CN113805582A - 一种清洁消毒机器人及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁消毒机器人及其控制方法和控制装置，该系统包括清消作业系统和自动驾驶系统，其中，清消作业系统包括清消作业控制装置以及与清消作业控制装置分别连接的复合清消装置和人机交互装置，自动驾驶系统包括自动驾驶控制装置以及与自动驾驶控制装置分别连接的导航避障装置和行走装置，清消作业控制装置还与自动驾驶控制装置相连；其中，清消作业控制装置用于响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；自动驾驶控制装置用于接收清消作业控制装置转发的自动驾驶指令，通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。该清洁消毒机器人提高了清消作业的效率和效果。

Description

一种清洁消毒机器人及其控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及清洁消毒装置技术领域，尤其是涉及一种清洁消毒机器人、以及清洁消毒机器人的控制方法和控制装置。

背景技术

随着科技水平的不断提高，越来越多的科技产品出现在人们的日常生活中，并成为人们日常生活中比不可或缺的一部分。例如，各种清洁消毒产品的出现，解决了人们日常生活中清洁和消毒的相关需求。

但是，大量的清洁消毒产品的出现，如空气净化器、新风换气机和紫外线灯、负离子消毒装置等产品，虽然能够解决人们日常生活中清洁和消毒的相关需求，但是也造成了巨大的成本投入和过多的空间占用，并且，这些家庭机器人和清洁消毒产品的功能单一，作用范围有限，很难彻底解决环境中的清洁和消毒问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种清洁消毒机器人、以及清洁消毒机器人的控制方法和控制装置，主要目的在于解决现有的家庭机器人和清洁消毒产品功能单一，作用范围有限，无法彻底解决环境中的清洁消毒问题的技术问题。

根据本发明的第一个方面，提供了一种清洁消毒机器人，该清洁消毒机器人包括清消作业系统和自动驾驶系统，其中，

清消作业系统包括清消作业控制装置以及与清消作业控制装置分别连接的复合清消装置和人机交互装置，自动驾驶系统包括自动驾驶控制装置以及与自动驾驶控制装置分别连接的导航避障装置和行走装置，清消作业控制装置还与自动驾驶控制装置相连；

其中，清消作业控制装置用于响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；自动驾驶控制装置用于接收清消作业控制装置转发的自动驾驶指令，通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

可选的，复合清消装置包括依次串接设置的进气风扇、空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置，其中，空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置分别用于对环境中的空气进行杂质过滤、紫外线消毒和负离子消毒。

可选的，导航避障装置包括激光雷达、超声雷达和惯性导航仪，其中，激光雷达、超声雷达和惯性导航仪分别与自动驾驶控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中进行路线规划和自动避障。

可选的，人机交互装置为触摸液晶显示器或设置有实体按键的显示器；行走装置为设置有行走机构的机器人底盘。

可选的，清消作业系统还包括人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置中的一种或多种装置，其中，人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置分别与清消作业控制装置独立连接，并分别用于在清洁消毒作业过程中进行人脸识别、语音识别、空气质量检测、人体测温和人体感应。

可选的，清消作业系统还包括地面清洁装置和/或喷洒消毒装置，其中，地面清洁装置和/或喷洒消毒装置分别与清消作业控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中对环境中的地面进行清洁或对环境中的物品进行喷洒消毒。

根据本发明的第二个方面，提供了一种清洁消毒机器人的控制方法，该方法可应用于如上述任一项实施例清洁消毒机器人的清消作业控制装置中，该方法包括：

响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；

响应于人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将自动驾驶指令转发至自动驾驶控制装置中，以使自动驾驶控制装置通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

可选的，该方法还包括：响应于人机交互装置上接收到的人体识别指令，分别控制人脸识别装置、语音识别装置、人体测温装置和人体感应装置对用户的面部、语音、体温和距离进行自动识别；响应于人机交互装置上接收到的空气质量检测指令，控制空气质量检测装置对环境中的空气质量进行检测，并对检测结果进行输出。

