CN114081631A - 健康监测系统及手术机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种健康监测系统及手术机器人系统，所述系统配置用于与手术机器人系统集成，并包括：虹膜识别单元、体温传感单元、血压和心率传感单元及控制单元；所述虹膜识别单元用于获取被监测者的虹膜数据；所述体温传感单元用于获取被监测者的体温数据；所述血压和心率传感单元用于获取被监测者的血压和心率数据；所述控制单元用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。如此配置，可达到术中对医生进行实时监测及提示的功能。健康监测系统不会影响到医生的手术操作，不会分散医生的注意力。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种健康监测系统及手术机器人系统。
背景技术
现有技术对医生的健康监测，多为外接设备，如头戴式、手腕佩戴式等，需要额外佩戴附加设备，各附加设备多是独立使用，缺乏集成性，不适用于手术场景，无法对医生在术中进行全过程的健康实时监测。
发明内容
本发明的目的在于提供一种健康监测系统及手术机器人系统，以解决现有手术场景中无法对医生在术中进行全过程的健康实时监测的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种健康监测系统，所述系统配置用于与手术机器人系统集成，并包括：虹膜识别单元、体温传感单元、血压和心率传感单元及控制单元；
所述虹膜识别单元用于获取被监测者的虹膜数据；
所述体温传感单元用于获取被监测者的体温数据；
所述血压和心率传感单元用于获取被监测者的血压和心率数据；
所述控制单元用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。
可选的，在所述健康监测系统中，所述虹膜识别单元包括虹膜采集模块，所述虹膜采集模块用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的成像设备上。
可选的，在所述健康监测系统中，所述体温传感单元包括红外体温接收装置，所述红外体温接收装置用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的成像设备上。
可选的，在所述健康监测系统中，所述血压和心率传感单元包括血压传感模块和心率脉搏传感模块，所述血压传感模块和所述心率脉搏传感模块用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的操作臂上。
可选的，在所述健康监测系统中，所述控制单元包括数据存储模块和数据处理模块，所述数据存储模块用于存储所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，所述数据处理模块与所述数据存储模块通信连接，所述数据处理模块将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比，若所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者达到或超过设定的条件时，触发输出报警信息。
可选的，在所述健康监测系统中，所述设定的条件包括被监测者于正常状态下的参考信息，所述数据处理模块将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比的步骤包括：
提取采样时间内所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的特征信息；
根据采样时间内的时间帧数据，分别对比所述特征信息与被监测者于正常状态下的参考信息。
可选的，在所述健康监测系统中，所述控制单元还包括图像采集模块和数据综合分析模块，所述图像采集模块用于获取被监测者的操作图像并发送至所述数据综合分析模块，所述数据综合分析模块根据所述操作图像，结合所述数据存储模块中存储的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，输出分析结果。
可选的，在所述健康监测系统中，所述数据综合分析模块用于设置于云端服务器上，所述数据综合分析模块还用于在当前手术结束后，输出当前手术的被监测者的健康信息趋势信息。
可选的，在所述健康监测系统中，所述医生健康监测系统包括信息显示模块，所述信息显示模块用于设置于所述手术机器人系统的显示装置上，所述信息显示模块与所述控制单元通信连接，至少用于显示所述报警信息。
可选的，在所述健康监测系统中，所述信息显示模块还用于根据采样时间内的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，显示疲劳指数、体温信息、血压和心率信息。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种手术机器人系统，其包括如上所述的健康监测系统。
