CN113751631A - 一种夹取输送装置及钢筋笼焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种夹取输送装置及钢筋笼焊接设备，涉及建筑机械领域。夹取输送装置包括两组输送机构，两组所述输送机构相对设置，工件安置在两组所述输送机构之间，两组所述输送机构能够夹紧所述工件并驱动所述工件朝第一水平方向移动；夹紧驱动机构，所述输送机构安装在所述夹紧驱动机构的输出端，所述夹紧驱动机构能够驱动两组所述输送机构相向转动以夹紧所述工件，并能够驱动两组所述输送机构相背转动以松开所述工件。夹取输送装置能够实现夹紧钢筋笼、输送钢筋笼和松开钢筋笼三个动作，以便于焊接箍筋以及在钢筋笼与钢筋网片对接时，松开钢筋笼，结构简单紧凑。本发明提供的钢筋笼焊接设备包括上述的夹取输送装置。

Description

一种夹取输送装置及钢筋笼焊接设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种夹取输送装置及钢筋笼焊接设备。

背景技术

钢筋是建筑的核心组成部分，是整个建筑的骨骼结构的重要组成部分，起到支撑承载的作用，主要以钢筋网片与钢筋梁柱的结构进行拼接而成。传统的钢筋梁柱结构的搭接主要是钢丝绑扎的，基本都是靠工人进行操作，对人员的需求非常大，而且工作强度大，工作环境复杂，加上工作单一、枯燥，很容易影响工人的身心健康及工作效率，增加整个项目的风险。随着建筑机器人技术的发展，钢筋梁柱结构的箍筋主要采用焊接设备实现焊接，然而，现有的焊接设备在焊接钢筋梁柱结构时，仅能实现焊接工序，不易于工序切换，以将焊接完成的钢筋梁柱移送至钢筋网处与钢筋网片对接。

发明内容

本发明的目的在于提出一种夹取输送装置及钢筋笼焊接设备，能够实现夹紧钢筋笼、输送钢筋笼和松开钢筋笼三个动作，以便于焊接箍筋以及在钢筋笼与钢筋网片对接时，松开钢筋笼，结构简单紧凑。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一方面提供一种夹取输送装置，包括：

两组输送机构，两组所述输送机构相对设置，工件安置在两组所述输送机构之间，两组所述输送机构能够夹紧所述工件并驱动所述工件朝第一水平方向移动；

夹紧驱动机构，所述输送机构安装在所述夹紧驱动机构的输出端，所述夹紧驱动机构能够驱动两组所述输送机构相向转动以夹紧所述工件，且能够给驱动两组所述输送机构相背转动以松开所述工件。

可选地，所述输送机构包括：

输送支架，安装在所述夹紧驱动机构的输出端，所述夹紧驱动机构能够驱动所述输送支架转动；

输送驱动件，安装在所述输送支架上；

输送传动组件，安装在所述输送支架上并与所述输送驱动件的输出端连接，所述输送驱动件能够通过所述输送传动组件驱动所述工件朝所述第一水平方向移动。

可选地，所述输送传动组件包括：

挠性传动结构，安装在所述输送支架上并与所述输送驱动件的输出端传动连接；

夹板，能够与所述工件抵压，所述夹板安装在所述挠性传动结构的输出端，所述挠性传动结构能够驱动所述夹板沿所述第一水平方向移动。

可选地，所述夹紧驱动机构包括：

夹紧支架；

夹紧驱动件，安装在所述夹紧支架上；

两组夹紧传动组件，每组所述输送机构均通过一组所述夹紧驱动组件与所述夹紧驱动件传动连接，所述夹紧驱动件能够驱动所述输送机构绕所述夹紧支架转动，以松开或夹紧所述工件。

可选地，所述夹取输送装置还包括宽度调节组件，两组所述输送机构安装在所述宽度调节组件的输出端，所述宽度调节组件能够驱动两组所述输送机构相向运动或背向运动，以调整两组所述输送机构之间的距离。

可选地，所述宽度调节组件包括两组平移推动组件，两组所述平移推动组件与两组所述输送机构一一对应设置，所述输送机构安装在所述平移推动组件的输出端，所述平移推动组件能够推动所述输送机构朝远离或靠近所述工件中心的方向移动。

可选地，所述夹取输送装置还包括升降机构，所述升降机构设置在两组所述输送机构之间，所述工件放置于所述升降机构的输出端，所述输送机构的输出端能够沿竖直方向移动，以调整所述工件的高度。

可选地，所述夹取输送装置还包括平移机构，所述平移机构的输出端与所述夹紧驱动机构连接，所述平移机构能够驱动所述夹紧驱动机构沿第二水平方向移动，所述第二水平方向与所述第一水平方向非平行设置。