可选的，该方法还包括：响应于人机交互装置上接收到的地面清洁指令，控制地面清洁装置对环境中的地面进行清洁；响应于人机交互装置上接收到的喷洒消毒指令，控制喷洒消毒装置对环境中的物品进行喷洒消毒。

根据本发明的第三个方面，提供了一种清洁消毒机器人的控制装置，该装置包括：

清洁消毒控制模块，用于响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；

自动驾驶控制模块，用于响应于人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将自动驾驶指令转发至自动驾驶控制装置中，以使自动驾驶控制装置通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

根据本发明的第四个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述清洁消毒机器人的控制方法。

根据本发明的第五个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述清洁消毒机器人的控制方法。

本发明提供的一种清洁消毒机器人及其控制方法和控制装置，通过采用机器人作为清洁消毒装置的载体，可以使环境中的多个空间共同使用一台清洁消毒设备来解决多空间的环境清洁消毒问题，有效的提高了清洁消毒设备的使用效率，并降低了清洁消毒设备的采购费用和空间占用。此外，上述清洁消毒机器人通过采用清消作业系统和自动驾驶系统进行协同工作，可以使清洁消毒设备能够同时进行清洁消毒作业、自动巡航驾驶运动和主动避障，从而实现了清消作业的无人化和自动化，提高了清消作业的效率和效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的系统结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的机械结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的复合清消装置的机械结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的自动驾驶系统的系统结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的清消作业系统的系统结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种清洁消毒机器人的清消作业系统的系统结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的另一种清洁消毒机器人的机械结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的控制方法的流程示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种清洁消毒机器人的控制装置的结构示意图。

其中，图2和图3中的附图标记分别表示为：

1-复合清消装置；2-机器人底盘；3-自动驾驶控制装置；4-清消作业控制装置；5-机器人壳体；6-进气风扇；7-空气过滤舱；8-空气滤网；9-紫外线消毒舱；10-紫外线灯组；11-负离子消毒舱；12-负离子消毒模块；13-出气口网；14-出气口；15-复合消毒装置外壳；

图7中的附图标记分别表示为：

1-地面清洁装置；2-喷洒消毒装置；3-复合清消装置；4-自动驾驶控制装置；5-清消作业控制装置；6-机器人壳体；7-机器人底盘。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在一个实施例中，提供了一种清洁消毒机器人，如图1所示，该清洁消毒机器人包括清消作业系统和自动驾驶系统，其中，清消作业系统包括清消作业控制装置以及与清消作业控制装置分别连接的复合清消装置和人机交互装置，自动驾驶系统包括自动驾驶控制装置以及与自动驾驶控制装置分别连接的导航避障装置和行走装置，清消作业控制装置还与自动驾驶控制装置相连。在本实施例中中，清消作业控制装置可用于响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒，自动驾驶控制装置可用于接收清消作业控制装置转发的自动驾驶指令，通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

为了便于理解本实施例提出的清洁消毒机器人，本实施例提供了一种清洁消毒机器人的硬件实现方案。如图2所示，该清洁消毒机器人包括复合消毒装置1、机器人底盘2、自动驾驶控制装置3和清消作业控制装置4，它们均安装在机器人外壳5中。具体的，在清洁消毒机器人进行清消作业时，触摸液晶显示屏(图中未示出)首先会展示出各个功能的控制按钮，当清洁消毒按钮被按下时，清消作业控制装置4会控制复合消毒装置1对环境中的空气进行清洁消毒，然后由自动驾驶控制装置3通过导航避障装置(图中未示出)控制机器人底盘2运载复合消毒装置1进行移动式的清消作业，在本实施例中，清洁消毒机器人可依据预先设置的导航路线或自身规划的路线到达任意房间，因此，只需配置一台即可解决多个空间的清洁和消毒作业。

本实施例提供的一种清洁消毒机器人，通过采用机器人作为清洁消毒装置的载体，可以使环境中的多个空间共同使用一台清洁消毒设备来解决多空间的环境清洁消毒问题，有效的提高了清洁消毒设备的使用效率，降低了清洁消毒设备的采购费用和空间占用。此外，上述清洁消毒机器人通过采用清消作业系统和自动驾驶系统进行协同工作，可以使清洁消毒设备能够同时进行清洁消毒作业、自动巡航驾驶运动和主动避障，从而实现了清消作业的无人化和自动化，提高了清消作业的效率和效果。

