装在直升机、无人机以及汽车上，当机载激光雷达与交通工具之间进行连接时，会使用底座与交通工具之间进行连接，固定完成后再将激光雷达与底座之间进行连接，进而实现激光雷达的安装，此时即可借助外部交通工具的移动来带动激光雷达的移动，来实现移动式的大范围激光扫描测量满足测量者的需求。

为了与机载平台之间进行连接，目前所采用的移动安装底座主要为两种，一种为直接硬性连接，即采用螺栓等固定组件将底座与交通工具之间直接进行固定来实现安装，而另一种则采用软性连接，即将安装底座与交通工具之间不采用刚性连接，一般采用弹簧加阻尼器的方式来实现安装，即底座和交通工具之间存在一定的行程，而行程之间安装有弹簧加阻尼器，通过弹簧来减少来自交通工具的震动，而通过阻尼器来抑制弹簧的多余震动，然而采用被动的稳定方式，受到的制约因素较多，例如缓冲行程与弹簧的最大压缩量存在直接联系，且缓冲的速度与弹簧的弹力系数有关，导致了实际稳定时，弹簧加阻尼器的组合仅能一定程度下减少来自弹簧安装方向的震动，且会产生一定的碎小震动，并对激光雷达造成一定的影响，造成激光雷达的姿态发生一定的变化，此时激光雷达的精度和分辨率受到一定的影响，降低激光雷达的成像质量。

由于激光雷达自身不具备自主移动能力，所以其在工作时均依靠外部移动装置的带动来实现其移动，且激光雷达一般都是在户外进行扫描测量的，而户外的环境普遍不可控，即在使用时，可能会出现下雨现象，然而激光雷达防水性能较差，较长时间的淋雨会造成装置的损坏，当由于其安装在外部交通工具使用的，当使用无人机安装激光雷达进行扫描测量，而突然遇到雨天时，由于激光雷达的外壳直接暴露在空气中，且无人机仍在天空进行飞行，需要将无人机降落后才能对激光雷达进行防护，而在降落过程中需要一定的时间，若是雨量较大，降落时间所滴落在激光雷达的雨水即有可能对激光雷达内部的电子元器件造成损坏，并导致先前测量数据的丢失，造成不可估量的损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，包括安装板，所述安装板的下方设有雷达头，所述安装板的上方设有活动座，所述活动座的上方设有固定座，所述固定座的底端和活动座的顶端均固定安装有电磁环，所述活动座顶端的两个对角线分别对称安装有延长板，所述延长板的一端均固定安装有滑杆，所述滑杆的外侧面活动套接有限位弹簧，所述活动座顶端的左下角和右下角均固定安装有驱动组件，所述驱动组件的一端安装有执行组件，所述驱动组件包括活动架，所述活动架的数量为四个，四个所述活动架分别位于活动座的左上方和右下方以及左前方和右后方且与活动座之间固定连接且另一端与安装板之间固定连接，四个所述活动架的另一端均与对应的延长板相互平行，所述活动座顶端的四角位置上均固定安装有固定套，开启两个电磁环且控制两个电磁环的南北极相同，此时由于同性相斥的原理会推动活动座相对固定座移动，此时活动座即可在固定套的带动下带动固定套相对固定杆位移，并带动活动座相对固定座的竖直位移，且当机载平台发生上下震动时，由于活动座相对固定座悬浮，产生的空隙可以抵消来自固定座的上下震动。

优选的，所述活动架的一端开设有活动孔，所述滑杆的一端贯穿活动孔且与活动架之间活动套接，所述限位弹簧的上下两端分别与延长板的一端和活动架的一端固定连接。

优选的，所述驱动组件还包括固定架，所述固定架顶端的左右两侧均固定安装有滑轨，位于活动座左前方和右下方的活动架的底端均固定安装有滑块且通过滑块与滑轨之间活动卡接，所述固定架的一端均固定安装有伺服电机，所述伺服电机的数量共为两个。

优选的，两个所述伺服电机输出轴的一端均固定安装有螺纹杆，两个所述滑块的一端均开设有完全贯穿的螺纹槽，所述螺纹杆通过螺纹槽与滑块之间螺纹连接，两个所述伺服电机通过螺纹杆与位于活动座左前方和右下方活动架底端的滑块传动连接。