可选地，所述平移机构包括：

平移支架；

导轨，安装在所述平移支架上并沿所述第二水平方向设置；

导轮组件，与所述夹紧驱动机构连接，所述导轮组件能够沿所述导轨滚动；

平移推电机，安装在所述夹紧驱动机构或所述平移支架上，用于驱动所述导轮组件沿所述导轨滑动。

本发明另一方面提供一种钢筋笼焊接设备，包括上述的夹取输送装置。

可选地，所述夹取输送装置设置有多个，多个夹取输送装置间隔设置并能够夹取输送同一钢筋笼。

本发明的有益效果为：

本发明提供的夹取输送装置包括夹紧驱动机构和两组输送机构，夹紧驱动机构能够驱动两组输送机构夹紧或松开钢筋笼，当两组输送机构夹紧钢筋笼时，两组输送机构能够推动工件沿第一水平方向移动，以便于将箍筋焊接至钢筋笼。而当该钢筋笼焊接完箍筋后，夹紧驱动机构能够继续驱动两组输送机构夹紧钢筋笼，以便于钢筋笼被移送至预设位置与钢筋网片对接，然后松开钢筋笼。即夹取输送装置能够实现夹紧钢筋笼、输送钢筋笼和松开钢筋笼三个动作，以便于焊接箍筋以及在钢筋笼与钢筋网片对接时，松开钢筋笼，结构简单紧凑。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的夹取输送装置夹紧钢筋笼时的状态图(不包括钢筋笼)；

图2是本发明具体实施例提供的夹取输送装置松开钢筋笼时的状态图；

图3是本发明具体实施例提供的夹取输送装置夹紧钢筋笼时的状态图；

图4是图3的侧视图；

图5是本发明具体实施例提供的两组升降机构的立体结构图；

图6是图5中A-A处的剖视图；

图7是本发明具体实施例提供的单组升降机构的立体结构图；

图8是本发明具体实施例提供的平移机构的结构示意图；

图9是图8中B处的放大图；

图10是本发明具体实施例提供的平移机构的侧视图。

图中：

1、升降机构；11、升降支架；12、升降电机；13、第二传动结构；14、第一传动结构；15、直线轴承；16、导轴；17、升降板；

2、输送机构；21、输送支架；22、输送驱动件；23、挠性传动结构；24、安装框架；25、夹板；

3、夹紧驱动机构；31、夹紧支架；32、夹紧驱动件；331、第一齿轮；332、第二齿轮；

4、宽度调节组件；41、推动支架；42、推动传动组件；43、滑轨；

5、平移机构；51、导轨；52、平移推动电机；53、导轮组件；531、支撑导轮；532、侧向导轮；533、辅助导轮；

6、钢筋笼；61、箍筋。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明一方面提供一种夹取输送装置，本实施例提供的夹取输送装置的夹取输送的工件具体为钢筋笼6，当然，在其他实施例中，夹取输送装置还可以用于夹取输送其他工件。

请参考图1-图4，夹取输送装置包括两组输送机构2和夹紧驱动机构3。两组输送机构2相对设置，钢筋笼6安置在两组输送机构2之间，两组输送机构2能够夹紧钢筋笼6并驱动工钢筋笼6沿第一水平方向移动，每当上一个工位焊接完一个箍筋61，两组输送机构2即驱动钢筋笼6沿第一水平方向(即图3中的X方向)移动一个箍筋61的距离，以便于箍筋61的焊接。输送机构2安装在夹紧驱动机构3的输出端，夹紧驱动机构3能够驱动两组输送机构2相向转动以夹紧钢筋笼6，并能够驱动两组输送机构2背向转动以松开钢筋笼6。具体地，焊接箍筋61时，夹紧驱动机构3驱动两组输送机构2相向转动，夹紧钢筋笼6，当钢筋笼6完成所有箍筋61的焊接后，钢筋笼6与钢筋网片对接，夹紧驱动机构3驱动两组输送机构2背向转动，以松开钢筋笼6，从而实现钢筋笼6与钢筋网片的自动安装。

可选地，输送机构2包括输送支架21、输送驱动件22和输送传动组件。输送支架21安装在夹紧驱动机构3的输出端，夹紧驱动机构3能够驱动输送支架21转动。输送驱动件22安装在输送支架21上。输送传动组件安装在输送支架21上并与输送驱动件22的输出端连接，输送驱动件22能够通过输送传动组件驱动钢筋笼6朝第一水平方向移动，从而实现钢筋笼6的传送。

可选地，输送传动组件包括挠性传动结构23和夹板25。挠性传动结构23安装在输送支架21上并与输送驱动件22的输出端传动连接。夹板25能够与钢筋笼6抵压，夹板25安装在挠性传动结构23的输出端，挠性传动结构23能够驱动夹板25沿第一水平方向移动。

