CN114132763A - 一种三维集装箱自动装载方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维集装箱自动装载方法及系统，本发明中，计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算各个待装箱货物的的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息；计算设备将装箱顺序发送至存储设备，将各个待装箱货物的装箱位置和装箱方向信息与对应的待装箱货物的识别码绑定；存储设备根据装箱顺序将各个待装箱货物输送至传送带；贴标设备根据装箱方向信息对通过传送带到达第一预设位置处的待装箱货物贴方向标，方向标用于指示待装箱货物对应的装箱方向信息；投影设备确定通过传送带到达第二预设位置处的待装箱货物对应的装箱位置，根据装箱位置在集装箱内投影光斑。本发明使人工正确地按照计算设备计算出的装箱方案进行装箱。

Description

一种三维集装箱自动装载方法及系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种三维集装箱自动装载方法及系统。

背景技术

随着跨境电商行业的发展，海运、空运和陆运集装箱的需求越来越大，自动化的需求越来越高。相对于传统的跨境物流中一个集装箱内大多都是体积一致、目的地相同的货物，跨境电商行业货物具有箱型多，尺寸不一，重量不一，数量多(一般情况下一个柜40HQ能装载600箱以上的货物)等复杂性，目前仍然依赖于人工搬运。虽然现在有一些装箱算法，但是对于这些装箱算法计算出来的装箱方案，如何落地与人工搬运方式相结合，让工人能够正确地按照计算出的装箱方案进行装箱，目前尚没有解决方案。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种三维集装箱自动装载方法及系统，旨在解决现有技术中没有将装箱算法计算出的装箱方案适用于人工搬运方式的解决方案的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明的第一方面，提供一种三维集装箱自动装载方法，所述方法包括：

计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息；

所述计算设备将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定；

所述存储设备根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带；

贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

投影设备确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，所述方法还包括：

信息获取设备对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备；

所述信息获取设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定；

所述存储设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置；

当目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，所述计算设备根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，还包括：

所述计算设备获取所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量；

所述计算设备根据所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量确定目标装箱体积和目标装箱重量；

所述信息获取设备获取所述待装箱货物的重量信息；

所述目标存储位置的所述待装箱货物的总重量达到所述目标装箱重量或所述目标存储位置的所述待装箱货物的总体积达到所述目标装箱体积时，所述计算设备确定所述目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，包括：

所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息，结合所述装箱方向限制信息计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息之前，包括：

所述信息获取装置获取所述待装箱货物表面的图像，从所述图像中识别方向限制标志；

所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息，将所述装箱方向限制信息发送至所述计算设备。

所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在在于，所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息之后，包括：

所述信息获取装置将第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的识别码绑定；

所述信息获取装置根据所述第一待装箱货物的识别码确定所述第一待装箱货物的目标批次；

当所述信息获取装置根据第二待装箱货物的识别码确定所述第二待装箱货物的批次为所述目标批次时，所述信息获取装置确定所述第二待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息一致。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述信息获取装置从所述待装箱货物表面的图像中识别方向限制标志之后，包括：

当所述待装箱货物的摆放状态与所述待装箱货物表面的所述方向限制标志不符时，发出提示信息。

所述的三维集装箱自动装载方法，其中，所述装箱方向信息包括所述待装箱货物在所述集装箱内被装载时朝上的面的尺寸，所述贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，包括：

所述贴标设备扫描到达所述第一预设位置处的所述待装箱货物的识别码，根据所述识别码获取所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

所述贴标设备识别所述待装箱货物的尺寸，根据所述待装箱货物的尺寸确定所述装箱方向信息中朝上的面；

所述贴标设备根据所述装箱方向信息中朝上的面和所述待装箱货物的所述装箱方向信息对所述待装箱货物进行翻转后贴方向标，使得所述待装箱货物上的方向标的指示方向与所述装箱方向信息一致。

