CN114104315A - 一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置，属于测绘技术领域，包括机体，所述机体的底端固定连接有驱动件，所述驱动件的底端安装有测绘件，所述测绘件上安装有摄像头和红外感应探头，所述驱动件的底端开设有第一限位环和第二限位环，所述测绘件上固定连接有套环，所述套环通过第一限位环与驱动件转动连接，所述测绘件位于第二限位环内部的外表面上固定套接有第一磁铁，通过在驱动件的底端设置第一限位环以及第二限位环，利用第一限位环和第二限位环的设置实现测绘件的双重限位，从而提升测绘件在转动过程中的稳定性，解决了现有技术中，测绘件在转动过程中，容易出现晃动，导致测绘出现较大程度误差的弊端。

Description

一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，具体是一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置。

背景技术

无人机进行测绘的时候，不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物方纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，生成真实的三维城市模型，满足目前我国城市信息化建设的要求。

现有技术中，其中申请号为CN202010229461.1的专利，具体涉及一种测绘无人机，包括无人机机体，无人机机体下方设有安装盒、保护罩、摄像头和安装机构，摄像头固定在安装机构上且伸入保护罩内；保护罩上方设有多根活塞杆，保护罩下方连接有支撑架；安装盒内设有第一活塞筒和第二活塞筒，第一活塞筒内滑动连接有第一活塞，第二活塞筒内滑动连接有第二活塞；第一活塞筒和第二活塞筒内填充有位于第一活塞与第二活塞之间的传动介质；活塞杆的上端连接在第一活塞上；第二活塞上连接有连接杆，连接杆上设有擦拭条，虽然，使用上述专利能够有效解决摄像头裸露在外，导致镜头容易蒙尘，而且无人机降落时，无人机受到的冲力较大，容易使摄像头发生损失的问题，但是，利用无人机进行协同测绘的时候，测绘件在转动的过程中，容易出现不稳定的现象，从而导致测绘出现误差的弊端，为此，提出了一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种测绘无人机群协同测绘的方法，另一种目的在于一种测绘无人机群协同测绘装置，通过第一限位环和第二限位环的设置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种测绘无人机群协同测绘的装置，包括机体，所述机体的底端固定连接有驱动件，所述驱动件的底端安装有测绘件，所述测绘件上安装有摄像头和红外感应探头，所述驱动件的底端开设有第一限位环和第二限位环，所述测绘件上固定连接有套环，所述套环通过第一限位环与驱动件转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述测绘件位于第二限位环内部的外表面上固定套接有第一磁铁，所述第二限位环的内部固定嵌套有第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁相互靠近的一侧磁性相同，产生斥力。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动件的内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转动杆，所述驱动件的内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转动杆，所述驱动件与测绘件之间安装有固定管，所述固定管与驱动件固定连接，所述测绘件转动套接在固定管上，所述转动杆穿过固定管延伸至测绘件的内部并于测绘件固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动件的四周安装有支撑板，多个所述支撑板均匀分布在驱动件的外侧壁上，所述支撑板通过支撑件与驱动件固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑板的底端固定连接有两个限位管，所述支撑杆通过螺纹套管安装在支撑板上，所述螺纹套管设置有两组，两个所述螺纹套管分别固定套接在支撑杆的左右部。

一种测绘无人机群协同测绘的方法，包括以下步骤：

S1：定点测绘，首先，控制机体飞行到一个点之后，保持原位不便，从而对环境进行定点测绘，在定点测绘的时候，利用摄像头进行动态实时视频的拍摄，从而实现动态定点拍摄，同时，利用红外感应探头；

S2：动态测绘，控制机体在飞行的过程中，对环境进行测绘，在测绘的时候，控制控制驱动电机带动转动杆转动，在转动杆转动的时候，由于转动杆与测绘件固定连接，且测绘件通过套环与驱动件转动连接，因此，转动杆的转动能够进一步带动测绘件的转动，实现机体的动态测绘，安装在测绘件上的摄像头和红外感应探头随着测绘件转动的时候，摄像头进行照片的拍摄，利用照片对测绘的数据进行观察。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中，通过在驱动件的底端设置第一限位环以及第二限位环，利用第一限位环和第二限位环的设置实现测绘件的双重限位，从而提升测绘件在转动过程中的稳定性，解决了现有技术中，测绘件在转动过程中，容易出现晃动，导致测绘出现较大程度误差的弊端，同时，在测绘件的顶端以及第二限位环的内部设置环形磁铁，利用环形磁铁之间相互的斥力能够进一步提升测绘件在测绘过程中的稳定性，降低测绘件与第二限位环之间产生的空隙所造成测绘件出现晃动的趋势，提升测绘件协同无人机进行测绘时的精确性。

