CN113927451A - 扫光机及扫光控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了扫光机及扫光控制方法，扫光机包括扫光装置及取放料机械手，扫光装置包括机架，两组扫光盘组件和两组载料底盘组件，两组扫光盘组件分别安装在机架的横向两侧位置上形成两侧加工位，机架上位于两侧加工位之间设置了用于两组载料底盘组件中任何一组载料底盘组件均可停留以装卸物料的位置形成换料位。采用两侧加工位和中间换料位的布局，配合两组可移动的载料底盘组件，从而形成了可以两组扫光盘同时扫光的加工优势，大幅提高了加工效率；能够至少两倍于常规双工位结构式扫光机的工作效率，无需驱动笨重的扫光盘移动，节省了功耗；而且结构简化，更加有利于配合多种形式的机械手实现全自动上下料方案。

Description

扫光机及扫光控制方法

技术领域

本发明涉及扫光机技术领域，具体涉及一种扫光机及应用该扫光机的扫光控制方法。

背景技术

“扫光”作为玻璃材料加工中的一项重要工序，扫光机是其工序中的重要工具，扫光机主要包括了扫光盘组件和载料底盘组件，扫光机的扫光操作主要是将料片装在扫光机的载料底盘组件的真空吸附位上，由扫光盘组件的扫光轮盘高速旋转将片料抛光，扫光完成后取下已加工好的料片并收回至存料区，扫光机的取放料工作对于人工的需求极大，而市场上目前尚没有成熟且能真正投入实际生产的自动放取料方案。

目前市场上使用最多的扫光机技术方案是采用一组大底盘固定旋转，四周配置多组无动力放料旋转小料盘，人工放料后驱动翻转压在大底盘上，由大底盘带动上盘磨擦扫光玻璃，工人沿着扫光机轮转放料。这种扫光机由于放料盘是无动力依靠底盘带动旋转的因此无法定位，而采用机械手自动上下料时，无法像人工操作一样准确定位真空吸附位。因此这种市场上使用最多的扫光机很难实现自动上料。

另外，扫光机的工作效率也是行业内极为关注的焦点，现有的扫光机因体积笨重、结构复杂而不可避免的均遇到了运转效率低的问题，尤其是扫光机需要较长时间的上下料，导致扫光机在上下料工序中耽误过多时间而影响效率，虽然有人提出了双工位结构式的扫光机，但这种双工位结构式扫光机仍然存在诸多问题，例如，专利申请号分别为CN201620150368.0、CN201620555980.6、201720472520.1的中国发明专利中所提供的扫光机均为双工位结构的，采用的是两组载料底盘形成两个加工工位，载料底盘在固定位置旋转，位于载料底盘上方的扫光盘(磨盘)则设置为可在两个工位上方左右移动，当一个工位的载料底盘和扫光盘对应上进行扫光加工时，另一个工位上的载料底盘是空出的，可以对该空出的工位上的载料底盘上料或下料，从而形成不停机运转。上述双工位结构的扫光机看似解决了不停机上下料问题，但由于扫光机的扫光盘会设置多个电机以驱动扫光轮盘，所以上方的扫光盘就显得体积大、质量重，需要消耗较大的功耗以维持扫光盘的移动运转，工作效率只是相对于普通单工位的扫光机得到了些许改善而已；加之，载料底盘也非常大(通常大于1米)，如果搭配机械手操作，机械手往复移动于两组磨盘之间则需要大于4米的行程，运动行程大，运动过程中还需避开会移动的上扫光盘，结构的复杂度会增大，如果上下料片数较多，则相较人工放料效率反而大大下降，且机械手由于行程大的原因导致尺寸规格庞大，毫无实用价值。

由于现有的扫光机结构设计不合理，因此在扫光控制方法上也存在繁琐、复杂的缺点。

发明内容

本发明提供一种扫光机及扫光控制方法，以解决上述问题。

本发明提供的一种扫光机，包括扫光装置及取放料机械手，扫光装置包括：机架，两组扫光盘组件和用于分别与两组扫光盘组件匹配实现对物料进行扫光的两组载料底盘组件，两组扫光盘组件分别安装在机架的横向两侧位置上形成两侧加工位，机架上位于两侧加工位之间设置了用于两组载料底盘组件中任何一组载料底盘组件均可停留以装卸物料的位置形成换料位，机架上沿横向两侧向中间延伸铺设了用于衔接两侧加工位与换料位的底盘轨道，底盘轨道上设置了用于承载载料底盘组件的底盘滑座，两组载料底盘组件分别设置于底盘滑座上，机架上还设置了用于驱动底盘滑座承载着两组载料底盘组件沿底盘轨道滑动的底盘移动驱动组件；其中一组载料底盘组件在其对应的加工位完成扫光动作后移动至换料位，取放料机械手将所述的其中一组载料底盘组件上的已加工物料取出并将待加工物料放入所述的其中一组载料底盘组件上，所述的其中一组载料底盘组件载有待加工物料回到其对应的加工位，另一组载料底盘组件在其对应的加工位完成扫光动作后移动至换料位，取放料机械手将所述的另一组载料底盘组件上的已加工物料取出并将待加工物料放入所述的另一组载料底盘组件上，所述的另一组载料底盘组件载有待加工物料回到其对应的加工位。

优选地，底盘滑座和底盘移动驱动组件的数量均为两组，两组底盘滑座之间相互独立，两组底盘移动驱动组件之间相互独立，两组载料底盘组件分别安装在两组独立的底盘滑座上并分别由两组独立的底盘移动驱动组件驱动在底盘轨道上独立滑动。

优选地，载料底盘组件包括用于承载物料的载料底盘和用于驱动载料底盘转动的底盘转动驱动电机单元，载料底盘中心向下延伸出底盘转轴，底盘转轴通过轴承座可转动地安装在底盘滑座上，底盘转轴由底盘转动驱动电机单元驱动而带动载料底盘转动，底盘转动驱动电机单元相对于底盘滑座固定且随底盘滑座联动。

优选地，底盘转轴上安装有底盘齿轮，底盘转动驱动电机单元的输出轴上设置了可与底盘齿轮啮合的主动齿轮。

优选地，载料底盘组件包括用于承载物料的载料底盘和用于驱动载料底盘转动的底盘转动驱动电机单元，载料底盘中心向下延伸出底盘转轴，底盘转轴通过轴承座可转动地安装在底盘滑座上，底盘转轴上安装有底盘齿轮，底盘转动驱动电机单元相对于机架固定且底盘转动驱动电机单元的输出轴上设置了可与底盘齿轮啮合的主动齿轮用于当载料底盘位于扫光盘组件下方时底盘齿轮与主动齿轮啮合。

优选地，底盘滑座上还设置有伸缩机构，伸缩机构具有伸缩杆，伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触底盘转轴或顶触与底盘转轴联动的部件的刹车块。

优选地，与底盘转轴联动的部件包括底盘齿轮、另行安装在底盘转轴上的随动转盘或载料底盘，底盘齿轮上或随动转盘上或载料底盘上沿平行于轴向的方向设置了凸出的挡块或至少两个止档杆或至少两个滚轮轴承，伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触挡块或挡杆或滚轮轴承的刹车块。

优选地，底盘转轴上安装了底盘齿轮，底盘滑座与底盘齿轮之间存在间距空间，伸缩机构的伸缩杆沿底盘转轴的径向伸入到所述间距空间内。

优选地，底盘滑座上还设置了用于检测载料底盘转动位置的检测传感器，在底盘转轴或与底盘转轴联动的部件上设置了与检测传感器匹配的感应块。

优选地，载料底盘上设置用于吸附物料的载料工位，载料底盘上设置了气流通道，底盘转轴内部中空且与载料底盘上的气流通道连通，载料工位上设置了与所述气流通道连通的吸附孔，底盘转轴的端部设置了用于连接真空气源的回转接头。

优选地，底盘齿轮位于底盘滑座下方，底盘滑座上设置了安装板，安装板向下延伸避开底盘齿轮外侧之后向内弯向底盘转轴形成第一弯折部，安装板沿第一弯折部靠近底盘转轴外侧的一端向下弯折延伸形成第二弯折部，第一弯折部上设置有用于检测载料底盘转动位置的检测传感器，底盘齿轮下侧对应位置处设置有用于与检测传感器匹配的感应块，第二弯折部上设置有用于辅助固定回转接头或真空气管的安装孔。

优选地，扫光盘组件包括扫光轮盘、扫光座和扫光驱动电机，扫光轮盘可转动地安装在扫光座的一侧上，扫光驱动电机安装在扫光座的另一侧上用于驱动扫光轮盘旋转，扫光座通过用于驱动扫光座相对于机架上升或下降的升降机构安装在机架上。

优选地，升降机构包括安装在机架上的支撑架，竖向设置在支撑架前后两侧上的升降导轨，扫光座上设置了与升降导轨匹配的升降块，还包括用于驱动扫光座上的升降块沿升降导轨上升或下降的升降驱动组件。

优选地，升降驱动组件包括升降气缸，升降气缸的活塞杆连接扫光座上的升降块；或者升降驱动组件包括升降电机和丝杠，扫光座上的升降块设有与丝杠配合的螺纹孔；或者升降驱动组件包括升降电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带且主动轮和从动轮竖向上分离设置在支撑架上，扫光座上的升降块固定在传送皮带上，升降电机驱动主动轮转动以带动升降块升降；或者升降驱动组件包括升降电机和齿轮齿条，升降块与升降电机或齿条配合联动。

优选地，支撑架的前后两侧分别设置了两根升降导杆作为升降导轨，扫光座的升降块上对应升降导杆的位置处设置有轴套，扫光座的升降块通过轴套套设在升降导杆上。

优选地，升降导杆上均设置有用于向上弹性缓冲支撑升降块的平衡弹簧。

优选地，支撑架下方对应升降块的位置处设置向上延伸的缓冲弹簧。

优选地，底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机和由移动驱动电机驱动的丝杠，底盘滑座上设置有与丝杠匹配的螺纹套；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动气缸，移动驱动气缸的活塞杆连接底盘滑座；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮沿横向分离设置在机架上且主动轮和从动轮之间套设传送皮带，底盘滑座连接在传送皮带，移动驱动电机驱动主动轮转动以使传送皮带带动底盘滑座在底盘轨道上滑动；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机和齿轮齿条，底盘滑座与移动驱动电机或齿条配合联动。

优选地，每组底盘移动驱动组件中的部件设置为相同两组且对应设置在底盘滑座下方的前后两侧位置上，底盘轨道包括设置在机架上且对应在底盘滑座下方两侧的横向导轨，底盘滑座下方两侧设置与横向导轨匹配的横向滑块。

