CN113942442B - 货物配送机器人系统及货物搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种货物配送机器人系统，包括用于搬运货物的第一机器人，该第一机器人包括第一自动引导车、载货部件和驱动组件。其中载货部件设于第一自动引导车上，用于容置或固定货物；驱动组件连接第一自动引导车和载货部件，用于驱使载货部件相对第一自动引导车活动并带动货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换。该货物配送机器人系统用于自动配送大件货物，例如将货物自动从货车短距搬运至楼宇内。

Description

货物配送机器人系统及货物搬运方法

技术领域

本发明属于配送机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端货物配送机器人系统及货物搬运方法。

背景技术

目前，用于楼宇配送的机器人通常只能配送小件的货物，而对于大件的货物，例如电冰箱、柜式空调等，仍然需要人工进行配送。由于楼宇内的通过环境相对复杂，例如对于一些长度尺寸较大的货物只能将货物以立姿方式运入升降电梯以运送到二层以上的目的地，但部分高度有限的室内门又无法允许货物以立姿方式通过，由此对机器人在楼宇内自动配送大件货物造成了较大的难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物配送机器人系统，包括但不限于解决在楼宇内通过机器人自动配送大件货物的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种货物配送机器人系统，包括：用于搬运货物的第一机器人，所述第一机器人包括：

第一自动引导车；

载货部件，设于所述第一自动引导车上，用于容置或固定所述货物；以及

驱动组件，连接所述第一自动引导车和所述载货部件，用于驱使所述载货部件相对所述第一自动引导车活动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换。

在一个实施例中，所述驱动组件包括：

自动伸缩杆，设于所述第一自动引导车上；以及

铰接件，固定于所述载货部件上，并与所述自动伸缩杆的伸缩端铰接。

在一个实施例中，还包括第二机器人，所述第二机器人包括第二自动引导车，所述第二自动引导车用于与所述第一机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物；以及所述第一机器人还包括设于所述第一自动引导车上的连接组件，所述连接组件用于与所述第二自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第二自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒。

在一个实施例中，所述货物配送机器人系统还包括第二机器人，所述第二机器人包括：

第二自动引导车，用于与所述第一机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物；以及

连接组件，设于所述第二自动引导车上，用于与所述第一自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第一自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒。

在一个实施例中，所述连接组件能够与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；

及/或，所述连接组件包括两个连接杆和第一驱动机构，所述两个连接杆分别位于所述第二自动引导车的相对两侧，每个所述连接杆的一端设于所述第二自动引导车上，另一端用于与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；所述第一驱动机构设于所述第二自动引导车上，并与所述连接杆传动连接，用于驱使所述连接杆相对所述第二自动引导车移动以使所述连接杆用于和所述第一自动引导车自动固定的一端远离或靠近所述第二自动引导车。

在一个实施例中，所述第二机器人还包括：

升降组件，设于所述第二自动引导车上，用于从地面抬升所述货物并利用第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至所述载货部件；

在所述升降组件抬升所述货物的过程中，所述连接组件与所述第一自动引导车或第二自动引导车连接以防止所述第二自动引导车发生倾倒。

在一个实施例中，所述升降组件为两个且分别设于所述第二自动引导车的相对两侧，所述升降组件包括：

抬升臂，用于固定或承托所述货物；以及

升降机构，设于所述第二自动引导车上，并与所述抬升臂传动连接，用于驱使所述抬升臂上升和下降。

在一个实施例中，所述升降组件还包括：

第二驱动机构，连接所述抬升臂和所述升降机构，用于驱使所述抬升臂相对所述升降机构绕水平轴线转动或者相对所述升降机构水平移动，以减小所述第二机器人水平方向上的尺寸。

在一个实施例中，所述载货部件为用于容置所述货物的箱体；

所述箱体包括至少一个供所述货物水平进出的开口以及用于关闭所述开口的箱门，所述箱体的内侧壁上设有用于容置所述抬升臂的避让槽；及/或，所述箱体的内部设有多层置物板和隔板以将其内部空间分隔为多个用于容置小件所述货物的存储位，并且所述置物板和所述隔板相对所述箱体可拆卸或可收放以腾出所述箱体内部用于容置大件所述货物的空间。

本发明还提供一种货物搬运方法，应用于上述的货物配送机器人系统，所述方法包括：

所述第一机器人将所述货物恢复至立姿，之后所述第一机器人搬运处于立姿下的所述货物并和所述第二机器人分开搭乘升降电梯或者分开通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述第一机器人和所述第二机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。

在一个实施例中，所述第一自动引导车包括本体和与本体活动连接的延长部，所述载货部件设于所述本体上，所述驱动组件连接所述本体和所述载货部件，所述本体的底部和所述延长部的底部均设有至少一个移动轮，在所述驱动组件驱使所述载货部件相对所述本体活动并带动所述货物倾转之前或者同时，所述延长部相对所述本体向所述货物倾转的一侧活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，并使得所述货物在处于卧姿时，所述第一机器人和所述货物的整体的重心所在的铅垂线落在所述本体的移动轮的至少部分和所述延长部的移动轮的至少部分之间。

在一个实施例中，所述延长部还包括升降组件，所述升降组件用于从地面抬升所述货物并利用所述延长部与所述本体的相对活动将所述货物转移至载货部件。

在一个实施例中，所述延长部包括两个间隔设置的延长单元，每个所述延长单元均与所述本体活动连接并且均设有至少一个移动轮和至少一个所述升降组件；在所述延长单元相对所述本体活动以使每个所述延长单元的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮后，两个所述延长单元的所述升降组件能够共同将位于两个所述延长单元之间的所述货物从地面抬升，接着所述延长单元与所述本体相对活动以使所述延长单元的至少一个移动轮靠近所述本体的移动轮并使得所述升降组件上的货物位于所述载货部件的正上方或者位于所述载货部件的内部。