可选地，挠性传动结构23为链条链轮组件，链条链轮组件沿第一水平方向设置，夹板25安装在链轮链条组件的链条上，输送驱动件22为电机，电机驱动链轮链条组件运动，从而带动夹板25沿第一水平方向移动。

为便于夹板25的安装，可选地，输送传动组件还包括安装框架24，安装框架24安装在链轮链条组件的链条上，夹板25固定在安装框架24上，以便于夹板25的安装。

为提高夹板25与钢筋笼6抵接时的稳定性，可选地，链轮链条组件设置为两组，两组链轮链条组件间隔设置，安装框架24固定在两组链轮链条组件的链条上。

可选地，在其他实施例中，挠性传动结构23也可以为皮带带轮组件，皮带带轮组件沿第一水平方向设置，夹板25安装在皮带带轮组件的皮带上，输送驱动件22为电机，电机驱动皮带带轮组件运动，从而带动夹板25沿第一水平方向移动。

可选地，夹板25包括多根板条，多根板条沿竖直方向并列设置，通过设置多根板条，使得夹板25一方面具有柔性，能够弯曲，以更好地抵接钢筋笼6，另一方面，每根板条本身具有刚性，能够保证对钢筋笼6的夹紧力的稳定性。

可选地，夹紧驱动机构3包括夹紧支架31、夹紧驱动件32和两组夹紧传动组件。每组输送机构2均通过一组夹紧传动组件与夹紧驱动件32传动连接。夹紧传动组件安装在夹紧驱动件32与输送机构2之间，夹紧驱动件32能够驱动输送机构2绕夹紧支架31转动，以松开或夹紧钢筋笼6。

具体地，夹紧驱动件32为电机，夹紧传动组件包括第一齿轮331和第二齿轮332。第一齿轮331安装在电机的输出端，第二齿轮332安装在输送支架21上并与第一齿轮331啮合传动连接。电机驱动第一齿轮331转动，第一齿轮331带动第二齿轮332转动，从而带动输送支架21转动，进而带动输送机构2绕夹紧支架31摆动。

当然，在其他实施例中，夹紧传动组件也可以设置为链轮链条组件或皮带带轮组件，只要能够带动输送机构2绕夹紧支架31摆动即可。

可选地，夹取输送装置还包括宽度调节组件4，两组输送机构2安装在宽度调节组件4的输出端，宽度调节组件4能够驱动两组输送机构2相向运动或背向运动，以调整两组输送机构2之间的距离，进而使得输送机构2能够输送不同宽度的钢筋笼6，提高夹取输送装置的通用性。

可选地，宽度调节组件4包括两组平移推动组件，两组平移推动组件与两组输送机构2一一对应设置，输送机构2安装在平移推动组件的输出端，平移推动组件能够推动输送机构2朝远离或靠近钢筋笼6中心的方向移动，从而调整两组输送机构2之间的距离。

可选地，平移推动组件包括推动支架41、推动驱动组件和滑轨43。滑轨43安装在推动支架41上，夹紧支架31安装在推动驱动组件的输出端，推动驱动组件能够驱动夹紧支架31沿着滑轨43滑动，以调整两组输送机构2之间的距离。

可选地，推动驱动组件包括推动驱动件421和推动传动组件42，推动驱动件42通过推动传动组件42推动夹紧支架31沿着滑轨42滑动。

具体地，推动驱动件421为电机，推动传动组件包括丝杠螺母副423，丝杠螺母副423安装在电机的输出端，丝杠螺母副423的螺母与夹紧支架31连接。当电机驱动丝杠螺母副423运动时，夹紧支架31沿着滑轨43移动。进一步地，推动驱动组件还包括皮带带轮结构，电机通过皮带带轮结构驱动丝杠螺母副423运行，可使得电机能够安装在丝杠螺母副423的一侧，结构紧凑。

当然，在其他实施例中，丝杠螺母副423也可以用齿轮齿条组件代替，只要能够驱动夹紧支架31平移即可。

请参考图1-图4以及图5-图7，可选地，夹取输送装置还包括升降机构1，升降机构1设置在两组输送机构2之间，钢筋笼6放置于升降机构1的输出端，升降机构1的输出端能够沿竖直方向移动，以调整钢筋笼6的高度，即调整钢筋笼6在竖直方向上的位置，以便于钢筋笼6与钢筋网片对位。

可选地，升降机构1包括升降支架11、升降电机12、升降传动组件和升降板17。升降支架11安装在夹紧支架31上，升降电机12通过升降传动组件驱动升降板17升降。

可选地，升降传动组件包括第一传动结构14，升降电机12通过第一传动结构14驱动升降板17升降。具体地，第一传动结构14为丝杠。

可选地，升降传动组件还包括第二传动结构13，升降电机12通过第二传动结构13带动第一传动结构14运行，进而带动升降板17升降，通过设置第二传动结构13，使得升降电机12能够设置在丝杠一侧，使得结构更为紧凑。具体地，第二传动结构13为皮带带轮结构。