2.同时，设置支撑杆和支撑板以螺纹的方式连接，从而便于对无人机的机翼长度进行调节，以便无人机的运输，同时，将螺纹套管以对称的方式设置在支撑杆上，设置螺纹套管外部设置的螺纹圈数与限位管内部螺纹圈数相同，且螺纹套管从与限位管接触到脱离限位管，螺纹套管刚好转动三圈，在满足支撑杆与支撑板之间稳定性的同时，支撑杆与支撑板保持稳定的时候，能够控制支撑杆带有旋翼的一面朝上，从而便于无人机的飞行。

附图说明

图1为一种测绘无人机群协同测绘装置的立体结构示意图。

图2为图1中驱动件11顺时针转动180°的立体结构示意图。

图3为图1中驱动件和测绘件的剖面结构示意图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为图1中支撑板和支撑杆连接时的部分结构示意图。

图6为图5中支撑板和支撑杆的状态结构示意图。

图中：10、机体；11、驱动件；111、支撑件；112、第一限位环；113、第二限位环；12、测绘件；121、摄像头；122、红外感应探头；123、套环；13、支撑板；131、限位管；14、支撑杆；141、螺纹套管；20、驱动电机；201、转动杆；202、固定管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1-图6，本发明实施例中，一种测绘无人机群协同测绘的装置，包括机体10，所述机体10的底端固定连接有驱动件11，所述驱动件11的底端安装有测绘件12，所述驱动件11的四周安装有支撑板13，多个所述支撑板13均匀分布在驱动件11的外侧壁上，所述支撑板13通过支撑件111与驱动件11固定连接，所述支撑件111的具体形状如图3所述，利用支撑件111加强支撑板13与驱动件11之间的连接，所述驱动件11的内部固定连接有驱动电机20，所述驱动电机20的输出端固定连接有转动杆201，所述驱动件11与测绘件12之间安装有固定管202，所述固定管202与驱动件11固定连接，所述测绘件12转动套接在固定管202上，所述转动杆201穿过固定管202延伸至测绘件12的内部并于测绘件12固定连接，所述测绘件12上安装有摄像头121和红外感应探头122，所述驱动件11的底端开设有第一限位环112和第二限位环113，通过在驱动件11的底端设置第一限位环112以及第二限位环113，利用第一限位环112和第二限位环113的设置实现测绘件12的双重限位，从而提升测绘件12在转动过程中的稳定性，解决了现有技术中，测绘件12在转动过程中，容易出现晃动，导致测绘出现较大程度误差的弊端,所述测绘件12上固定连接有套环123，所述套环123通过第一限位环112与驱动件11转动连接，所述测绘件12位于第二限位环113内部的外表面上固定套接有第一磁铁，所述第二限位环113的内部固定嵌套有第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁相互靠近的一侧磁性相同，产生斥力,降低测绘件12与第二限位环113之间产生的空隙所造成测绘件12出现晃动的趋势，提升测绘件12协同无人机进行测绘时的精确性。

所述支撑板13的底端固定连接有两个限位管131，所述支撑杆14通过螺纹套管141安装在支撑板13上，所述螺纹套管141设置有两组，两个所述螺纹套管141分别固定套接在支撑杆14的左右部,需要说明的是，设置螺纹套管141外部设置的螺纹圈数与限位管131内部螺纹圈数相同，且螺纹套管141从与限位管131接触到脱离限位管131，螺纹套管141刚好转动三圈，在满足支撑杆14与支撑板13之间稳定性的同时，支撑杆14与支撑板13保持稳定的时候，能够控制支撑杆14带有旋翼的一面朝上，从而便于无人机的飞行。

一种测绘无人机群协同测绘方法，包括以下步骤：

S1：定点测绘，首先，控制机体10飞行到一个点之后，保持原位不便，从而对环境进行定点测绘，在定点测绘的时候，利用摄像头121进行动态实时视频的拍摄，从而实现动态定点拍摄，同时，利用红外感应探头122；

