CN114162589A - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种搬运装置。搬运装置包括支撑结构、第一滑动结构、抓取结构和驱动结构，第一滑动结构包括可拆卸地连接在支撑结构上的第一滑动板和第二滑动板，第一滑动板上设有第一滑动槽，第二滑动板上设有第二滑动槽，第一滑动槽与第二滑动槽连通形成摆动滑道，第一滑动板和/或第二滑动板可沿摆动滑道的长度方向移动；抓取结构的一端设有抓取部，另一端设有滑动部，滑动部适于沿摆动滑道往复摆动；驱动结构连接在支撑结构上，包括驱动端，驱动端与滑动部连接，适于驱动滑动部移动。本发明提供的搬运装置，摆动滑道的长度可随之加长或减短，待搬运物的搬运距离可根据需要进行改变，适用范围广。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种搬运装置。

背景技术

产品搬运在各行各业均普遍使用，且随着自动化技术的普及，人们在搬运的各种工况越来越重视自动化技术的运用。自动化搬运可以有效的提高工作效率，减少劳动强度。特别是元器件等高精尖行业的物料的搬运或插接，对自动化搬运的需求较高。但是，现有的自动化搬运装置只能在一种间距内实现物料的搬运，不同元器件等物料的搬运需要不同的自动化搬运装置来实现，适用范围小。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的自动化搬运装置的适用范围小的缺陷，从而提供一种适用范围广的搬运装置。

为了解决上述问题，本发明提供了一种搬运装置，包括支撑结构、第一滑动结构、抓取结构和驱动结构，第一滑动结构包括可拆卸地连接在支撑结构上的第一滑动板和第二滑动板，第一滑动板上设有第一滑动槽，第二滑动板上设有第二滑动槽，第一滑动槽与第二滑动槽连通形成摆动滑道，第一滑动板和/或第二滑动板可沿摆动滑道的长度方向移动；抓取结构的一端设有抓取部，另一端设有滑动部，滑动部适于沿摆动滑道往复摆动；驱动结构连接在支撑结构上，包括驱动端，驱动端与滑动部连接，适于驱动滑动部移动。

本发明提供的搬运装置，第一滑动板朝向第二滑动板的一侧设有第一台阶结构，第二滑动板朝向第一滑动板的一侧设有第二台阶结构，第一台阶结构和第二台阶结构相互搭接，第一台阶结构和第二台阶结构的相应台阶面的朝向相反。

本发明提供的搬运装置，摆动滑道为倒置的U型槽状滑道，长度方向为U型槽状滑道的槽底所在的方向。

本发明提供的搬运装置，还包括载板，载板连接在支撑结构上，载板上设有第一连接孔，第一滑动板和第二滑动板上均设有第二连接孔，第一连接孔通过紧固件与第二连接孔连接，第二连接孔为腰型孔，腰型孔的长轴所在的方向与长度方向垂直。

本发明提供的搬运装置，还包括可拆卸地连接在载板上的调节结构，调节结构包括两块调节块，两块调节块分别位于第一滑动结构的两侧，调节块上设有调节孔，紧固件通过调节孔分别抵靠第一滑动板和第二滑动板。

本发明提供的搬运装置，载板上还设有通孔，驱动结构和抓取结构分别连接在载板的两侧，驱动端通过通孔与滑动部连接。

本发明提供的搬运装置，还包括摆动板和随动轴承，摆动板的一端与驱动端连接，另一端设有滑动长孔；随动轴承可移动地设置在滑动长孔内，并与滑动部连接。

本发明提供的搬运装置，还包括第二滑动结构，载板上设有平移滑道，第二滑动结构可滑动地连接在平移滑道上，并适于沿长度方向滑动；第二滑动结构上设有升降滑道，滑动部可滑动地设置在升降滑道内，并适于沿与长度方向垂直的方向滑动。

本发明提供的搬运装置，还包括缓冲结构，缓冲结构包括第一缓冲器和第二缓冲器；第一缓冲器和第二缓冲器均连接在载板上，并分别位于摆动滑道的两端，用于缓冲摆动板设有滑动长孔的一端的动作。

本发明提供的搬运装置，还包括位置检测结构和控制结构，位置检测结构设置在支撑结构上，位置检测结构和驱动结构均与控制结构通信连接，位置检测结构用于检测摆动滑道的位置信息，控制结构根据位置信息控制驱动结构驱动滑动部移动。