优选地，机架包括竖立于四角的支撑腿，连接前侧两支撑腿的前侧横向顶梁，连接后侧两支撑腿的后侧横向顶梁，连接左侧两支撑腿的左侧纵梁，连接右侧两支撑腿的右侧纵梁；前侧横向顶梁和后侧横向顶梁相互平行且高度一致用于安装扫光盘组件，左侧纵梁与右侧纵梁相互平行且高度一致，左侧纵梁与右侧纵梁之间固定有两根相互平行且用于安装底盘轨道和底盘移动驱动组件的横向安装梁，横向安装梁平行于前侧横向顶梁且高度低于前侧横向顶梁，两横向安装梁之间形成有用于防止载料底盘磕碰的避空空间。

优选地，机架分别在前侧和后侧设置了向下并向内延伸且具有敞口的前承接槽和后承接槽，前承接槽和后承接槽均设置了排废管道，在底盘滑座与机架左右两侧之间设置了可伸缩的防护罩，防护罩的前后方向两侧向下弯折并分别扣入前承接槽和后承接槽的敞口内。

优选地，所述防护罩为由多片在前后方向两侧向下弯折的钢板沿左右方向首尾依次层叠形成的伸缩钢板防护罩。

优选地，前承接槽和后承接槽以机架左右方向的中间为分割形成左侧槽和右侧槽，左侧槽和右侧槽分别沿各自的右左方向的两侧向中间下倾，左侧槽和右侧槽的槽底最低点分别了设置排废管道。

优选地，所述取放料机械手包括分别设置于换料位左右两侧上的两纵向换料轨道、分别设置在两纵向换料轨道上的两纵向滑块座、驱动两纵向滑块座分别沿两纵向换料轨道移动的纵向换料驱动组件、横跨设置在两纵向滑块座上的横向换料轨道、设置在横向换料轨道上的横向滑块座、驱动横向滑块座沿横向换料轨道移动的横向换料驱动组件、设置在横向滑块座上的竖向换料轨道、设置在竖向换料轨道上的竖向滑块座、驱动竖向滑块座沿竖向换料轨道移动的竖向换料驱动组件及设置在竖向滑块座上用于取放物料的取放组件。

优选地，扫光盘组件通过支撑架安装在机架上，两纵向换料轨道安装在支撑架上。

优选地，取放组件包括设置在竖向滑块座上的转动杆、沿转动杆轴向设置在转动杆上的多组翻转块及驱动转动杆转动的翻转驱动机构，每组翻转块的正反面均设置了吸盘。

优选地，还包括用于将待加工物料输送至换料位处的上料输送带和用于将已加工物料由换料位处传输至指定位置的下料输送带；上料输送带和下料输送带分别包括输送电机、由输送电机驱动的主动轮、与主动轮配合的从动轮及套设连接在主动轮和从动轮之间用于承载物料的输送皮带。

优选地，上料输送带和下料输送带相互平行安装在机架上且分别位于换料位左右方向的两侧并用于在前后方向上输送物料。

优选地，包括用于放置待加工物料的待加工储料装置和用于放置已加工物料的已加工储料装置，待加工储料装置和已加工储料装置均设有用于使物料排列放置的容置空间，待加工储料装置与上料输送带对应设置，已加工储料装置与下料输送带对应设置，还包括用于将待加工储料装置内待加工物料取出放入上料输送带上和将下料输送带上的已加工物料取下放入已加工储料装置的上下料机械手。

优选地，待加工储料装置和已加工储料装置分别设有上料固定架和下料固定架，上料固定架和下料固定架上分别安装上料料槽和下料料槽形成容置空间，上下料机械手包括上料机械手和下料机械手，上料机械手安装在上料固定架上位于上料料槽上方，下料机械手安装在下料固定架上位于下料料槽上方。

优选地，位于待加工储料装置和上料输送带之间设置了用于对待加工物料进行定位的上料定位装置，位于已加工储料装置和下料输送带之间设置了用于对已加工物料进行定位的下料定位装置。

本发明还提供了用于上述扫光机的扫光控制方法，包括如下步骤：

A：判断位于加工位上的两组载料底盘组件是否具有扫光动作完成状态的载料底盘组件；

B:控制两组载料底盘组件中首先完成扫光动作的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作；

C：控制另一组完成扫光动作的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作，返回步骤A。

优选地，在步骤A之前还包括初始步骤：控制两组空载的载料底盘组件的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作；控制另一组空载的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作。

上述技术方案可以看出，由于本发明采用两侧加工位和中间换料位的布局，配合两组可移动的载料底盘组件，从而形成了可以两组扫光盘同时扫光的加工优势，大幅提高了加工效率；尤其是颠覆常规的上方扫光盘移动设计思路，变为载料底盘互相切换至换料位取放料的方式，能够至少两倍于常规双工位结构式扫光机的工作效率，无需驱动笨重的扫光盘移动，节省了功耗；而且结构简化，更加有利于配合多种形式的机械手实现全自动上下料方案。

本发明中的控制方法具有控制简便、运行效率高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例1中扫光机的主视结构示意图；

图2是本发明实施例1中扫光机的俯视结构示意图；

图3是本发明实施例1中扫光机的立体结构示意图；

图4是本发明实施例1中扫光机的扫光装置的主视结构示意图；

图5是图4中A-A面的剖视结构示意图；

图6是本发明实施例1中扫光装置的载料底盘及配件部分的结构示意图；

图7是本发明实施例1中扫光装置的底盘齿轮及其附近配件的结构示意图；

图8是本发明实施例1中右侧扫光盘组件分解后的扫光装置的立体结构示意图；

图9是本发明实施例1中具有取放料机械手和输送带结构的扫光装置的立体结构示意图；

图10是本发明实施例1中扫光装置的底槽与防护罩分解后的结构示意图；

图11是本发明实施例1中防护罩反面朝上展示的结构示意图；

图12是已加工存储装置的立体结构示意图；

图13是本发明实施例2中用于扫光机的控制方法流程图；

图14是本发明实施例3中加工系统的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本发明实施例提供一种扫光机，结合图1至图12所示，扫光机主要包括两个大部分，第一部分是扫光装置，第二部分是配合扫光装置而设置的机械手装置。从而能够让扫光机实现全自动加工的性能。

扫光装置是核心，机械手装置主要用于将待加工物料由存放待加工物料的区域搬运至扫光装置，由扫光装置进行加工，待扫光装置对物料加工完成后，机械手装置则将扫光装置处的已加工物料搬运至存放已加工物料的区域。机械手装置可以是单独设置的取放料机械手，物料区域就设置在扫光装置旁边即可，机械手装置也可以是取放料机械手配合了相应的输送带，甚至再配合其他机械手，由其他位置将物料传送到扫光装置处或传送离开扫光装置。下述内容会对本实施例中扫光机的扫光装置和机械手装置作出详细介绍。

为了便于读者更好的理解本实施例中技术方案，为此作出方向定义，以图2中扫光机俯视图为参照，读者视角垂直纸面作为俯视方向，即作为上下方向，也称竖向(Z轴向)；读者视角纸面上左右方向作为扫光机本身的左右方向，也称横向(X轴向)；读者视角纸面上的上下方向作为扫光机本身的前后方向，靠下作为扫光机前方，靠上作为扫光机后方，也称纵向(Y轴向)。可以理解的是，以上方向定义是在本实施例中作为参考，若阅读环境变化或场景变化，则作出相应调整，方向定义不视为对保护范围的限制。

本实施例中扫光机的扫光装置1包括：机架11，两组扫光盘组件12和用于分别与两组扫光盘组件12匹配实现对物料进行扫光的两组载料底盘组件13。机架是整个扫光装置的承载平台，为相关部件安装组合在一起提供安装空间。扫光盘组件是用于上盘扫光的结构单元，载料底盘组件是与上盘扫光相对应配合工作的结构单元，扫光盘组件的扫光轮盘和载料底盘组件的载料底盘能够上下配合完成扫光工序。

在其他实施例中扫光盘组件可以是现有技术中的扫光盘组件，能够完成同样的上盘扫光功能即可，例如要有扫光轮盘、扫光轮座和驱动扫光轮盘在扫光轮座上转动的电机。同样，载料底盘组件也可以是现有技术中的载料底盘组件，能够完成吸附承载物料并配合扫光盘进行扫光即可，例如要有载料底盘和驱动载料底盘转动的电机，在其他一些实施例中，大的载料底盘上还可以设置小的载料底盘，仍属于本方案中的一种载料底盘组件。而本实施例中会采用最佳方式的结构以便于达到最佳的实施效果，对于扫光盘组件和载料底盘组件中存在改进之处会在下述中介绍。

两组扫光盘组件12分别安装在机架11的横向两侧位置上形成两侧加工位110。机架11上位于两侧加工位之间设置了用于两组载料底盘组件中任何一组载料底盘组件均可停留以装卸物料的位置形成换料位14，也就是说机架在横向上能够形成三个工位，两侧位置是加工位110，中间位置是换料位14。

机架11上沿横向两侧向中间延伸铺设了用于衔接两侧加工位与换料位的底盘轨道15。该底盘轨道可以是从左至右一条完整轨道，也可以是左侧一条轨道和右侧一条轨道均能连接两侧加工位与中间换料位，保证每个载料底盘组件能够移动到中间换料位的位置上。

底盘轨道上设置了用于承载载料底盘组件的底盘滑座16，两组载料底盘组件13分别设置于底盘滑座16上，机架11上还设置了用于驱动底盘滑座16承载着两组载料底盘组件13沿底盘轨道15滑动的底盘移动驱动组件17。

在其他实施例中，为了进一步简化结构、节约能耗，可以采用两组载料底盘组件设置在一个底盘滑座上，并采用一组底盘移动驱动组件来驱动底盘滑座移动，工作时，两组载料底盘组件是横向联动的，当一组载料底盘组件与对应的扫光盘组件配合扫光时，另一组载料底盘组件必然位于中间换料位，此时可以对中间换料位的载料底盘组件进行上下料。即底盘滑座和底盘移动驱动组件的数量均为一组，两组载料底盘组件安装在同一底盘滑座上并由一组底盘移动驱动组件一并驱动在底盘轨道上滑动。这种结构比较适合上下料速度较慢的情况中，例如是人工上下料或者搭配的机械手效率较低，在中间换料位处取下已加工物料然后放上待加工物料的时间与旁边加工位上其中一组载料底盘组件完成一次扫光工序的时间相近，能够保证其加工效率有更好的体现。