在一个实施例中，所述延长部设有能够固定所述货物或者所述载货部件的固定部，或者设有能够承载所述货物或者所述载货部件的承载部。

在一个实施例中，所述第一自动引导车包括本体和与本体活动连接的延长部，所述载货部件设于所述延长部上，所述驱动组件连接所述延长部和所述载货部件，所述本体的底部和所述延长部的底部均设有至少一个移动轮，在所述驱动组件驱使所述载货部件相对所述延长部活动并带动所述货物倾转之前或者同时，所述延长部相对所述本体向所述货物倾转的相反一侧活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，并使得所述货物在处于卧姿时，所述第一机器人和所述货物的整体的重心所在的铅垂线落在所述本体的移动轮的至少部分和所述延长部的移动轮的至少部分之间。

在一个实施例中，所述本体设有能够固定所述货物或者所述载货部件的固定部，或者设有能够承载所述货物或者所述载货部件的承载部。

本发明还提供一种货物搬运方法，应用于上述第一机器人设有延长部的货物配送机器人系统，所述方法包括：

所述第一机器人将所述货物恢复至立姿，并且所述延长部相对所述本体活动以使所述延长部的至少一个移动轮靠近所述本体的移动轮，之后所述第一机器人搬运处于立姿下的所述货物并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述延长部相对所述本体活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，之后所述第一机器人搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。

本发明提供的货物配送机器人系统的有益效果在于：通过驱动组件能够驱使载货部件相对第一自动引导车活动并带动载货部件容置或固定的货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换，使得货物配送机器人系统在搬运大件货物的过程中能够灵活改变货物的姿态，以适应楼宇内需要通过的环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的第一机器人在货物处于立姿下的立体示意图；

图2为本发明实施例提供的第一机器人在货物处于立姿下的另一角度的立体示意图；

图3为本发明实施例提供的第一机器人在货物处于卧姿下的立体示意图；

图4为本发明实施例提供的第二机器人的立体示意图；

图5为本发明实施例提供的第二自动引导车与第一机器人共同搬运处于卧姿下的货物的立体示意图；

图6为本发明实施例提供的第二自动引导车在货物于立姿和卧姿之间转换的过程中与第一机器人连接的立体示意图；

图7为本发明实施例提供的第一机器人单独搭载升降电梯的立体示意图；

图8为本发明实施例提供的第二机器人和第一机器人共同搬运货物至货车内的立体示意图；

图9为本发明实施例提供的第二机器人包括升降组件的立体示意图；

图10为本发明实施例提供的第二机器人从地面抬升货物的立体示意图；

图11为本发明实施例提供的第二机器人抬升货物并且将货物转移至第一机器人的载货部件的立体示意图；

图12是本发明另一实施例提供的第二机器人的立体示意图；

图13为本发明又一实施例提供的第一机器人在货物处于立姿下的立体示意图；

图14为图13所示的第一机器人在货物处于卧姿下的立体示意图；

图15为图13所示的第一机器人从地面抬升货物的立体示意图；

图16为图13所示的第一机器人抬升货物并且将货物转移至载货部件的立体示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本发明提供的货物配送机器人系统进行说明，请参阅图1至图3，该货物配送机器人系统包括用于搬运货物的第一机器人10，该第一机器人10包括第一自动引导车11、载货部件12和驱动组件13。其中载货部件12设于第一自动引导车11上，用于容置或固定货物；驱动组件13连接第一自动引导车11和载货部件12，用于驱使载货部件12相对第一自动引导车11活动并带动所述货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换。该货物配送机器人系统用于自动配送大件货物，例如将货物自动从货车短距搬运至楼宇内。可选地，该货物配送机器人系统也用于从楼宇内自动搬运货物至货车以实现大件货物的自动揽收。

具体地，第一自动引导车11为具有自主移动能力的小车，并且包括传感器，例如摄像头、测距传感器等，以辅助第一自动引导车11导航和避障。载货部件12可以为能够容置货物的箱体，请再次参阅图1，该箱体包括至少一个供货物水平进出的开口和用于关闭开口的箱门121，该箱门121能够自动关闭开口，或者也可以由收件或寄件的用户手动关闭开口；又或者载货部件12也可以为能够承载和固定货物的平台(图未示)，在货物被放置在平台上后由平台自动固定货物或者由用户手动将货物固定于平台上；又或者载货部件12还可以为一对设于第一自动引导车11顶部的夹持件(图未示)，在货物被放置在第一自动引导车11上后两个夹持件分别位于货物相对的两侧并夹持该货物以实现对货物的固定。当载货部件12容置或固定大件货物时，驱动组件13能够驱使载货部件12相对第一自动引导车11辆活动，由此带动货物随载货部件12一起倾转，从而将货物于立姿和卧姿之间转换，使得货物配送机器人系统在搬运大件货物的过程中能够灵活改变货物的姿态，以适应楼宇内需要通过的环境。例如在进入升降电梯前，由于大部分的电梯桥箱内部的高度尺寸大于其内部的长度和宽度尺寸，所以对于一些长度或宽度尺寸较大的货物，第一机器人10可以将货物从卧姿改变为立姿，以方便进入电梯桥箱内并且腾出电梯桥箱内更多的地板面积用于其它需要搭乘电梯的人员；又例如在通过高度有限的室内门前，第一机器人10可以将一些高度尺寸较大的货物从立姿改变为卧姿以避免货物由于高过室内门而无法通过。

请再次参阅图2和图3，作为本发明提供的第一机器人10的一个具体实施例，驱动组件13包括设于第一自动引导车11上的自动伸缩杆131和固定于载货部件12上的铰接件132，自动伸缩杆131可以沿竖直方向伸缩，并且铰接件132与自动伸缩杆131的伸缩端铰接。在图示的实施例中，载货部件12为箱体并大致为长方体结构，而且载货部件12高度的尺寸大于其长度和宽度的尺寸以使载货部件12能够容置高度较大的货物；第一自动引导车11包括移动轮组和设于移动轮组上的车体，车体的顶部设有水平或近似水平的承载面以承托载货部件12并且该承载面与载货部件12的底面相对，铰接件132固定于载货部件12的一侧面并靠近载货部件12的底面的一侧缘，自动伸缩杆131设于第一自动引导车11的车体的侧面并且其伸缩端与铰接件132铰接。其中，自动伸缩杆131可以为电动撑杆或液压缸等驱动机构。自动伸缩杆131驱使载货部件12相对第一自动引导车11活动的过程为：自动伸缩杆131向上伸长并通过铰接件132逐渐抬升载货部件12的底面的靠近铰接件132的侧缘，同时载货部件12的底面的远离铰接件132的侧缘(底面的与靠近铰接件132的侧缘相对的侧缘)相对第一自动引导车11的承载面滑动并逐渐靠近自动伸缩杆131，从而载货部件12倾转直至载货部件12的一侧面位于第一自动引导车11的承载面的正上方并与该承载面相对；之后自动伸缩杆131缩短并通过铰接件132逐渐降低载货部件12的底面的靠近铰接件132的侧缘，同时载货部件12的底面的远离铰接件132的侧缘相对第一自动引导车11的承载面滑动并逐渐远离自动伸缩杆131，从而载货部件12往回转动直至载货部件12的底面重新与第一自动引导车11的承载面相对。

