CN113830061B - 一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法，其包括：第一油箱，其用于储存制动油液；手动泵，其与所述第一油箱连接；制动装置，其用于对车辆实施制动，所述制动装置与所述手动泵连接，所述手动泵可将所述第一油箱的油液注入所述制动装置；蓄能器，其用于储存液压能量，所述蓄能器与所述手动泵连接，若制动系统的液压不足以支撑所述制动装置解除制动，所述手动泵可将所述第一油箱的油液同时注入所述蓄能器和所述制动装置。通过将手动泵与蓄能器和制动装置连接，可以操作手动泵同时为蓄能器和制动装置充液，利用蓄能器的储能作用，在一个泵油流程结束后，足够支撑一个完整的救援脱困流程，在救援拖车过程中不需要多次操作，过程简单。

Description

一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法

技术领域

本发明涉及非公路车的制动领域，特别涉及一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法。

背景技术

随着全球智能化技术的迅猛发展，“无人驾驶”的时代已经到来。中国煤科太原研究院统筹谋篇布局，积极融入无轨辅助运输智能化的建设当中，填补国内煤矿井下“无人驾驶”的空白从“零”探索，2020年9月在晋能控股塔山矿顺槽超前支护巷道，太原研究院研制的顺槽车实现了在巷道内的居中自主行驶，车辆突破巷道通讯定位设施的“捆绑”预设，依靠单机智能化传感技术实现自主行驶和主动停车，首次在国内煤矿井下探索了固定区域内智能驾驶的可行性。

相关技术中，当制动系统存在内泄露使系统失压时，弹簧制动器会自动制动，导致车轮抱死，需要通过手动泵手动往弹簧制动器的弹簧腔加注油压来解除制动，以便进行拖车，若系统内泄漏较小，手动泵油约20次即可快速解除轮端抱死状态，实现拖车；若系统内泄漏较大，手动泵油无法支撑一个完整的救援脱困流程，在救援拖车过程中，每隔几分钟或十几分钟需要停下来，多次操作手动泵给轮端弹簧制动器重新加注油压，较为不便，过程比较繁琐。

因此，有必要提出一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法，以解决相关技术中内泄漏比较大时，无法支撑一个完整的救援脱困流程，救援拖车过程中需要停下来进行多次操作，过程比较繁琐的问题。

第一方面，提供了一种井下无人驾驶的制动系统，其包括：第一油箱，其用于储存制动油液；手动泵，其与所述第一油箱连接；制动装置，其用于对车辆实施制动，所述制动装置与所述手动泵连接，所述手动泵可将所述第一油箱的油液注入所述制动装置；蓄能器，其用于储存液压能量，所述蓄能器与所述手动泵连接，当制动系统的液压不足以支撑所述制动装置解除制动时，所述手动泵可将所述第一油箱的油液同时注入所述蓄能器和所述制动装置。

一些实施例中，所述手动泵与所述制动装置通过第一管路连接，所述第一管路上设有三通截止阀，所述三通截止阀具有P口、T口和A口，所述手动泵通过所述三通截止阀的T口和A口为所述制动装置加注油压；所述手动泵与所述蓄能器通过第二管路连接，所述第二管路上设有两通截止阀，所述两通截止阀具有P口和T口，所述手动泵通过所述两通截止阀的P口和T口为所述蓄能器充液。

一些实施例中，所述制动系统还包括：反向手制动阀，其用于驻车制动，所述反向手制动阀设置于所述第一管路；反向脚踏板阀，其用于行车制动，所述反向脚踏板阀设置于所述第一管路；电液比例阀，其用于调节制动强度，所述电液比例阀设置于所述第一管路，且所述电液比例阀与所述反向手制动阀、所述反向脚踏板阀连接。

一些实施例中，所述制动系统还包括液压泵，其与所述第一油箱连接，所述液压泵通过充液阀分别与所述蓄能器和散热器连接，所述液压泵可将所述第一油箱的油液注入所述蓄能器和所述散热器。