综上所述，在本发明提供的健康监测系统及手术机器人系统中，所述系统配置用于与手术机器人系统集成，并包括：虹膜识别单元、体温传感单元、血压和心率传感单元及控制单元；所述虹膜识别单元用于获取被监测者的虹膜数据；所述体温传感单元用于获取被监测者的体温数据；所述血压和心率传感单元用于获取被监测者的血压和心率数据；所述控制单元用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。
如此配置，健康监测系统通过集成虹膜识别、血压心率测量、体温测量，在获取到相关数据后，获取监测结果，可达到术中对医生进行实时监测及提示的功能。进一步的，医生健康监测系统可集成并内嵌到手术机器人内部，不需其他外接设备，减少了手术设备的体积，不会影响到医生的手术操作，不会分散医生的注意力。
附图说明
本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：
图1是本发明实施例的手术机器人系统的应用场景的示意图；
图2a是本发明实施例的手术机器人的主端装置的示意图；
图2b是本发明实施例的手术机器人的从端装置及其它辅助部件的示意图；
图3是本发明实施例的手术机器人系统的模块示意图
图4是本发明实施例的主端装置的示意图；
图5是本发明实施例的健康监测系统的模块示意图；
图6是本发明实施例的虹膜识别单元的模块示意图；
图7是本发明实施例的体温传感单元的模块示意图；
图8是本发明实施例的血压和心率传感单元的模块示意图；
图9是本发明实施例的控制单元的模块示意图；
图10是本发明实施例的健康监测的全过程流程图；
图11是本发明实施例的健康实时监测算法逻辑的示意图；
图12a和图12b是本发明实施例的医生健康信息显示交互的示意图；
图13是本发明实施例的图像采集模块和数据综合分析模块的模块示意图；
图14是本发明实施例的数据综合分析的流程图；
图15是本发明实施例的数据综合分析模块的示意图。
附图中：
100-主端装置；101-操作臂；1011-左操作臂；1012-右操作臂；102-成像设备；1021-目镜；103-脚踏手术控制设备；200-从端装置；201-底座；210-器械臂；220-手术器械；300-图像台车；302-显示设备；400-支撑装置；410-患者；500-呼吸机和麻醉机；600-器械台；
710-虹膜识别单元；711-虹膜采集模块；712-计时模块；720-体温传感单元；721-红外体温接收装置；730-血压和心率传感单元；731-血压传感模块；732-心率脉搏传感模块；740-控制单元；741-数据存储模块；742-数据处理模块；743-图像采集模块；744-数据综合分析模块；750-信息显示模块；760-报警模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点。术语“近端”和“远端”在本文中相对于手术机器人系统定义，该手术机器人系统具有被构造成能够将手术器械以机械和电的方式联接到手术机器人之操纵器的接口。术语“近端”是指元件的更靠近手术机器人之操纵器的位置，术语“远端”是指元件的更靠近手术器械且因此更远离手术机器人之操纵器的位置。可选的，在手动或用手操作的应用场景中，术语“近端”和“远端”在本文中相对于操作者诸如外科医生或临床医生来定义。术语“近端”是指元件的更靠近操作者的位置，并且术语“远端”是指元件的更靠近手术器械并且因此更远离操作者的位置。此外，如在本发明中所使用的，“安装”、“相连”、“连接”，一元件“设置”于另一元件，应做广义理解，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，诸如上方、下方、上、下、向上、向下、左、右等的方向术语相对于示例性实施方案如它们在图中所示进行使用，向上或上方向朝向对应附图的顶部，向下或下方向朝向对应附图的底部。
本发明的目的在于提供一种健康监测系统及手术机器人系统，以解决现有手术场景中无法对医生在术中进行全过程的健康实时监测的问题。
以下参考附图进行描述。
请参考图1至图3，其中图1示出了一个手术机器人系统的应用场景，图3则展示了该手术机器人系统的模块图，所述手术机器人系统包括主从式遥操作的手术机器人，即所述手术机器人系统包括主端装置100(即医生端控制装置)、从端装置200(即患者端控制装置)、主控制器以及用于支撑手术对象进行手术的支撑装置400(例如，手术床)。需要说明的，在一些实施例中，支撑装置400也可替换为其它的手术操作平台，本发明对此不限。