本发明具有以下优点：

1.本发明提供的搬运装置，包括支撑结构、第一滑动结构、抓取结构和驱动结构，第一滑动结构包括可拆卸地连接在支撑结构上的第一滑动板和第二滑动板，第一滑动板上设有第一滑动槽，第二滑动板上设有第二滑动槽，第一滑动槽与第二滑动槽连通形成摆动滑道，第一滑动板和/或第二滑动板可沿摆动滑道的长度方向移动；抓取结构的一端设有抓取部，另一端设有滑动部，滑动部适于沿摆动滑道往复摆动；驱动结构连接在支撑结构上，包括驱动端，驱动端与滑动部连接，适于驱动滑动部移动。

驱动结构用于驱动滑动部移动，滑动部带动抓取部摆动，抓取部适于抓取待搬运物从第一位置移动到第二位置，实现待搬运物的自动化搬运，有效的提高工作效率，减少劳动强度。且第一滑动板和/或第二滑动板可沿摆动滑道的长度方向移动，第一滑动板和第二滑动板在长度方向之间的距离可延长或减小，摆动滑道的长度可随之加长或减短，第一位置和第二位置之间的距离可增大或减小，待搬运物的搬运距离可根据需要进行改变，使得搬运装置可适用于各种待搬运物的搬运，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的搬运装置的示意图；

图2示出了本发明的搬运装置的局部示意图；

附图标记说明：

1、支撑结构；101、底座；2、第一滑动结构；201、第一滑动板；202、第二滑动板；203、第一滑动槽；204、第二滑动槽；205、第二连接孔；3、抓取结构；301、抓取部；302、滑动部；4、驱动结构；5、载板；501、平移滑道；6、调节块；7、摆动板；701、滑动长孔；8、随动轴承；9、第二滑动结构；901、升降滑道；10、缓冲结构；11、位置检测结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图2所示，本实施例中公开了一种搬运装置，包括支撑结构1、第一滑动结构2、抓取结构3和驱动结构4，第一滑动结构2包括可拆卸地连接在支撑结构1上的第一滑动板201和第二滑动板202，第一滑动板201上设有第一滑动槽203，第二滑动板202上设有第二滑动槽204，第一滑动槽203与第二滑动槽204连通形成摆动滑道，第一滑动板201和第二滑动板202可沿摆动滑道的长度方向移动；抓取结构3的一端设有抓取部301，另一端设有滑动部302，滑动部302适于沿摆动滑道往复摆动；驱动结构4连接在支撑结构1上，包括驱动端，驱动端与滑动部302连接，适于驱动滑动部302移动。

驱动结构4用于驱动滑动部302移动，滑动部302带动抓取部301摆动，抓取部301适于抓取待搬运物从第一位置移动到第二位置，实现待搬运物的自动化搬运，有效的提高工作效率，减少劳动强度。且第一滑动板201和/或第二滑动板202可沿摆动滑道的长度方向移动，第一滑动板201和第二滑动板202在长度方向之间的距离延长或减小，摆动滑道的长度可随之加长或减短，第一位置和第二位置之间的距离可增大或减小，待搬运物的搬运距离可根据需要进行改变，使得搬运装置可适用于各种待搬运物的搬运，适用范围广。长度方向为摆动滑道的两个摆动末端的连线所在的方向，第一滑动槽203的摆动末端为第一滑动槽203远离第二滑动槽204的一端，第二滑动槽204的摆动末端为第二滑动槽204远离第一滑动槽203的一端。

具体地实施方式中，支撑结构1包括底座101和垂直连接在底座101上的连接板，第一滑动结构2和驱动结构4均可拆卸地连接在连接板上。优选地，第一滑动结构2和驱动结构4分别连接在连接板的两侧，连接板上设有开孔，第一滑动结构2的驱动端通过开孔与滑动部302连接。支撑结构1还包括加强筋板，用于增强底座101和连接板之间的连接。驱动结构4为驱动电机，驱动端为驱动电机的输出轴。驱动结构4、第一滑动结构2均通过螺钉或螺栓等紧固件可拆卸地连接在支撑结构1的连接板上。抓取部301可以为吸盘，也可以为夹爪结构，抓取部301的数量为至少一个。

本实施例中，搬运装置还包括待装工位，待装工位上设有电路板等待插装结构，元器件等待搬运物在搬运装置的搬运下从第一位置移动至待装工位所在的第二位置。待装工位可拆卸地连接在支撑结构1上，并可根据需要连接在支撑结构1上的不同位置，第二位置随之移动，搬运距离改变，第一滑动结构2中的第一滑动板201和/或第二滑动板202沿长度方向移动，以适应不同的搬运距离。本实施例的另一种实施方式中，仅第一滑动板201可沿摆动滑道的长度方向移动；或者仅第二滑动板202可沿摆动滑道的长度方向移动。可根据待装工位的移动匹配相应的第一滑动板201和/或第二滑动板202移动。