优选的，所述执行组件包括延长座，所述延长座的数量为两个且与两个固定架的一端固定连接，所述延长座外侧面的前后两侧均固定安装有轻触开关，所述延长座的内部均设有质量块。

优选的，所述质量块为铅制成，所述质量块的左右两端均固定安装有转轴，所述质量块通过转轴与延长座之间转动连接。

优选的，所述轻触开关的输出端与伺服电机的输入端电性连接且两个轻触开关分别对应伺服电机的正转和反转，当机载平台发生前后或左右的振动时，由于震动发生匀速运动之后，而位于执行组件内部的质量块在发生运动之前相对延长座平行，而当发生震动时，由于质量块具有一定的质量，由于惯性的作用，所以会带动质量块相对延长座相对转动，且转动方向与受到的作用力方向相反，当质量块转动并触碰到位于延长座231一端的轻触开关时即可接通伺服电机的电源，且两个轻触开关分别对应伺服电机的正转和反转，当伺服电机电源被接通时，会带动螺纹杆的正反转并在和滑块内部螺纹槽的带动下带动滑块以及活动架的相对位移且位移方向与受到的作用力方向相反，且会带动活动架相对滑杆发生位移并压缩限位弹簧，当作用力消失时，质量块恢复平行不再与轻触开关之间进行接触，伺服电机的电源被关闭即可停止运动补偿，通过安装在安装板左下角和右下角的两个驱动组件分别控制安装板的左右运动和前后运动来实现安装板和雷达头的左右和前后的运动补偿，最终实现雷达头相对静止，显著增加雷达头的稳定性。

优选的，所述安装板顶端的中部开设有安装槽，所述安装槽的中部固定安装有横杆，所述安装槽的顶端等角度开设有限位孔，所述雷达头的顶端等角度固定安装有卡柱，所述卡柱顶端的左右两侧均固定安装有弹性片，所述卡柱通过弹性片与限位孔之间活动卡接。

优选的，所述横杆的内部活动安装有冲击杆，所述冲击杆的顶端固定安装有限位板，所述冲击杆的底端与雷达头的顶端相接触，所述冲击杆的外侧面活动套接有复位弹簧，所述复位弹簧的上下两端分别与限位板的底端和横杆的顶端固定连接，当需要对机载激光雷达的雷达头进行拆卸时，可将工作状态下的两个电磁环的磁性方向从相同调整为不同，即两个电磁环的磁性反向相斥，此时两个电磁环之间即会相互吸附，此时活动座即可相对固定座上移，此时限位板即可与固定座之间进行接触，并对限位板施加压力，此时限位板底端的弹击杆即可对雷达头施加向下的压力，此时位于卡柱上方的弹性片即可向下位移并被一定程度的压缩产生形变带动弹性片进入限位孔的内部，此时通过手动向下施加压力即可将雷达头拔出，反之即可实现雷达头的安装。

优选的，所述固定座外侧面的四边位置上均固定安装有位于雷达头外侧面上方的挡板，所述挡板为橡胶制成，所述固定座的顶端等角度固定安装有固定件，所述固定件的顶端均开设有固定孔，所述固定座底端的四角位置上均固定安装有固定杆，所述固定座通过固定杆与固定套之间活动套接，首先利用固定座顶端固定件上所开设的固定孔并选取合适规格的螺栓与机载平台之间进行固定，若是无人机或其他机载平台在工作室遇到恶劣天气比如雨天时即可，控制活动座顶端的电磁环和固定座底端的电磁环的磁性方向使得二者的磁性方向相反，依靠异性相吸的原理即可带动活动座相对固定座的上移，此时位于固定座外侧面的挡板即可从雷达头外侧面的上方转变为位于雷达头的外侧面，对雷达头外侧面进行阻挡，一定程度上防止雨水对雷达头的影响，避免雷达头受到雨水的腐蚀，增加雷达头的使用寿命。

