CN114148312B - 一种单信号制动开关状态的诊断方法和系统 - Google Patents

一种单信号制动开关状态的诊断方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种单信号制动开关状态的诊断方法，包括：检测模块检测车辆当前制动踏板的开关信号状态，触发模块在当前制动踏板开关信号状态满足故障检测条件，生成触发故障检测指令，执行模块根据故障检测指令进行制动踏板故障信号的检测，确认模块在检测出出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号，判断模块判断目前刹车状态是否为有效的踏板制动动作，控制处理模块识别当前为有效的踏板制动动作，控制制动踏板故障信号恢复正常。本发明为制动踏板仅只有一路开关信号的情况下，提供了制动信号有效性的检测方法，提高了制动踏板信号的正确性，为后续整车控制器内部的逻辑运算提供了质量保证，使得整车能够平稳、安全的行驶。

Description

一种单信号制动开关状态的诊断方法和系统
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种单信号制动开关状态的诊断方法和系统。
背景技术
制动踏板开关一般为整车控制单元反馈制动踏板的状态，整车控制单元使用反馈过来的制动踏板信号状态来进行内部的逻辑运算，使得整车能够平稳、安全的行驶。如果制动踏板信号有误（与实际制动踏板踩下/松开的状态不一致），则会影响整车的运行，甚至威胁驾乘人员的生命。而目前主机厂在整车上安装的制动踏板一般是含主制动和冗余制动两路信号的开关，因此可以利用两路制动开关的信号输入进行相互校验，以此来对制动开关状态进行诊断。但为了节省成本，主机厂一般会使用仅含有一路制动开关信号的制动踏板，现有的解决方案不能用于对这个制动开关信号进行故障诊断，必须通过其他信号来对单路制动开关信号进行校验和诊断此功能。因此，实际情况中，制动踏板仅只有一路开关信号同时没有主缸压力数值时，从而导致无法获取制动系统中的制动主缸压力数值，无法对该单独的制动踏板开关信号的状态进行诊断以及有效性进行校验，当单制动开关信号的失效时，整车控制器很难很快的发现并反馈出该情况，从而影响驾驶安全。
发明内容
本发明针对上述现有的问题的一个或多个，提出一种单信号制动开关状态的诊断方法和系统。
根据本发明的第一方面，提供一种单信号制动开关状态的诊断系统，包括：检测模块，用于检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate，并判断是否满足故障检测条件；
触发模块，用于在所述当前制动踏板开关信号状态满足故障检测条件，即Breakstate=1，踏板为被踩下状态，生成触发故障检测指令；
执行模块，用于根据所述故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
确认模块，用于在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
判断模块，用于判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
控制处理模块，用于识别当前为有效的踏板制动动作，即BrkPresAct=1时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。
在某些实施方式中，所述执行模块包括第一执行单元,所述第一执行单元用于进行制动踏板的超时故障信号检测，所述第一执行单元包括：
计时单元，用于记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；
第一比较单元，用于将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；
第一处理单元，在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1。
在某些实施方式中，所述执行模块包括第二执行单元，所述第二执行单元用于进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，所述第二执行单元包括：
采集单元，用于在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
第二比较单元，用于将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；
第二处理单元，在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
在某些实施方式中，所述执行模块包括第三执行单元，所述第二执行单元用于进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，所述第三执行单元包括：
查询单元,用于读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号；
第三处理单元，用于在上一次下制动踏板故障信号为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
在某些实施方式中，判断模块包括：
第一判断单元，用于判断当前制动踏板开关信号的状态是否为被踩下，即BrakeState是否为1；
第二判断单元，用于判断上一采样周期制动踏板开关信号的状态是否为未踩下，即BrakeStateOld是否为0；
输出单元，用于在当前制动踏板开关信号的状态为被踩下且上一采样周期制动踏板开关信号的状态为未踩下时，即BrakeState为1且BrakeStateOld=0，输出为有效的踏板制动动作。
第二方面，本发明提供一种单信号制动开关状态的诊断方法，所述方法包括：检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate；
在所述当前制动踏板开关信号状态Breakstate=1，即踏板被踩下时，生成触发故障检测指令；
根据所述故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
在识别当前为有效的踏板制动动作时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。
在某些实施方式中，根据所述故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，包括：记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；
将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；
在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1。
在某些实施方式中，根据所述故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障检测，包括以下步骤：
在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；
在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