所述主端装置100为遥操作手术机器人的操作端，并包含安装于其上的操作臂101。所述操作臂101用于接收操作者的手部运动信息，以作为整个系统的运动控制信号输入。可选的，操作臂101如可包括左操作臂1011和右操作臂1012，分别供操作者的双手进行操作。可选的，所述主控制器亦设置在所述主端装置100上。优选的，主端装置100还包括成像设备102，所述成像设备102可为操作者提供立体图像，为操作者进行手术操作提供术野图像。所述术野图像包括手术器械类型、数量、在腹中的位姿，病患器官组织以及周围器官组织血管的形态、布置等。在一个示范例中，成像设备102如可为沉浸式的显示设备，其包括供操作者双目进行观察的目镜1021。由此，操作者可将头部靠近成像设备102，使双目对准目镜1021进行观察。可选的，主端装置100还包括脚踏手术控制设备103，操作者还可通过脚踏手术控制设备103，完成电切、电凝等相关操作指令的输入。
从端装置200为遥操作手术机器人的具体执行平台，并包括底座201及安装于其上的手术执行组件。所述手术执行组件包括器械臂210和手术器械220，所述手术器械220挂载或连接于器械臂210的远端(即末端)。进一步的，手术器械220包括用于具体执行手术操作的执行器械(如高频电刀等)以及用于辅助观察的内窥镜等，手术器械220中的执行器械用于执行具体的手术操作，如夹、切、剪等操作。
在一个实施例中，所述器械臂210包括调整臂和工作臂。所述工具臂为机械不动点机构，用于驱动手术器械220围绕机械不动点运动，以实现对支撑装置400上的患者410进行微创伤手术治疗或拍摄操作。所述调整臂用于调整机械不动点在工作空间的位姿。在另外一个实施例中，所述器械臂210为一个至少具有六个自由度的空间构型的机构，用于在程序控制下驱动手术器械220围绕一主动不动点运动。需要说明的，由于实际中手术器械220有一定的体积，上述的“不动点”应理解为一个不动区域。当然本领域技术人员可根据现有技术对“不动点”进行理解。
主控制器分别与主端装置100、从端装置200通信连接，用于根据操作臂101的运动控制手术执行组件的运动，具体而言，所述主控制器包括主从映射模块，所述主从映射模块用于获取所述操作臂101的末端位姿，以及预定的主从映射关系，获得手术执行组件的期望末端位姿，进而控制器械臂210驱动手术器械220运动到期望的末端位姿。进一步，所述主从映射模块还用于接收手术器械220的功能操作指令(如电切、电凝等相关操作指令)，控制手术器械220的能量驱动器，以释放能量实现电切、电凝等手术操作。一些实施例中，主控制器还接受手术执行组件所受到的作用力信息(例如人体组织器官对手术器械220的作用力信息)，并将手术执行组件所受到的作用力信息反馈给操作臂101，以使操作者能够更加直观地感受手术操作的反馈力。
进一步，所述医疗机器人系统还包括图像台车300。所述图像台车300包括：与所述内窥镜222通信连接图像处理单元(未图示)。所述内窥镜222用于获取腔内(指患者的体腔内)的术野图像。所述图像处理单元用于对所述内窥镜222所获取的术野图像进行图像化处理，并传输至所述成像设备102，以便于操作者观察到术野图像。可选的，所述图像台车300还包括显示设备302。所述显示设备302与所述图像处理单元通信连接，用于为辅助操作者(例如护士)实时提供显示术野图像或其它的辅助显示信息。
可选的，在一些手术的应用场景中，手术机器人系统还包括呼吸机和麻醉机500以及器械台600等辅助部件，以用于供手术中使用。本领域技术人员可根据现有技术对这些辅助部件进行选择和配置，这里不再展开描述。
需要说明的，上述示范例所公开的手术机器人系统仅为一个应用场景的示范而非对手术机器人系统应用场景的限定，手术机器人系统也不限于为主从式遥操作的手术机器人，也可以是单端式的手术机器人系统，操作者直接操作手术机器人执行手术，本发明对此不限。
发明人发现，在应用手术机器人系统进行手术操作的应用场景中，操作者(如医生)需要靠近主端装置100，双目靠近成像设备102的目镜1021，双手放置在两个操作臂101上，优选的，脚部还需要踩踏脚踏手术控制设备103。因此对操作者进行健康实时监测并不容易，若采用外接的检测设备，如头戴式、手腕佩戴式等，均会对手术操作产生影响。
基于上述研究，请参考图4和图5，本实施例提供一种健康监测系统，所述系统配置用于与手术机器人系统集成，并包括：虹膜识别单元710、体温传感单元720、血压和心率传感单元730及控制单元740；所述虹膜识别单元710用于获取被监测者(即手术的操作者)的虹膜数据；所述体温传感单元720用于获取被监测者的体温数据；所述血压和心率传感单元730用于获取被监测者的血压和心率数据；所述控制单元740用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。如此配置，健康监测系统通过集成虹膜识别、血压心率测量、体温测量，在获取到相关数据后，获取监测结果，可达到术中对医生进行实时监测及提示的功能。进一步的，健康监测系统可集成并内嵌到手术机器人内部，不需其他外接设备，减少了手术设备的体积，不会影响到医生的手术操作，不会分散医生的注意力。
