CN114014219A - 一种自动化装卸输送机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化装卸输送机，采用移动行走机构、升降机构、装卸机构和控制系统，装卸机构包括铲板、输送装置和吸附装置，控制系统用于控制该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，降下装卸机构，将装卸机构前面设置的铲板插入至待输送物料底部，同时驱动输送装置向内旋转，带动吸附装置吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至铲板上方；将输送至铲板上方的待输送物料抬起；并行走至设定的放料位置处；再次降下装卸机构，同时驱动输送装置向外运送，带动吸附装置向外推出，将待输送物料卸下。本发明操作方便、移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。

Description

一种自动化装卸输送机
技术领域
本发明涉及装卸输送设备技术领域，尤其公开了一种自动化装卸输送机。
背景技术
装卸输送机是指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料或货物的机械。装卸输送机是实现装卸搬运作业机械化的基础，是物流设备中重要的机械设备。装卸输送机不仅可用于完成船舶与车辆货物的装卸，而且还可用于完成库场货物的堆码、拆垛、运输以及舱内、车内、库内货物的起重输送和搬运。然而，现有装卸输送机基本上都是固定式装卸机，自动化程度低；待输送物料下方必须要垫板垫起，操作不方便。
因此，现有装卸输送机自动化程度低且待输送物料下方必须要垫板垫起，是一件亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种自动化装卸输送机，旨在解决现有装卸输送机自动化程度低的技术问题。
本发明提供一种自动化装卸输送机，包括移动行走机构、升降机构、装卸机构和控制系统，装卸机构包括铲板、设于铲板上的输送装置、以及设于铲板上方的吸附装置，控制系统分别与移动行走机构、升降机构、装卸机构、铲板、输送装置和吸附装置相连接，用于控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，驱动升降机构初次降下装卸机构，将装卸机构前面设置的铲板插入至待输送物料底部，同时驱动输送装置向内旋转，带动吸附装置吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至铲板上方；驱动升降机构上升将输送至铲板上方的待输送物料抬起；并控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至设定的放料位置处；驱动升降机构再次降下装卸机构，同时驱动输送装置向外运送，带动吸附装置向外推出，将待输送物料卸下。
进一步地，吸附装置包括伸缩组件和吸附组件，吸附组件包括吸风箱、风机和吸盘，多个风机设于吸风箱的顶板上且与吸风箱相接通，多个吸盘设于吸风箱的外侧板上，吸风箱内设有吸风腔，多个风机、吸风腔和多个吸盘之间形成吸风通道。
进一步地，伸缩组件包括连接板、第一连接座、第二连接座、第一滑动子组件、第二滑动子组件、第一伸缩连杆和第二伸缩连杆，第一连接座和第一滑动子组件安装于连接板上，第二连接座和第二滑动子组件安装于吸风箱的内侧板上，第一伸缩连杆的两端分别铰接于第一连接座和第二滑动子组件上，第二伸缩连杆分别铰于第二连接座和第一滑动子组件上，且第一伸缩连杆和第二伸缩连杆之间相互交叉设置。
进一步地，第一滑动子组件包括第一滑块、第一导向轴和第一固定座，第一导向轴安装于第一固定座上，第一滑块套设于第一导向轴上且可相对第一导向轴滑动；第二滑动子组件包括第二滑块、第二导向轴和第二固定座，第二导向轴安装于第二固定座上，第二滑块套设于第二导向轴上且可相对第二导向轴滑动。
进一步地，输送装置包括输送电机、主驱动滚筒、从驱动滚筒、输送带和压紧辊，主驱动滚筒设于铲板靠近升降机构的一端部上，从驱动滚筒设于铲板远离升降机构的一端部上，输送电机与主驱动滚筒相连接，输送带包覆于主驱动滚筒和从驱动滚筒上，输送带设于铲板相邻铲齿之间，压紧辊安装于铲板靠近升降机构的一端部上且抵压于输送带的上端面上。