一些实施例中，所述散热器与循环阀连接，所述循环阀用于将所述散热器多余的液压通过T口排到所述第一油箱。

第二方面，提供了一种采用上述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其包括以下步骤：判断制动系统的液压是否足以支撑制动装置解除制动；若是，操作所述手动泵使所述第一油箱为所述制动装置加注油压；否则，则操作所述手动泵使所述第一油箱同时为所述蓄能器和所述制动装置充液。

一些实施例中，所述手动泵与所述制动装置之间设有三通截止阀，所述手动泵与所述蓄能器之间设有两通截止阀；所述制动方法包括以下步骤：所述操作所述手动泵使所述第一油箱为所述制动装置加注油压，包括：操作所述三通截止阀的手柄开关，使所述三通截止阀的T口与A口相通，P口与T口、A口之间均关闭；操作所述手动泵，使高压油由所述手动泵的P口，经所述三通截止阀的T口、A口流到所述制动装置，制动被解除。

一些实施例中，所述操作所述手动泵使所述第一油箱同时为所述蓄能器和所述制动装置充液，包括：操作所述两通截止阀的手柄开关，使所述两通截止阀的P口与T口相通；操作所述手动泵，使高压油从所述手动泵的P口，经所述三通截止阀的T口和A口流到所述制动装置，同时也经所述两通截止阀的T口、P口流到所述蓄能器，制动被解除。

第三方面，提供了一种采用上述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其包括以下步骤：若采用无人驾驶，所述电液比例阀通过电信号控制油压大小，实施制动；若采用有人驾驶，驾驶员控制所述反向手制动阀或所述反向脚踏板阀实施制动；若车辆发生断电故障，则可调节所述电液比例阀的换向手柄，将制动系统切换到有人驾驶模式。

第四方面，提供了一种采用上述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其包括以下步骤：启动所述液压泵，使第一油箱通过所述充液阀的P口和A口为所述蓄能器充液，当制动回路压力达到设定值后，将所述充液阀的O口打开，使流经液压泵的液压油部分流向所述散热器

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法，通过将手动泵与蓄能器和制动装置连接，当管路内泄露较小时，操作手动泵为制动装置充液，当管路存在较大的内泄漏时，可以操作手动泵同时为蓄能器和制动装置充液，利用蓄能器的储能作用，在一个泵油流程结束后，足够支撑一个完整的救援脱困流程，解除轮端抱死状态，实现拖车，在救援拖车过程中不需要多次操作，过程简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种井下无人驾驶的制动系统的结构示意图。

图中标号：

1、第一油箱；2、油箱出油过滤器；3、液压泵；4、充液阀；5、液压传感器；6、蓄能器；7、三通截止阀；8、两通截止阀；9、反向手制动阀；10、反向脚踏板阀；11、电液比例阀；12、回油过滤器；13、循环阀；14、散热器；15、液压表；16、手动泵；17、制动装置；18、第一管路；19、第二管路。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法，其能解决相关技术中内泄漏比较大时，无法支撑一个完整的救援脱困流程，救援拖车过程中需要停下来进行多次操作，过程比较繁琐的问题。

参见图1所示，为本发明实施例提供的一种井下无人驾驶的制动系统，其可以包括：第一油箱1，其用于储存制动油液，本实施例中，所述第一油箱1为液压油箱，对于四轮两驱车的车型，第一油箱1用于储存耐磨液压油，作为制动系统的能量传输以及制动器散热循环系统的媒介，此外，油箱自带液位指示器、注油口带过滤装置，油箱集成油温传感器；手动泵16，其与所述第一油箱1连接，本实施例中，所述手动泵16内集成溢流阀、单向功能和手动释放阀，内集成溢流阀用于控制手动打压的最高压力，保护制动器，内集成单向功能用于保持压力，减少泄露；内集成手动释放阀可在拖车时站在车下即可实现定点驻车；制动装置17，其用于对车辆实施制动，所述制动装置17与所述手动泵16连接，所述手动泵16可将所述第一油箱1的油液注入所述制动装置17，本实施例中，所述制动装置17为弹簧制动液压释放制动器(反向制动器)，兼做行车制动和驻车制动，安全可靠，成本低，适用于井下低速运料矿车，当管路中的任意一处软管爆裂，制动器可实现自动刹车；蓄能器6，其用于储存液压能量，所述蓄能器6与所述手动泵16连接，当制动系统的液压不足以支撑所述制动装置17解除制动时，所述手动泵16可将所述第一油箱1的油液同时注入所述蓄能器6和所述制动装置17，本实施例中，通过手动泵16只向所述制动装置17充液，和手动泵16同时向所述蓄能器6和所述制动装置17充液这两种模式，解除制动器轮端抱死，即使是管路存在较大的内泄漏时，也能足够支撑一个完整的救援脱困流程。