在其他实施例中位于两侧的加工位不一定是在同一个直线上的，也就是说两侧加工位与中间换料位的底盘轨道不一定是在同一直线上，两侧加工位与中间换料位的底盘轨道可能是斜向交叉的，中间换料位位于轨道交叉点上。

而本实施例中采用最佳方式，底盘滑座16和底盘移动驱动组件17的数量均为两组，两组底盘滑座16之间相互独立，两组底盘移动驱动组件17之间相互独立，两组载料底盘组件13分别安装在两组独立的底盘滑座16上并分别由两组独立的底盘移动驱动组件17驱动在底盘轨道15上独立滑动。这种结构在整体上未作出较大改变，依然简约，且不必要求一组载料底盘组件在扫光时，另一组载料底盘组件位于换料位上，而是两组载料底盘组件可以同时进行扫光加工，只有在需要换料的时候，任何一组载料底盘组件都能够移动到中间换料位进行换料，加工时设定好两组载料底盘组件的换料时序前后错开即可保证加工效率的最大化。

由于载料底盘本身具有较大体积和较重质量，需要大功率输出的电机与之配合，现有技术中也确实采用了较大功率的电机，甚至配合了减速机，总之用于驱动载料底盘转动的底盘转动驱动电机单元的体积和重量也不容忽视，在其他实施例中将底盘转动驱动电机单元与载料底盘绑定在一起横向移动，即底盘转动驱动电机单元也安装于底盘滑座上，当载料底盘滑动时，底盘转动驱动电机单元也随之而动，这种一体的结构一定程度上看似增加了整体的移动阻碍，功耗会增加，但仍然能够保持三工位两组扫光工序的独立进行，扫光效率仍会得到提升，且能够避免采用齿轮离合机构，从一定程度上来说，有利于设备结构的简化、帮助设备快速进入扫光程序。

本实施例中则采用了一种全新的方式和结构，具体方案是，载料底盘组件13包括用于承载物料的载料底盘131和用于驱动载料底盘131转动的底盘转动驱动电机单元132，载料底盘中心向下延伸出底盘转轴133，底盘转轴133通过轴承座134可转动地安装在底盘滑座16上，底盘转轴133上安装有底盘齿轮135，底盘转动驱动电机单元132相对于机架11固定且底盘转动驱动电机单元132的输出轴上设置了可与底盘齿轮135啮合的主动齿轮136用于当载料底盘131位于扫光盘组件12下方时底盘齿轮135与主动齿轮136啮合。底盘转动驱动电机单元可以是电机本身，也可以是配设了减速机而形成的驱动单元。由于载料底盘被固定在底盘滑座上，载料底盘下方的底盘齿轮仅在横向上随载料底盘移动，移动轨迹是确定的，控制好载料底盘的移动位点，则控制了底盘齿轮的移动位点，载料底盘下方的底盘齿轮能够和底盘转动驱动电机单元上的主动齿轮进行离合。当需要进行对物料扫光的工序时，底盘齿轮和主动齿轮是刚好啮合在一起的，主动齿轮能够带动底盘齿轮转动，从而驱动载料底盘转动。当需要进行换料工序时，底盘齿轮随着底盘滑座的移动而与主动齿轮分离。可以看出，此种离合结构能够保证只有载料底盘移动而无需驱动电机跟随一起移动，避免了较重部件的移动，提升了移动效率，也进一步优化了控制成本和控制结构。

为了进一步精准配合换料工序，本实施例中底盘滑座16上还设置有伸缩机构，伸缩机构具有沿底盘转轴133径向方向设置的伸缩杆，伸缩机构可以采用气缸或者电机配合丝杠组件或者直线电机，本实施例中采用气缸137作为伸缩机构，气缸的活塞杆作为伸缩杆，具有更简化的结构优势。伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触底盘转轴的刹车块138，刹车块对底盘转轴施加较大的径向压力，似的底盘转轴停止转动。为了保证底盘转轴能够精准的停止在指定位置处，在其他实施例中底盘转轴侧壁设置有用于与刹车块匹配的缺口平面，一旦刹车块与缺口平面相对应匹配，则底盘转轴再无法继续转动，且刹车块由弧面转到平面也较为平顺。

本实施例中采用一种更佳的方案，同样在底盘滑座上还设置有伸缩机构，伸缩机构具有沿底盘转轴径向方向设置的伸缩杆，伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触底盘转轴的刹车块。改进之处在于，底盘齿轮135上沿平行于轴向的方向设置了凸出的两个滚轮轴承139，两个及两个以上的滚轮轴承可以形成一个与刹车块匹配的接触面(两个滚轮轴承的接触侧壁必然形成一个接触面)，以保证刹车时底盘转轴精确的停止在确定的位置上。伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触滚轮轴承的刹车块，本实施例中采用两个滚轮轴承作为止挡结构具有最佳的效果，底盘转轴和底盘齿轮是转动的，而刹车块是径向伸缩的，运动轨迹不同，转动与径向移动相遇，通过滚轮轴承则能够化解摩擦力，滚轮轴承实际就是一个固定杆上套设了一个可以转动的轴套的结构。此种方式能够大大的提升刹车结构的寿命，也能够保证刹车时不会出现剧烈的抖动，使得刹车效果平稳、有效。以此结构相同原理为基础在其他实施例中可以变化为，在底盘转轴上另行安装一个随动转盘，事实上该随动转盘也可以视为底盘转轴的一部分，是一个径向向外延展的部分，那么可以将滚轮轴承安装在底盘转轴的随动转盘上。在其他实施例中也可以将滚轮轴承形成的结构替换成挡块或至少两个止档杆形成的结构。只是挡块和止档杆的效果略逊，但并不影响刹车时能够锁定位置的功能。

为了进一步优化结构，节约空间，本实施例中底盘滑座16与底盘齿轮135之间存在间距空间，伸缩机构的伸缩杆沿底盘转轴的径向伸入到所述间距空间内，充分利用了两个结构部件间所形成的空间。

为了进一步精准地检测到载料底盘转动的具体位置，本实施例中底盘滑座上还设置了用于检测载料底盘转动位置的检测传感器141，可以通过安装板固定，以便检测传感器能调整位置。在底盘齿轮135上设置了与检测传感器141匹配的感应块142。由于底盘齿轮、底盘转轴及载料底盘是一体转动的，因此，感应块也可以设置在底盘转轴或载料底盘上，感应块随着转动体的转动而转动，检测传感器则相对于底盘滑座静止安装。

通过检测传感器检测到的载料底盘转动位置，当载料底盘转动到指定位置时，伸缩机构的伸缩杆向前推出，使得刹车块与底盘齿轮上的用于止档定位的两个滚轮轴承抵触，底盘齿轮无法再继续转动，被彻底地限定在该指定位置处。载料底盘131上设置用于吸附物料的载料工位1311，载料底盘上设置了气流通道

1312，底盘转轴内部中空且与载料底盘上的气流通道连通，载料工位1311上设置了与所述气流通道连通的吸附孔(图中未示出)，底盘转轴133的端部设置了用于连接真空气源的回转接头1331。回转接头1331连接到气泵，气泵能够使载料底盘的气流通道保持负压状态，从而将载料工位1311上的物料吸附固定，保证扫光工序时物料被固定不动。气泵与回转接头之间的气管线材可以通过线材收纳链条进行收敛，不会影响到载料底盘的移动。当物料放置在载料底盘的载料工位上后，气泵工作对内部中空的载料底盘抽真空形成负压，物料被吸附在载料底盘的载料工位上。

底盘齿轮135位于底盘滑座16下方，底盘滑座16上设置了安装板161，安装板161向下延伸避开底盘齿轮外侧之后向内弯向底盘转轴形成第一弯折部1611，安装板沿第一弯折部靠近底盘转轴外侧的一端向下弯折延伸形成第二弯折部1612，第一弯折部1611上设置有用于检测载料底盘转动位置的检测传感器141，底盘齿轮135下侧对应位置处设置有用于与检测传感器141匹配的感应块142，第二弯折部1612上设置有用于辅助固定真空气管162的安装孔。如果回转接头是外凸的，则该安装孔还可以固定回转接头。本实施例中的安装板沿着结构的外轮廓设置，从而不会显得突兀，在空间上做到了最贴合、最简化的设计，同时安装板又能够实现多个功能部件的功用。

扫光盘组件作为扫光机中的重要部件，在其他的实施例中，扫光盘组件包括扫光轮盘、扫光座和扫光驱动电机能够实现上盘旋转扫光的功能即可，扫光轮盘设置有扫光毛刷以便于实现扫光功能。本实施例中扫光盘组件12包括扫光轮盘121、扫光座122和扫光驱动电机123，扫光轮盘121可转动地安装在扫光座122的一侧上，扫光驱动电机123安装在扫光座122的另一侧上用于驱动扫光轮盘121旋转，扫光座122通过用于驱动扫光座122相对于机架1上升或下降的升降机构安装在机架1上，升降机构能够让扫光座相对载料底盘上升或下降，以便于去换料操作。为了防止外界污染，一般通过扫光座122上还设置与载料底盘适配的扫光罩124将扫光轮盘罩住。扫光罩和载料底盘扣罩在一起形成一个较密闭的扫光环境。

本实施例中升降机构包括安装在机架1上的支撑架125，竖向设置在支撑架125前后两侧上的升降导轨，扫光座122上设置了与升降导轨匹配的升降块126，还包括用于驱动扫光座122上的升降块126沿升降导轨上升或下降的升降驱动组件。本实施例中升降驱动组件采用最简化的结构设计，其包括升降气缸127，升降气缸127的活塞杆连接扫光座上的升降块126。升降块可以是安装固定在扫光座两侧的，也可以是与扫光座两侧一体成型的，即升降块作为扫光座的一部分。升降块的升降即是扫光座的升降。

在其他的实施例中升降驱动组件可以采用不同的结构，例如，丝杠组件，升降驱动组件包括升降电机和丝杠，扫光座上的升降块设有与丝杠配合的螺纹孔；或者皮带轮组件，升降驱动组件包括升降电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带且主动轮和从动轮竖向上分离设置在支撑架上，扫光座上的升降块固定在传送皮带上，升降电机驱动主动轮转动以带动升降块升降。当然还可以采用齿轮齿条组件，升降驱动组件包括升降电机和齿轮齿条，升降块与升降电机或齿条配合联动。升降电机上有齿轮，如果齿条固定，则升降电机移动，升降块可以和升降电机固定安装在一起，一般采用齿条移动，升降电机固定，升降块与齿条固定安装在一起。在后续的底盘移动驱动组件中，也可以采用这种丝杠组件、皮带轮组件或齿轮齿条组件结构。