在某些实施方式中，根据所述故障检测指令进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，包括以下步骤：
读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号的信号值；
在上一次下制动踏板故障信号的信号值为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
根据本发明的第三方面，提供一种终端，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述方法的指令。
本发明的有益效果是：本发明提供的单信号制动开关状态的诊断方法，通过检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate，在当前制动踏板开关信号状态Breakstate=1，生成触发故障检测指令，根据故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测，在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1，在制动踏板出现故障后通过判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作，识别当前为有效的踏板制动动作时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。由此，本方法确保对单信号制动开关状态的诊断的有效性，为后续整车控制器内部的逻辑运算提供了质量保证，使得整车能够平稳、安全的行驶，也进一步提高了诊断方法的智能化程度。
附图说明
图1为一种单信号制动开关状态的诊断系统的结构示意图；
图2为一种单信号制动开关状态的诊断系统的第一执行单元的结构示意图；
图3为一种单信号制动开关状态的诊断系统的第二执行单元的结构示意图；
图4为一种单信号制动开关状态的诊断系统的第三执行单元的结构示意图；
图5为一种单信号制动开关状态的诊断方法的流程图；
图6为一种单信号制动开关状态的诊断方法的另一实施例的流程图；
图7为一种单信号制动开关状态的诊断方法的第二判定信息比对判断的流程图；
图8为一种单信号制动开关状态的诊断方法的另一实施例的流程图；
图9为一种单信号制动开关状态的诊断方法的另一实施例的流程图；
图10为一种单信号制动开关状态的诊断方法的另一实施例的流程框图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
下面结合附图对申请技术方案作进一步详细说明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特性可以相互组合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
实施例一
图1为本发明实施例提供一种单信号制动开关状态的诊断系统的结构示意图；本实施例提供一种单信号制动开关状态的诊断系统，应用于汽车，包括：检测模块1，用于检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate，并判断是否满足故障检测条件；
触发模块2，用于在当前制动踏板开关信号状态满足故障检测条件，即Breakstate=1，踏板为被踩下状态，生成触发故障检测指令；
执行模块3，用于根据故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
确认模块4，用于在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
判断模块5，用于判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
控制处理模块6，用于识别当前为有效的踏板制动动作，即BrkPresAct=1时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。
本实施例提供的一种单信号制动开关状态的诊断系统，通过检测模块检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate并判断是否满足故障检测条件，触发模块在当前制动踏板开关信号状态满足故障检测条件，即Breakstate=1，踏板为被踩下状态，生成触发故障检测指令，执行模块根据故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测，确认模块在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1，判断模块判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；控制处理模块识别当前为有效的踏板制动动作，即BrkPresAct=1时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。由此，本实施例通过检测开关信号状态进行故障检测，并根据执行的故障检测确认当前制动踏板故障，在制动踏板故障信号BrkErrSt=1，在踏板故障报出后通过一个有效的踏板踩下动作来对单制动踏板故障恢复进行控制制动踏板故障信号恢复正常解除故障信号，确保对单信号制动开关状态的诊断的有效性，为后续整车控制器内部的逻辑运算提供了质量保证，使得整车能够平稳、安全的行驶。
实施例二
作为一种可实现的方式，在上述实施例的基础上参考附图2-4可知，为了进一步提高该单信号制动开关状态的诊断系统的可靠性，执行模块3包括第一执行单元、第二执行单元以及第三执行单元,第一执行单元用于进行制动踏板的超时故障信号检测，第一执行单元包括：
计时单元31A，用于记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；若在计时的过程中，踏板被松开，则计时单元的计时功能出现中止且计时的时间进行重置，重新进行计算踏板被连续踩下的时长。
第一比较单元32A，用于将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；
第一处理单元33A，在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1。
如图所示，第二执行单元用于进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，第二执行单元包括：
采集单元31B，用于在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
第二比较单元32B，用于将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；
第二处理单元33B，在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
第二执行单元用于进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，第三执行单元包括：
查询单元31C,用于读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号的信号值；