本发明的第二方面，提供一种三维集装箱自动装载系统，所述系统包括：

计算设备，所述计算设备用于根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息；

所述计算设备还用于将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定；

所述存储设备，所述存储设备用于根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带；

贴标设备，所述贴标设备用于根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

投影设备，所述投影设备用于确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑。

所述的一种三维集装箱自动装载系统，其中，所述系统还包括：

信息获取设备，所述信息获取设备用于对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备，对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定；

所述存储设备还用于对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置；

所述计算设备具体用于在目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

与现有技术相比，本发明提供了一种三维集装箱自动装载方法及系统，所述的三维集装箱自动装载方法，通过计算设备根据待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱尺寸计算待装箱货物的包括装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息在内的装箱信息，计算设备将装箱顺序发送给暂存货物的存储设备，存储设备将待装箱货物输送至传送带，贴标设备根据装箱方向信息对传送到第一预设位置处的货物贴方向标，用于指示货物的装箱方向信息，投影设备确定传送到第二预设位置处的货物对应的装箱位置在集装箱内投影光斑，这样，当货物到达集装箱时，工人可以直接通过货物上的方向标和集装箱内的光斑确定货物的装箱方向信息和装箱位置，实现人工可以正确地按照计算设备计算出的装箱方案进行装箱。

附图说明

图1为本发明提供的三维集装箱自动装载方法的实施例中的流程图；

图2为本发明提供的三维集装箱自动装载方法的实施例中待装箱货物流转示意图一；

图3为本发明提供的三维集装箱自动装载方法的实施例中待装箱货物流转示意图二；

图4为本发明提供的三维集装箱自动装载系统的实施例的结构原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供的三维集装箱自动装载方法，可以应用于一种三维集装箱自动装载系统中，所述系统中包括计算设备、存储设备、贴标设备和投影设备，各个设备分别执行本发明提供的三维集装箱自动装载方法中的部分步骤以实现本发明提供的三维集装箱自动装载方法。

实施例一

如图1所示，在本发明提供的三维集装箱自动装载方法的一个实施例中，包括步骤：

S100、计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息，所述计算设备计算所述各个待装箱货物的装箱信息具体可以采用已有的装箱算法实现，装箱算法的输入为各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸，输出为各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息。

所述待装箱货物对应的所述装箱位置是装箱算法计算出的所述待装箱货物在所述集装箱内的摆放位置，所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息是装箱算法计算出的所述待装箱货物在所述集装箱内被装载时某一个面的朝向，所述待装箱货物的所述装箱顺序是根据所述待装箱货物对应的所述装箱位置得到的所述待装箱货物的装载顺序，例如，对于所述装箱位置从下到上，从左到右，从里到外的顺序来确定所述待装箱货物的所述装箱顺序。

S200、所述计算设备将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定。

每个所述待装箱货物对应有一个识别码，识别码可以通过二维码标签、条形码标签等方式设置在所述待装箱货物的表面，通过扫描标签可以获取每个所述待装箱货物的识别码，并通过识别码获取与识别码绑定的信息。所述计算设备在计算出各个待装箱货物的装箱顺序后，将所述装箱顺序发送至存储设备。将所述装箱位置和所述装箱方向信息与所述待装箱货物的识别码绑定。

所述各个待装箱货物的尺寸可以是通过人工预先整理后输入，在本实施例中，通过信息获取设备在线获取所述各个待装箱货物的尺寸。具体地，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，本实施例提供的三维集装箱自动装载方法还包括步骤：

信息获取设备对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备；

所述信息获取设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定；

所述存储设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置；

当目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，所述计算设备根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

所述信息获取设备可以是包括图像获取和分析装置、测距装置、测重装置、通信装置等的一体式测量设备，所述信息获取设备对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，所述待装箱货物的尺寸包括所述待装箱货物的长宽高，所述信息获取设备测量得到所述待装箱货物的尺寸后，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定，这样，当其他的设备扫描所述待装箱货物上的识别码后就可以获取到所述待装箱货物的尺寸。

