CN113941881A - 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具 - Google Patents

一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN113941881A
CN113941881A CN202111396311.0A CN202111396311A CN113941881A CN 113941881 A CN113941881 A CN 113941881A CN 202111396311 A CN202111396311 A CN 202111396311A CN 113941881 A CN113941881 A CN 113941881A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot arm
small
base
fixing
machine tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111396311.0A
Other languages
English (en)
Inventor
郭秀华
赵家硕
章傲
董改花
佘爱金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Institute of Trade and Commerce
Original Assignee
Suzhou Institute of Trade and Commerce
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Institute of Trade and Commerce filed Critical Suzhou Institute of Trade and Commerce
Priority to CN202111396311.0A priority Critical patent/CN113941881A/zh
Publication of CN113941881A publication Critical patent/CN113941881A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/062—Work-clamping means adapted for holding workpieces having a special form or being made from a special material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具，包含底座、设置在底座一端的大端固定组件、设置在底座另一端的小端固定组件；所述大端固定组件包括定位块、设置在定位块顶部用于对机器人手臂大端铰链部进行初步定位的V形槽、设置在底座的大端龙门架、竖直设置在大端龙门架顶部用于固定机器人手臂大端的大端锁紧螺栓；所述小端固定组件包括安装块、竖直设置在安装块上用于对机器人手臂小端进行支撑的支撑件、设置在安装块上的小端龙门架、竖直设置在小端龙门架顶部用于固定机器人手臂小端的小端锁紧螺栓；本发明不仅能对机器人手臂精准定位和夹紧，且能避免加工过程中因受力变形影响加工质量，保证加工精度，减少次品的产生。