支撑架125的前后两侧分别设置了两根升降导杆1251作为升降导轨，扫光座122的升降块126上对应升降导杆1251的位置处设置有轴套1252，扫光座122的升降块126通过轴套1252套设在升降导杆1251上。这种有两根导杆作为导轨基础的结构会使升降更佳平稳和对称，结构上更加简化。在其他实施例中升降导轨可以采用丝杠导轨或滑轨设计，但效果会稍逊于本实施例中两根升降导杆形成的导轨结构。

支撑架125下方对应升降块126的位置处设置向上延伸的缓冲弹簧127，由于扫光座、扫光轮盘、扫光驱动电机是非常重的移动物体，配合设置缓冲弹簧能够保护机架的结构，也能够缓解升降驱动组件的压力。为了进一步配合缓冲效果，升降导杆上还可以均设置有用于向上弹性缓冲支撑升降块的平衡弹簧(图中未示出)。在其他实施例中缓冲弹簧可以分别单独设置，在本实施例中同时设置效果最佳。

以上能够很好的解决载料底盘转动和定位的问题，有利于消除换料过程中可能出现的定位不精准所带来的换料问题。

对于如何解决载料底盘的移动以更快速的实现换料工序也是本实施例中需要重点解决的问题。本实施例中采用底盘移动驱动组件来解决底盘移动问题，由于要配合上述主动齿轮和底盘齿轮的离合结构，本实施例中底盘移动驱动组件采用可以实现最精密控制的结构，本实施例中的底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机171和由移动驱动电机171驱动的丝杠172，底盘滑座16上设置有与丝杠匹配的螺纹套173，移动驱动电机带动丝杠转动时，螺纹套带动底盘滑座在底盘轨道上移动。移动驱动电机的转动角度反映到丝杠移动上则能够形成精密控制，保证能够达到使主动齿轮与底盘齿轮完美啮合的精度。

在另外的实施例中，底盘移动驱动组件中的部件可以采用移动驱动气缸，移动驱动气缸的活塞杆连接底盘滑座，由于载料底盘只需要在换料位和加工位两个确定的位置上移动或固定，所以采用气缸驱动的方式亦可行。由于机架下的空间也充足，在其他的实施例中，也可以采用别的驱动方式，例如，底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮沿横向分离设置在机架上且主动轮和从动轮之间套设传送皮带，底盘滑座连接在传送皮带，移动驱动电机驱动主动轮转动以使传送皮带带动底盘滑座在底盘轨道上滑动。如果从地面上另行设置一个用于安装驱动元件的安装架，那也应视为是机架的一部分，机架就是为整个扫光机提供元部件装载平台的结构。

为了更加精准控制及简化结构，每组底盘移动驱动组件17中的部件设置为相同两组且对应设置在底盘滑座下方的前后两侧位置上，底盘轨道15包括设置在机架1上且对应在底盘滑座16下方两侧的横向导轨151，底盘滑座16下方两侧设置与横向导轨151匹配的横向滑块161。从附图中可以看出，扫光机中有两个载料底盘，每个载料底盘下方设置了前后(纵向)两组导轨，对应的每组导轨就会配合一组驱动，所以每个载料底盘都是双驱动，两个载料底盘有四组驱动。如此结构保证了整体的对称性和精准性，驱动效率大幅提升。

为了更好地配合扫光机的部件安装，本实施例中机架做了特殊设计，机架11包括竖立于四角的支撑腿111，连接前侧两支撑腿的前侧横向顶梁112，连接后侧两支撑腿的后侧横向顶梁113，连接左侧两支撑腿的左侧纵梁114，连接右侧两支撑腿的右侧纵梁115；前侧横向顶梁112和后侧横向顶梁113相互平行且高度一致用于安装扫光盘组件，左侧纵梁114与右侧纵梁115相互平行且高度一致，左侧纵梁与右侧纵梁之间固定有两根相互平行且用于安装底盘轨道和底盘移动驱动组件的横向安装梁116，横向安装梁116平行于前侧横向顶梁112且高度低于前侧横向顶梁112，两横向安装梁116之间形成有用于防止载料底盘磕碰的避空空间。以最简化的结构保证各部件的稳定安装，结构成本低，稳定性高。

为了避免扫光工序中扫光废液废屑泄漏而对设备造成侵蚀损伤，本实施例中增加保护结构，机架11分别在前侧和后侧设置了向下并向内延伸且具有敞口的前承接槽117和后承接槽117，也就是说承接槽是收纳在机架内侧的，空间上不会产生突兀。前承接槽117和后承接槽117均设置了排废管道1171，在两底盘滑座16之间及底盘滑座与机架11左右两侧之间设置了可伸缩的防护罩118，防护罩118的前后方向两侧1181向下弯折并分别扣入前承接槽117和后承接槽117的敞口内。如果载料底盘上有废液废屑留下落在防护罩上，废液废屑也会顺着壁面向两侧流入到前后承接槽内，并通过前后承接槽的排废管道流出，排废管道一般会连接至回收装备中，保证环保要求。

可伸缩的防护罩可以采用风琴式防护罩，本实施例中为了保证防护罩的耐腐蚀性及耐用性，所述防护罩118为由多片在前后方向(纵向)两侧向下弯折的钢板沿左右方向(横向)首尾依次层叠形成的伸缩钢板防护罩，防护罩两侧可以在承接槽内滑动，伸缩效果好，层叠结构的防滴液渗透性能强。

前承接槽117和后承接槽117以机架左右方向的中间为分割形成左侧槽和右侧槽，左侧槽和右侧槽分别沿各自的右左方向的两侧向中间下倾，左侧槽和右侧槽的槽底最低点分别了设置排废管道1171。这种简化的结构在左右两侧既能保持互通又能够相互独立排废。底槽是一个左右对称的结构，更加适合各自排废。

如前所述，为了进一步配合扫光装置完成扫光工序，使得扫光机能够进一步提升自动化功能效果，本实施例中配设了取放料机械手专用于将物料放入载料底盘和将物料从载料底盘中取出。可以免去人工取放料的低效工序。机械手可以采用多轴联动式机械手，以能够大范围的取放物料，也可以采用通用的XYZ轴导轨配合式机械手。甚至可以配合取放部角度可任意调整的机械手，则物料可以不规则的放置在载料底盘上，当然也可以在机械手上配合视觉定位系统进行取料。其他实施例的取放料机械手可以包括两个独立部分，即取料机械手和放料机械手，取料机械手专用于将待加工物料放入载料底盘上，而放料机械手则专用于从载料底盘上将已加工物料取走。

本实施例中所述取放料机械手2包括分别设置于换料位14左右两侧上的两纵向换料轨道21、分别设置在两纵向换料轨道21上的两纵向滑块座211、驱动两纵向滑块座分别沿两纵向换料轨道21移动的纵向换料驱动组件212、横跨设置在两纵向滑块座211上的横向换料轨道22、设置在横向换料轨道22上的横向滑块座221、驱动横向滑块座221沿横向换料轨道22移动的横向换料驱动组件222、设置在横向滑块座221上的竖向换料轨道23、设置在竖向换料轨道23上的竖向滑块座231、驱动竖向滑块座231沿竖向换料轨道23移动的竖向换料驱动组件232及设置在竖向滑块座231上用于取放物料的取放组件24。本实施例中的结构从俯视角度看，相应轨道形成了“工”字形结构，结构对称稳定且覆盖范围宽。由于本实施例中扫光盘组件通过支撑架125安装在机架11上，因此将两纵向换料轨道21安装在支撑架125上，能够与扫光盘组件共用结构，也极大的节省了空间占用。

在其他实施例中取放组件可以采用通用的取放组件，能够拾取物料即可。而本实施例中取放组件24包括设置在竖向滑块座上的转动杆、沿转动杆轴向设置在转动杆上的多组翻转块及驱动转动杆转动的翻转驱动机构，每组翻转块的正反面均设置了吸盘。吸盘适用于取放片状物料，若是取放其他物料，可以将吸盘替换为相应的抓取结构即可，例如夹爪、插取杆、磁性吸附件等。这种取放组件能够一次性拾取多个物料，而且双面结构的吸盘能够让取放组件在吸取了载料底盘工位上的物料后，经过转动杆的翻转将另一面吸取的待加工物料放入到载料底盘的载料工位上，取放料的效率极高。

为了进一步加强自动化的实施，本实施例中还增设了配合取放料机械手的物料传输机构，即本实施例中的扫光机还包括用于将待加工物料输送至换料位处的上料输送带31和用于将已加工物料由换料位处传输至指定位置的下料输送带32；上料输送带和下料输送带分别包括输送电机、由输送电机驱动的主动轮、与主动轮配合的从动轮及套设连接在主动轮和从动轮之间用于承载物料的输送皮带。配合上上料输送带和下料输送带则能够优化取放料机械手的行程，进一步提升取放料效率。上料输送带和下料输送带优选本实施例附图所示出的在换料位的左右两侧，即上料输送带和下料输送带相互平行安装在机架上且分别位于换料位左右方向的两侧并用于在前后方向上输送物料。当然，在其他实施例中可以将上料输送带和下料输送带设置在换料位的前后两侧也可以，相应的取放料机械手轨道做相应调整即可。

本实施例中还包括用于放置待加工物料的待加工储料装置4和用于放置已加工物料的已加工储料装置5，待加工储料装置4和已加工储料装置5均设有用于使物料排列放置的容置空间，待加工储料装置4与上料输送带31对应设置，已加工储料装置5与下料输送带32对应设置。所谓物料排列放置包括了沿着水平上某个方向对物料整齐排列，和在竖向上对物料堆叠排列。放置物料的容置空间可以是一个料盒或者料槽，甚至还可以是输送带对物料转运时的暂时存储的性质。

在另外的实施例中在待加工储料装置和已加工储料装置之间设置一个用于将待加工储料装置内待加工物料取出放入上料输送带上和将下料输送带上的已加工物料取下放入已加工储料装置的上下料机械手。例如向取放料机械手那样的结构的上下料机械手，在左右两侧都能够实现对待加工储料装置和已加工储料装置的两个区域的取放。当然在其他实施例中也可以采用一个多轴联动的机械手对待加工储料装置和已加工储料装置的两个区域的取放。