进一步地，升降机构包括第一级升降组件和第二级升降组件，第一级升降组件包括第一升降电机、升降齿轮、齿条、升降架，第一升降电机的主轴套设于升降齿轮上，升降齿轮与齿条相啮合，齿条沿轴向竖直方向设置于升降架上。
进一步地，第二级升降组件包括第二升降电机、丝杠、丝杠螺母和固定架，丝杠螺母安装于固定架上，第二升降电机的主轴与丝杠相连接，丝杠与丝杠螺母螺纹连接；丝杠上固设有与升降架相连接的固定块。
进一步地，移动行走机构上设有越障组件，越障组件包括设于行走小车底部的车轮、转动电机、横移滑块、滑槽、升降滑杆、升降减震器、第一驱动连杆、第二驱动连杆、行走齿盘、驱动齿轮和行走驱动电机，转动电机的主轴与车轮相连接，升降滑杆的一端套设于转动电机的主轴上，升降滑杆的另一端与第一驱动连杆旋转连接，第一驱动连杆的另一端套设于行走齿盘上的偏心轴上，行走齿盘与驱动齿轮相啮合，驱动齿轮套设于行走驱动电机的主轴上，第二驱动连杆的一端与第一驱动连杆的中部旋转连接，第二驱动连杆的另一端与车体旋转连接，横移滑块套设于升降滑杆且可相对升降滑杆上下滑动，横移滑块与滑槽配合连接；升降减震器设于升降滑杆上；当遇到障碍物时，行走驱动电机动作，在行走齿盘的驱动下，行走齿盘带动第一驱动连杆做摆动，带动升降滑杆上下滑动，促使车轮做上下起伏运动；同时转动电机带动车轮转动，驱动横移滑块前后滑移以模拟动物四肢行走的姿态来越过障碍物。
进一步地，滑槽横向设置于车体上，横移滑块可相对滑槽横向移动；升降滑杆沿竖直方向设置，横移滑块可相对升降滑杆竖直移动。
进一步地，移动行走机构还包括设于车体上的蓄电池，蓄电池用于为该自动化装卸输送机供电。
本发明所取得的有益效果为：
本发明提供的自动化装卸输送机，采用移动行走机构、升降机构、装卸机构和控制系统，装卸机构包括铲板、设于铲板上的输送装置、以及设于铲板上方的吸附装置，控制系统分别与移动行走机构、升降机构、装卸机构、铲板、输送装置和吸附装置相连接，用于控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，驱动升降机构初次降下装卸机构，将装卸机构前面设置的铲板插入至待输送物料底部，同时驱动输送装置向内旋转，带动吸附装置吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至铲板上方；驱动升降机构上升将输送至铲板上方的待输送物料抬起；并控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至设定的放料位置处；驱动升降机构再次降下装卸机构，同时驱动输送装置向外运送，带动吸附装置向外推出，将待输送物料卸下。本发明提供的自动化装卸输送机，不需要在待输送物料下方放置垫板来垫起物料，操作方便；移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
附图说明
图1为本发明提供的自动化装卸输送机第一实施例第一视图的立体结构示意图；
图2为本发明提供的自动化装卸输送机第一实施例第二视图的立体结构示意图；
图3为图1中所示的升降机构和装卸机构第一实施例的连接结构示意图；
图4为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第一视图的立体结构示意图；
图5为图4中所示的升降机构和装卸机构第二实施例的连接结构示意图；
图6为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第二视图的立体结构示意图。
附图标号说明：
10、移动行走机构；20、升降机构；30、装卸机构；31、铲板；32、输送装置；33、吸附装置；331、吸风箱；332、风机；333、吸盘；335、连接板；3361、第一连接座；3362、第二连接座；337、第一滑动子组件；338、第二滑动子组件；3391、第一伸缩连杆；3392、第二伸缩连杆；3371、第一滑块；3372、第一导向轴；3373、第一固定座；3381、第二滑块；3382、第二导向轴；3383、第二固定座；321、输送电机；322、主驱动滚筒；324、输送带；325、压紧辊；21、第一升降电机；22、升降齿轮；23、齿条；24、升降架；25、第二升降电机；26、丝杠；27、丝杠螺母；28、固定架；261、固定块；11、车轮；12、转动电机；13、横移滑块；14、滑槽；15、升降滑杆；16、升降减震器；171、第一驱动连杆；172、第二驱动连杆；181、行走齿盘；182、驱动齿轮；19、行走驱动电机；111、车体；112、蓄电池。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