第三处理单元32C，用于在上一次下制动踏板故障信号的信号值为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
进一步地，检测出任意一个故障后，则认为制动踏板故障信号BrkErrSt=1，若在该系统下电前BrkErrSt的值仍等于1，则下电时，将此故障存入系统设置的存储器EEPROM中。
本实施例提供的一种单信号制动开关状态的诊断系统，通过制动踏板开关信号被踩下的时长和制动踏板踩下时整车的加速度来诊断该信号的有效性，同时还可以通过读取存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号的信号值来诊断该信号的有效性，实现多角度、多方位对制动故障的检测、确认及下电的故障信号存储，提高系统诊断信号的有效性。
作为一种可实现的方式，判断模块包括：
第一判断单元，用于判断当前制动踏板开关信号的状态是否为被踩下，即BrakeState是否为1；
第二判断单元，用于判断上一采样周期采集制动踏板开关信号的状态是否为未踩下，即BrakeStateOld是否为0；软件中的采样信号一般是采样周期性的进行采样，上一采样周期指的是上一采样周期的采样时刻。
输出单元，用于在当前制动踏板开关信号的状态为被踩下且上一采样周期制动踏板开关信号的状态为未踩下时，即BrakeState为1且BrakeStateOld=0，输出为有效的踏板制动动作。同时在制动踏板故障信号恢复正常BrkErrSt=0后，同时清除EEPROM里的历史制动故障BrkErrSt_Old=0。
本实施例提供的一种单信号制动开关状态的诊断系统，通过在当前制动踏板开关信号的状态为被踩下且上一采样周期制动踏板开关信号的状态为未踩下时，即BrakeState为1且BrakeStateOld=0，输出为有效的踏板制动动作，同时清除EEPROM里的历史制动故障BrkErrSt_Old=0，由此，进一步判断故障信号是否为有效的踏板制动状态，实现对制动踏板故障信号及时的恢复以及对记录的及时清除，进一步保证诊断的正确性。
第三方面，如图5所示，本发明提供一种单信号制动开关状态的诊断方法，该方法包括：S100.检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate；
S200.在当前制动踏板开关信号状态Breakstate=1，即踏板被踩下时，生成触发故障检测指令；
S300.根据故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
S400.在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
S500.判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
S600.识别当前为有效的踏板制动动作时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。
本实施例提供的单信号制动开关状态的诊断方法，检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate，在当前制动踏板开关信号状态Breakstate=1，生成触发故障检测指令，根据故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测，在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1，在制动踏板出现故障后通过判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作，识别当前为有效的踏板制动动作时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0。由此，本方法确保对单信号制动开关状态的诊断的有效性，为后续整车控制器内部的逻辑运算提供了质量保证，使得整车能够平稳、安全的行驶，也进一步提高了诊断方法的智能化程度。
如图6和图10所示，根据故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，包括： S310. 记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；若在计时的过程中，踏板被松开，则计时单元的计时功能出现中止且计时的时间进行重置，重新进行计算踏板被连续踩下的时长。
S311.将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；图10中连续采下的时间超时是与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较的；
S312.在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1。
如图7所示，根据故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障检测，包括以下步骤：
S320.在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
S321.将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；图10中加速度超过阈值，其中阈值是指预先存储的最大制动加速度a；
S322.在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
如图8所示，根据故障检测指令进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，包括以下步骤：
S330.读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号的信号值；
S331.在上一次下制动踏板故障信号的信号值为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
如图10所示，检测出BrkErrSt_OvrTi、BrkErrSt_OvrAcc、BrkErrSt_Old任意一个信号为1后，则认为制动踏板故障信号BrkErrSt=1，若在该系统下电前BrkErrSt的值仍等于1，则下电时，将对应的故障信号存入系统设置的存储器EEPROM中，比如BrkErrSt_OvrTi=1或者BrkErrSt_OvrAcc=1。
作为一种可实现的方式，如图9所示，用于判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作，包括：
S501.判断当前制动踏板开关信号的状态是否为被踩下，即BrakeState是否为1；
S502.判断上一采样周期制动踏板开关信号的状态是否为未踩下，即BrakeStateOld是否为0；
S503.在当前制动踏板开关信号的状态为被踩下且上一采样周期制动踏板开关信号的状态为未踩下时，即BrakeState为1且BrakeStateOld=0，输出为有效的踏板制动动作。
如图10所示，同时在制动踏板故障信号恢复正常BrkErrSt=0后，同时清除EEPROM里的历史制动故障信号信息，即存储器中BrkErrSt_Old=0。