在一个实施例中，复合清消装置包括依次串接设置的进气风扇、空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置，其中，空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置可分别用于对环境中的空气进行杂质过滤、紫外线消毒和负离子消毒。具体的，为了便于理解，本实施例提供了一种复合清消装置的结构示意图，如图3所示，该复合清消装置由进气风扇6、过滤舱7、空气过滤网8、紫外线消毒舱9、紫外线灯10、负离子消毒舱11、负离子消毒模块12、出风滤网13、出风口14和复合消毒外壳15组成。该复合清消装置的一体化外壳被隔成三个功能舱：第一级过滤舱是圆柱形，分为内舱、滤网和外舱，内舱两端各有一个进风口，分别安装一台进气风扇，滤网使用多层滤膜，外舱中间有一个出风口，直接通到紫外线消毒舱；第二级是紫外线消毒舱，有一个入口、一个出口，舱壁上设置一排紫外线LED消毒灯，出口直接通往负离子消毒舱；第三级为负离子消毒舱，有一个入口、一个出口，内部安装负离子消毒模块，出口通往出风口；出风口前有一个金属滤网，防止灰尘从后级进入。工作时，进气风扇吸入空气，在过滤舱过滤细菌病毒、PM10、PM2.5、灰层，净化空气；在紫外线消毒舱进行紫外线消毒，灭杀细菌病毒；在负离子消毒舱灭杀细菌病毒、祛除异味、增加负离子；经实验证明，经过三级消毒后，细菌病毒灭活率可高达98％。因此，该复合清消装置的清消作业的效果要明显好于一般的功能单一的清消装置。此外，上述复合清消装置将紫外线灯放到机器人内部，只对经过消毒装置的空气进行紫外线消毒，并利用舱壁和机器人外壳的隔离作用，来防止紫外线泄露，因此，上述复合清消装置既达到紫外线消毒的目的，又避免了紫外线对人产生伤害。

在一个实施例中，如图4所示，导航避障装置包括激光雷达、超声雷达和惯性导航仪，其中，激光雷达、超声雷达和惯性导航仪分别与自动驾驶控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中进行路线规划和自动避障。在本实施例中，激光雷达可安装在机器人底盘的前部，超声波雷达探头可安装在机器人外壳的前方和后方，惯性导航仪可安装在自动驾驶控制装置之上，自动驾驶控制装置可以安装在机器人外壳的设备舱中，其中，自动驾驶控制装置中运行有智能自主驾驶软件。在功能上，自动驾驶系统具备机器人定位、自动驾驶和防撞避障等各项功能，因此可以有效的解决机器人的行车安全问题。

在一个实施例中，如图4-6所示，人机交互装置具体可以为触摸液晶显示器或设置有实体按键的显示器，行走装置具体可以为设置有行走机构的机器人底盘。在本实施例中，通过人机交互装置，清洁消毒机器人可以接收来自于用户的任意控制指令，包括清洁消毒指令和自动驾驶指令等等，也可以对任何信息进行展示；通过行走装置，清洁消毒机器人可以行走至任意地方，以完成各个控件的清消作业。

在一个实施例中，如图5所示，清消作业系统还包括人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置中的一种或多种装置，其中，人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置分别与清消作业控制装置独立连接，并分别用于在清洁消毒作业过程中进行人脸识别、语音识别、空气质量检测、人体测温和人体感应。在本实施例中，人脸识别装置可以安装在机器人外壳的眼睛位置，左右各一个；语音识别装置可以安装在机器人外壳的耳朵位置，左右各一个；空气质量检测装置可以安装在机器人的后脑位置；人体测温装置可以安装在机器人前额位置；人机交互装置可以安装在机器人外壳的前面位置；清消作业控制装置可以安装在人机交互装置后面；机器人清消作业软件可以安装在清消作业控制装置中。在功能上，智能机器人可自主完成人脸识别、语音识别、自主任务规划、自主清消作业等各项功能，同时还具备空气质量监测、人体测温等各项监测功能，能够保障作业时的机器人和人员安全，具备智能化作业、人性化作业的能力。