如图1所示，本发明第一实施例提出一种自动化装卸输送机，包括移动行走机构10、升降机构20、装卸机构30和控制系统，装卸机构30包括铲板31、设于铲板31上的输送装置32、以及设于铲板31上方的吸附装置33，控制系统分别与移动行走机构10、升降机构20、装卸机构30、铲板31、输送装置32和吸附装置33相连接，用于控制移动行走机构10驱动该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，驱动升降机构20初次降下装卸机构30，将装卸机构30前面设置的铲板31插入至待输送物料底部，同时驱动输送装置32向内旋转，带动吸附装置33吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至铲板31上方；驱动升降机构20上升将输送至铲板31上方的待输送物料抬起；并控制移动行走机构10驱动该自动化装卸输送机行走至设定的放料位置处；驱动升降机构20再次降下装卸机构30，同时驱动输送装置32向外运送，带动吸附装置33向外推出，将待输送物料卸下。
在上述结构中，请见图1至图3，本实施例提供的自动化装卸输送机，吸附装置33包括伸缩组件和吸附组件，吸附组件包括吸风箱331、风机332和吸盘333，多个风机332设于吸风箱331的顶板上且与吸风箱331相接通，多个吸盘333设于吸风箱331的外侧板上，吸风箱331内设有吸风腔，多个风机332、吸风腔和多个吸盘333之间形成吸风通道。伸缩组件包括连接板335、第一连接座3361、第二连接座3362、第一滑动子组件337、第二滑动子组件338、第一伸缩连杆3391和第二伸缩连杆3392，第一连接座3361和第一滑动子组件337安装于连接板335上，第二连接座3362和第二滑动子组件338安装于吸风箱331的内侧板上，第一伸缩连杆3391的两端分别铰接于第一连接座3361和第二滑动子组件338上，第二伸缩连杆3392分别铰于第二连接座3362和第一滑动子组件337上，且第一伸缩连杆3391和第二伸缩连杆3392之间相互交叉设置。具体地，第一滑动子组件337包括第一滑块3371、第一导向轴3372和第一固定座3373，第一导向轴3372安装于第一固定座3373上，第一滑块3371套设于第一导向轴3372上且可相对第一导向轴3372滑动；第二滑动子组件338包括第二滑块3381、第二导向轴3382和第二固定座3383，第二导向轴3382安装于第二固定座3383上，第二滑块3381套设于第二导向轴3382上且可相对第二导向轴3382滑动。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过吸附组件和伸缩组件的相互配合来完成待输送物料的装上和卸下动作，自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
进一步地，参见图1至图3，本实施例提供的自动化装卸输送机，输送装置32包括输送电机321、主驱动滚筒322、从驱动滚筒、输送带324和压紧辊325，主驱动滚筒322设于铲板31靠近升降机构20的一端部上，从驱动滚筒设于铲板31远离升降机构20的一端部上，输送电机321与主驱动滚筒322相连接，输送带324包覆于主驱动滚筒322和从驱动滚筒上，输送带324设于铲板31相邻铲齿之间，压紧辊325安装于铲板31靠近升降机构20的一端部上且抵压于输送带324的上端面上。当铲板31插入至待输送物料底部前，压紧辊325下压输送带324，使输送带324的上端面低于铲板31的上表面，从而让铲板31顺利插入至待输送物料底部。当铲板31插入至待输送物料底部后，压紧辊325上抬输送带324，使输送带324的上端面高于铲板31的上表面同时驱动输送带324向内旋转，从而让输送带324向内旋转，将待输送物料轻松运输到铲板31上方。本实施例提供的自动化装卸输送机，不需要在待输送物料下方放置垫板来垫起物料，操作方便；移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