本发明的有益效果如下：

1、本发明通过在安装板的外侧面等角度固定有驱动组件，并在驱动组件的一端安装有执行组件，同时在安装板的下方设有活动座，同时在活动座的下方设有固定座，在使用时，首先利用固定座顶端固定件上所开设的固定孔与机载平台之间进行固定，并开启两个电磁环且控制两个电磁环的南北极相同，此时由于同性相斥的原理会推动活动座相对固定座移动，此时活动座即可在固定套的带动下带动固定套相对固定杆位移，并带动活动座相对固定座的竖直位移，且当机载平台发生上下震动时，由于活动座相对固定座悬浮，产生的空隙可以抵消来自固定座的上下震动，同时当机载平台发生前后或左右的振动时，由于震动发生匀速运动之后，而位于执行组件内部的质量块在发生运动之间相对延长座平行，而当发生震动时，由于质量块具有一定的质量，由于惯性的作用，所以会带动质量块相对延长座相对转动，且转动方向与受到的作用力方向相反，当质量块转动并触碰到位于延长座231一端的轻触开关时即可接通伺服电机的电源，且两个轻触开关分别对应伺服电机的正转和反转，当伺服电机电源被接通时，会带动螺纹杆的正反转并在和滑块内部螺纹槽的带动下带动滑块以及活动架的相对位移且位移方向与受到的作用力方向相反，且会带动活动架相对滑杆发生位移并压缩限位弹簧，当作用力消失时，质量块恢复平行不再与轻触开关之间进行接触，伺服电机的电源被关闭即可停止运动补偿，通过安装在安装板左下角和右下角的两个驱动组件分别控制安装板的左右运动和前后运动来实现安装板和雷达头的左右和前后的运动补偿，最终实现雷达头相对静止，显著增加雷达头的稳定性，从而实现了稳定性较高的优点。

2、本发明通过在安装板的内侧面安装有安装槽，并在安装槽的内部安装有横杆，同时在安装槽的顶端等角度开设有限位孔，并在横杆的内部活动套接有弹击杆，而弹击杆的外侧面则活动套接有复位弹簧，当需要对机载激光雷达的雷达头进行拆卸时，可将工作状态下的两个电磁环的磁性方向从相同调整为不同，即两个电磁环的磁性反向相斥，此时两个电磁环之间即会相互吸附，此时活动座即可相对固定座上移，此时限位板即可与固定座之间进行接触，并对限位板施加压力，此时限位板底端的弹击杆即可对雷达头施加向下的压力，此时位于卡柱上方的弹性片即可向下位移并被一定程度的压缩产生形变带动弹性片进入限位孔的内部，此时通过手动向下施加压力即可将雷达头拔出，反之即可实现雷达头的安装，从而实现了安装效率较高的优点。

3、本发明通过在固定座的外侧面等角度固定有挡板，而挡板则位于雷达头外侧面的上方，在实际使用时，若是无人机或其他机载平台在工作室遇到恶劣天气比如雨天时即可，控制活动座顶端的电磁环和固定座底端的电磁环的磁性方向使得二者的磁性方向相反，依靠异性相吸的原理即可带动活动座相对固定座的上移，此时位于固定座外侧面的挡板即可从雷达头外侧面的上方转变为位于雷达头的外侧面，对雷达头外侧面进行阻挡，一定程度上防止雨水对雷达头的影响，避免雷达头受到雨水的腐蚀，增加雷达头的使用寿命，从而实现了具备突发情况下的应急功能的优点。