而本实施例中需要提升上下料的效率，也会考虑空间的占用问题，上述的单一的一个机械手放在待加工储料装置和已加工储料装置的两个区域之间，占用了中间的通道，一定程度上不便于工作人员的拆装检修。因此本实施例中在结构上作出了进一步的改进，待加工储料装置4和已加工储料装置5分别设有上料固定架41和下料固定架51，上料固定架41和下料固定架51上分别安装上料料槽42和下料料槽52形成容置空间，上下料机械手包括上料机械手43和下料机械手53，上料机械手43安装在上料固定架41上位于上料料槽42上方，下料机械手53安装在下料固定架51上位于下料料槽52上方。上料机械手和下料机械手可以采用相同的结构，具有抓取物料的取放部534且具有X轴方向的运行轨道532，具有Y轴方向的运行轨道531，具有Z轴方向的运行轨道533，使得各自的取放部534能够分别在待加工储料装置和上料输送带的区域内、已加工储料装置和下料输送带的区域内活动。上料机械手和下料机械手均各自独立运作，提升运行效率，而且上下料机械手是安装在上下料固定架的上方，不会有突兀的空间占用，结构空间得到了极大的简化。

为了提升取放物料的精准性，本实施例中位于待加工储料装置4和上料输送带31之间设置了用于对待加工物料进行定位的上料定位装置44，位于已加工储料装置5和下料输送带32之间设置了用于对已加工物料进行定位的下料定位装置54。

对于其他实施例中未使用料槽作为容置空间的待加工储料装置和已加工储料装置，无需对物料做精准校正的情况下，则定位装置可以不使用。定位装置可以采用现有的定位装置即可，此处不对定位装置做赘述。在其他实施例中待加工储料装置和已加工储料装置可以采用相同的结构，如图12那样的结构。

具体到本实施例中上料定位装置和下料定位装置采用相同的结构，定位装置所采用的结构如下：

定位装置包括一体成型的基座、相对设置于工件对角上的两个L形定位板用于对工件四周定位及用于驱动两个L形定位板斜向方向上相向或相反运动的夹具驱动组件，基座正面为用于放置工件的工作面，基座背面设置用于安装夹具驱动组件的型腔，夹具驱动组件包括驱动器及受驱动器驱动的传动托臂组，型腔的侧壁开设与驱动器传动方向平行的导轨槽，传动托臂组通过导轨槽部分伸出型腔外以驱动L形定位板活动，型腔的一端敞开形成敞口用于安装驱动器使驱动器安装后驱动器的尾部朝外。将驱动和传动部件收纳于夹具基座内，将两根横向支撑块替换现有的工作台，即夹具基座通过两根横向支撑块直接安装于机床的纵向滑台上，结构简化到极致、成本更加低廉。

根据图1和图12，能够得到一种特殊结构的取放料系统，包括待加工储料装置和已加工储料装置(可以统一称为取放料装置)，待加工储料装置和已加工储料装置上分别设置了用于与加工机台相连的上料输送带和下料输送带，输送带具有主动轮、从动轮、套设在主动轮和从动轮上的皮带及驱动电机，上料输送带的始端设置了上料定位架、下料输送带的末端设置了下料定位架，定位架可以是一个直角靠架，或者是气缸驱动定位直角，采用现有的定位架亦可。待加工储料装置和已加工储料装置还设置了可移动安装架用于使待加工储料装置和已加工储料装置能够被独立地移动至任何一个加工机台的旁边，加工机台可以是本实施例中的扫光机，也可以是其他的精雕机、打磨机、铣床、CNC加工机等。采用可移动安装架方便于取放料装置适用于更多的加工场景。

待加工储料装置和已加工储料装置上都设置有料槽，料槽安装在可移动的安装架上，待加工储料装置和已加工储料装置还分别在安装架上设置了用于取放料的机械手，机械手可以采用图12中所示的机械手，也可以采用其他机械手。

待加工储料装置和已加工储料装置中的料槽分别可以是单个设置的，但为了提高效率多数分别采用两个以上的料槽，两个以上的料槽通过料架集合在一起并安装在可移动安装架上，可以便于整体取换料槽，料槽是可拆卸式地安装在料架520上的，方便料槽内所有物料一起被从料架中取走或放入料架。

为了提升取放效率，对于待加工储料装置或已加工储料装置(此处可以统一称为取放料装置，因为待加工储料装置和已加工储料装置在某一实施例中是可以相互替换的，也就说说结构是一致的)做出改进，取放料装置的安装架上沿两侧方向设置滑动轨道511，所谓两侧方向是指安装水平方向上的两侧，可以是左右两侧，也可以是前后两侧，料槽通过料架可滑动地安装在滑动轨道上，料架沿着两侧方向设置了两组对称料槽，机械手设置在安装架的两侧方向中的其中一侧，当其中一组料槽位于机械手所在的安装架一侧时，另一侧的另一组料槽可以进行上料(将待加工物料插入到该侧料槽)或下料(将已加工物料从该侧料槽取出)，大幅的提升了取放料的效率。

在这样的取放料系统中，取放料装置(待加工储料装置和已加工储料装置)通过输送带设置在加工机台的一侧，从俯视角度看，形成接近一个“Π”结构，结构紧凑，空间占用低，取放料效率高。

当待加工储料装置的一侧料槽满载时，如果另一侧是空载，则另一侧可以继续装料，而不影响上料操作，待加工储料装置上的机械手可以拾取该侧料槽内的物料并放入上料定位架进行定位，然后再拾取定位后的待加工物料至上料输送带，上料输送带将待加工片料传输至加工机台，由加工机台处的机械手或人工取至加工机台内加工，如果加工机台一次性可以加工多个物料，则这时候待加工储料装置处的机械手可以持续多次取料或一次性取多个物料，加工机台内的待加工片料加工完后，由加工机台处的机械手或人工取出放入至下料输送带，由下料输送带输送至已加工储料装置，在下料传输带末端，已加工储料装置的机械手将已加工物料取出至下料定位架，经过定位后，机械手再准确无误的将物料放入至已加工储料装置料槽内。如此形成一个完整的物料加工过程，这时候如果待加工储料装置一侧的料槽内被取完，则推动料架使另一侧的料槽滑动至安装架机械手所在一侧，操作人员可以对已经空载的该侧料槽继续装料至满载状态或直接更换未其他已经满载的料槽，刚推过来的料槽的取料工序也不会受到影响。对于已加工储料装置的料槽更换也是如此，不再赘述。

安装架具有支撑脚512，支撑脚512上设置了用于安装料槽的安装平面架513，由安装平面架513的其中一侧向上延伸设置用于安装机械手的安装柱架514，安装柱架514上设置了机械手的移动轨道，移动轨道上安装取放部(取放组件)。

接下来介绍本实施例中扫光机的扫光工序全过程。

以待加工储料装置内满载了待加工物料、已加工储料装置内空载、两个载料底盘的载料工位均空载为初始时刻。

上料时，上料机械手从待加工储料装置中拾取待加工物料，然后放置在上料定位装置上进行物料位置的校准，然后上料机械手再拾取校准位置后的待加工物料送往上料输送带(如果工序可以不需要校准物料位置，则上料机械手直接将待加工物料从待加工储料装置内放入到上料输送带上)，待加工物料位于上料输送带上之后，上料输送带将待加工物料传输到换料位附近指定位置，此时其中一个空载的载料底盘已经移动至换料位，取放料机械手拾取上料输送带上的待加工物料并放入该载料底盘的载料工位，载料底盘的载料工位满载待加工物料后，该载料底盘移动至原本的加工位上，扫光盘组件下降使得扫光轮盘能够配合载料底盘进行扫光工序。此时，另外一个载料底盘可以可以在换料位进行同样的上料操作，然后回到自己的加工位进行同样的扫光工序。当其中一个载料底盘上的物料完成扫光加工后，载料底盘的转动角度被定位，载料工位上的物料位置被锁定以便于机械手精确拾取，然后再次移动至换料位，取放料机械手拾取该载料底盘上的已加工物料并放入到下料输送带，下料输送带将已经工物料运送到已加工储料装置附近，下料机械手拾取下料输送带上的已加工物料并放到下料定位装置上，对已加工物料的位置进行校准，然后下料机械手拾取经过校准位置后的已加工物料并将已加工物料精准插入到已加工储料装置的料槽内(如果工序可以不需要校准物料位置，则下料机械手直接将下料输送带上的已加工物料放入至已加工储料装置内)，从而完成一个完整的全自动扫光工序。

当其中一个载料底盘上的已加工物料被取完而空载后，上料机械手、上料输送带并未闲置，仍然在进行着上料动作，取放料机械手会再次将空载的载料底盘装满，然后满载的载料底盘回到加工位。此后，若另一个载料底盘已经完成扫光动作，则该另一个载料底盘移动到换料位，进行与上一个载料底盘同样的去换料动作，然后满载待加工物料回到自己的加工位。两组载料底盘如此来回切换，互不影响，大幅提升了扫光效率。

本实施例中由于采用具有双面取料功能的取放料机械手，因此，当取放料机械手在取到载料底盘上的已加工物料后，取放料机械手的转动杆会翻转，将取放料机械手另一面的待加工物料放入到载料底盘上刚空出的载料工位上，所以这种情况下，载料底盘上的已加工物料刚被取完，则马上就可以满载，衔接相当完美，取放效率大幅提升。

整体而言，本实施例中的扫光机能够实现全自动扫光工序，三位两盘(加工位、换料位、加工位三个位置和两组扫光盘及在料底盘)的设计极大的提升了整体的扫光效率，尤其是在取放料的效率上得到了极大提升，整体结构并未复杂化，占地有限，是一款结合了效率高、空间占用低、能耗小的设备。

实施例2：

本实施例中基于上述实施例的扫光机，提供了一种用于上述实施例扫光机的扫光控制方法。

如图13所示，本实施例中的用于扫光机的扫光控制方法至少包括如下步骤。

步骤101：控制两组空载的载料底盘组件的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作；控制另一组空载的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作。