如图2所示，在所述信息获取设备1完成对所述待装箱货物的测量后，将所述待装箱货物放置到传送带8上，传送到所述存储设备2处，所述存储设备2对所述待装箱货物上的识别码进行扫描识别，确定与所述待装箱货物的识别码绑定的所述待装箱货物的运输信息，具体地，所述待装箱货物的识别码预先绑定所述待装箱货物的运输信息，所述待装箱货物的运输信息包括所述待装箱货物的目的地，所述存储设备2根据所述待装箱货物的目的地确定所述待装箱货物的存储位置，具体按照同一个目的地或同一个转运地的所述待装箱货物对应同一个存储位置的原则进行存储位置的确定。所述存储设备可以是运输机器人和高位立库的组合，以实现自动识别所述待装箱货物的识别码、自动将所述待装箱货物进行入库和出库。

当多个存储位置中的目标存储位置中存储的所述待装箱货物达到装箱条件时，所述计算设备根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

具体地，所述装箱条件可以是根据存储在所述目标存储位置中的所述待装箱货物的总重量和总体积确定，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，还包括步骤：

所述计算设备获取所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量；

所述计算设备根据所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量确定目标装箱体积和目标装箱重量；

所述信息获取设备获取所述待装箱货物的重量信息；

所述目标存储位置的所述待装箱货物的总重量达到所述目标装箱重量或所述目标存储位置的所述待装箱货物的总体积达到所述目标装箱体积时，所述计算设备确定所述目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件。

由于跨境电商行业货物的来源不一、目的地不一，会出现在某个中转地卸下部分货物，而其他货物需要继续运输的情况，因此，在本实施例提供的方法中，针对这一问题，对于用于装载所述各个待装箱货物的所述集装箱，所述计算设备先获取所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量，所述可装箱空间尺寸可由所述集装箱的总尺寸和所述集装箱当前已经装载的货物占用的空间尺寸计算得到，在另一种可能的实现方式中，为了快速获取所述可装箱空间尺寸，还设置有空间测量设备，所述空间测量设备由红外测距装置和移动装置组成，所述红外测距装置设置在所述移动装置上，由于所述集装箱的宽度和高度已知，只需要在所述集装箱的一端通过移动红外扫描测距的方式向所述集装箱的截面(该截面的尺寸为所述集装箱的宽×高)垂直方向发射红外线测量深度距离即可。所述可装箱重量可由所述集装箱的限制载重和所述集装箱当前已经装载的货物的重量得到。

根据所述集装箱的所述可装箱空间尺寸和所述可装箱重量可以确定目标装箱体积和目标装箱重量，所述目标装箱重量可以等于所述可装箱重量或者根据所述可装箱重量乘以一个预定的比例得到，所述目标装箱体积可以等于所述可装箱空间的体积或者根据所述可装箱重量乘以一个预定的比例得到。

所述信息获取设备在所述待装箱货物进行测量时，还测量所述待装箱货物的重量，获取所述待装箱货物的重量信息。持续统计所述目标存储位置中存储的所述待装箱货物的总重量和总体积，当所述目标存储位置中存储的所述待装箱货物的总重量达到所述目标装箱重量或总体积达到所述目标装箱体积时，可以将所述所述目标存储位置中存储的所述待装箱货物的尺寸都发送给所述计算设备进行所述装箱信息的计算。

对于一些有摆放方向要求的货物，例如电冰箱、空调等，需要按照要求的方向进行装箱，所述计算设备在计算所述装箱信息时需要增加装箱方向信息的约束，即所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，包括：

所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息，结合所述装箱方向限制信息计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

所述待装箱货物的装箱方向限制信息表示所述待装箱货物的摆放方向，所述装箱方向限制信息可以通过人工手动输入，在本实施例中，通过所述信息获取装置在线获取。具体地，所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息之前，包括：