本实施例提供的一种单信号制动开关状态的诊断方法，通过制动踏板开关信号被踩下的时长和制动踏板踩下时整车的加速度来诊断该信号的有效性，同时还可以通过读取存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号的信号值来诊断该信号的有效性，实现刹车状态的检测、制动踏板故障信号的检测、制动踏板故障信号的确认及下电的存储和制动踏板故障的恢复，进一步确保该诊断方法的有效性，保证整车能够平稳、安全的行驶。
本发明还提供一种终端，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述诊断方法的指令。
本实施例所示的诊断方法可在上述实施例中的诊断系统中执行，其实现原理与技术效果相同，此处不再赘述
本发明一实施例还提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质上，计算机程序用于实现上述各实施例中的诊断方法。
本发明一实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括：计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。编码设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得编码设备实施前述的各种实施方式提供的诊断方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种单信号制动开关状态的诊断系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate，并判断是否满足故障检测条件；
触发模块，用于在所述当前制动踏板开关信号状态满足故障检测条件，即Breakstate=1，踏板为被踩下状态，生成触发故障检测指令；
执行模块，用于根据所述故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
确认模块，用于在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
判断模块，用于判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
控制处理模块，用于识别当前为有效的踏板制动动作，即BrkPresAct=1时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0;
所述执行模块包括第一执行单元,所述第一执行单元用于进行制动踏板的超时故障信号检测，所述第一执行单元包括：
计时单元，用于记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；
第一比较单元，用于将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；
第一处理单元，在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1
所述执行模块包括第二执行单元，所述第二执行单元用于进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，所述第二执行单元包括：
采集单元，用于在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
第二比较单元，用于将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；
第二处理单元，在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
2.根据权利要求1所述的一种单信号制动开关状态的诊断系统，其特征在于，所述执行模块包括第三执行单元，所述第三执行单元用于进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，所述第三执行单元包括：
查询单元,用于读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号；
第三处理单元，用于在上一次下制动踏板故障信号为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
3.根据权利要求1所述的一种单信号制动开关状态的诊断系统，其特征在于，判断模块包括：
第一判断单元，用于判断当前制动踏板开关信号的状态是否为被踩下，即BrakeState是否为1；
第二判断单元，用于判断上一采样周期采集的制动踏板开关信号的状态是否为未踩下，即BrakeStateOld是否为0；
输出单元，用于在当前制动踏板开关信号的状态为被踩下且上一采样周期制动踏板开关信号的状态为未踩下时，即BrakeState为1且BrakeStateOld=0，输出为有效的踏板制动动作。
4.一种单信号制动开关状态的诊断方法，其特征在于，所述方法包括：检测车辆当前制动踏板的开关信号状态Breakstate；
在所述当前制动踏板开关信号状态Breakstate=1，即踏板被踩下时，生成触发故障检测指令；
根据所述故障检测指令进行制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号、上一次历史制动踏板故障信号的检测；
在制动踏板的超时故障信号、加速度超限故障信号以及上一次历史制动踏板故障信号的检测中任一一个出现故障时，确认当前制动踏板故障，此时制动踏板故障信号BrkErrSt=1；
判断目前的刹车状态是否为有效的踏板制动动作；
在识别当前为有效的踏板制动动作时，控制制动踏板故障信号恢复正常，即BrkErrSt=0;
根据所述故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障信号检测，包括：记录在接收到故障检测指令后制动踏板连续被踩下的无间断时间段数据ti；
将获取的无间断时间段数据ti与预先存储的制动踏板极限时长t进行比较，输出比较结果；
在比较结果为无间断时间段数据ti大于制动踏板极限时长t时，输出被踩下的制动踏板的超时故障信号BrkErrSt_OvrTi=1;
根据所述故障检测指令进行制动踏板的加速度超限故障检测，包括以下步骤：
在接收到故障检测指令后采集此时整车的加速度ai；
将获取的整车的加速度ai与预先存储的最大制动加速度a进行比较，输出比较结果；
在比较结果为整车的加速度ai大于最大制动加速度a时，输出被踩下的制动踏板的加速度超限故障信号BrkErrSt_OvrAcc=1。
5.根据权利要求4所述的一种单信号制动开关状态的诊断方法，其特征在于，根据所述故障检测指令进行制动踏板的上一次历史制动踏板故障信号的检测，包括以下步骤：
读取存储器中存储的历史故障信息中上一次下电前制动踏板故障信号；
在上一次下制动踏板故障信号为1时，保持上一次历史制动踏板故障信号BrkErrSt_Old=1。
6.一种终端，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述权利要求4-5任一一种单信号制动开关状态的诊断方法的指令。
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