CN113977587A - 机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品，所述方法包括以下步骤：机器人到达指定等待地点后，等待用户取货；云端获取机器人的位置信息并根据机器人的位置信息计算机器人到达目标电梯所需的第一运动时长；云端根据目标电梯的当前楼层与机器人的所在楼层计算目标电梯到达机器人的所在楼层所需的第二运动时长；确定机器人在指定等待地点的最终等待时长，并将最终等待时长发送至机器人。本发明使机器人在指定等待地点能够等待更长的时间且不会耽误正常处理流程中的乘梯，进而使得超时不多的用户能够在这个更长的等待时长区间内在指定等待地点拿到自己的货物，避免了机器人的复送，提升了机器人的送货效率。

Description

机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品。

【背景技术】

目前，在机器人的自主送货过程中，机器人在到达指定地点后,会在默认的等待时间内等待用户来取货。若是用户未在默认等待时间内取货，机器人在指定时间过了就会执行返程指令，然后机器人在返程的路上等待电梯。然而，要是此时用户到指定地点来取货，但是机器人返程命令已经执行，只能复送，导致浪费较多时间，从而相应的降低机器人的送货效率。

鉴于此，实有必要提供一种机器人动态调整等待时长的方法、系统、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品，旨在解决目前机器人自主送货时遇到用户超时不多却导致只能复送的问题，提升机器人的送货效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人动态调整等待时长的方法，包括以下步骤：

机器人到达指定等待地点后，等待用户取货；

云端获取机器人的位置信息并根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长；其中，所述位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层；

所述云端根据所述目标电梯的当前楼层与所述机器人的所在楼层计算所述目标电梯到达所述机器人的所在楼层所需的第二运动时长；

确定所述机器人在所述指定等待地点的最终等待时长，并将所述最终等待时长发送至所述机器人；其中，所述最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述云端根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长步骤中包括以下步骤：

根据所述机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近所述机器人的目标电梯；

根据所述目标电梯的位置规划出所述机器人乘梯的运动路径；

获取所述机器人的平均移动速度；

将所述运动路径除以所述机器人的平均移动速度即为所述第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述机器人动态调整等待时长的方法中还包括步骤：

当所述第二运动时长小于所述第一运动时长时，所述云端计算所述目标电梯下一次到达所述机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至所述新的第二运动时长大于等于所述第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述机器人动态调整等待时长的方法中还包括步骤：

当所述机器人在所述指定等待地点经过所述最终等待时长后，所述机器人前往所述目标电梯乘梯。

本发明第二方面提供一种机器人动态调整等待时长的系统，包括：

机器人，用于到达指定等待地点后，等待用户取货；

云端，用于获取机器人的位置信息并根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长，其中，所述位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层；还用于根据所述目标电梯的当前楼层与所述机器人的所在楼层计算所述目标电梯到达所述机器人的所在楼层所需的第二运动时长；还用于确定所述机器人在所述指定等待地点的最终等待时长，并将所述最终等待时长发送至所述机器人；其中，所述最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述云端包括：

目标电梯匹配单元，用于根据所述机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近所述机器人的目标电梯；

运动路径规划单元，用于根据所述目标电梯的位置规划出所述机器人乘梯的运动路径；

移动速度获取单元，用于获取所述机器人的平均移动速度；

运动时长计算单元，用于将所述运动路径除以所述机器人的平均移动速度即为所述第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述云端还包括：

运动时长判断单元，用于当所述第二运动时长小于所述第一运动时长时，所述云端计算所述目标电梯下一次到达所述机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至所述新的第二运动时长大于等于所述第一运动时长。

在一个优选实施方式中，所述机器人动态调整等待时长的系统还包括：

机器人控制模块，用于当所述机器人在所述指定等待地点经过所述最终等待时长后，控制所述机器人前往所述目标电梯乘梯。

本发明第三方面提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

本发明第五方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现本发明第一方面提供的任一项实施方式中所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

本发明提供的机器人动态调整等待时长的方法、系统及相关产品，首先通过云端计算出机器人到达目标电梯的第一运动时长，以及计算出目标电梯到达机器人所在楼层的第二运动时长，然后再通过将第二运动时长与第一运动时长做差得出机器人在电梯区域所要等待的时长，最后将该等电梯的时长加入到默认等待时长中，从而使机器人在指定等待地点能够等待更长的时间且不会耽误正常处理流程中的乘梯，进而使得超时不多的用户能够在这个更长的等待时长区间内在指定等待地点拿到自己的货物，避免了机器人的复送，提升了机器人的送货效率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人动态调整等待时长的方法的流程图；