Description

一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具
技术领域
本发明涉及夹具技术领域，特指一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
机器人手臂是机器人工作的活动构件，其加工、安装精度直接影响机器人工作能力；目前机器人手臂的毛坯常采用压铸的方式获得，为减少毛坯的机械加工量，毛坯外形与机器人手臂结构相似；由于铸件工艺较为成熟，做到铸件表面光滑，壁厚可以低至0.75㎜左右，加工余量预留较少，这就对加工提出了较高的要求；但在实际加工中，发现机器人手臂加工时存在着以下三个问题：1、机器人手臂属于异形件，装夹定位难度大，重新定位夹紧不可靠，轻者造成加工精度丢失，重者导致工件报废；2、机器人手臂属于薄壁件，由于刚性差，在夹紧力和切削力作用下容易产生较大的加工变形，难以保证工件较高的加工精度；3、由于毛坯多采用压铸件，所以机器人手臂加工内容少，需要频繁换刀、换工件，缩短了有效加工时间，加工效率低。
发明内容
本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具，包含水平放置的底座、设置在底座一端用于对机器人手臂大端进行固定的大端固定组件、设置在底座另一端用于对机器人手臂小端进行固定的小端固定组件；
所述大端固定组件包括设置在底座上的定位块、设置在定位块顶部用于对机器人手臂大端铰链部进行初步定位的V形槽、设置在底座上且位于定位块一侧的大端龙门架、竖直设置在大端龙门架顶部用于固定机器人手臂大端的大端锁紧螺栓；
所述小端固定组件包括设置在底座上的安装块、竖直设置在安装块上用于对机器人手臂小端进行支撑的支撑件、设置在安装块上且位于支撑件上方的小端龙门架、竖直设置在小端龙门架顶部用于固定机器人手臂小端的小端锁紧螺栓。
优选的，所述小端固定组件还包括两组对称设置在安装块上用于对机器人手臂小端两侧进行定位的侧定位结构；每组所述侧定位结构均包括设置在安装块上的L形安装座、水平设置在L形安装座上用于抵住机器人手臂小端侧面的侧定位螺栓。
优选的，所述支撑件为齿面动向钢珠螺杆支持件。
优选的，所述大端龙门架和小端龙门架结构相同，均包括两根竖直且平行放置的连接杆、水平放置且两端分别与两根连接杆顶部连接的支撑板；所述大端锁紧螺栓或小端锁紧螺栓均竖直放置在支撑板上，且与支撑板螺纹连接。
优选的，所述支撑板的一端转动设置在其中一根连接杆顶部，且另一端侧面设置有卡槽；另一根所述连接杆的顶部竖直设置有可穿过卡槽用于固定支撑板的固定螺栓。
优选的，所述底座上设置有多个均匀分布的安装孔。
优选的，还包括安装在立式加工中心第四轴上的旋转台；所述旋转台包括与立式加工中心第四轴连接且同轴放置的固定盘、垂直设置在固定盘中部用于安装底座的基板。
优选的，所述基板上设置有多个呈矩阵排列且与安装孔对应的螺纹孔。
优选的，所述旋转台上在基板的底部垂直设置有加强板。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1、本发明通过大端固定组件和小端固定组件，不仅能对机器人手臂精准定位和夹紧，且能避免机器人手臂加工过程中因受力变形影响加工质量，保证加工精度，减少次品的产生；
2、本发明通过旋转台能一次性加工到位，有效避免多次装夹等操作，提高加工的效率，降低劳动强度；
3、本发明结构简单，制作方便，原理通俗易懂，在同类异形零件加工中，具有较高的实践指导意义和推广价值。
附图说明
下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：
附图1为本发明所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具的结构示意图；
附图2为本发明中龙门架打开状态图；
附图3为本发明安装在旋转台上的结构示意图；
附图4为本发明安装在旋转台上的侧面图。
其中：1、底座；11、安装孔；2、大端固定组件；21、定位块；22、V形槽；23、大端龙门架；231、连接杆；232、支撑板；233、卡槽；234、固定螺栓；24、大端锁紧螺栓；3、小端固定组件；31、安装块；32、支撑件；33、小端龙门架；34、小端锁紧螺栓；35、侧定位结构；351、L形安装座；352、侧定位螺栓；4、旋转台；41、固定盘；42、基板；43、螺纹孔；44、加强板；5、机器人手臂；51、铰链部。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
附图1-4为本发明所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，包含水平放置的底座1、设置在底座1一端用于对机器人手臂5大端进行固定的大端固定组件2、设置在底座1另一端用于对机器人手臂5小端进行固定的小端固定组件3；
所述大端固定组件2包括设置在底座1上的定位块21、设置在定位块21顶部用于对机器人手臂5大端铰链部51进行初步定位的V形槽22、设置在底座1上且位于定位块21一侧的大端龙门架23、竖直设置在大端龙门架23顶部用于固定机器人手臂5大端的大端锁紧螺栓24；
所述小端固定组件3包括设置在底座1上的安装块31、竖直设置在安装块31上用于对机器人手臂5小端进行支撑的支撑件32、设置在安装块31上且位于支撑件32上方的小端龙门架33、竖直设置在小端龙门架33顶部用于固定机器人手臂5小端的小端锁紧螺栓34。
工作时：先将机器人手臂5的大端铰链部51置于V形槽22内，实现初步定位，然后将机器人手臂5的小端置于支撑件32上，最后分别拧紧大端锁紧螺栓24和小端锁紧螺栓34，不仅能将机器人手臂5精准定位和夹紧，且能避免机器人手臂5加工过程中因受力变形影响加工质量，保证加工精度，减少次品的产生。