请参考图6，在一个示范性的实施例中，所述虹膜识别单元710包括虹膜采集模块711，所述虹膜采集模块711设置于所述手术机器人系统之主端装置100的成像设备102上。考虑到手术中，被监测者(即手术的操作者)的双目会靠近成像设备102的目镜1021，因此可将虹膜采集模块711集成设置在成像设备102中，可通过目镜1021对被监测者的瞳孔进行监测和采集。可选的，虹膜识别单元710还包括计时模块712，计时模块712用于向数据处理模块742提供时间帧数据，用以辅助数据处理模块742对虹膜数据进行处理。
请参考图7，在一个示范性的实施例中，所述体温传感单元720包括红外体温接收装置721，所述红外体温接收装置721设置于所述主端装置100的成像设备102上。红外体温接收装置721能够不接触被监测者而获取被监测者的体温，同样的，由于手术中，被监测者(即手术的操作者)的头部会靠近成像设备102，通过将红外体温接收装置721集成设置在成像设备102中，如对应于被监测者的额头的部位，即可以直接采集被监测者的体温数据。
请参考图8，在一个示范性的实施例中，所述血压和心率传感单元730包括血压传感模块731和心率脉搏传感模块732，所述血压传感模块731和所述心率脉搏传感模块732用于设置于所述主端装置102的操作臂101上。由于手术中，被监测者(即手术的操作者)的手部会放置在操作臂101上进行操作，因此通过将血压传感模块731和心率脉搏传感模块732集成设置在操作臂101上，即可以直接采集被监测者的血压和心率数据。
请参考图9，并结合图6至图8，可选的，所述控制单元740包括数据存储模块741和数据处理模块742，所述数据存储模块741分别与虹膜采集模块711、红外体温接收装置721、血压传感模块731和心率脉搏传感模块732通信连接，用于接收和存储所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，所述数据处理模块742与所述数据存储模块741通信连接，所述数据处理模块741将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比，若所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。在一个可替代的实施例中，数据存储模块741和数据处理模块742如可集成设置于主端装置100中，例如集成在主端装置100的主控制器中。当然在其它的一些实施例中，数据存储模块741和数据处理模块742也可独立设置，或附设于手术机器人系统的其它部件中，本实施例对此不限。
请参考图10，其示范性地示出了本实施例的健康监测系统对医生健康监测全过程的一个示范性的流程，其包括如下步骤：
步骤S1：开始，在手术机器人系统开机后，自动开启并进入监测模式。
步骤S21：虹膜识别单元710实时获取被监测者的虹膜数据，并上传至数据存储模块741；虹膜数据具体如可通过设置在主端装置100的成像设备102上的虹膜采集模块711采集得到。
步骤S22：体温传感单元720实时获取被监测者的体温数据，并上传至数据存储模块741；体温数据具体如可通过设置在主端装置100的成像设备102上的红外体温接收装置721采集得到。
步骤S23：血压和心率传感单元730实时获取被监测者的血压和心率数据，并上传至数据存储模块741；血压和心率数据具体如可通过设置在主端装置100的操作臂101上的血压传感模块731和心率脉搏传感模块732采集得到。
步骤S3：数据处理模块742根据数据存储模块741中的虹膜数据、体温数据及血压和心率数据，基于实时监测算法，分别与设定的条件进行对比，若所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。
可选的，设定的条件如可为预先设置的健康范围设定值，以体温数据为例，健康范围设定值如可设定为不大于37.3℃，数据处理模块742可按照采样时间内的时间帧顺序依次计算得到被监测者的实时健康指标，若其中某一项或某几项指标超出健康范围设定值，则触发输出报警信息，提醒在场医护人员做出及时合适的保护措施，以保障医生健康和手术安全。可以理解的，本领域技术人员可根据现有技术，对虹膜数据、体温数据、血压和心率数据的健康范围设定值进行设定。
请参考图11，优选的，步骤S3中，所述设定的条件包括被监测者于正常状态下的参考信息，所述数据处理模块742将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比的步骤包括：
步骤S31：提取采样时间内所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的特征信息；这里的特征信息，对应于不同类别的数据，可以为不同的信息。以虹膜数据为例，对于虹膜数据，特征信息如可为瞳孔大小或闭眼频率等信息。