在一个实施例中，如图6所示，清消作业系统还包括地面清洁装置和/或喷洒消毒装置，其中，地面清洁装置和/或喷洒消毒装置分别与清消作业控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中对环境中的地面进行清洁或对环境中的物品进行喷洒消毒。在本实施例中，如图7所示，地面清洁装置可以是一个具有清扫功能的机械手，并由大臂、伸缩臂、清扫头和吸尘器组成，其中，大臂安装在机器人底盘正下方，伸缩臂安装在大臂关节上，清扫头安装在伸缩臂顶端，左右各有一组两个圆形刷子，吸尘器安装在伸缩臂顶端下端；在地面清洁装置工作时，大臂可以举起或放下清扫机械手，让清扫头和吸尘器接触地面，清扫头扫地，吸尘器吸取灰尘，当碰到桌子等家具时，伸缩臂可将清扫头和吸尘器前伸，清扫家具下面的垃圾，以保证没有清扫死角。进一步的，喷洒消毒装置可以设置在清消设备舱的底部，由消毒液容器、高压隔膜泵和雾化喷头组成，消毒液容器放置在清消设备舱的内部，其注液口在外壳正后方，出液口经输液管与液体泵连接，液体泵另一端连接超声波雾化器，超声波雾化器的输出经过输气管连接到喷头，在喷洒消毒装置工作时，消毒液可以存储在消毒液容器内，由高压隔膜泵加压，由雾化喷头喷洒到机器人后方的空气中，对空气、地面和其它表面进行消毒。上述装置将空气净化、负离子消毒、紫外线消毒、消毒剂消毒、清扫吸尘功能有效地集成在清洁消毒机器人中，能够高效率的灭杀空气中、地面上和物体表面细菌和病毒，并能够有效祛除空气中PM10、PM2.5颗粒以及异味，还能够清除地面灰尘和垃圾，因此，清消效果较为彻底，清消效率较高。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种清洁消毒机器人的控制方法，以该方法应用于上述任一项实施例所述清洁消毒机器人的清消作业控制装置中为例进行说明，该方法包括以下步骤：

101、响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒。

102、响应于人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将自动驾驶指令转发至自动驾驶控制装置中，以使自动驾驶控制装置通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

具体的，清洁消毒机器人的清消作业控制装置可以通过人机交互装置接收各项控制指令，包括清洁消毒指令和自动驾驶指令等等，当清消作业控制装置接收到清洁消毒指令时，可以控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒，当清消作业控制装置接收到自动驾驶指令时，可以将指令转发给自动驾驶控制装置，以使自动驾驶控制装置可以通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。在本实施例中，清洁消毒指令和自动驾驶指令还可以复合在一起，成为自动驾驶清消指令，当清消作业控制装置接收到该指令时，清洁消毒机器人在自动驾驶控制装置的控制下进行自动驾驶，同时在清消作业控制装置的控制下执行清消作业。可以理解是，上述清洁消毒机器人可以按照预先设定的路线进行行进，也可以自行规划行走路线，此外，清洁消毒机器人的清消模式也可以由用户通过人机交互装置进行任何的设定，本实施例在此不做具体限定。

上述实施例提供的清洁消毒机器的控制方法，能够同时进行清洁消毒作业、自动巡航驾驶运动和主动避障，从而实现了清消作业的无人化和自动化，提高了清消作业的效率和效果。

在一个实施例中，上述方法还包括以下步骤：

103、响应于人机交互装置上接收到的人体识别指令，分别控制人脸识别装置、语音识别装置、人体测温装置和人体感应装置对用户的面部、语音、体温和距离进行自动识别。

104、响应于人机交互装置上接收到的空气质量检测指令，控制空气质量检测装置对环境中的空气质量进行检测，并对检测结果进行输出。

具体的，清消作业控制装置还可以通过人机交互装置接收各项人体识别指令和空气质量检测指令，当接收到人体识别指令时，清消作业控制装置可以根据该指令控制人脸识别装置、语音识别装置、人体测温装置和人体感应装置对用户的面部、语音、体温和距离进行自动识别；当接收到空气质量检测指令时，清消作业控制装置可以控制质量检测装置对环境中的空气质量进行检测，然后对检测结果进行输出，以使用户可以直观的看到。通过各项识别和检测功能，进一步提升了清洁消毒机器人的智能性，同时，也提高了清洁消毒机器人的清消效率和清消效果。