所述信息获取装置获取所述待装箱货物表面的图像，从所述图像中识别方向限制标志；

所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息，将所述装箱方向限制信息发送至所述计算设备。

所述信息获取装置中包括图像获取装置以及图像分析装置或者与图像分析装置通信连接，所述图像获取装置对所述待装箱货物进行拍照获取所述待装箱货物表面的图像并发送至所述图像分析装置，所述图像分子装置对所述图像进行方向限制标志的识别。具体地，对于方向限制标志可以是方向指示箭头或者方向指示文字如“此面朝上”等。所述图像获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述待装箱货物的所述装箱方向限制信息，所述装箱方向限制信息中包括所述待装箱货物应该朝上的一面的尺寸，即所述装箱方向限制信息中限定所述待装箱货物朝上的一面是尺寸为长乘高的一面、高乘宽的一面还是长乘宽的一面。

而同一批次的货物的种类相同，对应的摆放方向要求也是相同的，因此，对于同一批次的货物来说，只需要识别其中一个的所述装箱方向限制信息即可，在本实施例中，所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息之后，包括步骤：

所述信息获取装置将第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的识别码绑定；

所述信息获取装置根据所述第一待装箱货物的识别码确定所述第一待装箱货物的目标批次；

当所述信息获取装置根据第二待装箱货物的识别码确定所述第二待装箱货物的批次为所述目标批次时，所述信息获取装置确定所述第二待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息一致。

除了装箱时，有摆放方向要求的获取在存储时也需要按照所述装箱方向限制信息进行摆放，而且由于所述装箱方向限制信息不能区分两个尺寸相同的面，因此，在本实施例中，在所述信息获取装置处就确保有摆放方向限制的所述待装箱货物按照方向限制进行摆放，此后的运输过程中摆放方向不改变，具体地，所述信息获取装置从所述待装箱货物表面的图像中识别方向限制标志之后，包括：

当所述待装箱货物的摆放状态与所述待装箱货物表面的所述方向限制标志不符时，发出提示信息。

当所述待装箱货物在所述信息获取装置处，所述信息获取装置进行拍照并识别所述方向限制标志时，可以根据所述方向限标志的位置和方向确定所述待装箱获取当前是否摆放正确，例如，所述方向限制标志为箭头时，箭头朝下，说明当前摆放方向不正确。当所述待装箱货物的摆放状态与所述待装箱货物表面的所述方向限制标志不符时，所述信息获取装置发出提示信息，提示信息可以是声光信息、文本信息等。

请再次参阅图1，本实施例提供的的方法，在所述计算装置计算出所述装箱信息后，还包括步骤：

S300、所述存储设备根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带。

所述存储设备根据所述装箱顺序将所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物进行出库操作，并放置到传送带上。

S400、贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息。

如图2所示，所述存储设备2在获取到所述计算设备3发送的所述装箱顺序后，根据所述装箱顺序依次对所述各个待装箱货物放置到传送带8上，第一预设位置处设置有贴标设备5，当所述待装箱货物到达所述第一预设位置处时，所述贴标设备5扫描所述待装箱货物的识别码，根据所述待装箱货物的识别码所述所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息，或者，所述贴标设备5根据所述待装箱货物的顺序，获取所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息，所述贴标设备5可以为六轴机械臂，可以实现对所述待装箱货物的某一面上贴用于指示所述装箱方向信息的方向标，具体地，所述装箱方向信息包括所述待装箱货物在所述集装箱内被装载时朝上的面的尺寸，所述贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，包括：

所述贴标设备扫描到达所述第一预设位置处的所述待装箱货物的识别码，根据所述识别码获取所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

所述贴标设备识别所述待装箱货物的尺寸，根据所述待装箱货物的尺寸确定所述装箱方向信息中朝上的面；

所述贴标设备根据所述装箱方向信息中朝上的面和所述待装箱货物的所述装箱方向信息对所述待装箱货物进行翻转后贴方向标，使得所述待装箱货物上的方向标的指示方向与所述装箱方向信息一致。

所述方向标可以用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息中朝上的面，所述方向标可以贴在所述装箱方向信息中朝上的面上，或者贴在所述装箱方向信息中朝上的面的相邻面上。