步骤S32：根据采样时间内的时间帧数据，分别对比所述特征信息与被监测者于正常状态下的参考信息。在一些实施例中，被监测者于正常状态下的参考信息，可以是预先置入的，如预存于数据存储模块741中的，也可以是由虹膜采集模块711、红外体温接收装置721、血压传感模块731和心率脉搏传感模块732于术中采集得到的。特别的，手术刚开始时，可以认为被检测对象处于正常状态而未疲劳，可采集该时段的特征信息作为后续的参考信息。进一步的，对于某一特定的被监测对象，如某位特定的医生，其可能存在特殊而不同的参考信息(如某位特定的医生基础血压偏高)，则可考虑根据预先置入的信息来作为参考信息，以减少误判断。对于重合度，同样以虹膜数据为例，对于虹膜数据，例如可计算每一帧特征信息中虹膜图像与参考信息虹膜图像的重合度，重合度的大小和持续时间即可用来判断被监测对象是否处于疲劳状态。若某一项重合度小于预设阈值，即可认为所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者达到或超过设定的条件，数据处理模块742即触发输出报警信息。
可选的，所述健康监测系统还包括报警模块760，报警模块760与控制单元740的数据处理模块742通信连接。报警模块760如可包括报警灯、蜂鸣器等本领域常见的声、光报警装置，其可以设置在手术机器人系统的合适的位置上。在一个非限定性的示例中，如可设置在器械臂210上。在接收到来自控制单元740的报警信息时，报警模块760可进行报警(如报警灯闪烁、蜂鸣器鸣响等)，以提醒医生及护士，保障医生健康状况和手术正常进行。
优选的，所述健康监测系统还包括信息显示模块750，所述信息显示模块750可设置于所述手术机器人系统的显示装置上，所述信息显示模块750与所述控制单元740通信连接，至少用于显示所述报警信息。需要说明的，这里手术机器人系统的显示装置包括位于主端装置100上的成像设备102和/或位于图像台车300上的显示设备302，成像设备102所显示的内容主要用于供操作手术的操作者(如外科医生)观察，而显示设备302所显示的内容主要用于供手术中其他操作人员(如护士)观察。由此可以理解的，信息显示模块750所显示的报警信息，可被操作手术的操作者(如外科医生)观察到，或者，也可被手术中其他操作人员(如护士)观察到。在其它的一些实施例中，显示装置还可包括手术中其他操作人员所使用的显示屏，如智能终端等。
进一步的，所述信息显示模块750还用于根据采样时间内的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，显示疲劳指数、体温信息、血压和心率信息。在一些实施例中，信息显示模块750除了用以显示报警信息，还可以通过显示交互图的方式来展示实时采集到的虹膜数据、体温数据以及血压和心率数据。请参考图12a和图12b，其示出了医生健康信息显示交互图的一个示范例，其中图12b为图12a所展示界面的子界面。所述交互图可通过信息显示模块750展示于显示装置上，其可以是展示于显示装置的全部，也可以仅展示于显示装置的一部分。例如可以占满整个显示设备302，也可以展示于显示设备302的一个角落。图12a展示的信息包括但不限于：血压信息、心率信息、体温信息、疲劳指数；图12b展示的信息包括但不限于：健康指标折线图、心跳变化趋势图。
请参考图13和图14，在一个示范例中，所述控制单元740还包括图像采集模块743和数据综合分析模块744，所述图像采集模块743用于获取被监测者的操作图像并发送至所述数据综合分析模块744，所述数据综合分析模块744根据所述操作图像，结合所述数据存储模块741中存储的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，输出分析结果。
在一些实施例中，图像采集模块743如可集成设置于图像台车300或从端装置200上，其可以在手术中通过拍摄来获取被监测者(即医生)的操作图像，需要说明的，这里的操作图像可以是直接图像，如直接拍摄的于主端装置100处医生控制的操作影像，也可以是间接图像，如从端装置200响应于主端装置100的动作影像。数据综合分析模块744如可集成设置在主端装置100中，数据综合分析模块744根据所述操作图像结合数据存储模块741中存储的健康指标数据(包括虹膜数据、体温数据以及血压和心率数据)，通过智能分析，可输出分析报告。智能分析的步骤如可包括：
若操作图像中某时间段出现异常情况，结合该时间段对应的各项健康指标数据，判断所述异常情况的产生是否与被监测者的健康状态有关，进而输出分析报告。输出的分析报告可以为医生后续手术提供更好体验，同时也为提高健康监测系统性能提供参考。
请参考图15，可选的，在一些实施例中，所述数据综合分析模块744也可设置于云端服务器上，所述数据综合分析模块744还用于在当前手术结束后，输出当前手术的被监测者的健康信息趋势信息，为下次该医生手术提供对比参考。当然在其它的一些实施例中，数据综合分析模块744不限于输出当前手术的被监测者的健康信息趋势信息，还可以输出其它的分析信息，本实施例对此不限。
基于如上所述的健康监测系统，本实施例提供一种手术机器人系统，其包括如上所述的健康监测系统。所述手术机器人系统的其它部件的结构、原理，可参考现有技术，本实施例不再展开说明。