参见图1所示，在一些实施例中，所述手动泵16与所述制动装置17通过第一管路18连接，所述第一管路18上可以设有三通截止阀7，所述三通截止阀7具有P口、T口和A口，所述手动泵16通过所述三通截止阀7的T口和A口为所述制动装置17加注油压，本实施例中，所述三通截止阀7用于切换给制动器供能的动力源：系统正常时，由液压泵3提供能源，系统故障导致失压时，手动切换三通截止阀7的开关手柄，由手动泵16提供能源；所述手动泵16与所述蓄能器6通过第二管路19连接，所述第二管路19上可以设有两通截止阀8，所述两通截止阀8具有P口和T口，所述手动泵16通过所述两通截止阀8的P口和T口为所述蓄能器6充液，本实施例中，在井下巷道的应急救援拖车中，两通截止阀8可根据需要选择开启，若系统内泄漏较小，则可不开启，手动泵油约20次即可快速解除轮端抱死状态，实现拖车；若系统内泄漏较大，则每隔几分钟或十几分钟，需要停止拖车，操作手动泵16给轮端重新打压，较为不便，此时则可开启所述两通截止阀8，手动泵16往轮端打压时，同时往蓄能器6充能，可支持较长的连续拖车时间。

参见图1所示，在一些实施例中，所述制动系统还可以包括：反向手制动阀9，其用于驻车制动，所述反向手制动阀9设置于所述第一管路18，本实施例中，所述反向手制动阀9为两位三通阀，是驻车制动的促动装置，适用于弹簧制动液压释放制动器，在车辆行驶过程中，反向手制动阀9的进油口和出油口常通；驻车时，通过手柄切换，进油口截止，出油口通油箱，将制动器内的液压油排掉，实现驻车弹簧制动；反向脚踏板阀10，其用于行车制动，所述反向脚踏板阀10设置于所述第一管路18，本实施例中，所述反向脚踏板阀10为两位三通阀，是行车制动的促动装置，原理同反向手制动阀9，通过脚制动踏板控制；电液比例阀11，其用于调节制动强度，所述电液比例阀11设置于所述第一管路18，且所述电液比例阀11与所述反向手制动阀9、所述反向脚踏板阀10连接，本实施例中，所述电液比例阀11用于接收控制器输入的电压/电流信号，输出不同的对应液压值，实现制动强度的线性调节，行驶状态下，线圈常通电；若系统因故障断电或通讯中断，电液比例阀自动将反向制动器内的液压油排到油箱，实现驻车制动，另外，可通过手动开关将阀切换到行车位，支持断电状态下的有人驾驶。

参见图1所示，在一些实施例中，所述手动泵16、所述反向脚踏板阀10、所述反向手制动阀9、所述电液比例阀11和所述制动装置17可以通过所述第一管路18依次串联，本实施例中，手动泵16的供油口位于反向手制动阀9和反向脚踏板阀10之前，手动泵16的液压回路经过反向手制动阀9和反向脚踏板阀10，在救援脱困途中，无论是采用手动泵16向所述制动装置17充液，还是采用手动泵16同时向所述蓄能器6和所述制动装置17充液，被救车辆均可通过反向手制动阀9、反向脚踏板阀10、电液比例阀11实施制动，仍具备制动能力，同时具有防错功能，确保安全；另外，若车辆在修复完毕后忘记切换回三通截止阀7到行车位或关闭两通截止阀8的开关，驾驶员随即驾驶车辆离开时，车轮仍具备制动能力，避免了人为操作失误而产生的安全隐患。