附图说明

图1为本发明顶端结构的示意图；

图2为本发明底端结构的示意图；

图3为本发明内部结构的示意图；

图4为本发明安装板结构的分解示意图；

图5为本发明活动座和固定座以及雷达头结构的分解示意图；

图6为本发明活动座底端结构的示意图；

图7为本发明驱动组件和执行组件配合结构的示意图；

图8为本发明活动座和雷达头结构的分解示意图；

图9为图7中A处结构的放大示意图。

图中：1、安装板；2、活动座；3、固定座；4、挡板；5、固定件；6、固定孔；7、固定杆；8、固定套；9、电磁环；10、安装槽；11、横杆；12、限位孔；13、雷达头；14、卡柱；15、弹性片；16、冲击杆；17、限位板；18、复位弹簧；19、延长板；20、滑杆；21、限位弹簧；22、驱动组件；221、活动架；222、活动孔；223、固定架；224、滑轨；225、滑块；226、伺服电机；227、螺纹杆；228、螺纹槽；23、执行组件；231、延长座；232、轻触开关；233、质量块；234、转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图3和图4以及图5和图6所示，本发明实施例中，一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，包括安装板1，安装板1的下方设有雷达头13，安装板1的上方设有活动座2，活动座2的上方设有固定座3，固定座3的底端和活动座2的顶端均固定安装有电磁环9，活动座2顶端的两个对角线分别对称安装有延长板19，延长板19的一端均固定安装有滑杆20，滑杆20的外侧面活动套接有限位弹簧21，活动座2顶端的左下角和右下角均固定安装有驱动组件22，驱动组件22的一端安装有执行组件23，驱动组件22包括活动架221，活动架221的数量为四个，四个活动架221分别位于活动座2的左上方和右下方以及左前方和右后方且与活动座2之间固定连接且另一端与安装板1之间固定连接，四个活动架221的另一端均与对应的延长板19相互平行，活动座2顶端的四角位置上均固定安装有固定套8，开启两个电磁环9且控制两个电磁环9的南北极相同，此时由于同性相斥的原理会推动活动座2相对固定座3移动，此时活动座2即可在固定套8的带动下带动固定套8相对固定杆7位移，并带动活动座2相对固定座3的竖直位移，且当机载平台发生上下震动时，由于活动座2相对固定座3悬浮，产生的空隙可以抵消来自固定座3的上下震动。

如图3和图7以及图9所示，活动架221的一端开设有活动孔222，滑杆20的一端贯穿活动孔222且与活动架221之间活动套接，限位弹簧21的上下两端分别与延长板19的一端和活动架221的一端固定连接,驱动组件22还包括固定架223，固定架223顶端的左右两侧均固定安装有滑轨224，位于活动座2左前方和右下方的活动架221的底端均固定安装有滑块225且通过滑块225与滑轨224之间活动卡接，固定架223的一端均固定安装有伺服电机226，伺服电机226的数量共为两个,两个伺服电机226输出轴的一端均固定安装有螺纹杆227，两个滑块225的一端均开设有完全贯穿的螺纹槽228，螺纹杆227通过螺纹槽228与滑块225之间螺纹连接，两个伺服电机226通过螺纹杆227与位于活动座2左前方和右下方活动架221底端的滑块225传动连接，执行组件23包括延长座231，延长座231的数量为两个且与两个固定架223的一端固定连接，延长座231外侧面的前后两侧均固定安装有轻触开关232，延长座231的内部均设有质量块233,质量块233为铅制成，质量块233的左右两端均固定安装有转轴234，质量块233通过转轴234与延长座231之间转动连接,轻触开关232的输出端与伺服电机226的输入端电性连接且两个轻触开关232分别对应伺服电机226的正转和反转，当机载平台发生前后或左右的振动时，由于震动发生匀速运动之后，而位于执行组件23内部的质量块233在发生运动之前相对延长座231平行，而当发生震动时，由于质量块233具有一定的质量，由于惯性的作用，所以会带动质量块233相对延长座231相对转动，且转动方向与受到的作用力方向相反，当质量块233转动并触碰到位于延长座231一端的轻触开关232时即可接通伺服电机226的电源，且两个轻触开关232分别对应伺服电机226的正转和反转，当伺服电机226电源被接通时，会带动螺纹杆227的正反转并在和滑块225内部螺纹槽228的带动下带动滑块225以及活动架221的相对位移且位移方向与受到的作用力方向相反，且会带动活动架221相对滑杆20发生位移并压缩限位弹簧21，当作用力消失时，质量块233恢复平行不再与轻触开关232之间进行接触，伺服电机226的电源被关闭即可停止运动补偿，通过安装在安装板1左下角和右下角的两个驱动组件22分别控制安装板1的左右运动和前后运动来实现安装板1和雷达头13的左右和前后的运动补偿，最终实现雷达头13相对静止，显著增加雷达头13的稳定性。

如图6和图8所示，安装板1顶端的中部开设有安装槽10，安装槽10的中部固定安装有横杆11，安装槽10的顶端等角度开设有限位孔12，雷达头13的顶端等角度固定安装有卡柱14，卡柱14顶端的左右两侧均固定安装有弹性片15，卡柱14通过弹性片15与限位孔12之间活动卡接,横杆11的内部活动安装有冲击杆16，冲击杆16的顶端固定安装有限位板17，冲击杆16的底端与雷达头13的顶端相接触，冲击杆16的外侧面活动套接有复位弹簧18，复位弹簧18的上下两端分别与限位板17的底端和横杆11的顶端固定连接，当需要对机载激光雷达的雷达头13进行拆卸时，可将工作状态下的两个电磁环9的磁性方向从相同调整为不同，即两个电磁环9的磁性反向相斥，此时两个电磁环9之间即会相互吸附，此时活动座2即可相对固定座3上移，此时限位板17即可与固定座3之间进行接触，并对限位板17施加压力，此时限位板17底端的弹击杆即可对雷达头13施加向下的压力，此时位于卡柱14上方的弹性片15即可向下位移并被一定程度的压缩产生形变带动弹性片15进入限位孔12的内部，此时通过手动向下施加压力即可将雷达头13拔出，反之即可实现雷达头13的安装。