综上所述，在本发明提供的健康监测系统及手术机器人系统中，所述健康监测系统包括：虹膜识别单元、体温传感单元、血压和心率传感单元及控制单元；所述虹膜识别单元用于获取被监测者的虹膜数据；所述体温传感单元用于获取被监测者的体温数据；所述血压和心率传感单元用于获取被监测者的血压和心率数据；所述控制单元用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者达到或超过设定的条件时，触发输出报警信息。如此配置，健康监测系统通过集成虹膜识别、血压心率测量、体温测量，在获取到相关数据后，获取监测结果，可达到术中对医生进行实时监测及提示的功能。进一步的，健康监测系统可集成并内嵌到手术机器人内部，不需其他外接设备，减少了手术设备的体积，不会影响到医生的手术操作，不会分散医生的注意力。
需要说明的，上述若干实施例之间可相互组合。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
Claims (11)
1.一种健康监测系统，其特征在于，所述系统配置用于与手术机器人系统集成，并包括：虹膜识别单元、体温传感单元、血压和心率传感单元及控制单元；
所述虹膜识别单元用于获取被监测者的虹膜数据；
所述体温传感单元用于获取被监测者的体温数据；
所述血压和心率传感单元用于获取被监测者的血压和心率数据；
所述控制单元用于获取所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，并在所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者不满足设定的条件时，触发输出报警信息。
2.根据权利要求1所述的健康监测系统，其特征在于，所述虹膜识别单元包括虹膜采集模块，所述虹膜采集模块用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的成像设备上。
3.根据权利要求1所述的健康监测系统，其特征在于，所述体温传感单元包括红外体温接收装置，所述红外体温接收装置用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的成像设备上。
4.根据权利要求1所述的健康监测系统，其特征在于，所述血压和心率传感单元包括血压传感模块和心率脉搏传感模块，所述血压传感模块和所述心率脉搏传感模块用于设置于所述手术机器人系统之主端装置的操作臂上。
5.根据权利要求1所述的健康监测系统，其特征在于，所述控制单元包括数据存储模块和数据处理模块，所述数据存储模块用于存储所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，所述数据处理模块与所述数据存储模块通信连接，所述数据处理模块将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比，若所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的至少一者达到或超过设定的条件时，触发输出报警信息。
6.根据权利要求5所述的健康监测系统，其特征在于，所述设定的条件包括被监测者于正常状态下的参考信息，所述数据处理模块将所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据分别与设定的条件进行对比的步骤包括：
提取采样时间内所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据中的特征信息；
根据采样时间内的时间帧数据，分别对比所述特征信息与被监测者于正常状态下的参考信息。
7.根据权利要求5所述的健康监测系统，其特征在于，所述控制单元还包括图像采集模块和数据综合分析模块，所述图像采集模块用于获取被监测者的操作图像并发送至所述数据综合分析模块，所述数据综合分析模块根据所述操作图像，结合所述数据存储模块中存储的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，输出分析结果。
8.根据权利要求7所述的健康监测系统，其特征在于，所述数据综合分析模块用于设置于云端服务器上，所述数据综合分析模块还用于在当前手术结束后，输出当前手术的被监测者的健康趋势信息。
9.根据权利要求1所述的健康监测系统，其特征在于，所述医生健康监测系统包括信息显示模块，所述信息显示模块用于设置于所述手术机器人系统的显示装置上，所述信息显示模块与所述控制单元通信连接，至少用于显示所述报警信息。
10.根据权利要求9所述的健康监测系统，其特征在于，所述信息显示模块还用于根据采样时间内的所述虹膜数据、所述体温数据以及所述血压和心率数据，显示疲劳指数、体温信息、血压和心率信息。
11.一种手术机器人系统，其特征在于，包括根据权利要求1～10中任一项所述的健康监测系统。
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