需要说明的是，载货部件12的底面远离铰接件132的侧缘与第一自动引导车11的承载面之间可以设置滑动件133，滑动件133的顶端与载货部件12的底面的远离铰接件132的侧缘可转动地连接，滑动件133的底端与第一自动引导车11的承载面可滑动地连接，例如采用滑动导轨连接，从而使载货部件12的底面的远离铰接件132的侧缘相对第一自动引导车11的承载面的滑动更为顺畅。当载货部件12为平台时，载货部件12可以大致为平板结构，此时自动伸缩杆131的伸缩端也可以与载货部件12的侧缘直接铰接。另外地，驱动组件13也不限于自动伸缩杆131和铰接件132的结构形式，例如当载货部件12为一对夹持件时，第一自动引导车11的顶部设置一对间隔相对的支撑架，夹持件可转动地连接于支撑架上，驱动组件13包括驱动夹持件相对支撑架绕水平轴线转动的伺服电机。

进一步地，请参阅图4至图6，货物配送机器人系统还包括第二机器人20，其中第二机器人20包括第二自动引导车21和设于第二自动引导车21上的连接组件22。

其中第二自动引导车21同样为具有自主移动能力的小车，并且能够与第一机器人10共同搬运处于卧姿下的货物。一些高度尺寸较大的货物在处于卧姿时水平方向的尺寸也会比较大，而如果仅通过第一机器人10搬运处于卧姿下的货物，会使得在水平方向上货物的尺寸大幅超过第一自动引导车11车体的尺寸而导致第一机器人10在以较快速度搬运该类货物时姿态容易失稳而发生倾倒，或者需要第一自动引导车11设置过长的车体但会影响第一机器人10的通过性，例如无法进入升降电梯和无法通过楼宇内狭窄走廊的拐角处。第二自动引导车21能够与第一机器人10共同承载并移动处于卧姿下的货物，从而在搬运大件货物时提高姿态的稳定性，并且相比第一机器人10单独搬运处于立姿下的货物，第二自动引导车21和第一机器人10在共同搬运卧姿下的货物时，由于货物的重心降低和货物由第二自动引导车21和第一机器人10共同承载，所以能够以更快的速度移动和能够通过坡度更大的斜道，另外地，第二机器人20和第一机器人10能够产生的驱动合力也比第一机器人10单独搬运货物能够产生的驱动力更大，同样有助于第一机器人10和第二机器人20以更快的速度移动和能够通过坡度更大的斜道。

一实施方式的货物搬运方法，应用于包括第一机器人10和第二机器人20的货物配送机器人系统，为该货物配送机器人系统的一种货物搬运方法，该货物搬运方法包括：

第一机器人10将货物恢复至立姿，之后第一机器人10搬运处于立姿下的货物并和第二机器人20分开搭乘升降电梯或者分开通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，第一机器人10和第二机器人20共同搬运处于卧姿下的货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过货车实现更远距离的货物的运输。

具体地，第二自动引导车21和第一机器人10可以在开阔的场地以较快的速度共同搬运卧姿下的货物，或者共同搬运卧姿下的货物以通过坡度较大的斜道，而在进入升降电梯前，第一机器人10可以将货物恢复至立姿，之后第一机器人10和第二自动引导车21可以分开搭乘升降电梯，图7所示即为第一机器人10单独搭载升降电梯30的情形，待第一机器人10和第二自动引导车21全部到达目的地所在的楼层后再共同搬运卧姿下的货物；或者在通过楼宇内狭窄走廊的拐角处前，第一机器人10可以将货物恢复至立姿，之后第一机器人10和第二自动引导车21可以分开通过拐角处。另外地，如图8所示，在共同搬运卧姿下的货物时，第二机器人20和第一机器人10还可以一起移动至货车40内并通过货车40实现更远距离的货物运输，并且在货车40抵近目的地所在的楼宇后将货物从货车40短距搬运至楼宇内。当货车40为中型厢式货车时，由于大部分中型厢式货车的货舱内部的长度尺寸大于其内部的高度尺寸，所以货物在卧姿下更容易被第二机器人20和第一机器人10移入货车40的货舱。可选地，货车40为但不局限于无人驾驶车辆，此外货车40还可以设有能够收放的用于连接货舱地板和地面的斜坡板(图未示)以供第二机器人20和第一机器人10自动上下货舱。

进一步地，第一自动引导车11上设有第一通信组件(图未示)，第二自动引导车21上设有第二通信组件(图未示)，第一通信组件与第二通信组件之间能够进行数据通信，从而当第二自动引导车21和第一机器人10共同搬运货物时，第一自动引导车11与第二自动引导车21之间能够传输传感器数据或控制指令，从而使两者在移动时保持速度大小和方向的一致。其中第一通信组件与第二通信组件之间既可以直接通信，例如以蓝牙方式通信，也可以通过远程服务器间接通信，例如第一通信组件与第二通信组件接入4G或5G蜂窝网络并通过远程服务器中转通信。可选地，第一机器人10和第二自动引导车21在分开远离后还可以进行数据通信以引导两者相互靠近，从而在第一机器人10将货物改变为卧姿时第二自动引导车21能够相对第一机器人10处于指定的位置以承载货物。