进一步地，请见图4至图6，图4为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第一视图的立体结构示意图，在第一实施例的基础上，升降机构20包括第一级升降组件和第二级升降组件，第一级升降组件包括第一升降电机21、升降齿轮22、齿条23、升降架24，第一升降电机21的主轴套设于升降齿轮22上，升降齿轮22与齿条23相啮合，齿条23沿轴向竖直方向设置于升降架24上。第二级升降组件包括第二升降电机25、丝杠26、丝杠螺母27和固定架28，丝杠螺母27安装于固定架28上，第二升降电机25的主轴与丝杠26相连接，丝杠26与丝杠螺母27螺纹连接；丝杠26上固设有与升降架24相连接的固定块261。本实施例提供的自动化装卸输送机，不需要在待输送物料下方放置垫板来垫起物料，操作方便；移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
优选地，请见图4和图6，本实施例提供的自动化装卸输送机，移动行走机构10上设有越障组件，越障组件包括设于行走小车底部的车轮11、转动电机12、横移滑块13、滑槽14、升降滑杆15、升降减震器16、第一驱动连杆171、第二驱动连杆172、行走齿盘181、驱动齿轮182和行走驱动电机19，转动电机12的主轴与车轮11相连接，升降滑杆15的一端套设于转动电机12的主轴上，升降滑杆15的另一端与第一驱动连杆171旋转连接，第一驱动连杆171的另一端套设于行走齿盘181上的偏心轴上，行走齿盘181与驱动齿轮182相啮合，驱动齿轮182套设于行走驱动电机19的主轴上，第二驱动连杆172的一端与第一驱动连杆171的中部旋转连接，第二驱动连杆172的另一端与车体111旋转连接，横移滑块13套设于升降滑杆15且可相对升降滑杆15上下滑动，横移滑块13与滑槽14配合连接；升降减震器16设于升降滑杆15上；当遇到障碍物时，行走驱动电机19动作，在行走齿盘181的驱动下，行走齿盘181带动第一驱动连杆171做摆动，带动升降滑杆15上下滑动，促使车轮11做上下起伏运动；同时转动电机12带动车轮11转动，驱动横移滑块13前后滑移以模拟动物四肢行走的姿态来越过障碍物。具体地，滑槽14横向设置于车体111上，横移滑块13可相对滑槽14横向移动；升降滑杆15沿竖直方向设置，横移滑块13可相对升降滑杆15竖直移动。移动行走机构10还包括设于车体111上的蓄电池112，蓄电池112用于为该自动化装卸输送机供电。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过在设于移动行走机构10上的越障组件来模拟动物四肢行走的姿态来越过障碍物，从而可快速有效地越过障碍物，移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
如图1至图6所示，本实施例提供的自动化装卸输送机，其工作原理为：
自动化装卸输送机主要由三部分组成，可以自由移动的移动行走机构10、带两级升降功能的升降机构20，以及装卸机构30。使用时，将自动化装卸输送机开到待输送物料跟前，降下装卸机构30，然后移动行走机构10向前行走将铲板31插入待输送物料底部，铲板31上带有一个吸风箱331，吸风箱331上设有多个吸盘333，同时铲板33底部带有扁平输送带324，所以待输送物料下方不用垫起，铲板31即可插入货物底部，一边向内插入，输送带324一边向内旋转，同时吸盘333吸住货物向内收缩，将待输送物料轻松运输到铲板31上方。然后升降机构20将货物抬起，抬起后由自动化装卸输送机运输到设定位置，当到达设定位置时，升降机构20下降，铲板31上的输送带324向外运送，同时吸风箱331向外推出，将待输送物料卸下。
移动行走机构10有两种功能，当行驶在平坦路面时，转动电机12驱动车轮11可以直接行走，4个车轮11同时着地；当遇到障碍物时，车轮11可以被第一驱动连杆171带动上下起伏运动，当行走驱动电机19驱动行走齿盘181转动时，行走齿盘181会带动第一驱动连杆171摆动，第一驱动连杆171和第二驱动连杆172就会带动升降滑杆15上下滑动。同时横移滑块13也会前后滑模拟动物四肢行走的姿态，来越过障碍物。