所述贴标设备根据所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息确定需要朝上的面，由于一个所述待装箱货物上同一个尺寸的面有两个，而前面已经在所述信息获取装置处确定所述待装箱货物按照装箱方向限制信息摆放并且所述计算设备是按照所述装箱方向限制信息计算所述装箱防线个信息的，因此，当所述待装箱货物当前朝上的面的尺寸与所述装箱方向信息中朝上的面的尺寸一致，则所述贴标设备不需要对其进行翻转，直接贴方向标，当所述待装箱货物当前朝上的面的尺寸与所述装箱方向信息中朝上的面的尺寸不一致时，所述贴标设备对所述待装箱货物进行翻转，使得翻转后的所述待装箱货物朝上的面的尺寸与所述装箱方向信息中朝上的面的尺寸一致，再贴方向标。

请再次参阅图1，本实施例提供的三维集装箱自动装载方法，还包括步骤：

S500、投影设备确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑。

如图3所示，所述待装箱货物通过所述第一预设位置，被所述贴标设备贴标后，继续通过所述传送带8进行传送，当到达第二预设位置处时，投影设备6对所述待装箱货物进行扫码获取识别码，进而获取所述待装箱货物对应的所述装箱位置，或者，所述投影设备6将所述待装箱货物到达所述第二预设位置的顺序作为所述待装箱货物对应的所述装箱顺序，极耳获取到所述待装箱货物对应的所述装箱位置。所述投影设备6可以包括可移动云台和光斑投影仪，根据所述待装箱货物对应的所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑，这样，所述集装箱内的工人7可以根据投影的光斑的位置知晓当前到来的所述待装箱货物的装载位置，并根据所述待装箱货物上的方向标确定所述待装箱货物在所述集装箱内的摆放方向，实现人工可以正确地按照计算设备计算出的装箱方案进行装箱。

综上所述，本实施例提供一种三维集装箱自动装载方法中，通过计算设备根据待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱尺寸计算待装箱货物的包括装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息在内的装箱信息，计算设备将装箱顺序发送给暂存货物的存储设备，存储设备将待装箱货物输送至传送带，贴标设备根据装箱方向信息对传送到第一预设位置处的货物贴方向标，用于指示货物的装箱方向信息，投影设备确定传送到第二预设位置处的货物对应的装箱位置在集装箱内投影光斑，这样，当货物到达集装箱时，工人可以直接通过货物上的方向标和集装箱内的光斑确定货物的装箱方向信息和装箱位置，实现人工可以正确地按照计算设备计算出的装箱方案进行装箱。

应该理解的是，虽然本发明说明书附图中给出的的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

实施例二

基于上述实施例，本发明还相应提供了一种三维集装箱自动装载系统，如图4所示，所述系统包括：

计算设备，所述计算设备用于根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息，具体如实施例一中所述；

所述计算设备还用于将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定，具体如实施例一中所述；

所述存储设备，所述存储设备用于根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带，具体如实施例一中所述；

贴标设备，所述贴标设备用于根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息，具体如实施例一中所述；

投影设备，所述投影设备用于确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑，具体如实施例一中所述。

所述系统还包括：

信息获取设备，所述信息获取设备用于对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备，对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定，具体如实施例一中所述；

所述存储设备还用于对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置，具体如实施例一中所述；

所述计算设备具体用于在目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，具体如实施例一中所述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述方法包括：

计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息；

所述计算设备将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定；

所述存储设备根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带；

贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

投影设备确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑。

2.根据权利要求1所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，所述方法还包括：

信息获取设备对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备；

所述信息获取设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定；

所述存储设备对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置；

当目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，所述计算设备根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

3.根据权利要求2所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息之前，还包括：

所述计算设备获取所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量；

所述计算设备根据所述集装箱的可装箱空间尺寸和可装箱重量确定目标装箱体积和目标装箱重量；

所述信息获取设备获取所述待装箱货物的重量信息；

所述目标存储位置的所述待装箱货物的总重量达到所述目标装箱重量或所述目标存储位置的所述待装箱货物的总体积达到所述目标装箱体积时，所述计算设备确定所述目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件。