本步骤是初始步骤，初始步骤中，载料底盘是空盘，即空载的载料底盘。两组载料底盘组件位于加工位准备就绪。在设备程序设定好扫光时间及扫光先后顺序等初始化动作后，控制两组空载的载料底盘组件的其中一组载料底盘组件移动至换料位，例如载料底盘a位于换料位。具体而言，控制模块是控制底盘移动驱动组件执行动作，底盘移动驱动组件中的驱动气缸或驱动电机输出驱动力使载料底盘沿着底盘轨道移动。在载料底盘组件移动之前，控制伸缩机构使伸缩杆前端的刹车块伸出并顶触底盘转轴或顶触与底盘转轴联动的部件，保证载料底盘在特定位置处，以便于后续取放料机械手能够准确的取到已加工物料或将待加工物料放入到载料底盘的载料工位准确位置上。尤其是在载料底盘组件即将要完成扫光动作时，控制模块会通过检测传感器检测到载料底盘的转动位置，根据检测传感器检测到的载料底盘位置信号进一步控制伸缩机构的伸缩杆，使得载料底盘准确转到指定位置时，刹车块被推出并顶触底盘转轴或顶触与底盘转轴联动的部件以锁定载料底盘位于该指定位置，该指定位置是取放料机械手能够准确地在载料底盘的载料工位上取放物料的位置，若存在转角偏差则会导致取换料机械手的取出物料失败，或放入物料不准而物料不能被载料工位吸附，影响后续扫光动作执行。

初始步骤中，两组空载的载料底盘组件都会分别按序前往换料位装在物料，并满载物料回到各子的加工位，开始第一轮扫光动作执行。

在扫光动作执行的控制上，扫光盘组件和载料底盘组件上下相对，一般情况下，扫光盘组件和载料底盘组件是上下相对活动的，扫光盘组件升起时载料底盘组件可以移动，从而不发生相互的干扰；载料底盘位于加工时，扫光盘组件回落下降，扫光轮盘的毛刷能够接触到载料底盘上的物料，扫光驱动电机驱动扫光轮盘快速转动，载料底盘组件的底盘转动驱动电机单元驱动载料底盘缓慢转动，以保证载料底盘上的每个位置的物料都能够被扫光，扫光完成后，伸缩机构与刹车块形成的定位机构会对载料底盘的转动位置做出锁定；同时，扫光盘组件的升降机构会受控使扫光座上升，以保证载料底盘组件移动时不被干扰。

步骤102：判断位于加工位上的两组载料底盘组件是否具有扫光动作完成状态的载料底盘组件。

本步骤中主要是监测两组载料底盘的扫光动作是否完成，具体的检测方式可以是程序中设定的具体确定的扫光时间，通过计时的方式来判断；也可以通过设定具体的载料底盘转动圈数，通过计数方式来判断，等等。

步骤103：控制两组载料底盘组件中首先完成扫光动作的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作。

本步骤中确定了先扫光完成的先换料，取换料机械手按照设定的路径在载料底盘的载料工位上将已加工物料取出即可，由于载料底盘已经被定位机构锁定，因此取放料机械手只需按照设定路径执行即可。

一般而言，取放料机械手将已加工物料取出可以直接放入到储料装置中，根据上述实施例的结构，取放料机械手将已加工物料取出后会先放入下料输送带，控制下料输送带将已加工物料输送至扫光装置外侧，然后有上下料机械手把下料输送带上的已加工物料放入已加工储料装置中。

一般而言，取放料机械手也可以直接从储料装置中直接取出待加工物料并放入到载料底盘的载料工位上，根据上述实施例的结构，上下料机械手会从待加工储料装置中取出待加工物料并放入到上料输送带上，上料输送带将待加工物料输送至换料位的载料底盘旁，取放料机械手会顺势将载料底盘旁的待加工物料取下并放入载料底盘的载料工位上，整个过程全自动化控制，效率极高。

本步骤是完成料盘a的换料动作。

步骤104：控制另一组完成扫光动作的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作。

本步骤中是对载料底盘b进行换料动作，具体可以参考步骤103中载料底盘a的换料动作。载料底盘a和载料底盘b是区分其中一个载料底盘与另一个载料底盘的称呼。

在本步骤中另一个载料底盘也完成换料动作，则可以返回到步骤102中，进行下一轮的扫光动作的执行，直到所有的物料加工完，两个载料底盘先后在换料位取下已加工物料后，空载的载料底盘回到各子的加工位，则所有扫光工序完成。

实施例3:

结合附图，本实施例提供了一种加工系统，包括加工机及用于向加工机提供待加工物料的上料机和用于接收由加工机取出的已加工物料的下料机，加工机、上料机和下料机三者之间使用相互独立的电控模块。加工机可以是上述实施例中的扫光装置、扫光机，也可以是精雕机、研磨机或其他数控机床。

电控模块可以是电控箱、电控柜或电控盒，电控模块包括了控制单元及相应的线路单元，很多场合下控制单元是控制板、控制芯片或控制电路，通过管线传输来控制加工机，包括对用水的控制，例如在一定场合下控制水泵或水阀。

为了进一步地使得加工系统利于组合、便于生产，加工机、上料机和下料机之间不但在电控模块是独立的，而且在机械结构上也是独立的，也就说加工机、上料机和下料机是通过可分离的方式组合成加工系统，类似于积木一样，即组即用，即拆即移，十分方便。

加工机具有加工区，加工区有加工工位和加工机头，例如对于扫光机而言，加工工位是载料底盘组件(加工工位和上述实施例中的加工位是区别的，实际是上述实施例中扫光机的换料位)，加工机头是扫光盘组件，物料在加工区内由加工机头进行加工，对于精雕机而言，加工台是加工工位，有些加工机的加工工位是移动的，例如移动加工台，例如上述实施例中载料底盘也是移动的，加工主轴是加工机头，依此类推不再赘述。加工机还具有一个取放料机械手，可以参照上述实施例那样。

上料机具有与加工机可分离的安装架，安装架上设置待加工储料装置，安装架与加工台分离时能够独立支撑着待加工储料装置，必要的时候，若为了增加稳定性或物料对接的准确性，可以通过螺丝结构将安装架锁紧在加工机上，但是这种可分离的安装架不需要依附于加工机，可以随时换到任何一个加工机去适配上料。事实上安装架就是一个可独立移动的载体，不会占用到加工机的空间，只与加工机对接上料即可。下料机和上料机可以是相同的结构，也可以参照上述实施例中的结构。上料机在待加工储料装置的设计上可以作出改进，例如待加工储料装置采用一种片料分离装置，片料分离装置包括：用于盛放液体的水箱，用于片料可层叠置于其内的料槽，具有喷嘴用于向料槽内片料侧壁施加液流的喷液机构，及用于驱动喷嘴或用于驱动料槽以使喷嘴与料架之间沿着片料层叠方向发生相对移动的驱动机构，料槽置于水箱内。喷嘴深入水箱内用于使喷嘴浸入液体内向料槽内片料侧壁施加液流。

上料机还可以包括安装在安装架上的料槽、上料机械手和上料输送带，上料输送带一端靠近料槽另一端靠近加工机的加工工位，上料输送带靠近料槽的一端位置处设置了用于检测待加工物料是否被放置在上料输送带指定位置上的上料端检测传感器1001，上料输送带靠近加工机的加工工位一端位置处设置了用于检测待加工物料是否被输送至上料输送带靠近加工工位一端的取料端检测传感器1002。

下料机也具有与加工机可分离的安装架，安装架上设置已加工储料装置，安装架与加工台分离时能够独立支撑着已加工储料装置，必要的时候，若为了增加稳定性或物料对接的准确性，可以通过螺丝结构将安装架锁紧在加工机上，但是这种可分离的安装架不需要依附于加工机，可以随时换到任何一个加工机去适配下料。事实上安装架就是一个可独立移动的载体，不会占用到加工机的空间，只与加工机对接下料即可。下料机和上料机可以是相同的结构，也可以参照上述实施例中的结构。

下料机还可以包括安装在安装架上的料槽、下料机械手和下料输送带，下料输送带一端靠近料槽另一端靠近加工机的加工工位，下料输送带靠近加工机加工工位的一端位置处设置了用于检测已加工物料是否被放置在下料输送带指定位置上的放料端检测传感器1003，下料输送带靠近料槽一端位置处设置了用于检测待加工物料是否被输送至下料输送带靠近料槽一端的下料端检测传感器1004。

为了增加上下料的精准度，可以参照上述实施例设置上料定位装置和下料定位装置。

料槽的数量如果是1个，则机械手上的取放组件也是一个，定位装置也是一个定位工位，上料端检测传感器、取料端传感器、放料端检测传感器和下料端检测传感器也是分别对应一个，可视为是极端情况下的一个构成一组。如果要增加效率，如上述实施例及附图所示，料槽的数量是两个以上作为一组，以实施例中3个料槽为一组安装在一个料架内为例做说明，机械手上的取放组件也是对应两个以上(3个)，定位装置也是对应两个以上定位工位(3个)，上料端检测传感器和放料端检测传感器也是分别对应两个以上(3个)，与料槽数量(3个)一致。而取料端检测传感器和下料端检测传感器可以分别与料槽数量一致，也可以分别少于对应的料槽数量，只在一组物料位的分别对应两侧设置2个检测传感器即可。例如一组物料位是3个，则中间的物料位可以不需要检测传感器。

本实施例中加工系统的加工方法如下，加工机、上料机和下料机的电控模块可以同时启动或者分开启动，例如先启动上料机，再启动加工机，最后启动下料机，根据实际需要灵活选择，操作方便。

本实施例上料机的电控模块启动，进入上料步骤:上料端检测传感器判断是否有待加工物料的信号，如果未检测到有待加工物料的信号，则上料机械手从料槽中抓取一组待加工物料，放置到上料输送带指定位置(上料端检测传感器所对应的位置处)；如果上料端检测传感器检测到有待加工物料后，上料输送带传动一组物料位的距离，将上料输送带的所述指定位置空出。由于上料输送带是一组物料位跟着一组物料位逐步从料槽端向加工机加工工位端传输待加工物料的，因此，上料输送带会承载较多的待加工物料，有利于提升效率和容量。这是上料机在料槽一端的控制方法。

如果对上料有定位要求，则上料机械手将待加工物料物料从料槽取出后先放置到上料定位装置的定位工位上进行初定位，然后上料机械手将待加工物料抓取放入到上料输送带的指定位置。

在上料机对应的加工机一端，存在取料步骤:取料端检测传感器判断是否有检测到有待加工物料的信号，如果取料端检测传感器检测到有待加工物料的信号后，上料输送带停止，加工机的取放料机械手(取料机械手)将上料输送带上取料端检测传感器对应位置的待加工物料取入至加工机加工工位，将上料输送带上取料端检测传感器对应的位置空出；如果取料端检测传感器未检测到有待加工物料的信号后，上料输送带继续传输下一组物料位的待加工物料，循环回取料步骤。