本实施例中，第一滑动板201朝向第二滑动板202的一侧设有第一台阶结构，第二滑动板202朝向第一滑动板201的一侧设有第二台阶结构，第一台阶结构和第二台阶结构相互搭接，第一台阶结构和第二台阶结构的相应台阶面的朝向相反。相互搭接的第一台阶结构和第二台阶结构可实现第一滑动板201和第二滑动板202之间的距离的延长或减小，摆动滑道的长度可随之加长或减短。第一滑槽和第二滑槽拼接形成摆动滑道。

作为可变换的实施方式，也可以为，第一滑动结构2还包括固定板，固定板上设有第三滑动槽，第一滑动板201和第二滑动板202分别连接在固定板的两端，第一滑动槽203、第三滑动槽和第二滑动槽204拼接成摆动滑道，第一滑动板201和第二滑动板202与固定板之间的距离可调节，以加长或剪短摆动滑道。

如图1和图2所示，本实施例中，摆动滑道为倒置的U型槽状滑道，长度方向为U型槽状滑道的槽底所在的方向。抓取部301抓取的元器件等待搬运物在滑动部302的带动下实现U型滑动，防止直接平移滑动对元器件等待搬运物造成的伤害。U为大写的英文字母。

本实施例中，搬运装置还包括载板5，载板5连接在支撑结构1上，载板5上设有第一连接孔，第一滑动板201和第二滑动板202上均设有第二连接孔205，第一连接孔通过紧固件与第二连接孔205连接，第二连接孔205为腰型孔，腰型孔的长轴所在的方向与长度方向垂直。载板5增强了第一滑动结构2与支撑结构1的连接强度。紧固件为螺钉或螺栓等紧固结构。第一滑动板201和第二滑动板202可通过第二连接孔205连接在不同的位置，以便于改动第一滑动板201和第二滑动板202之间的距离，进而调节摆动滑道的长度。

优选地实施方式中，载板5连接在支撑结构1上的高度可根据实际需要进行调节，也就是说，本实施例中的搬运装置还适用于各种不同高度的待搬运物的搬运或插装。

本实施例中，搬运装置还包括可拆卸地连接在载板5上的调节结构，调节结构包括两块调节块6，两块调节块6分别位于第一滑动结构2的两侧，调节块6上设有调节孔，紧固件通过调节孔分别抵靠第一滑动板201和第二滑动板202。调节结构用于辅助调节第一滑动板201和第二滑动板202的位置，并通过与第一滑动板201和第二滑动板202的紧固件将第一滑动板201和第二滑动板202进行固定。

本实施例中，载板5上还设有通孔，驱动结构4和抓取结构3分别连接在载板5的两侧，驱动端通过通孔与滑动部302连接。载板5对驱动结构4和抓取结构3的位置进行合理的分配，防止抓取结构3移动过程中发生干涉。

本实施例中，搬运装置还包括摆动板7和随动轴承8，摆动板7的一端与驱动端连接，另一端设有滑动长孔701；随动轴承8可移动地设置在滑动长孔701内，并与滑动部302连接。随动轴承8降低了滑动部302的滑动摩擦力，使得滑动部302的滑动顺滑；摆动板7将驱动结构4的旋转动力通过随动轴承8转化为滑动部302沿摆动滑道摆动。随动轴承8在滑动长孔701内的滑动，实现随动轴承8自动度的唯一性，实现搬运装置的稳定可靠运行。

本实施例中，搬运装置还包括第二滑动结构9，载板5上设有平移滑道501，第二滑动结构9可滑动地连接在平移滑道501上，并适于沿长度方向滑动；第二滑动结构9上设有升降滑道901，滑动部302可滑动地设置在升降滑道901内，并适于沿与长度方向垂直的方向滑动。第二滑动结构9既实现滑动部302的顺畅滑动，带动待搬运物实现升降滑动、平移滑动和升降滑动的往复滑动；又限定了滑动部302的滑动范围，防止出现滑动误差。

具体地实施方式中，第二滑动结构9包括两块平移滑块，载板5上设有两条平移滑道501，两条平移滑道501分别设置在第一滑动结构2的两侧，两块平移滑块分别与两条平移滑道501滑动配合。第二滑动结构9还包括第三滑动板，第三滑动板的两端分别与两块平移滑块可拆卸地连接，第三滑动板上设有升降滑道901。优选地，平移滑道501为可拆卸地连接在载板5上的滑轨，平移滑块上设有与滑轨配合的滑槽。