进一步，所述小端固定组件3还包括两组对称设置在安装块31上用于对机器人手臂5小端两侧进行定位的侧定位结构35；每组所述侧定位结构35均包括设置在安装块31上的L形安装座351、水平设置在L形安装座351上用于抵住机器人手臂5小端侧面的侧定位螺栓352；工作时：通过两根侧定位螺栓352能对机器人手臂5小端两侧进行定位，使得装夹更加牢靠，提高装夹精度。
进一步，所述支撑件32为齿面动向钢珠螺杆支持件，适用斜面、曲面的工件定位，使其不易变形。
进一步，所述大端龙门架23和小端龙门架33结构相同，均包括两根竖直且平行放置的连接杆231、水平放置且两端分别与两根连接杆231顶部连接的支撑板232；所述大端锁紧螺栓24或小端锁紧螺栓34均竖直放置在支撑板232上，且与支撑板232螺纹连接；本发明所述的大端龙门架23和小端龙门架33具有结构简单，便于加工组装等优点。
进一步，所述支撑板232的一端转动设置在其中一根连接杆231顶部，且另一端侧面设置有卡槽233；另一根所述连接杆231的顶部竖直设置有可穿过卡槽233用于固定支撑板232的固定螺栓234；安装机器人手臂5时：可松开固定螺栓234，向外转动支撑板232，将机器人手臂5快速置于V形槽22和支撑件32上，然后向内转动支撑板232，使卡槽233卡住固定螺栓234，最后拧紧固定螺栓234，实现快速安装，提过装夹效率。
进一步，所述底座1上设置有四个均匀分布的安装孔11，便于安装。
进一步，还包括安装在立式加工中心第四轴上的旋转台4；所述旋转台4包括与立式加工中心第四轴连接且同轴放置的固定盘41、垂直设置在固定盘41中部用于安装底座1的固定盘41；工作时：通过立式加工中心第四轴上可驱动固定盘41带动固定盘41转动，从而驱动机器人手臂5转动，有效避免多次装夹等操作，提高加工的效率，降低劳动强度。
进一步，所述固定盘41上设置有多个呈矩阵排列且与安装孔11对应的螺纹孔43；本发明通过多个呈矩阵排列的螺纹孔43，能适应不同大小的底座1，降低生产成本。
进一步，所述旋转台4上在固定盘41的底部垂直设置有加强板44；本发明通过加强板44能对固定盘41起到加强作用，防止固定盘41倾斜，保证加工精度。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：包含水平放置的底座、设置在底座一端用于对机器人手臂大端进行固定的大端固定组件、设置在底座另一端用于对机器人手臂小端进行固定的小端固定组件；
所述大端固定组件包括设置在底座上的定位块、设置在定位块顶部用于对机器人手臂大端铰链部进行初步定位的V形槽、设置在底座上且位于定位块一侧的大端龙门架、竖直设置在大端龙门架顶部用于固定机器人手臂大端的大端锁紧螺栓；
所述小端固定组件包括设置在底座上的安装块、竖直设置在安装块上用于对机器人手臂小端进行支撑的支撑件、设置在安装块上且位于支撑件上方的小端龙门架、竖直设置在小端龙门架顶部用于固定机器人手臂小端的小端锁紧螺栓。
2.根据权利要求1所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述小端固定组件还包括两组对称设置在安装块上用于对机器人手臂小端两侧进行定位的侧定位结构；每组所述侧定位结构均包括设置在安装块上的L形安装座、水平设置在L形安装座上用于抵住机器人手臂小端侧面的侧定位螺栓。
3.根据权利要求2所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述支撑件为齿面动向钢珠螺杆支持件。
4.根据权利要求3所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述大端龙门架和小端龙门架结构相同，均包括两根竖直且平行放置的连接杆、水平放置且两端分别与两根连接杆顶部连接的支撑板；所述大端锁紧螺栓或小端锁紧螺栓均竖直放置在支撑板上，且与支撑板螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述支撑板的一端转动设置在其中一根连接杆顶部，且另一端侧面设置有卡槽；另一根所述连接杆的顶部竖直设置有可穿过卡槽用于固定支撑板的固定螺栓。
6.根据权利要求5所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述底座上设置有多个均匀分布的安装孔。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：还包括安装在立式加工中心第四轴上的旋转台；所述旋转台包括与立式加工中心第四轴连接且同轴放置的固定盘、垂直设置在固定盘中部用于安装底座的基板。
8.根据权利要求7所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述基板上设置有多个呈矩阵排列且与安装孔对应的螺纹孔。
9.根据权利要求8所述的用于机器人手臂零件加工的机床夹具，其特征在于：所述旋转台上在基板的底部垂直设置有加强板。
CN202111396311.0A 2021-11-23 2021-11-23 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具 Pending CN113941881A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111396311.0A CN113941881A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111396311.0A CN113941881A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113941881A true CN113941881A (zh) 2022-01-18