可选地，第二机器人20还包括固定件(图未示)，固定件设于第二自动引导车21上。当第二自动引导车21与第一机器人10共同承载处于卧姿下的货物时，该固定件能够固定货物以使货物相对第二自动引导车21保持稳固；或者，当第一机器人10的载货部件12为能够容置货物的箱体时，第二自动引导车21通过载货部件12间接地承载货物，固定件能够固定载货部件12以使载货部件12相对第二自动引导车21保持稳固。

可选地，第一自动引导车11的移动轮组和第二自动引导车21的移动轮组均包括全向主动轮以实现第二自动引导车21与第一机器人10在共同搬运处于卧姿下的货物时能够沿全向移动，以提高移动的灵活性。

进一步地，连接组件22用于与第一自动引导车11连接和分离，请再次参阅图6，在货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件22能够与第一自动引导车11连接以防止第一自动引导车11发生倾倒。需要说明的是，由于驱动组件13在驱使载货部件12相对第一自动引导车11倾转的过程中，第一机器人10和货物的整体的重心所在的铅垂线在部分情况下会落在第一自动引导车11全部移动轮组的一侧而导致第一自动引导车11容易发生倾倒，第二机器人20通过连接组件22与第一机器人10连接，使得第一机器人10和第二机器人20在货物于立姿和卧姿之间转换的过程中能够共同为货物提供支撑，并且第一机器人10、第二机器人20和货物的整体的重心所在的铅垂线落在第一机器人10的移动轮组的至少部分和第二机器人20的移动轮组的至少部分之间，从而防止第一自动引导车11发生倾倒。可选地，第二自动引导车21通过连接组件22与第一自动引导车11刚性连接，即在第二自动引导车21与第一自动引导车11连接后两者不存在相对活动的自由度；或者，在第二自动引导车21与第一自动引导车11连接后两者还能够绕竖直轴线相对转动。另外可选地，在第二自动引导车21和第一机器人10共同搬运卧姿下的货物时，连接组件22也可以与第一自动引导车11连接以辅助第二自动引导车21和第一机器人10在移动时保持速度大小和方向的一致，而且连接组件22还可以包括与第二通信组件电连接的电接口，在连接组件22与第一自动引导车11连接时该电接口还能与第一通信组件电连接以实现第一通信组件与第二通信组件之间进行有线通信。容易理解地，在本实施例其它的实施方式中，连接组件22也可以设于第一自动引导车11上并能够与第二自动引导车21连接；或者，连接组件22也可以省略，此时第一机器人10可以设置能够收放于地面的支撑脚以在货物于立姿和卧姿之间转换的过程中防止第一自动引导车11倾倒。

进一步地，连接组件22能够与第一自动引导车11自动固定和自动解除固定。具体的，连接组件22包括锁定件，第一自动引导车11的车体上设有锁定结构，当连接组件22需要与第一自动引导车11连接时，第一自动引导车11和第二自动引导车21相互靠近并使锁定件与锁定结构对接，之后锁定件自动固定锁定结构以使第二自动引导车21与第一自动引导车11稳固连接；反之，锁定件自动解除固定锁定结构以使第二自动引导车21与第一自动引导车11能够分离。

可选地，第二机器人20还能够将地面上的大件货物自动装载至第一机器人10的载货部件12上，以及将第一机器人10的载货部件12上的大件货物自动卸载至地面上，从而免除用户人工装卸货物于载货部件12上。具体地，请参阅图9至图11，作为本发明提供的第二机器人20的一个具体实施例，第二机器人20还包括升降组件23，该升降组件23设于第二自动引导车21上，并且能够从地面抬升货物50，例如抬升至货物的底部高于载货部件12的底端或货物承载面，接着第二自动引导车21与第一自动引导车11靠近使得升降组件23上的货物50位于载货部件12的正上方或者位于载货部件12的内部，之后升降组件23降低货物50的高度以将货物50放置于载货部件12，从而实现将货物50从地面自动转移至第一机器人10的载货部件12，即升降组件23能够利用第二自动引导车21与第一自动引导车11的相对活动将货物50转移至载货部件12。以及，该升降组件23能够从载货部件12上抬升货物50，接着第二自动引导车21与第一自动引导车11远离使得升降组件23上的货物50远离载货部件12并位于地面的正上方，之后升降组件23降低货物50的高度以将货物50放置于地面上，从而实现将货物50从载货部件12自动转移至地面。需要说明的是，在升降组件23抬升货物50的过程中，连接组件22也可以与第一自动引导车11连接以防止第二机器人20因为其和货物的整体的重心所在的铅垂线落于第二自动引导车21移动轮组的一侧而容易发生的倾倒。

可选地，连接组件22包括两个连接杆221，两个连接杆221分别位于第二自动引导车21的相对两侧，并且每个连接杆221的一端设于第二自动引导车21上，另一端用于与第一自动引导车11自动固定和自动解除固定。连接组件22还包括第一驱动机构，该第一驱动机构设于第二自动引导车21上，并与连接杆221传动连接，用于驱使连接杆221相对第二自动引导车21移动以使连接杆221用于和第一自动引导车11自动固定的一端远离或靠近第二自动引导车21。在第二机器人20抬升地面上的货物50前，第一自动引导车11和第二自动引导车21移动至靠近货物50并分别位于货物50相对的两侧，第一驱动机构驱动连接杆221相对第二自动引导车21朝靠近第一自动引导车11的方向移动并最终使连接杆221的一端与第一自动引导车11自动固定，如图10所示，此时货物50位于两个连接杆221之间，待第二机器人20从地面抬升货物50后第二自动引导车21与第一自动引导车11缩小间距，如图11所示，同时根据第二自动引导车21与第一自动引导车11的间距变化，第一驱动机构驱动连接杆221相对第二自动引导车21朝远离第一自动引导车11的方向移动。