本实施例中，搬运装置还包括缓冲结构10，缓冲结构10包括第一缓冲器和第二缓冲器；第一缓冲器和第二缓冲器均连接在载板5上，并分别位于摆动滑道的两端，用于缓冲摆动板7设有滑动长孔701的一端的动作，既缓解摆动板7受力，防止摆动板7在惯性作用下发生碰撞受到损坏，又可防止摆动板7在惯性作用下继续移动导致待搬运物的错位搬运或插接。

本实施例中，搬运装置还包括位置检测结构11和控制结构，位置检测结构11设置在支撑结构1上，位置检测结构11和驱动结构4均与控制结构通信连接，位置检测结构11用于检测摆动滑道的位置信息，控制结构根据位置信息控制驱动结构4驱动滑动部302移动。位置信息包括摆动滑道的两个摆动末端和摆动原点，摆动原点为两个摆动末端的摆动轨迹的中心点，驱动结构4根据两个摆动末端和摆动原点以及控制结构发出的脉冲指令控制驱动结构4的驱动端往复转动。具体地实施方式中，位置检测结构11包括多个叉型光电传感器。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

支撑结构(1)；

第一滑动结构(2)，包括可拆卸地连接在所述支撑结构(1)上的第一滑动板(201)和第二滑动板(202)，所述第一滑动板(201)上设有第一滑动槽(203)，所述第二滑动板(202)上设有第二滑动槽(204)，所述第一滑动槽(203)与所述第二滑动槽(204)连通形成摆动滑道，所述第一滑动板(201)和/或所述第二滑动板(202)可沿所述摆动滑道的长度方向移动；

抓取结构(3)，一端设有抓取部(301)，另一端设有滑动部(302)，所述滑动部(302)适于沿所述摆动滑道往复摆动；

驱动结构(4)，连接在所述支撑结构(1)上，包括驱动端，所述驱动端与所述滑动部(302)连接，适于驱动所述滑动部(302)移动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第一滑动板(201)朝向所述第二滑动板(202)的一侧设有第一台阶结构，所述第二滑动板(202)朝向所述第一滑动板(201)的一侧设有第二台阶结构，所述第一台阶结构和所述第二台阶结构相互搭接，所述第一台阶结构和所述第二台阶结构的相应台阶面的朝向相反。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述摆动滑道为倒置的U型槽状滑道，所述长度方向为所述U型槽状滑道的槽底所在的方向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的搬运装置，其特征在于，还包括载板(5)，所述载板(5)连接在所述支撑结构(1)上，所述载板(5)上设有第一连接孔，所述第一滑动板(201)和所述第二滑动板(202)上均设有第二连接孔(205)，所述第一连接孔通过紧固件与所述第二连接孔(205)连接，所述第二连接孔(205)为腰型孔，所述腰型孔的长轴所在的方向与所述长度方向垂直。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，还包括可拆卸地连接在所述载板(5)上的调节结构，所述调节结构包括两块调节块(6)，两块所述调节块(6)分别位于所述第一滑动结构(2)的两侧，所述调节块(6)上设有调节孔，紧固件通过所述调节孔分别抵靠所述第一滑动板(201)和所述第二滑动板(202)。

6.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述载板(5)上还设有通孔，所述驱动结构(4)和所述抓取结构(3)分别连接在所述载板(5)的两侧，所述驱动端通过所述通孔与所述滑动部(302)连接。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，还包括：

摆动板(7)，一端与所述驱动端连接，另一端设有滑动长孔(701)；

随动轴承(8)，可移动地设置在所述滑动长孔(701)内，并与所述滑动部(302)连接。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，还包括第二滑动结构(9)，所述载板(5)上设有平移滑道(501)，所述第二滑动结构(9)可滑动地连接在所述平移滑道(501)上，并适于沿所述长度方向滑动；所述第二滑动结构(9)上设有升降滑道(901)，所述滑动部(302)可滑动地设置在所述升降滑道(901)内，并适于沿与所述长度方向垂直的方向滑动。

9.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，还包括缓冲结构(10)，所述缓冲结构(10)包括第一缓冲器和第二缓冲器；所述第一缓冲器和所述第二缓冲器均连接在所述载板(5)上，并分别位于所述摆动滑道的两端，用于缓冲所述摆动板(7)设有滑动长孔(701)的一端的动作。

10.根据权利要求1-3、5-9中任一项所述的搬运装置，其特征在于，还包括位置检测结构(11)和控制结构，所述位置检测结构(11)设置在所述支撑结构(1)上，所述位置检测结构(11)和所述驱动结构(4)均与所述控制结构通信连接，所述位置检测结构(11)用于检测所述摆动滑道的位置信息，所述控制结构根据所述位置信息控制所述驱动结构(4)驱动所述滑动部(302)移动。

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