本实施例提供的自动化装卸输送机，同现有技术相比，采用移动行走机构、升降机构、装卸机构和控制系统，装卸机构包括铲板、设于铲板上的输送装置、以及设于铲板上方的吸附装置，控制系统分别与移动行走机构、升降机构、装卸机构、铲板、输送装置和吸附装置相连接，用于控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，驱动升降机构初次降下装卸机构，将装卸机构前面设置的铲板插入至待输送物料底部，同时驱动输送装置向内旋转，带动吸附装置吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至铲板上方；驱动升降机构上升将输送至铲板上方的待输送物料抬起；并控制移动行走机构驱动该自动化装卸输送机行走至设定的放料位置处；驱动升降机构再次降下装卸机构，同时驱动输送装置向外运送，带动吸附装置向外推出，将待输送物料卸下。本实施例提供的自动化装卸输送机，不需要在待输送物料下方放置垫板来垫起物料，操作方便；移动行走灵活、自动化程度高；提高装卸货效率、降低人工劳动强度，节约成本。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动化装卸输送机，其特征在于，包括移动行走机构(10)、升降机构(20)、装卸机构(30)和控制系统，所述装卸机构(30)包括铲板(31)、设于所述铲板(31)上的输送装置(32)、以及设于所述铲板(31)上方的吸附装置(33)，所述控制系统分别与所述移动行走机构(10)、所述升降机构(20)、所述装卸机构(30)、所述铲板(31)、所述输送装置(32)和所述吸附装置(33)相连接，用于控制所述移动行走机构(10)驱动该自动化装卸输送机行走至待输送物料处，驱动所述升降机构(20)初次降下所述装卸机构(30)，将所述装卸机构(30)前面设置的铲板(31)插入至待输送物料底部，同时驱动所述输送装置(32)向内旋转，带动所述吸附装置(33)吸住待输送物料向内收缩；将待输送物料输送至所述铲板(31)上方；驱动所述升降机构(20)上升将输送至所述铲板(31)上方的待输送物料抬起；并控制所述移动行走机构(10)驱动该自动化装卸输送机行走至设定的放料位置处；驱动所述升降机构(20)再次降下所述装卸机构(30)，同时驱动所述输送装置(32)向外运送，带动所述吸附装置(33)向外推出，将待输送物料卸下。
2.如权利要求1所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述吸附装置(33)包括伸缩组件和吸附组件，所述吸附组件包括吸风箱(331)、风机(332)和吸盘(333)，多个所述风机(332)设于所述吸风箱(331)的顶板上且与所述吸风箱(331)相接通，多个所述吸盘(333)设于所述吸风箱(331)的外侧板上，所述吸风箱(331)内设有吸风腔，多个所述风机(332)、所述吸风腔和多个所述吸盘(333)之间形成吸风通道。
3.如权利要求2所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述伸缩组件包括连接板(335)、第一连接座(3361)、第二连接座(3362)、第一滑动子组件(337)、第二滑动子组件(338)、第一伸缩连杆(3391)和第二伸缩连杆(3392)，所述第一连接座(3361)和所述第一滑动子组件(337)安装于所述连接板(335)上，所述第二连接座(3362)和所述第二滑动子组件(338)安装于所述吸风箱(331)的内侧板上，所述第一伸缩连杆(3391)的两端分别铰接于所述第一连接座(3361)和所述第二滑动子组件(338)上，所述第二伸缩连杆(3392)分别铰于所述第二连接座(3362)和所述第一滑动子组件(337)上，且所述第一伸缩连杆(3391)和所述第二伸缩连杆(3392)之间相互交叉设置。
4.如权利要求3所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述第一滑动子组件(337)包括第一滑块(3371)、第一导向轴(3372)和第一固定座(3373)，所述第一导向轴(3372)安装于所述第一固定座(3373)上，所述第一滑块(3371)套设于所述第一导向轴(3372)上且可相对所述第一导向轴(3372)滑动；所述第二滑动子组件(338)包括第二滑块(3381)、第二导向轴(3382)和第二固定座(3383)，所述第二导向轴(3382)安装于所述第二固定座(3383)上，所述第二滑块(3381)套设于所述第二导向轴(3382)上且可相对所述第二导向轴(3382)滑动。