可选地，第二机器人20的升降组件23为两个，两个升降组件23分别设于第二自动引导车21的相对两侧，其中每个升降组件23包括用于固定或承托货物50的抬升臂231以及用于驱使抬升臂231上升和下降的升降机构232，该升降机构232设于第二自动引导车21的车体两侧，并与抬升臂231传动连接。当第二自动引导车21和第一机器人10共同搬运卧姿下的货物时，货物的一部分或载货部件12的一部分可以位于两个升降组件23的升降机构232之间。抬升臂231沿水平方向部分伸出升降机构232以在第二自动引导车21靠近地面上的货物50时能够使货物50位于两个抬升臂231之间，之后由用户手动将货物50固定于两个抬升臂231上以使抬升臂231能够抬升货物50，例如用户通过固定带将货物50与抬升臂231固定，待货物50被放置于载货部件12上后用户再解除固定带；或者，每个抬升臂231上分别设置一个夹持件，两个夹持件相对并且能够相互自动靠近和夹持位于两个夹持件之间的货物50从而使抬升臂231能够自动固定货物50；又或者，货物50相对的两侧面设有凸出的承托部，在货物50位于两个抬升臂231之间时，承托部位于抬升臂231的正上方，抬升臂231上升以使抬升臂231承托货物50的承托部并最终抬升货物50；再或者，对于某些大件货物未设置承托部或者长宽尺寸较小的情况，第二机器人20还可以包括可分离的适配件(图未示)，该适配件能够由用户自行从第二机器人20上取下并安装于货物上，以使第二机器人20能够通过适配件承托或固定该类货物。

可选地，抬升臂231还能够相对升降机构232水平移动以调节抬升臂231伸出升降机构232的长度，当需要抬升地面上的货物50时，抬升臂231相对升降机构232伸出一定长度，待货物50被最终放置于载货部件12上后抬升臂231相对升降机构232水平移动并最终缩回至升降机构232以减小第二机器人20水平方向上的尺寸，从而避免影响第二机器人20的通过性；或者，请参阅图12，本发明提供的第二机器人的另一个具体实施例，抬升臂231’能够相对升降机构232’绕水平轴线转动以调节抬升臂231’水平伸出升降机构232’的长度，即待货物50被最终放置于载货部件12上后抬升臂231’相对升降机构232’转动并最终使抬升臂231’竖直或相对竖直方向倾斜，以减小第二机器人20’水平方向上的尺寸。升降组件23还包括第二驱动机构，该第二驱动机构连接抬升臂231和升降机构232，用于驱使抬升臂231相对升降机构232自动绕水平轴线转动或者相对升降机构232自动水平移动。

可选地，请再次参阅图11，当载货部件12为能够容置货物50的箱体时，载货部件12的内侧壁上还设有用于容置抬升臂231的避让槽122。具体的，该箱体包括至少一个供货物50水平进出的开口，同时箱体内位于其开口两侧的内壁上分别设有避让槽122，该避让槽122由箱壁的一部分向箱壁的外侧凹陷形成，并且从箱体的开口沿水平方向延伸，当抬升臂231抬升货物50并伸入载货部件12内时，避让槽122能够提供抬升臂231进出的空间。

需要说明的是，升降组件23也不限于抬升臂231的结构形式，例如升降组件包括真空吸盘和驱使真空吸盘上升和下降的升降机构，该真空吸盘能够吸附货物的侧面以使升降组件能够固定并抬升货物。容易理解地，第二机器人20也可以不用于与第一机器人10共同搬运处于卧姿下的货物，而仅用于在货物于立姿和卧姿之间转换的过程中与第一自动引导车11连接以防止第一自动引导车11发生倾倒，或者仅用于自动装卸大件货物于第一机器人10的载货部件12。另外地，第一机器人10也可以用于搬运多个小件的货物，例如当载货部件12为箱体时，载货部件12可以容置多个小件的货物，而且由于载货部件12的高度尺寸较大，相比常规的配送机器人能够容置更多的小件货物，可选地，载货部件12的内部设有多层置物板和隔板以将其内部空间分隔为多个用于容置小件货物的存储位，并且置物板和隔板相对箱体可拆卸或可收放以腾出载货部件12内部用于容置大件货物的空间。

请参阅图13和图14，在本发明的另一个实施例中，第一机器人10’的第一自动引导车包括本体110和与本体110活动连接的延长部111，其中载货部件12设于本体110上，驱动组件13连接本体110和载货部件12，本体110的底部和延长部111的底部均设有至少一个移动轮1110，在驱动组件13驱使载货部件12相对本体110活动并带动货物倾转之前或者同时，延长部111相对本体110向货物50倾转的一侧活动以使延长部111的至少一个移动轮1110远离本体110的移动轮1100，并使得在货物50在处于卧姿时，第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的移动轮1100的至少部分和延长部111的移动轮1100的至少部分之间，例如第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的至少一个移动轮1100的触地点和延长部111的至少一个移动轮1100的触地点之间，从而在搬运大件货物50时提高第一机器人10’姿态的稳定性，使得第一机器人10’能够以更快的速度移动和能够通过坡度更大的斜道，而且在货物50于立姿和卧姿之间转换的过程中，也能够防止第一自动引导车发生倾倒，即相当于实现了第二机器人的至少部分功能。具体地，第一自动引导车还包括用于驱动延长部111相对本体110活动的第三驱动机构，例如两端分别连接本体110和延长部111的并由气动或液压驱动的伸缩杆，当然驱动机构还可以采用由电机驱动的伸缩杆、或者由电机驱动旋转的丝杆以及配合的螺母滑块、或者由电机驱动旋转的齿轮以及配合的齿条等其它驱动方式，在此不作唯一限定，或者，第一自动引导车也可以不包括第三驱动机构，例如本体110的移动轮1100和延长部111的移动轮1100其中一者在主动行驶时另一者能够原地刹停或反向行驶，从而也能够实现延长部111相对本体110活动并使延长部111的至少一个移动轮1100靠近或远离本体110的移动轮1100。

可选地，延长部111设有固定部或承载部。当第一机器人10’搬运的货物50处于卧姿状态下时，该固定部或承载部能够分别固定或承载货物50以使货物50相对延长部111保持稳固；或者，当载货部件12为能够容置货物50的箱体时，延长部111通过载货部件12间接地承载货物50，固定部或承载部能够分别固定或承载载货部件12以使载货部件12相对延长部111保持稳固。