参见图1所示，在一些实施例中，所述制动系统还可以包括液压泵3，其与所述第一油箱1连接，所述液压泵3通过充液阀4分别与所述蓄能器6和散热器14连接，所述液压泵3可将所述第一油箱1的油液注入所述蓄能器6和所述散热器14，本实施例中，所述液压泵3允许吸油口布置比油箱出油口高，具有自吸能力，同时可以给制动系统和循环散热系统供能；所述散热器14为油冷散热器，一进一出，电机功率和散热翅片面积根据不同运输工况匹配确定。内集成温控开关，根据油箱内的温度传感器通过一定的控制策略实现风扇的智能开启，节能降噪；所述充液阀4优先保证液压泵3给制动系统充能，直至蓄能器6充满后，通过旁通口使得液压泵3泵出的油进入散热循环系统，充液阀4可选择集成溢流阀。

参见图1所示，在一些实施例中，所述散热器14可以与循环阀13连接，所述循环阀13用于将所述散热器14多余的液压通过T口排到所述第一油箱1，本实施例中，液压泵3通过充液阀4的O口输送来的压力，可能因为堵塞、液压冲击等原因，压力较高，超出了制动器散热腔所能承受的压力范围，增加循环阀13起到保护作用：当压力超出时，循环阀13能将多余的压力通过T口排到油箱；循环阀13为散热系统循环阀，内集成单向和溢流功能，保护制动器散热回路中的压力不超过设定值，减少外泄漏，提高系统的可靠性。

参见图1所示，在一些实施例中，所述制动系统还可以包括油箱出油过滤器2，选择靠近第一油箱底部布置；液压传感器5布置有多个在液压回路中，监控液压，实现控制上的安全策略；合理选择散热系统的回油过滤器12的过滤精度，保护制动器、控制较小的回油阻力；液压表15，在手动泵油过程中辅助判断制动器油压是否足够解除制动装置17，还可实现与液压传感器5相互校准。

参见图1所示，为本发明实施例提供的一种无人驾驶的制动方法，其可以包括以下步骤：

步骤1：判断制动系统的液压是否足以支撑制动装置解除制动；

步骤2：若是，操作所述手动泵16使所述第一油箱1为所述制动装置17加注油压，此步骤为方案1；

步骤3：否则，则操作所述手动泵16使所述第一油箱1同时为所述蓄能器6和所述制动装置17充液，此步骤为方案2。

本实施例中，方案1仅适用于反向手制动阀9、反向脚踏板阀10、电液比例阀11内泄漏比较小的情况，若内泄漏比较大，弹簧制动被解除后的短时间内，压力即会被漏完，则不足以支撑一个完整的救援流程，当方案1因反向手制动阀9、反向脚踏板阀10、电液比例阀11内泄漏比较大而无法支撑一个完成的救援脱困流程时，需采用方案2，利用蓄能器6的储能作用，在一个泵油流程结束后，即时是管路存在较大的内泄漏时，也能足够支撑一个完整的救援脱困流程。

参见图1所示，在一些实施例中，所述手动泵16与所述制动装置17之间可以设有三通截止阀7，所述手动泵16与所述蓄能器6之间设有两通截止阀8；所述操作所述手动泵16使所述第一油箱1为所述制动装置17加注油压，可以包括以下步骤：

步骤1：操作所述三通截止阀7的手柄开关，使所述三通截止阀7的T口与A口相通，P口与T口、A口之间均关闭；

步骤2：操作所述手动泵16，使高压油由所述手动泵16的P口，经所述三通截止阀7的T口、A口流到所述制动装置17，制动被解除；

本实施例中，操作三通截止阀7的手柄开关，使得三通截止阀7的T口与A口相通(同时，P口与T口、A口之间均关闭)；操作手动泵16，高压油从手动泵的P口，经三通截止阀的T口、A口流到制动装置17，弹簧制动被解除；此时，由于流经的管道、阀腔、制动器弹簧腔容积总和较小，手动泵16所需泵油次数大幅减少，操作快捷省时；

所述操作所述手动泵16使所述第一油箱1同时为所述蓄能器6和所述制动装置17充液，可以包括以下步骤：

步骤1：操作所述两通截止阀8的手柄开关，使所述两通截止阀8的P口与T口相通；

步骤2：操作所述手动泵16泵油，使高压油从所述手动泵16的P口，经所述三通截止阀7的T口和A口流到所述制动装置17，同时也经所述两通截止阀8的T口、P口流到所述蓄能器6，制动被解除；