5.如权利要求1所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述输送装置(32)包括输送电机(321)、主驱动滚筒(322)、从驱动滚筒、输送带(324)和压紧辊(325)，所述主驱动滚筒(322)设于所述铲板(31)靠近所述升降机构(20)的一端部上，所述从驱动滚筒设于所述铲板(31)远离所述升降机构(20)的一端部上，所述输送电机(321)与所述主驱动滚筒(322)相连接，所述输送带(324)包覆于所述主驱动滚筒(322)和所述从驱动滚筒上，所述输送带(324)设于所述铲板(31)相邻铲齿之间，所述压紧辊(325)安装于所述铲板(31)靠近所述升降机构(20)的一端部上且抵压于所述输送带(324)的上端面上。
6.如权利要求1所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述升降机构(20)包括第一级升降组件和第二级升降组件，所述第一级升降组件包括第一升降电机(21)、升降齿轮(22)、齿条(23)、升降架(24)，所述第一升降电机(21)的主轴套设于所述升降齿轮(22)上，所述升降齿轮(22)与所述齿条(23)相啮合，所述齿条(23)沿轴向竖直方向设置于所述升降架(24)上。
7.如权利要求6所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述第二级升降组件包括第二升降电机(25)、丝杠(26)、丝杠螺母(27)和固定架(28)，所述丝杠螺母(27)安装于所述固定架(28)上，所述第二升降电机(25)的主轴与所述丝杠(26)相连接，所述丝杠(26)与所述丝杠螺母(27)螺纹连接；所述丝杠(26)上固设有与所述升降架(24)相连接的固定块(261)。
8.如权利要求1所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述移动行走机构(10)上设有越障组件，所述越障组件包括设于行走小车底部的车轮(11)、转动电机(12)、横移滑块(13)、滑槽(14)、升降滑杆(15)、升降减震器(16)、第一驱动连杆(171)、第二驱动连杆(172)、行走齿盘(181)、驱动齿轮(182)和行走驱动电机(19)，所述转动电机(12)的主轴与所述车轮(11)相连接，所述升降滑杆(15)的一端套设于所述转动电机(12)的主轴上，所述升降滑杆(15)的另一端与所述第一驱动连杆(171)旋转连接，所述第一驱动连杆(171)的另一端套设于所述行走齿盘(181)上的偏心轴上，所述行走齿盘(181)与所述驱动齿轮(182)相啮合，所述驱动齿轮(182)套设于所述行走驱动电机(19)的主轴上，所述第二驱动连杆(172)的一端与所述第一驱动连杆(171)的中部旋转连接，所述第二驱动连杆(172)的另一端与车体(111)旋转连接，所述横移滑块(13)套设于所述升降滑杆(15)且可相对所述升降滑杆(15)上下滑动，所述横移滑块(13)与所述滑槽(14)配合连接；所述升降减震器(16)设于所述升降滑杆(15)上；当遇到障碍物时，所述行走驱动电机(19)动作，在所述行走齿盘(181)的驱动下，所述行走齿盘(181)带动所述第一驱动连杆(171)做摆动，带动所述升降滑杆(15)上下滑动，促使所述车轮(11)做上下起伏运动；同时所述转动电机(12)带动所述车轮(11)转动，驱动所述横移滑块(13)前后滑移以模拟动物四肢行走的姿态来越过障碍物。
9.如权利要求8所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述滑槽(14)横向设置于车体(111)上，所述横移滑块(13)可相对所述滑槽(14)横向移动；所述升降滑杆(15)沿竖直方向设置，所述横移滑块(13)可相对所述升降滑杆(15)竖直移动。
10.如权利要求8所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述移动行走机构(10)还包括设于车体(111)上的蓄电池(112)，所述蓄电池(112)用于为该自动化装卸输送机供电。
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