可选地，延长部111还能够将地面上的大件货物50自动装载至载货部件12上，以及将载货部件12上的大件货物50自动卸载至地面上，从而免除用户人工装卸货物50于载货部件12上。具体地，请参阅图15和图16，作为第一机器人10’的一个具体实施例，延长部111还包括升降组件1112，该升降组件1112用于从地面抬升货物50并利用延长部111与本体110的相对活动将货物50转移至载货部件12。在图示的实施方式中，延长部111包括两个间隔设置的延长单元，每个延长单元均与本体110活动连接并且均设有至少一个移动轮1100和至少一个升降组件1112。在延长单元相对本体110活动以使延长单元的至少一个移动轮1100远离本体110的移动轮1100后，两个延长单元的升降组件1112能够共同将位于两个延长单元之间的货物50从地面抬升，例如抬升至该货物50的底部高于载货部件12的底端或货物承载面，接着延长单元相对本体110活动以使延长单元的至少一个移动轮1100靠近本体110的移动轮1100并使得升降组件1112上的货物50位于载货部件12的正上方或者位于载货部件12的内部，之后升降组件1112降低货物50的高度以将货物50放置于载货部件12，从而实现将货物50从地面自动转移至第一机器人10’的载货部件12，以及，两个延长单元的升降组件1112能够共同从载货部件12上抬升货物50，接着延长单元相对本体110活动以使延长单元的至少一个移动轮1100远离本体110的移动轮1100并使得升降组件1112上的货物50远离载货部件12并位于地面的正上方，之后升降组件1112降低货物50的高度以将货物50放置于地面上，从而实现将货物50从载货部件12自动转移至地面。由此，延长部111与本体110的相对活动不仅用于配合第一机器人10’搬运的货物50于立姿和卧姿之间的转换，还用于辅助升降组件1112将其抬升的货物50在地面的正上方与载货部件12的正上方或者内部之间转移，有利于减少第一机器人10’的机构设置。需要说明的是，在升降组件1112抬升货物50的过程中，第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的移动轮1100的至少部分和延长部111的移动轮1100的至少部分之间，例如第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的至少一个移动轮1100的触地点和延长部111的至少一个移动轮1100的触地点之间，故也能够防止第一机器人10’发生倾倒。

进一步地，升降组件1112的具体结构以及升降组件1112固定或承托货物50的方式可以参考第二机器人的升降组件23，在此不作具体展开说明，其中对于某些大件货物50未设置承托部及固定部或者长宽尺寸较小的情况，第一机器人10’也可以设有可分离的适配件14，该适配件14可以由用户自行从第一机器人10’上取下并安装于货物50上，以使升降组件1112能够通过适配件14承托或固定该类货物50，在货物50被转移至地面或载货部件12后，再由用户重新从货物50上拆下并放回至第一机器人10’上，或者升降组件1112上可以设置活动的固定部或承托部，并能够自动地或者在用户的手动操作下接近或接触货物50。另外地，当载货部件12为能够容置货物50的箱体时，为了防止在延长部111将地面上的大件货物50自动装载至载货部件12上的过程中适配件14或升降组件1112与箱体的侧壁或箱门发生碰撞，位于载货部件12的相对两侧且易于同适配件14或升降组件1112发生碰撞的两侧壁的至少部分能够与箱门一起活动打开，如图15和图16所示，使得其中一侧的箱门和至少部分的侧壁能够与相对一侧的箱门和至少部分的侧壁打开后的间距扩大。

需要说明的是，载货部件12也可以设于延长部111上，驱动组件13连接延长部111和载货部件12，这样，在驱动组件13驱使载货部件12相对延长部111活动并带动货物倾转之前或者同时，延长部111相对本体110向货物50倾转相反的一侧活动以使延长部111的至少一个移动轮1110远离本体110的移动轮1100，并使得在货物50在处于卧姿时，第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的移动轮1100的至少部分和延长部111的移动轮1100的至少部分之间，例如第一机器人10’和货物50的整体的重心所在的铅垂线落在本体110的至少一个移动轮1100的触地点和延长部111的至少一个移动轮1100的触地点之间。在其中一种实施方式中，载货部件12可以为一对分别设于延长部111的两个延长单元上的夹持件(图未示)，两个夹持件分别位于货物相对的两侧并夹持该货物以实现对货物的固定，以及每个延长单元还设置一对间隔相对的支撑架，夹持件可转动地连接于支撑架上，驱动组件13包括驱动夹持件相对支撑架绕水平轴线转动的伺服电机，或者当延长部111设有升降组件1112时，夹持件可转动地连接于升降组件1112上，驱动组件13包括驱动夹持件相对升降组件1112绕水平轴线转动的伺服电机。当载货部件12设于延长部111上时，上述的固定部或承载部也可以设于本体110上，并能够分别固定或承载货物50以使货物50相对本体110保持稳固，或者能够分别固定或承载载货部件12以使载货部件12相对本体110保持稳固。

一实施方式的货物搬运方法，应用于第一机器人10’设有延长部111的货物配送机器人系统，为该货物配送机器人系统的一种货物搬运方法，该货物搬运方法包括：

第一机器人10’将货物50恢复至立姿，并且延长部111相对本体110活动以使延长部111的至少一个移动轮1100靠近本体110的移动轮1100，之后第一机器人10’搬运处于立姿下的货物50并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，延长部111相对本体110活动以使延长部111的至少一个移动轮1100远离本体110的移动轮1100，之后第一机器人10’搬运处于卧姿下的货物50，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车40内并通过货车40实现更远距离的货物50的运输。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种货物配送机器人系统，其特征在于，包括用于搬运货物的第一机器人，所述第一机器人包括：

第一自动引导车；

载货部件，设于所述第一自动引导车上，用于容置或固定所述货物；以及

驱动组件，连接所述第一自动引导车和所述载货部件，用于驱使所述载货部件相对所述第一自动引导车活动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换；

所述货物配送机器人系统还包括第二机器人，所述第二机器人包括第二自动引导车，所述第二自动引导车用于与所述第一机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物，所述第一机器人能够单独搬运处于立姿下的所述货物。