4.根据权利要求2所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述计算设备根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，包括：

所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息，结合所述装箱方向限制信息计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

5.根据权利要求4所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述计算设备获取各个所述待装箱货物的装箱方向限制信息之前，包括：

所述信息获取装置获取所述待装箱货物表面的图像，从所述图像中识别方向限制标志；

所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息，将所述装箱方向限制信息发送至所述计算设备。

6.根据权利要求5所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述信息获取装置根据所述方向限制标志以及所述待装箱货物的尺寸获取所述装箱方向限制信息之后，包括：

所述信息获取装置将第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的识别码绑定；

所述信息获取装置根据所述第一待装箱货物的识别码确定所述第一待装箱货物的目标批次；

当所述信息获取装置根据第二待装箱货物的识别码确定所述第二待装箱货物的批次为所述目标批次时，所述信息获取装置确定所述第二待装箱货物的所述装箱方向限制信息与所述第一待装箱货物的所述装箱方向限制信息一致。

7.根据权利要求5所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述信息获取装置从所述待装箱货物表面的图像中识别方向限制标志之后，包括：

当所述待装箱货物的摆放状态与所述待装箱货物表面的所述方向限制标志不符时，发出提示信息。

8.根据权利要求1所述的三维集装箱自动装载方法，其特征在于，所述装箱方向信息包括所述待装箱货物在所述集装箱内被装载时朝上的面的尺寸，所述贴标设备根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，包括：

所述贴标设备扫描到达所述第一预设位置处的所述待装箱货物的识别码，根据所述识别码获取所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

所述贴标设备识别所述待装箱货物的尺寸，根据所述待装箱货物的尺寸确定所述装箱方向信息中朝上的面；

所述贴标设备根据所述装箱方向信息中朝上的面和所述待装箱货物的所述装箱方向信息对所述待装箱货物进行翻转后贴方向标，使得所述待装箱货物上的方向标的指示方向与所述装箱方向信息一致。

9.一种三维集装箱自动装载系统，其特征在于，所述系统包括：

计算设备，所述计算设备用于根据各个待装箱货物的尺寸和集装箱的可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息，所述装箱信息包括所述各个待装箱货物的装箱顺序、装箱位置和装箱方向信息；

所述计算设备还用于将所述装箱顺序发送至存储设备，将所述各个待装箱货物的所述装箱位置和所述装箱方向信息与对应的所述待装箱货物的识别码绑定；

所述存储设备，所述存储设备用于根据所述装箱顺序将所述各个待装箱货物输送至传送带；

贴标设备，所述贴标设备用于根据所述装箱方向信息对通过所述传送带到达第一预设位置处的所述待装箱货物贴方向标，所述方向标用于指示所述待装箱货物对应的所述装箱方向信息；

投影设备，所述投影设备用于确定通过所述传送带到达第二预设位置处的所述待装箱货物对应的所述装箱位置，根据所述装箱位置在所述集装箱内投影光斑。

10.根据权利要求9所述的一种三维集装箱自动装载系统，其特征在于，所述系统还包括：

信息获取设备，所述信息获取设备用于对所述待装箱货物进行测量，获取所述待装箱货物的尺寸，将所述待装箱货物的尺寸发送给所述计算设备，对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，并将所述待装箱货物的尺寸与所述待装箱货物的识别码进行绑定；

所述存储设备还用于对所述待装箱货物上的识别码进行扫码识别，获取所述待装箱货物的运输信息，根据所述待装箱货物的运输信息确定所述待装箱货物的存储位置；

所述计算设备具体用于在目标存储位置的所述待装箱货物达到装箱条件时，根据所述目标存储位置中存储的所述各个待装箱货物的尺寸和集装箱可装箱空间尺寸计算所述各个待装箱货物的装箱信息。

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