在一个实施例中，上述方法还包括以下步骤：

105、响应于人机交互装置上接收到的地面清洁指令，控制地面清洁装置对环境中的地面进行清洁。

106、响应于人机交互装置上接收到的喷洒消毒指令，控制喷洒消毒装置对环境中的物品进行喷洒消毒。

具体的，清消作业控制装置还可以通过人机交互装置接收地面清洁指令和喷洒消毒指令，当接收到地面清洁指令时，清消作业控制装置可以控制地面清洁装置对环境中的地面进行清洁；当接收到喷洒消毒指令时，清消作业控制装置可以控制喷洒消毒装置对环境中的物品进行喷洒消毒。本实施例将复合清洁消毒、地面清洁打扫和消毒剂喷洒有效地集成在清洁消毒机器人中，能够高效率的灭杀空气中、地面上和物体表面细菌和病毒，并能够有效祛除空气中PM10、PM2.5颗粒以及异味，还能够清除地面灰尘和垃圾，因此，清消效果较为彻底，清消效率较高。

进一步的，作为图8所示方法的具体实现，本实施例提供了一种清洁消毒机器人的控制装置，如图9所示，该装置包括：清洁消毒控制模块21和自动驾驶控制模块22。

清洁消毒控制模块21，可用于响应于人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；

自动驾驶控制模块22，可用于响应于人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将自动驾驶指令转发至自动驾驶控制装置中，以使自动驾驶控制装置通过导航避障装置控制行走装置带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动；

在具体的应用场景中，本装置还包括人体识别模块23和空气质量检测模块24，其中，人体识别模块23，可用于响应于人机交互装置上接收到的人体识别指令，分别控制人脸识别装置、语音识别装置、人体测温装置和人体感应装置对用户的面部、语音、体温和距离进行自动识别；空气质量检测模块24，可用于响应于人机交互装置上接收到的空气质量检测指令，控制空气质量检测装置对环境中的空气质量进行检测，并对检测结果进行输出。

在具体的应用场景中，本装置还包括地面清洁控制模块25和喷洒消毒控制模块26，其中，地面清洁控制模块25，可用于响应于人机交互装置上接收到的地面清洁指令，控制地面清洁装置对环境中的地面进行清洁；喷洒消毒控制模块26，可用于响应于人机交互装置上接收到的喷洒消毒指令，控制喷洒消毒装置对环境中的物品进行喷洒消毒。

需要说明的是，本实施例提供的一种清洁消毒机器人的控制装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图8中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图8所示方法，相应的，本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图8所示的清洁消毒机器人的控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。

基于上述如图8所示的方法，以及图9所示的清洁消毒机器人的控制装置实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种清洁消毒机器人控制的实体设备，具体可以为个人计算机、服务器、智能手机、平板电脑、智能手表、或者其它网络设备等，该实体设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图8所示的方法。

可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种清洁消毒机器人控制的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和待识别软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它待识别软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。本申请通过在清洁消毒机器人中设置清消作业系统和自动驾驶系统，并利用清消作业系统对环境中的空气进行清洁消毒，以及自动驾驶系统带动清洁消毒机器人进行自动驾驶运动，实现了在自动驾驶运动的过程中完成环境的清洁和消毒工作。与现有技术相比，上述清洁消毒机器人通过采用机器人作为清洁消毒装置的载体，可以使环境中的多个空间共同使用一台清洁消毒设备来解决多空间的环境清洁消毒问题，有效的提高了清洁消毒设备的使用效率，并降低了清洁消毒设备的采购费用和空间占用。此外，上述清洁消毒机器人通过采用清消作业系统和自动驾驶系统进行协同工作，可以使清洁消毒设备能够同时进行清洁消毒作业、自动巡航驾驶运动和主动避障，从而有效的提高了清洁消毒设备的自动化程度和智能化程度，提高了清洁消毒的效率和效果。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种清洁消毒机器人，其特征在于，所述清洁消毒机器人包括清消作业系统和自动驾驶系统，其中，