2.如权利要求1所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

自动伸缩杆，设于所述第一自动引导车上；以及

铰接件，固定于所述载货部件上，并与所述自动伸缩杆的伸缩端铰接；

所述铰接件固定于所述载货部件的一侧面并靠近所述载货部件的底面的一侧缘，所述自动伸缩杆设于所述第一自动引导车的车体的侧面；

所述自动伸缩杆能够向上伸长并通过所述铰接件逐渐抬升所述载货部件的底面的靠近所述铰接件的侧缘，同时所述载货部件的底面的远离所述铰接件的侧缘能够相对所述第一自动引导车的承载面滑动并逐渐靠近所述自动伸缩杆；

所述载货部件的底面远离所述铰接件的侧缘与所述第一自动引导车的承载面之间设置滑动件，所述滑动件的顶端与所述载货部件的底面的远离铰接件的侧缘可转动地连接，所述滑动件的底端与所述第一自动引导车的承载面可滑动地连接，从而使所述载货部件的底面的远离铰接件的侧缘相对所述第一自动引导车的承载面的滑动更为顺畅。

3.如权利要求1所述的货物配送机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人还包括设于所述第一自动引导车上的连接组件，所述连接组件用于与所述第二自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第二自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒；和/或

所述第一机器人在单独搬运处于立姿下的所述货物时还能和所述第二机器人分开远离或者分开搭乘升降电梯或者分开通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；和/或

所述第一机器人和所述第二机器人在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中能够共同为所述货物提供支撑。

4.如权利要求1所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述第二机器人还包括：

连接组件，所述连接组件设于所述第二自动引导车上，用于与所述第一自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第一自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒。

5.如权利要求4所述的货物配送机器人系统，其特征在于，

所述连接组件能够与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；

及/或，所述连接组件包括两个连接杆和第一驱动机构，所述两个连接杆分别位于所述第二自动引导车的相对两侧，每个所述连接杆的一端设于所述第二自动引导车上，另一端用于与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；所述第一驱动机构设于所述第二自动引导车上，并与所述连接杆传动连接，用于驱使所述连接杆相对所述第二自动引导车移动以使所述连接杆用于和所述第一自动引导车自动固定的一端远离或靠近所述第二自动引导车。

6.如权利要求5所述的货物配送机器人系统，其特征在于，

所述第二机器人还包括升降组件，所述升降组件设于所述第二自动引导车上，用于从地面抬升所述货物并利用第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至所述载货部件，或者用于从所述载货部件上抬升所述货物并利用所述第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至地面；

在所述第二机器人抬升地面上的货物前，所述第一自动引导车和所述第二自动引导车能够移动至靠近所述货物并分别位于所述货物相对的两侧，所述第一驱动机构驱动所述连接杆相对所述第二自动引导车朝靠近所述第一自动引导车的方向移动并最终使所述连接杆的一端与所述第一自动引导车自动固定，此时所述货物位于所述两个连接杆之间；待所述第二机器人从地面抬升所述货物后所述第二自动引导车与所述第一自动引导车缩小间距。

7.如权利要求3至5任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述第二机器人还包括：

升降组件，设于所述第二自动引导车上，用于从地面抬升所述货物并利用第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至所述载货部件，或者用于从所述载货部件上抬升所述货物并利用所述第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至地面；

在所述升降组件抬升所述货物的过程中，所述连接组件与所述第一自动引导车或第二自动引导车连接以防止所述第二自动引导车发生倾倒。

8.如权利要求7所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述升降组件为两个且分别设于所述第二自动引导车的相对两侧，所述升降组件包括抬升臂、升降机构和第二驱动机构；所述抬升臂用于固定或承托所述货物；所述升降机构设于所述第二自动引导车上，并与所述抬升臂传动连接，用于驱使所述抬升臂上升和下降；所述第二驱动机构连接所述抬升臂和所述升降机构，用于驱使所述抬升臂相对所述升降机构绕水平轴线转动或者相对所述升降机构水平移动，以减小所述第二机器人水平方向上的尺寸；

所述载货部件为用于容置所述货物的箱体；

所述箱体包括至少一个供所述货物水平进出的开口以及用于关闭所述开口的箱门，所述箱体的内侧壁上设有用于容置所述抬升臂的避让槽；及/或，所述箱体的内部设有多层置物板和隔板以将其内部空间分隔为多个用于容置小件货物的存储位，并且所述置物板和所述隔板相对所述箱体可拆卸或可收放以腾出所述箱体内部用于容置大件货物的空间。

9.如权利要求7所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述第二机器人设有可分离的适配件，该适配件能够由用户自行从所述第二机器上取下并安装于所述货物上，以使所述升降组件能够通过所述适配件承托或固定所述货物。

10.如权利要求1至6任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，

所述第二自动引导车与所述第一机器人能够共同承载处于卧姿下的所述货物；

所述第二机器人还包括固定件；该固定件能够固定所述货物以使所述货物相对所述第二自动引导车保持稳固，或者，能够固定所述载货部件以使所述载货部件相对所述第二自动引导车保持稳固。

11.一种货物搬运方法，应用于如权利要求1至10任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述方法包括：

所述第一机器人将所述货物恢复至立姿，之后所述第一机器人搬运处于立姿下的所述货物并和所述第二机器人分开搭乘升降电梯或者分开通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述第一机器人和所述第二机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。

12.一种货物配送机器人系统，其特征在于，包括用于搬运货物的第一机器人，所述第一机器人包括：

第一自动引导车；

载货部件，设于所述第一自动引导车上，用于容置或固定所述货物，所述载货部件能够相对所述第一自动引导车活动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换；

所述第一自动引导车包括本体和与所述本体活动连接的延长部，所述本体的底部和所述延长部的底部均设有至少一个移动轮，所述延长部能够相对所述本体活动并使所述延长部的至少一个所述移动轮靠近或远离所述本体的所述移动轮；所述延长部与所述本体的相对活动用于配合所述第一机器人搬运的所述货物于立姿和卧姿之间的转换；

所述延长部包括两个间隔设置的延长单元，每个所述延长单元均与所述本体活动连接并且均设有至少一个移动轮和至少一个所述升降组件；在所述延长单元相对所述本体活动以使所述延长单元的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮后，所述两个延长单元的所述升降组件用于共同将位于所述两个延长单元之间的所述货物从地面抬升或放置于地面。