针对上料输送带而言，取料端检测传感器具有更高的优先级，也就是说首先要保证在取料端检测传感器未检测到有待加工物料的信号时，上料输送带才继续传输待加工物料，如果取料端检测传感器检测到了有待加工物料的信号时，上料输送带是绝对不能继续传输而必须停止，否则待加工物料就可能因继续传输而掉落上料输送带或被阻挡而碎片了。检测传感器检测到有待加工物料的信号是指待加工物料位于上料输送带被检测传感器感应到而产生一个信号给电控模块。

本实施例中加工机的电控模块启动，根据上述实施例取放料机械手从上料机将待加工物料取出放入到加工工位，加工机加工完成后，加工工位固定，取放料机械手从加工机加工工位中将已加工物料取出放入至下料机。

本实施例中下料机的电控模块启动，进入放料步骤：放料端检测传感器判断是否有已加工物料的信号，如果未检测到有已加工物料的信号，则取放料机械手(放料机械手)从加工机加工工位中抓取一组已加工物料，放置到下料输送带上指定位置(放料端检测传感器对应的位置处)；如果放料端检测传感器检测到有已加工物料的信号，则下料输送带传动一组物料位的距离，将下料输送带的所述指定位置空出。

由于下料输送带也是一组物料位跟着一组物料位逐步从加工机加工工位端向下料机料槽端传输已加工物料的，因此，下料输送带会承载较多的已加工物料，有利于提升效率和容量。这是下料机在加工机加工工位一端的控制方法。

在下料机的料槽一端，存在下料步骤:下料端检测传感器判断是否有检测到有已加工物料的信号，如果下料端检测传感器检测到有已加工物料的信号后，下料输送带停止，下料机的下料机械手将下料输送带上下料端检测传感器对应位置的一组已加工物料取入至下料机的料槽内，将上料输送带上取料端检测传感器对应的位置空出；如果下料端检测传感器未检测到有已加工物料的信号，下料输送带继续传输下一组物料位的已加工物料，循环回下料步骤。

对于下料机的料槽是插架式的(一片片的插入到间隔槽中)，下料机的下料机械手将已加工物料插入料槽之前需要将已加工物料放入到下料定位装置的定位工位内进行插架前定位，下料机械手将插架前定位的已加工物料插入至料槽内。检测传感器检测到有已加工物料的信号是指已加工物料位于下料输送带被检测传感器感应到而产生一个信号给电控模块。

对于料槽是两个以上为一组的方案中，上料端检测传感器的数量也是两个以上，那么两个以上的检测传感器必须是全部产生了有待加工物料的信号才视为上料成功，如果有任何一个检测传感器没有检测到待加工物料则说明存在上料失败的问题，可以产生警报，例如物料破碎，这时只需要人工清理问题，然后重启相应的设备即可。对于放料端检测传感器判断放料是否成功也是如此原理。

在其他实施例中，上料输送带或下料输送带传送一组物料位距离可以替换为由一端传输到另一端的距离，例如由上料输送带的指定位置传输到取料端检测传感器所对应的位置，例如由下料输送带的指定位置传输到下料端检测传感器所对应的位置。

上料机械手根据上料端检测传感器的信号状态决定是否从料槽中抓取待加工物料，下料机械手根据下料端检测传感器的信号状态决定是否从下料输送带上抓取已加工物料。取放料机械手则还需要根据加工机的状态来决定是否动作。

实施例4:

本实施例中提供了一种特殊结构的扫光机，相对于上述实施例1，本实施例中扫光机的扫光装置省去了一个加工位，也就是说只有一个加工位和一个相邻的换料位，也就是说本实施例中的扫光装置包括：机架，扫光盘组件和用于与扫光盘组件匹配实现对物料进行扫光的载料底盘组件，扫光盘组件安装在机架的一侧位置上形成加工位，机架上位于加工位相邻一侧设置了用于载料底盘组件可停留以装卸物料的位置形成换料位，机架上沿加工位一侧向换料位一侧延伸铺设了用于衔接加工位与换料位的底盘轨道，底盘轨道上设置了用于承载载料底盘组件的底盘滑座，载料底盘组件设置于底盘滑座上，机架上还设置了用于驱动底盘滑座承载着载料底盘组件沿底盘轨道滑动的底盘移动驱动组件。

本实施例中其他结构可以参照上述实施例1中的描述。例如载料底盘的具体结构、扫光盘组件的具体结构，本实施例中的扫光装置虽然不是“三位两盘”的设置，但是相对于现有的扫光装置采用的“两位一盘”结构具有更高的加工效率，因为载料底盘的移动能够使整个扫光装置的结构被简化，扫光盘组件需要升降，因此现有设计中采用扫光盘组件移动的结构也就相对复杂一些，成本也略高。

实施例5:

本实施例提供一种共用取放料系统的扫光系统，扫光系统包括两组扫光机，两组扫光机具有物料入口，两组扫光机的物料入口相对设置，取放料系统设置在两组扫光机之间。以上述实施例1中的扫光机为例，扫光机的物料入口就是上料输送带，取放料系统包括待加工储料装置和已加工储料装置，还包括用于在取放料系统与扫光机之间传输物料的上下料机械手或取放料机械手。当扫光机上的取放料机械手的取放范围足够大，则可以取代像上述实施例1中那样的设置在取放料系统内的上下料机械手。当上下料机械手的取放范围足够大时，则可以取代像上述实施例1中安装在扫光机上的取放料机械手。

也就是说扫光系统包括两组相对设置的扫光机，两组扫光机之间设置了一组取放料装置，还包括用于在一组取放料装置与两组扫光机之间进行取放料的上下料机械手。扫光机具有扫光盘组件和与之配合的载料底盘组件，取放料装置与扫光机之间均设置了传送带，相应的具体结构可以参考上述实施例1或实施例4的描述。由于一组取放料装置能够被两组扫光机共用，因此可以形成扫光高效、空间占用低的扫光系统。

实施例6:

本实施例中提供一种扫光生产线，包括了多台扫光机以及至少能够从每台扫光机旁经过的传输线，传输线可以采用上述实施例中输送带的结构，扫光机可以采用上述实施例中任何一种扫光机，甚至也可以采用现有技术中的扫光机，传输线是沿水平方向延伸设置，以直线设置的传输线为例，其他实施例中可以是环线(首尾靠近形成环状)也可以是曲线(由于场地限制可能是非直线的传输线)设置，将该扫光机排列设置在传输线的一侧，然后可以设置一组上下料机械手，该上下料机械手具有位于传输线上方(包括斜上方)且平行于传输线设置的传输轨道，传输轨道上设置了传输滑座，传输滑座上设置竖向轨道，竖向轨道上设置竖向滑座，竖向滑座上设置了横跨在传输线与扫光机之间的转移轨道，转移轨道上设置了取放组件，对于滑座在轨道上移动的驱动方式可以采用上述实施例中机械手的实施方式。这样的生产线只要这样一组上下料机械手即能够完成整条生产线的上下料，机械手的活动范围是沿着传输线设置的所有扫光机。结构更简化，集成度高。

在另外的实施例中可以每个扫光机对应设置一个上料机械手，扫光机对应的上料机械手只负责将输送线上的片料装入到扫光机，扫光机可以是上述实施例1中带有上料输送带的扫光机，则上料机械手只需将输送线上的片料放入到上料输送线即可。扫光机下料时可以从其他通道转移下料。为了增加效率，采用上述实施例1中集成自动上下料功能的扫光机，扫光机还具有下料输送带。上料机械手被上下料机械手替换，或者增加一个下料机械手。能够将扫光机上已加工片料取回到输送线。可以理解的是，这时输送线是包括了上料输送线和下料输送线的，两条线独立运行，互不影响，平行设置且放在一起能够节约空间。

如果采用上述实施例4中的两位一盘的扫光机，则该扫光机的换料位靠近输送线一侧，扫光机的加工位远离输送线一侧，这样一条输送线的一侧就可以设置更多的扫光机，空间利用率极高。

扫光机可以设置在输送线的同一侧，这样可以有利于规划车间布局、节约更多的空间。

在其他实施例中如果扫光机设置在输送线的两侧也可以，这样的单个的扫光机周边的空间会更大，有利于对整个扫光机的维护。

本实施例中的其他具体结构未详细阐述的均可以参照上述实施例中的具体描述来实施，此处不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种扫光机及用于扫光机的扫光控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想和方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (33)

1.扫光机，其特征在于，包括扫光装置及取放料机械手，扫光装置包括：机架，两组扫光盘组件和用于分别与两组扫光盘组件匹配实现对物料进行扫光的两组载料底盘组件，两组扫光盘组件分别安装在机架的横向两侧位置上形成两侧加工位，机架上位于两侧加工位之间设置了用于两组载料底盘组件中任何一组载料底盘组件均可停留以装卸物料的位置形成换料位，机架上沿横向两侧向中间延伸铺设了用于衔接两侧加工位与换料位的底盘轨道，底盘轨道上设置了用于承载载料底盘组件的底盘滑座，两组载料底盘组件分别设置于底盘滑座上，机架上还设置了用于驱动底盘滑座承载着两组载料底盘组件沿底盘轨道滑动的底盘移动驱动组件；其中一组载料底盘组件在其对应的加工位完成扫光动作后移动至换料位，取放料机械手将所述的其中一组载料底盘组件上的已加工物料取出并将待加工物料放入所述的其中一组载料底盘组件上，所述的其中一组载料底盘组件载有待加工物料回到其对应的加工位，另一组载料底盘组件在其对应的加工位完成扫光动作后移动至换料位，取放料机械手将所述的另一组载料底盘组件上的已加工物料取出并将待加工物料放入所述的另一组载料底盘组件上，所述的另一组载料底盘组件载有待加工物料回到其对应的加工位。

2.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，底盘滑座和底盘移动驱动组件的数量均为两组，两组底盘滑座之间相互独立，两组底盘移动驱动组件之间相互独立，两组载料底盘组件分别安装在两组独立的底盘滑座上并分别由两组独立的底盘移动驱动组件驱动在底盘轨道上独立滑动。

3.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，载料底盘组件包括用于承载物料的载料底盘和用于驱动载料底盘转动的底盘转动驱动电机单元，载料底盘中心向下延伸出底盘转轴，底盘转轴通过轴承座可转动地安装在底盘滑座上，底盘转轴由底盘转动驱动电机单元驱动而带动载料底盘转动，底盘转动驱动电机单元相对于底盘滑座固定且随底盘滑座联动。