本实施例中，保持方案1中的三通截止阀7的开关位置不变，即三通截止阀T口与A口相通(同时，P口与T口、A口都不通)，同时开启两通截止阀8的开关，使得两通截止阀8的P口与T口相通。操作手动泵16泵油，高压油从手动泵的P口，经三通截止阀的T口、A口流到制动器，同时也经两通截止阀的T口、P口流到蓄能器6，利用蓄能器的储能作用，在一个泵油流程结束后，即时是管路存在较大的内泄漏时，也能足够支撑一个完整的救援脱困流程；相对方案1，方案2结束一次泵油流程，所需的按压次数比方案1通常多2倍以上，操作上较费时，故优先采用方案1脱困，根据当前的车辆状态再选择方案2脱困。

参见图1所示，为本发明实施例提供的另一种井下无人驾驶的制动方法，其可以包括以下步骤：若采用无人驾驶，所述电液比例阀11通过电信号控制油压大小，实施制动；若采用有人驾驶，驾驶员控制所述反向手制动阀9或所述反向脚踏板阀10实施制动；若车辆发生断电故障，则可调节所述电液比例阀11的换向手柄，将制动系统切换到有人驾驶模式。

本实施例中，无人驾驶和有人驾驶中的制动互不影响，无需额外控制策略或装置，由于是单回路控制结构，不论是无人驾驶控制电液比例阀11，还是有人驾驶中操纵反向脚踏板阀10或反向手制动阀9实施制动，均对同一个液压回路做减压、增压控制，简单可靠，不同于多回路需要额外的优先/防错逻辑策略或装置，操作便利，成本低，可同时进行；另外，通过电液比例阀11可实现电控行车制动(脚刹)、驻车制动(手刹)、断电/通讯中断制动保护，该装置可通过手动切换到行车位，支持断电状态下的有人驾驶，可以作为应急机构。

参见图1所示，为本发明实施例提供的另一种井下无人驾驶的制动方法，其可以包括以下步骤：

步骤1：启动所述液压泵3使第一油箱1通过所述充液阀4的P口和A口为所述蓄能器6充液；

步骤2：当制动回路压力达到设定值后，将所述充液阀4的O口打开，使流经液压泵3的液压油部分流向所述散热器14；

本实施例中，液压泵3作为单一的能源，同时给制动系统、散热系统供能，在制动回路压力达到设定值前，液压泵3优先通过充液阀4的P口、A口给蓄能器6充液，此时充液阀4连接散热器14的O口被截流；当制动回路压力达到设定值后，充液阀4内部切换通道，O口截流被取消，液压泵此时的流量大部流向散热器14(低压端)，制动系统和散热系统共用单一能源，成本较低。

本发明实施例提供的一种井下无人驾驶的制动系统及制动方法的原理为：

当系统失压时，制动装置17会自动制动，导致车轮抱死，此时需要通过手动泵16手动往制动装置17的弹簧腔加注油压来解除制动，以便进行拖车，本发明可实现两种不同的救援脱困方案，方案1操作快捷省时，但仅适用于内泄漏比较小的情况，方案2利用蓄能器的储能作用，即使是管路存在较大的内泄漏时，也能足够支撑一个完整的救援脱困流程；制动系统和散热系统共用单一能源，不需要多个机构，成本更低；制动回路为单回路制动系统，结构简单，成本低，安全性高；散热循环系统设置有压力保护装置，减少制动器外泄漏；可通过手动切换到行车位，支持断电状态下的有人驾驶；手动泵供油口位于脚阀/手阀之前，在救援脱困途中，被救车辆仍具备制动能力，同时具有安全的防错功能；无人驾驶和有人驾驶中的制动互不影响，无需实施额外的控制策略或装置。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种井下无人驾驶的制动系统，其特征在于，其包括：

第一油箱(1)，其用于储存制动油液；

手动泵(16)，其与所述第一油箱(1)连接；

制动装置(17)，其用于对车辆实施制动，所述制动装置(17)与所述手动泵(16)连接，所述手动泵(16)可将所述第一油箱(1)的油液注入所述制动装置(17)；

蓄能器(6)，其用于储存液压能量，所述蓄能器(6)与所述手动泵(16)连接，当制动系统的液压不足以支撑所述制动装置(17)解除制动时，所述手动泵(16)可将所述第一油箱(1)的油液同时注入所述蓄能器(6)和所述制动装置(17)；