13.如权利要求12所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述载货部件设于所述本体上，所述第一机器人还包括驱动组件，在所述驱动组件驱使所述载货部件相对所述本体活动并带动所述货物倾转之前或者同时，所述延长部相对所述本体向所述货物倾转的一侧活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，并使得所述货物在处于卧姿时，所述第一机器人和所述货物的整体的重心所在的铅垂线落在所述本体的移动轮的至少部分和所述延长部的移动轮的至少部分之间或者落在所述本体的至少一个移动轮的触地点和所述延长部的至少一个移动轮的触地点之间。

14.如权利要求13所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述延长部与所述本体的相对活动还用于辅助所述升降组件将其抬升的所述货物在地面的正上方与所述载货部件的正上方或者内部之间转移；和/或

所述升降组件用于从地面抬升所述货物并利用所述延长部与所述本体的相对活动将所述货物转移至载货部件，或者用于从所述载货部件抬升所述货物并利用所述延长部与所述本体的相对活动将所述货物转移至地面。

15.如权利要求14所述的货物配送机器人系统，其特征在于，

在所述延长单元相对所述本体活动以使每个所述延长单元的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮后，两个所述延长单元的所述升降组件能够共同将位于两个所述延长单元之间的所述货物从地面抬升，接着所述延长单元与所述本体相对活动以使所述延长单元的至少一个移动轮靠近所述本体的移动轮，并使得所述升降组件上的货物位于所述载货部件的正上方或者位于所述载货部件的内部；或者，两个所述延长单元的所述升降组件能够共同从所述载货部件上抬升所述货物，接着所述延长单元相对所述本体活动以使所述延长单元的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，并使得所述升降组件上的所述货物远离载货部件并位于地面的正上方，之后所述升降组件降低所述货物的高度以将所述货物放置于地面；

在所述升降组件抬升所述货物的过程中，所述第一机器人和所述货物的整体的重心所在的铅垂线落在所述本体的移动轮的至少部分和所述延长部的移动轮的至少部分之间或者落在所述本体的至少一个移动轮的触地点和所述延长部的至少一个移动轮的触地点之间。

16.如权利要求13所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述延长部设有能够固定所述货物或所述载货部件的固定部，或者设有能够承载所述货物或所述载货部件的承载部。

17.如权利要求13所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述载货部件为能够容置所述货物的箱体，位于所述载货部件的相对两侧且易于同所述升降组件发生碰撞的两侧壁的至少部分能够与箱门一起活动打开，使得其中一侧的所述箱门和至少部分的所述侧壁能够与相对一侧的所述箱门和至少部分的所述侧壁打开后的间距扩大。

18.如权利要求13所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

自动伸缩杆，设于所述第一自动引导车上；以及

铰接件，固定于所述载货部件上，并与所述自动伸缩杆的伸缩端铰接；

所述铰接件固定于所述载货部件的一侧面并靠近所述载货部件的底面的一侧缘，所述自动伸缩杆设于所述第一自动引导车的车体的侧面；

所述自动伸缩杆能够向上伸长并通过所述铰接件逐渐抬升所述载货部件的底面的靠近所述铰接件的侧缘，同时所述载货部件的底面的远离所述铰接件的侧缘能够相对所述第一自动引导车的承载面滑动并逐渐靠近所述自动伸缩杆；

所述载货部件的底面远离所述铰接件的侧缘与所述第一自动引导车的承载面之间设置滑动件，所述滑动件的顶端与所述载货部件的底面的远离铰接件的侧缘可转动地连接，所述滑动件的底端与所述第一自动引导车的承载面可滑动地连接，从而使所述载货部件的底面的远离铰接件的侧缘相对所述第一自动引导车的承载面的滑动更为顺畅。

19.如权利要求12所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述载货部件设于所述延长部上，所述第一机器人还包括驱动组件，在所述驱动组件驱使所述载货部件相对所述延长部活动并带动所述货物倾转之前或者同时，所述延长部相对所述本体向所述货物倾转的相反一侧活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，并使得所述货物在处于卧姿时，所述第一机器人和所述货物的整体的重心所在的铅垂线落在所述本体的移动轮的至少部分和所述延长部的移动轮的至少部分之间或者落在所述本体的至少一个移动轮的触地点和所述延长部的至少一个移动轮的触地点之间。

20.如权利要求19所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述本体设有能够固定所述货物或者所述载货部件的固定部，或者设有能够承载所述货物或者所述载货部件的承载部。

21.如权利要求19所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述载货部件为一对分别设于所述延长部的所述两个延长单元上的夹持件，所述两个夹持件分别位于所述货物相对的两侧并夹持该货物以实现对所述货物的固定；

所述夹持件可转动地连接于所述升降组件上，所述驱动组件包括驱动所述夹持件相对所述升降组件绕水平轴线转动的伺服电机。

22.如权利要求13至21任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述驱动组件连接所述本体和所述载货部件，或者连接所述延长部和所述载货部件。

23.如权利要求12至21任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，在所述延长单元相对所述本体活动以使所述延长单元的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮后，所述两个延长单元之间能够形成远离所述本体的一侧开放的区域；和/或

所述本体的所述移动轮和所述延长部的所述移动轮其中一者在主动行驶时另一者能够原地刹停或反向行驶，以实现所述延长部相对所述本体活动并使所述延长部的至少一个所述移动轮靠近或远离所述本体的所述移动轮；和/或

所述第一机器人设有可分离的适配件，该适配件能够由用户自行从所述第一机器上取下并安装于所述货物上，以使所述升降组件能够通过所述适配件承托或固定所述货物。

24.一种货物搬运方法，应用于如权利要求12至23任一项所述的货物配送机器人系统，其特征在于，所述方法包括：

所述第一机器人将所述货物恢复至立姿，并且所述延长部相对所述本体活动以使所述延长部的至少一个移动轮靠近所述本体的移动轮，之后所述第一机器人搬运处于立姿下的所述货物并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述延长部相对所述本体活动以使所述延长部的至少一个移动轮远离所述本体的移动轮，之后所述第一机器人搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。