如图1和图2所示，固定座3外侧面的四边位置上均固定安装有位于雷达头13外侧面上方的挡板4，挡板4为橡胶制成，固定座3的顶端等角度固定安装有固定件5，固定件5的顶端均开设有固定孔6，固定座3底端的四角位置上均固定安装有固定杆7，固定座3通过固定杆7与固定套8之间活动套接，首先利用固定座3顶端固定件5上所开设的固定孔6并选取合适规格的螺栓与机载平台之间进行固定，若是无人机或其他机载平台在工作室遇到恶劣天气比如雨天时即可，控制活动座2顶端的电磁环9和固定座3底端的电磁环9的磁性方向使得二者的磁性方向相反，依靠异性相吸的原理即可带动活动座2相对固定座3的上移，此时位于固定座3外侧面的挡板4即可从雷达头13外侧面的上方转变为位于雷达头13的外侧面，对雷达头13外侧面进行阻挡，一定程度上防止雨水对雷达头13的影响，避免雷达头13受到雨水的腐蚀，增加雷达头13的使用寿命。

工作原理及使用流程：

首先利用固定座3顶端固定件5上所开设的固定孔6并选取合适规格的螺栓与机载平台之间进行固定，并开启两个电磁环9且控制两个电磁环9的南北极相同，此时由于同性相斥的原理会推动活动座2相对固定座3移动，此时活动座2即可在固定套8的带动下带动固定套8相对固定杆7位移，并带动活动座2相对固定座3的竖直位移，且当机载平台发生上下震动时，由于活动座2相对固定座3悬浮，产生的空隙可以抵消来自固定座3的上下震动，同时当机载平台发生前后或左右的振动时，由于震动发生匀速运动之后，而位于执行组件23内部的质量块233在发生运动之前相对延长座231平行，而当发生震动时，由于质量块233具有一定的质量，由于惯性的作用，所以会带动质量块233相对延长座231相对转动，且转动方向与受到的作用力方向相反，当质量块233转动并触碰到位于延长座231一端的轻触开关232时即可接通伺服电机226的电源，且两个轻触开关232分别对应伺服电机226的正转和反转，当伺服电机226电源被接通时，会带动螺纹杆227的正反转并在和滑块225内部螺纹槽228的带动下带动滑块225以及活动架221的相对位移且位移方向与受到的作用力方向相反，且会带动活动架221相对滑杆20发生位移并压缩限位弹簧21，当作用力消失时，质量块233恢复平行不再与轻触开关232之间进行接触，伺服电机226的电源被关闭即可停止运动补偿，通过安装在安装板1左下角和右下角的两个驱动组件22分别控制安装板1的左右运动和前后运动来实现安装板1和雷达头13的左右和前后的运动补偿，最终实现雷达头13相对静止，显著增加雷达头13的稳定性，当需要对机载激光雷达的雷达头13进行拆卸时，可将工作状态下的两个电磁环9的磁性方向从相同调整为不同，即两个电磁环9的磁性反向相斥，此时两个电磁环9之间即会相互吸附，此时活动座2即可相对固定座3上移，此时限位板17即可与固定座3之间进行接触，并对限位板17施加压力，此时限位板17底端的弹击杆即可对雷达头13施加向下的压力，此时位于卡柱14上方的弹性片15即可向下位移并被一定程度的压缩产生形变带动弹性片15进入限位孔12的内部，此时通过手动向下施加压力即可将雷达头13拔出，反之即可实现雷达头13的安装，若是无人机或其他机载平台在工作室遇到恶劣天气比如雨天时即可，控制活动座2顶端的电磁环9和固定座3底端的电磁环9的磁性方向使得二者的磁性方向相反，依靠异性相吸的原理即可带动活动座2相对固定座3的上移，此时位于固定座3外侧面的挡板4即可从雷达头13外侧面的上方转变为位于雷达头13的外侧面，对雷达头13外侧面进行阻挡，一定程度上防止雨水对雷达头13的影响，避免雷达头13受到雨水的腐蚀，增加雷达头13的使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的下方设有雷达头（13），所述安装板（1）的上方设有活动座（2），所述活动座（2）的上方设有固定座（3），所述固定座（3）的底端和活动座（2）的顶端均固定安装有电磁环（9），所述活动座（2）顶端的两个对角线分别对称安装有延长板（19），所述延长板（19）的一端均固定安装有滑杆（20），所述滑杆（20）的外侧面活动套接有限位弹簧（21），所述活动座（2）顶端的左下角和右下角均固定安装有驱动组件（22），所述驱动组件（22）的一端安装有执行组件（23），所述驱动组件（22）包括活动架（221），所述活动架（221）的数量为四个，四个所述活动架（221）分别位于活动座（2）的左上方和右下方以及左前方和右后方且与活动座（2）之间固定连接且另一端与安装板（1）之间固定连接，四个所述活动架（221）的另一端均与对应的延长板（19）相互平行，所述活动座（2）顶端的四角位置上均固定安装有固定套（8）；