所述清消作业系统包括清消作业控制装置以及与所述清消作业控制装置分别连接的复合清消装置和人机交互装置，所述自动驾驶系统包括自动驾驶控制装置以及与所述自动驾驶控制装置分别连接的导航避障装置和行走装置，所述清消作业控制装置还与所述自动驾驶控制装置相连；

其中，所述清消作业控制装置用于响应于所述人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制所述复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；所述自动驾驶控制装置用于接收所述清消作业控制装置转发的自动驾驶指令，通过所述导航避障装置控制所述行走装置带动所述清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

2.根据权利要求1所述的清洁消毒机器人，其特征在于，所述复合清消装置包括依次串接设置的进气风扇、空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置，其中，

所述空气过滤装置、紫外线消毒装置和负离子消毒装置分别用于对环境中的空气进行杂质过滤、紫外线消毒和负离子消毒。

3.根据权利要求1所述的清洁消毒机器人，其特征在于，所述导航避障装置包括激光雷达、超声雷达和惯性导航仪，其中，

所述激光雷达、超声雷达和惯性导航仪分别与所述自动驾驶控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中进行路线规划和自动避障。

4.根据权利要求1所述的清洁消毒机器人，其特征在于，所述人机交互装置为触摸液晶显示器或设置有实体按键的显示器；所述行走装置为设置有行走机构的机器人底盘。

5.根据权利要求1-4任一项所述的清洁消毒机器人，其特征在于，所述清消作业系统还包括人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置中的一种或多种装置，其中，

所述人脸识别装置、语音识别装置、空气质量检测装置、人体测温装置和人体感应装置分别与所述清消作业控制装置独立连接，并分别用于在清洁消毒作业过程中进行人脸识别、语音识别、空气质量检测、人体测温和人体感应。

6.根据权利要求1-4任一项所述的清洁消毒机器人，其特征在于，所述清消作业系统还包括地面清洁装置和/或喷洒消毒装置，其中，

所述地面清洁装置和/或所述喷洒消毒装置分别与所述清消作业控制装置独立连接，并分别用于在自动驾驶运动过程中对环境中的地面进行清洁或对环境中的物品进行喷洒消毒。

7.一种清洁消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-6任一项所述清洁消毒机器人的清消作业控制装置中，所述方法包括：

响应于所述人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制所述复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；

响应于所述人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将所述自动驾驶指令转发至所述自动驾驶控制装置中，以使所述自动驾驶控制装置通过所述导航避障装置控制所述行走装置带动所述清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述人机交互装置上接收到的人体识别指令，分别控制所述人脸识别装置、所述语音识别装置、所述人体测温装置和所述人体感应装置对用户的面部、语音、体温和距离进行自动识别；

响应于所述人机交互装置上接收到的空气质量检测指令，控制所述空气质量检测装置对环境中的空气质量进行检测，并对检测结果进行输出。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述人机交互装置上接收到的地面清洁指令，控制所述地面清洁装置对环境中的地面进行清洁；

响应于所述人机交互装置上接收到的喷洒消毒指令，控制所述喷洒消毒装置对环境中的物品进行喷洒消毒。

10.一种清洁消毒机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

清洁消毒控制模块，用于响应于所述人机交互装置上接收到的清洁消毒指令，控制所述复合清消装置对环境中的空气进行清洁消毒；

自动驾驶控制模块，用于响应于所述人机交互装置上接收到的自动驾驶指令，将所述自动驾驶指令转发至所述自动驾驶控制装置中，以使所述自动驾驶控制装置通过所述导航避障装置控制所述行走装置带动所述清洁消毒机器人进行自动驾驶运动。

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