Family

ID=79338650

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111396311.0A Pending CN113941881A (zh) 2021-11-23 2021-11-23 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113941881A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117020260A (zh) * 2023-08-24 2023-11-10 青岛东部机械有限公司 一种助力缸支架锪孔设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206169683U (zh) * 2016-09-30 2017-05-17 洛阳洛北重工机械有限公司 一种机械臂座梁工装
CN207272774U (zh) * 2017-10-21 2018-04-27 博谷机械设备（昆山）有限公司 一种大型牵引电机壳体粗加工定位工装
CN110695735A (zh) * 2019-11-18 2020-01-17 长安大学 一种工装夹具
CN210549597U (zh) * 2019-06-26 2020-05-19 沈阳新鹏机械制造有限公司 一种自动化机器人大臂连接夹具
CN212020504U (zh) * 2019-12-23 2020-11-27 天津市航宇嘉瑞科技股份有限公司 一种不规则摇臂产品加工用组合式装夹工装
CN112975482A (zh) * 2019-12-18 2021-06-18 上海国上机电科技有限公司 一种汽车牵引挂钩的加工夹具
CN216371167U (zh) * 2021-11-23 2022-04-26 苏州经贸职业技术学院 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206169683U (zh) * 2016-09-30 2017-05-17 洛阳洛北重工机械有限公司 一种机械臂座梁工装
CN207272774U (zh) * 2017-10-21 2018-04-27 博谷机械设备（昆山）有限公司 一种大型牵引电机壳体粗加工定位工装
CN210549597U (zh) * 2019-06-26 2020-05-19 沈阳新鹏机械制造有限公司 一种自动化机器人大臂连接夹具
CN110695735A (zh) * 2019-11-18 2020-01-17 长安大学 一种工装夹具
CN112975482A (zh) * 2019-12-18 2021-06-18 上海国上机电科技有限公司 一种汽车牵引挂钩的加工夹具
CN212020504U (zh) * 2019-12-23 2020-11-27 天津市航宇嘉瑞科技股份有限公司 一种不规则摇臂产品加工用组合式装夹工装
CN216371167U (zh) * 2021-11-23 2022-04-26 苏州经贸职业技术学院 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117020260A (zh) * 2023-08-24 2023-11-10 青岛东部机械有限公司 一种助力缸支架锪孔设备
CN117020260B (zh) * 2023-08-24 2025-11-18 青岛东部机械有限公司 一种助力缸支架锪孔设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN118544046A (zh) 一种工件柔性焊接工装及焊接方法
CN216371167U (zh) 一种用于机器人手臂零件加工的机床夹具
CN109551273B (zh) 一种粗加工叶片内背弧去余量用可转位夹具
CN213497755U (zh) 一种用于模具加工的多角度可调式夹具
CN220554999U (zh) 一种用于多面体加工的旋转夹具
CN112157454A (zh) 一种立式加工中心定位工装
CN107866689B (zh) 立式加工中心钻曲轴油孔通用夹具
CN215035248U (zh) 一种立卧复合加工中心
CN114473565B (zh) 一种加工发动机连杆综合工序夹具
CN209792643U (zh) 一种数控立车加工薄壁件用工装夹具
CN112223177A (zh) 一种气密地板试验件的辅助装配工装
CN212823982U (zh) 一种加工阀门防晃动用的立式车床
CN213053659U (zh) 一种大型多功能法兰类结构面现场加工装置
CN210476240U (zh) 一种多工位加工的工装夹具
CN221337363U (zh) 带多种夹具单元的自动化焊接工装
CN222902999U (zh) 一种便捷式单人可操作焊接夹具
CN223477004U (zh) 一种前轴锥孔加工专用工装
CN219234650U (zh) 一种双工位装夹装置
CN113275921A (zh) 一种水平旋转定位夹具
CN220698638U (zh) 一种十字式旋转夹持工装
CN221818480U (zh) 一种用于精密加工通用治具
CN222221898U (zh) 异型工件的加工装置
CN222680290U (zh) 一种数控加工用的夹具
CN219444220U (zh) 一种加工中心液压工装夹具
CN217142856U (zh) 一种小臂组对用复合工装

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220118

RJ01 Rejection of invention patent application after publication