S2：动态测绘，控制机体10在飞行的过程中，对环境进行测绘，在测绘的时候，控制控制驱动电机20带动转动杆201转动，在转动杆201转动的时候，由于转动杆201与测绘件12固定连接，且测绘件12通过套环123与驱动件11转动连接，因此，转动杆201的转动能够进一步带动测绘件12的转动，实现机体10的动态测绘，安装在测绘件12上的摄像头121和红外感应探头122随着测绘件12转动的时候，摄像头121进行照片的拍摄，利用照片对测绘的数据进行观察。

本发明的工作原理是：

在机体10进行测绘的时候，由于转动杆201与驱动电机20的输出端固定连接，因此，启动驱动电机20，利用驱动电机20的驱动带动转动杆201转动，在转动杆201转动的时候，由于转动杆201与测绘件12固定连接，且测绘件12通过套环123与驱动件11转动连接，因此，转动杆201的转动能够进一步带动测绘件12的转动，在测绘件12转动的过程中，安装在测绘件12上的摄像头121和红外感应探头122开始对机体10飞行环境进行全面测绘。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种测绘无人机群协同测绘的装置，包括机体(10)，所述机体(10)的底端固定连接有驱动件(11)，所述驱动件(11)的底端安装有测绘件(12)，所述测绘件(12)上安装有摄像头(121)和红外感应探头(122)，其特征在于，所述驱动件(11)的底端开设有第一限位环(112)和第二限位环(113)，所述测绘件(12)上固定连接有套环(123)，所述套环(123)通过第一限位环(112)与驱动件(11)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种测绘无人机群协同测绘的装置，其特征在于，所述测绘件(12)位于第二限位环(113)内部的外表面上固定套接有第一磁铁，所述第二限位环(113)的内部固定嵌套有第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁相互靠近的一侧磁性相同，产生斥力。

3.根据权利要求1或2所述的一种测绘无人机群协同测绘的装置，其特征在于，所述驱动件(11)的内部固定连接有驱动电机(20)，所述驱动电机(20)的输出端固定连接有转动杆(201)，所述驱动件(11)的内部固定连接有驱动电机(20)，所述驱动电机(20)的输出端固定连接有转动杆(201)，所述驱动件(11)与测绘件(12)之间安装有固定管(202)，所述固定管(202)与驱动件(11)固定连接，所述测绘件(12)转动套接在固定管(202)上，所述转动杆(201)穿过固定管(202)延伸至测绘件(12)的内部并于测绘件(12)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种测绘无人机群协同测绘的装置，其特征在于，所述驱动件(11)的四周安装有支撑板(13)，多个所述支撑板(13)均匀分布在驱动件(11)的外侧壁上，所述支撑板(13)通过支撑件(111)与驱动件(11)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种测绘无人机群协同测绘的方法及装置，其特征在于，所述支撑板(13)的底端固定连接有两个限位管(131)，所述支撑杆(14)通过螺纹套管(141)安装在支撑板(13)上，所述螺纹套管(141)设置有两组，两个所述螺纹套管(141)分别固定套接在支撑杆(14)的左右部。

6.一种测绘无人机群协同测绘的方法，包括权利要求5所述的一种测绘无人机群协同测绘的装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：定点测绘，首先，控制机体(10)飞行到一个点之后，保持原位不便，从而对环境进行定点测绘，在定点测绘的时候，利用摄像头(121)进行动态实时视频的拍摄，从而实现动态定点拍摄，同时，利用红外感应探头(122)；

S2：动态测绘，控制机体(10)在飞行的过程中，对环境进行测绘，在测绘的时候，控制控制驱动电机(20)带动转动杆(201)转动，在转动杆(201)转动的时候，由于转动杆(201)与测绘件(12)固定连接，且测绘件(12)通过套环(123)与驱动件(11)转动连接，因此，转动杆(201)的转动能够进一步带动测绘件(12)的转动，实现机体(10)的动态测绘，安装在测绘件(12)上的摄像头(121)和红外感应探头(122)随着测绘件(12)转动的时候，摄像头(121)进行照片的拍摄，利用照片对测绘的数据进行观察。

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