图2为本发明提供的机器人动态调整等待时长的系统的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种机器人动态调整等待时长的方法，用于在机器人按照传统的送货流程送货时，在默认的等待时长基础上提升在指定地点的等待时长，使得有些略微超时的用户在多出的等待时长能够成功取货，而无需机器人复送导致浪费时间，因此能够相应的提升机器人送货效率。

如图1所示，机器人动态调整等待时长的方法包括以下步骤S11-S14。

步骤S11，机器人到达指定等待地点后，等待用户取货；

步骤S12，云端获取机器人的位置信息并根据机器人的位置信息计算机器人到达目标电梯所需的第一运动时长。

所述云端获取机器人的位置信息，可以采用以下任一方式获取：

1)机器人到达指定等待地点后，将自身的位置信息发送至云端；其中，位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层。

2)机器人到达指定等待地点后，将当前执行的订单发送至云端，通过云端去匹配订单，然后根据订单的送货地址判断机器人的位置信息。其中，云端可以是远程网络连接的服务器或者云端服务器等。

在本步骤中，确定机器人从当前的位置(即指定等待地点)到达目标电梯所要花费的时间。其中，目标电梯通常是离机器人当前位置最近的且可达到机器人当前位置楼层的电梯。具体的，步骤S12包括以下子步骤：

首先，根据机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近机器人的目标电梯。能够理解的是，若最靠近的电梯处于无法使用状态时，则将次靠近机器人且可达到机器人当前位置楼层的的电梯作为目标电梯。

其次，根据目标电梯的位置规划出机器人乘梯的运动路径。即，得到机器人前往目标电梯所要行进的运动距离。需要说明的是，运动路径的规划方法可参考现有技术，本方法在此不做限定。

再次，获取机器人的平均移动速度。其中，云端可直接调用机器人的运动参数或者根据机器人历史运动数据来得出机器人的平均移动速度。

最后，将运动路径除以机器人的平均移动速度即为第一运动时长。第一运动时长即为机器人从指定等待地点前往目标电梯所需的时长。

步骤S13，云端根据目标电梯的当前楼层与机器人的所在楼层计算目标电梯到达机器人的所在楼层所需的第二运动时长。

需要说明的是，机器人在指定等待地点等待了预先设置的默认等待时长后，通过网络远程呼叫目标电梯，此时，目标电梯从当前楼层运动到机器人所在楼层所花的时长即为第二运动时长。能够理解的是，目标电梯可能有人员或其他机器人呼梯，因此停靠的楼层不定导致第二运动时长存在着动态波动。

步骤S14，确定机器人在指定等待地点的最终等待时长，并将最终等待时长发送至机器人；其中，最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

具体的，当机器人在指定等待地点等待了预设的默认等待时长后，还会多等待一个第二运动时长与第一运动时长的时间差，若是用户在这个时间段来指定等待地点取货，则可成功取货，同时还不会耽误机器人执行正常的处理流程，相当于将传统机器人在电梯区域等电梯进行乘梯的时间挪移到在指定等待地点来等待用户来取货。

能够理解的是，当第二运动时长小于所述第一运动时长时，即目标电梯到达机器人所在楼层时，机器人在结束默认等待时长后出发前往目标电梯而尚未到达，从而导致目标电梯等机器人。此时，云端计算目标电梯下一次到达机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至新的第二运动时长大于等于第一运动时长，使得机器人能够比目标电梯先到达机器人所在楼层的电梯区域，避免造成目标电梯的长时间等待而导致耽误其他人的正常乘梯。

进一步的，所述机器人动态调整等待时长的方法还包括步骤：当机器人在指定等待地点经过最终等待时长后，机器人前往目标电梯乘梯。即，用户在多出的这个时间差还未到达指定等待地点，则视为用户不能取货，机器人则前往乘梯执行其他任务，避免耽误机器人的其他任务的执行。

综上所述，本发明提供的机器人动态调整等待时长的方法，首先通过云端计算出机器人到达目标电梯的第一运动时长，以及计算出目标电梯到达机器人所在楼层的第二运动时长，然后再通过将第二运动时长与第一运动时长做差得出机器人在电梯区域所要等待的时长，最后将该等电梯的时长加入到默认等待时长中，从而使机器人在指定等待地点能够等待更长的时间且不会耽误正常处理流程中的乘梯，进而使得超时不多的用户能够在这个更长的等待时长区间内在指定等待地点拿到自己的货物，避免了机器人的复送，提升了机器人的送货效率。

本发明第二方面提供一种机器人动态调整等待时长的系统100，使有些略微超时的用户能够在多出的等待时长能够成功取货，而无需机器人复送导致浪费时间，因此能够相应的提升机器人送货效率。需要说明的是，机器人动态调整等待时长系统100的实现原理及实施方式与上述的机器人动态调整等待时长方法相一致，故以下不再赘述。