所述手动泵(16)与所述制动装置(17)通过第一管路(18)连接，所述第一管路(18)上设有三通截止阀(7)，所述三通截止阀(7)具有P口、T口和A口，所述手动泵(16)通过所述三通截止阀(7)的T口和A口为所述制动装置(17)加注油压；

所述手动泵(16)与所述蓄能器(6)通过第二管路(19)连接，所述第二管路(19)上设有两通截止阀(8)，所述两通截止阀(8)具有P口和T口，所述手动泵(16)通过所述两通截止阀(8)的P口和T口为所述蓄能器(6)充液。

2.如权利要求1所述的井下无人驾驶的制动系统，其特征在于，所述制动系统还包括：

反向手制动阀(9)，其用于驻车制动，所述反向手制动阀(9)设置于所述第一管路(18)；

反向脚踏板阀(10)，其用于行车制动，所述反向脚踏板阀(10)设置于所述第一管路(18)；

电液比例阀(11)，其用于调节制动强度，所述电液比例阀(11)设置于所述第一管路(18)，且所述电液比例阀(11)与所述反向手制动阀(9)、所述反向脚踏板阀(10)连接。

3.如权利要求1所述的井下无人驾驶的制动系统，其特征在于：

所述制动系统还包括液压泵(3)，其与所述第一油箱(1)连接，所述液压泵(3)通过充液阀(4)分别与所述蓄能器(6)和散热器(14)连接，所述液压泵(3)可将所述第一油箱(1)的油液注入所述蓄能器(6)和所述散热器(14)。

4.如权利要求3所述的井下无人驾驶的制动系统，其特征在于：

所述散热器(14)与循环阀(13)连接，所述循环阀(13)用于将所述散热器(14)多余的液压通过T口排到所述第一油箱(1)。

5.一种采用权利要求1所述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：

判断制动系统的液压是否足以支撑制动装置解除制动；

若是，操作所述手动泵(16)使所述第一油箱(1)为所述制动装置(17)加注油压；

否则，则操作所述手动泵(16)使所述第一油箱(1)同时为所述蓄能器(6)和所述制动装置(17)充液。

6.如权利要求5所述的制动方法，其特征在于：

所述操作所述手动泵(16)使所述第一油箱(1)为所述制动装置(17)加注油压，包括：

操作所述三通截止阀(7)的手柄开关，使所述三通截止阀(7)的T口与A口相通，P口与T口、A口之间均关闭；

操作所述手动泵(16)，使高压油由所述手动泵(16)的P口，经所述三通截止阀(7)的T口、A口流到所述制动装置(17)，制动被解除。

7.如权利要求6所述的制动方法，其特征在于：

所述操作所述手动泵(16)使所述第一油箱(1)同时为所述蓄能器(6)和所述制动装置(17)充液，包括：

操作所述两通截止阀(8)的手柄开关，使所述两通截止阀(8)的P口与T口相通；

操作所述手动泵(16)，使高压油从所述手动泵(16)的P口，经所述三通截止阀(7)的T口和A口流到所述制动装置(17)，同时也经所述两通截止阀(8)的T口、P口流到所述蓄能器(6)，制动被解除。

8.一种采用权利要求2所述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：

若采用无人驾驶，所述电液比例阀(11)通过电信号控制油压大小，实施制动；

若采用有人驾驶，驾驶员控制所述反向手制动阀(9)或所述反向脚踏板阀(10)实施制动；

若车辆发生断电故障，则可调节所述电液比例阀(11)的换向手柄，将制动系统切换到有人驾驶模式。

9.一种采用权利要求3所述的井下无人驾驶的制动系统的制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：

启动所述液压泵(3)，使第一油箱(1)通过所述充液阀(4)的P口和A口为所述蓄能器(6)充液；

当制动回路压力达到设定值后，将所述充液阀(4)的O口打开，使流经液压泵(3)的液压油部分流向所述散热器(14)。

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