所述执行组件（23）包括延长座（231），所述延长座（231）的数量为两个且与两个固定架（223）的一端固定连接，所述延长座（231）外侧面的前后两侧均固定安装有轻触开关（232），所述延长座（231）的内部均设有质量块（233），所述质量块（233）为铅制成，所述质量块（232）的左右两端均固定安装有转轴（234），所述质量块（233）通过转轴（234）与延长座（231）之间转动连接，所述轻触开关（232）的输出端与伺服电机（226）的输入端电性连接且两个轻触开关（232）分别对应伺服电机（226）的正转和反转；

所述驱动组件（22）还包括固定架（223），所述固定架（223）顶端的左右两侧均固定安装有滑轨（224），位于所述活动座（2）左前方和右下方的活动架（221）的底端均固定安装有滑块（225）且通过滑块（225）与滑轨（224）之间活动卡接，所述固定架（223）的一端均固定安装有伺服电机（226），所述伺服电机（226）的数量共为两个；

两个所述伺服电机（226）输出轴的一端均固定安装有螺纹杆（227），两个所述滑块（225）的一端均开设有完全贯穿的螺纹槽（228），所述螺纹杆（227）通过螺纹槽（228）与滑块（225）之间螺纹连接，两个所述伺服电机（226）通过螺纹杆（227）与位于活动座（2）左前方和右下方活动架（221）底端的滑块（225）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，其特征在于：所述活动架（221）的一端开设有活动孔（222），所述滑杆（20）的一端贯穿活动孔（222）且与活动架（221）之间活动套接，所述限位弹簧（21）的上下两端分别与延长板（19）的一端和活动架（221）的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，其特征在于：所述安装板（1）顶端的中部开设有安装槽（10），所述安装槽（10）的中部固定安装有横杆（11），所述安装槽（10）的顶端等角度开设有限位孔（12），所述雷达头（13）的顶端等角度固定安装有卡柱（14），所述卡柱（14）顶端的左右两侧均固定安装有弹性片（15），所述卡柱（14）通过弹性片（15）与限位孔（12）之间活动卡接。

4.根据权利要求3所述的一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，其特征在于：所述横杆（11）的内部活动安装有冲击杆（16），所述冲击杆（16）的顶端固定安装有限位板（17），所述冲击杆（16）的底端与雷达头（13）的顶端相接触，所述冲击杆（16）的外侧面活动套接有复位弹簧（18），所述复位弹簧（18）的上下两端分别与限位板（17）的底端和横杆（11）的顶端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种小型机载激光雷达扫描测量的移动底座用稳定装置，其特征在于：所述固定座（3）外侧面的四边位置上均固定安装有位于雷达头（13）外侧面上方的挡板（4），所述挡板（4）为橡胶制成，所述固定座（3）的顶端等角度固定安装有固定件（5），所述固定件（5）的顶端均开设有固定孔（6），所述固定座（3）底端的四角位置上均固定安装有固定杆（7），所述固定座（3）通过固定杆（7）与固定套（8）之间活动套接。