如图2所示，机器人动态调整等待时长的系统100包括：

机器人10，用于到达指定等待地点后，等待用户取货；

云端20，用于获取机器人的位置信息并根据机器人的位置信息计算机器人到达目标电梯所需的第一运动时长，其中，所述位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层；还用于根据目标电梯的当前楼层与机器人的所在楼层计算目标电梯到达机器人的所在楼层所需的第二运动时长；还用于确定机器人在指定等待地点的最终等待时长，并将最终等待时长发送至机器人；其中，最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

进一步的，云端20包括：

目标电梯匹配单元，用于根据机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近机器人的目标电梯；

运动路径规划单元，用于根据目标电梯的位置规划出机器人乘梯的运动路径；

移动速度获取单元，用于获取机器人的平均移动速度；

运动时长计算单元，用于将运动路径除以机器人的平均移动速度即为第一运动时长。

进一步的，云端20还包括：运动时长判断单元，用于当第二运动时长小于第一运动时长时，云端计算目标电梯下一次到达机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至新的第二运动时长大于等于第一运动时长。

进一步的，在上述实施例的基础上，机器人动态调整等待时长的系统100还包括：机器人控制模块，用于当机器人在指定等待地点经过最终等待时长后，控制机器人前往目标电梯乘梯。

本发明第三方面提供一种终端，该终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

本发明第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人动态调整等待时长方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种机器人动态调整等待时长的方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人到达指定等待地点后，等待用户取货；

云端获取机器人的位置信息并根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长；其中，所述位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层；

所述云端根据所述目标电梯的当前楼层与所述机器人的所在楼层计算所述目标电梯到达所述机器人的所在楼层所需的第二运动时长；

确定所述机器人在所述指定等待地点的最终等待时长，并将所述最终等待时长发送至所述机器人；其中，所述最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

2.如权利要求1所述的机器人动态调整等待时长的方法，其特征在于，所述云端获取机器人的位置信息并根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长步骤中包括以下步骤：

根据所述机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近所述机器人的目标电梯；

根据所述目标电梯的位置规划出所述机器人乘梯的运动路径；

获取所述机器人的平均移动速度；

将所述运动路径除以所述机器人的平均移动速度即为所述第一运动时长。

3.如权利要求1所述的机器人动态调整等待时长的方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述第二运动时长小于所述第一运动时长时，所述云端计算所述目标电梯下一次到达所述机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至所述新的第二运动时长大于等于所述第一运动时长。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人动态调整等待时长的方法，其特征在于，所述机器人动态调整等待时长的方法中还包括步骤：

当所述机器人在所述指定等待地点经过所述最终等待时长后，所述机器人前往所述目标电梯乘梯。

5.一种机器人动态调整等待时长的系统，其特征在于，包括：

机器人，用于到达指定等待地点后，等待用户取货；

云端，用于获取机器人的位置信息并根据所述机器人的位置信息计算所述机器人到达目标电梯所需的第一运动时长，其中，所述位置信息包括机器人所在楼宇及所在楼层；还用于根据所述目标电梯的当前楼层与所述机器人的所在楼层计算所述目标电梯到达所述机器人的所在楼层所需的第二运动时长；还用于确定所述机器人在所述指定等待地点的最终等待时长，并将所述最终等待时长发送至所述机器人；其中，所述最终等待时长＝机器人默认等待时长+第二运动时长-第一运动时长。

6.如权利要求5所述的机器人动态调整等待时长的系统，其特征在于，所述云端包括：

目标电梯匹配单元，用于根据所述机器人的位置信息在预设的楼宇电梯列表中匹配出最靠近所述机器人的目标电梯；

运动路径规划单元，用于根据所述目标电梯的位置规划出所述机器人乘梯的运动路径；

移动速度获取单元，用于获取所述机器人的平均移动速度；

运动时长计算单元，用于将所述运动路径除以所述机器人的平均移动速度即为所述第一运动时长。

7.如权利要求5或6所述的机器人动态调整等待时长的系统，其特征在于，所述云端还包括：

运动时长判断单元，用于当所述第二运动时长小于所述第一运动时长时，所述云端计算所述目标电梯下一次到达所述机器人的所在楼层的时长并作为新的第二运动时长，直至所述新的第二运动时长大于等于所述第一运动时长。

机器人控制模块，用于当所述机器人在所述指定等待地点经过所述最终等待时长后，控制所述机器人前往所述目标电梯乘梯。

8.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人动态调整等待时长的方法的各个步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人动态调整等待时长的方法的各个步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人动态调整等待时长的方法的各个步骤。

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