4.如权利要求3所述的扫光机，其特征在于，底盘转轴上安装有底盘齿轮，底盘转动驱动电机单元的输出轴上设置了可与底盘齿轮啮合的主动齿轮。

5.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，载料底盘组件包括用于承载物料的载料底盘和用于驱动载料底盘转动的底盘转动驱动电机单元，载料底盘中心向下延伸出底盘转轴，底盘转轴通过轴承座可转动地安装在底盘滑座上，底盘转轴上安装有底盘齿轮，底盘转动驱动电机单元相对于机架固定且底盘转动驱动电机单元的输出轴上设置了可与底盘齿轮啮合的主动齿轮用于当载料底盘位于扫光盘组件下方时底盘齿轮与主动齿轮啮合。

6.如权利要求3或4或5所述的扫光机，其特征在于，底盘滑座上还设置有伸缩机构，伸缩机构具有伸缩杆，伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触底盘转轴或顶触与底盘转轴联动的部件的刹车块。

7.如权利要求6所述的扫光机，其特征在于，与底盘转轴联动的部件包括底盘齿轮、另行安装在底盘转轴上的随动转盘或载料底盘，底盘齿轮上或随动转盘上或载料底盘上沿平行于轴向的方向设置了凸出的挡块或至少两个止档杆或至少两个滚轮轴承，伸缩机构的伸缩杆前端安装了用于顶触挡块或挡杆或滚轮轴承的刹车块。

8.如权利要求7所述的扫光机，其特征在于，底盘转轴上安装了底盘齿轮，底盘滑座与底盘齿轮之间存在间距空间，伸缩机构的伸缩杆沿底盘转轴的径向伸入到所述间距空间内。

9.如权利要求6所述的扫光机，其特征在于，底盘滑座上还设置了用于检测载料底盘转动位置的检测传感器，在底盘转轴或与底盘转轴联动的部件上设置了与检测传感器匹配的感应块。

10.如权利要求3或4或5所述的扫光机，其特征在于，载料底盘上设置用于吸附物料的载料工位，载料底盘上设置了气流通道，底盘转轴内部中空且与载料底盘上的气流通道连通，载料工位上设置了与所述气流通道连通的吸附孔，底盘转轴的端部设置了用于连接真空气源的回转接头。

11.如权利要求10所述的扫光机，其特征在于，底盘齿轮位于底盘滑座下方，底盘滑座上设置了安装板，安装板向下延伸避开底盘齿轮外侧之后向内弯向底盘转轴形成第一弯折部，安装板沿第一弯折部靠近底盘转轴外侧的一端向下弯折延伸形成第二弯折部，第一弯折部上设置有用于检测载料底盘转动位置的检测传感器，底盘齿轮下侧对应位置处设置有用于与检测传感器匹配的感应块，第二弯折部上设置有用于辅助固定回转接头或真空气管的安装孔。

12.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，扫光盘组件包括扫光轮盘、扫光座和扫光驱动电机，扫光轮盘可转动地安装在扫光座的一侧上，扫光驱动电机安装在扫光座的另一侧上用于驱动扫光轮盘旋转，扫光座通过用于驱动扫光座相对于机架上升或下降的升降机构安装在机架上。

13.如权利要求12所述的扫光机，其特征在于，升降机构包括安装在机架上的支撑架，竖向设置在支撑架前后两侧上的升降导轨，扫光座上设置了与升降导轨匹配的升降块，还包括用于驱动扫光座上的升降块沿升降导轨上升或下降的升降驱动组件。

14.如权利要求13所述的扫光机，其特征在于，升降驱动组件包括升降气缸，升降气缸的活塞杆连接扫光座上的升降块；或者升降驱动组件包括升降电机和丝杠，扫光座上的升降块设有与丝杠配合的螺纹孔；或者升降驱动组件包括升降电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带且主动轮和从动轮竖向上分离设置在支撑架上，扫光座上的升降块固定在传送皮带上，升降电机驱动主动轮转动以带动升降块升降；或者升降驱动组件包括升降电机和齿轮齿条，升降块与升降电机或齿条配合联动。

15.如权利要求13所述的扫光机，其特征在于，支撑架的前后两侧分别设置了两根升降导杆作为升降导轨，扫光座的升降块上对应升降导杆的位置处设置有轴套，扫光座的升降块通过轴套套设在升降导杆上。

16.如权利要求14所述的扫光机，其特征在于，升降导杆上均设置有用于向上弹性缓冲支撑升降块的平衡弹簧。

17.如权利要求13或15或16所述的扫光机，其特征在于，支撑架下方对应升降块的位置处设置向上延伸的缓冲弹簧。

18.如权利要求1至5中任意一项所述的扫光机，其特征在于，底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机和由移动驱动电机驱动的丝杠，底盘滑座上设置有与丝杠匹配的螺纹套；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动气缸，移动驱动气缸的活塞杆连接底盘滑座；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮沿横向分离设置在机架上且主动轮和从动轮之间套设传送皮带，底盘滑座连接在传送皮带，移动驱动电机驱动主动轮转动以使传送皮带带动底盘滑座在底盘轨道上滑动；或者底盘移动驱动组件中的部件包括移动驱动电机和齿轮齿条，底盘滑座与移动驱动电机或齿条配合联动。

19.如权利要求18所述的扫光机，其特征在于，每组底盘移动驱动组件中的部件设置为相同两组且对应设置在底盘滑座下方的前后两侧位置上，底盘轨道包括设置在机架上且对应在底盘滑座下方两侧的横向导轨，底盘滑座下方两侧设置与横向导轨匹配的横向滑块。

20.如权利要起19所述的扫光机，其特征在于，机架包括竖立于四角的支撑腿，连接前侧两支撑腿的前侧横向顶梁，连接后侧两支撑腿的后侧横向顶梁，连接左侧两支撑腿的左侧纵梁，连接右侧两支撑腿的右侧纵梁；前侧横向顶梁和后侧横向顶梁相互平行且高度一致用于安装扫光盘组件，左侧纵梁与右侧纵梁相互平行且高度一致，左侧纵梁与右侧纵梁之间固定有两根相互平行且用于安装底盘轨道和底盘移动驱动组件的横向安装梁，横向安装梁平行于前侧横向顶梁且高度低于前侧横向顶梁，两横向安装梁之间形成有用于防止载料底盘磕碰的避空空间。

21.如权利要求1至5中任意一项所述的扫光机，其特征在于，机架分别在前侧和后侧设置了向下并向内延伸且具有敞口的前承接槽和后承接槽，前承接槽和后承接槽均设置了排废管道，在两底盘滑座之间及底盘滑座与机架左右两侧之间设置了可伸缩的防护罩，防护罩的前后方向两侧向下弯折并分别扣入前承接槽和后承接槽的敞口内。

22.如权利要求21所述的扫光机，其特征在于，所述防护罩为由多片在前后方向两侧向下弯折的钢板沿左右方向首尾依次层叠形成的伸缩钢板防护罩。

23.如权利要求21所述的扫光机，其特征在于，前承接槽和后承接槽以机架左右方向的中间为分割形成左侧槽和右侧槽，左侧槽和右侧槽分别沿各自的右左方向的两侧向中间下倾，左侧槽和右侧槽的槽底最低点分别了设置排废管道。

24.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，所述取放料机械手包括分别设置于换料位左右两侧上的两纵向换料轨道、分别设置在两纵向换料轨道上的两纵向滑块座、驱动两纵向滑块座分别沿两纵向换料轨道移动的纵向换料驱动组件、横跨设置在两纵向滑块座上的横向换料轨道、设置在横向换料轨道上的横向滑块座、驱动横向滑块座沿横向换料轨道移动的横向换料驱动组件、设置在横向滑块座上的竖向换料轨道、设置在竖向换料轨道上的竖向滑块座、驱动竖向滑块座沿竖向换料轨道移动的竖向换料驱动组件及设置在竖向滑块座上用于取放物料的取放组件。

25.如权利要求24所述的扫光机，其特征在于，扫光盘组件通过支撑架安装在机架上，两纵向换料轨道安装在支撑架上。

26.如权利要求24所述的扫光机，其特征在于，取放组件包括设置在竖向滑块座上的转动杆、沿转动杆轴向设置在转动杆上的多组翻转块及驱动转动杆转动的翻转驱动机构，每组翻转块的正反面均设置了吸盘。

27.如权利要求1所述的扫光机，其特征在于，还包括用于将待加工物料输送至换料位处的上料输送带和用于将已加工物料由换料位处传输至指定位置的下料输送带；上料输送带和下料输送带分别包括输送电机、由输送电机驱动的主动轮、与主动轮配合的从动轮及套设连接在主动轮和从动轮之间用于承载物料的输送皮带。

28.如权利要求27所述的扫光机，其特征在于，上料输送带和下料输送带相互平行安装在机架上且分别位于换料位左右方向的两侧并用于在前后方向上输送物料。

29.如权利要求27或28所述的扫光机，其特征在于，包括用于放置待加工物料的待加工储料装置和用于放置已加工物料的已加工储料装置，待加工储料装置和已加工储料装置均设有用于使物料排列放置的容置空间，待加工储料装置与上料输送带对应设置，已加工储料装置与下料输送带对应设置，还包括用于将待加工储料装置内待加工物料取出放入上料输送带上和将下料输送带上的已加工物料取下放入已加工储料装置的上下料机械手。

30.如权利要求29所述的扫光机，其特征在于，待加工储料装置和已加工储料装置分别设有上料固定架和下料固定架，上料固定架和下料固定架上分别安装上料料槽和下料料槽形成容置空间，上下料机械手包括上料机械手和下料机械手，上料机械手安装在上料固定架上位于上料料槽上方，下料机械手安装在下料固定架上位于下料料槽上方。

31.如权利要求30所述的扫光机，其特征在于，位于待加工储料装置和上料输送带之间设置了用于对待加工物料进行定位的上料定位装置，位于已加工储料装置和下料输送带之间设置了用于对已加工物料进行定位的下料定位装置。

32.用于扫光机的扫光控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A：判断位于加工位上的两组载料底盘组件是否具有扫光动作完成状态的载料底盘组件；

B:控制两组载料底盘组件中首先完成扫光动作的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作；

C：控制另一组完成扫光动作的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手取出位于该换料位上的载料底盘组件上的已加工物料，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的载料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位继续扫光动作，返回步骤A。

33.如权利要求32所述的用于扫光机的扫光控制方法，其特征在于，在步骤A之前还包括：

初始步骤，控制两组空载的载料底盘组件的其中一组载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作；控制另一组空载的载料底盘组件移动至换料位，取换料机械手将待加工物料放入位于该换料位的资料底盘组件上，控制位于该换料位的载料底盘组件回到其加工位开始扫光动作。

Images