进一步地，升降传动组件还包括直线轴承15和导轴16。直线轴承15安装在升降支架11内，导轴16的一端与升降板17连接，另一端通过直线轴承15与升降支架11滑动连接，从而实现对升降板17的导向。

为保证升降机构1对钢筋笼6的支撑稳定性，可选地，升降机构1设置有两组，两组升降机构1一一对应安装在夹紧支架31上。

在其他实施例中，升降机构1还可以安装在输送机构2的输送支架21上。

请参考图1-图4以及图8-图10，可选地，夹取输送装置还包括平移机构5，平移机构5的输出端与夹紧驱动机构3连接，平移机构5能够驱动夹紧驱动机构3沿第二水平方向(即图3中的Y方向)移动，第二水平方向与第一水平方向非平行设置。具体地，当输送机构2带动钢筋笼6完成所有箍筋61的焊接后，平移机构5将钢筋笼6移送至钢筋网片处，与钢筋网片进行对接，以实现钢筋骨架的安装。由于输送机构2驱动钢筋笼6朝第一水平方向移动时，夹板25能够抵接钢筋笼6，即当输送机构2停止运动时，夹板25依然能够抵接钢筋笼6，即两组输送机构2的夹板25能够始终夹紧钢筋笼6，以保证平移机构5移送钢筋笼6时的稳定性，防止钢筋笼6侧翻。因焊接箍筋61时，输送机构2推动钢筋笼6沿第一水平方向(即其长度方向)移动，因此，当钢筋笼6完成所有箍筋61的焊接后，为便于快速将钢筋笼6从焊接工位移开，以进行下一钢筋笼6的焊接，平移机构5驱动钢筋笼6沿第二水平方向移动，第二水平方向应与第一水平方向不同向。可选地，本实施例中，第一水平方向与第二水平方向垂直。

可选地，平移机构5包括平移支架55、导轨51、导轮组件53和平移推动电机52。导轨51安装在平移支架55上并沿第二水平方向设置。导轮组件53与夹紧驱动机构3连接，导轮组件53能够沿导轨51滚动。平移推动电机52安装在夹紧驱动机构3或平移支架55上，用于驱动导轮组件53沿导轨51滑动，以带动与导轮组件53连接的夹紧驱动机构3沿导轨51滑动。平移推动电机52推动夹紧驱动机构3平移，导轨51和导轮组件53实现对夹紧驱动机构3的导向，以保证夹紧驱动机构3在平移过程中的稳定性。

可选地，导轮组件53包括导轮支架、支撑导轮531、侧向导轮532和辅助导轮533。支撑导轮531安装在导轮支架的底部并与导轨51的轨道的底侧抵接，用于支撑夹紧驱动机构3，为提高支撑稳定性，支撑导轮531设置为两个。侧向导轮532安装在导轮支架的顶部的一侧，并与导轮51的轨道的顶侧抵接，侧向导轮532与支撑导轮531共同作用，将导轮支架限定在导轨51的轨道内行走，以提高导轮支架在移动过程中的稳定性，进而提高夹紧驱动机构3在移动时的稳定性。

进一步地，导轮组件53还包括辅助导轮533，辅助导轮533安装在导轮支架的顶部的另一侧，并与导轮51的轨道的顶侧抵接，以配合侧向导轮532共同抵接在导轨51的轨道顶侧，与两个支撑导轮531对应，从而提高导轮组件53的稳定性。

下面详述本实施例中提供的夹取输送装置的工作过程：

夹紧驱动机构3驱动两组输送机构2摆动，以打开工件安放位置，然后将钢筋笼6放置于升降机构1的升降板17上，根据钢筋笼6的宽度，宽度调节组件4动作，调整工件安放位置的宽度，以使得工件安放位置的宽度能够与钢筋笼6的宽度适配，夹紧驱动机构3驱动两组输送机构2复位，使得两组输送机构2的夹板25抵接钢筋笼6。输送机构2动作，驱动钢筋笼6按预设速度频率沿第一水平方向移动，以便于焊接工位将箍筋61焊接至钢筋笼6上。待钢筋笼6上的所有箍筋61焊接完毕，输送机构2停止动作，但输送机构2的夹板25仍然夹取钢筋笼6。平移机构5动作，将钢筋笼6移送至钢筋网片处，升降机构1动作，调整钢筋笼的高度，以使得钢筋笼6的高度能够钢筋网片的高度适配。以使得钢筋笼6能够与钢筋网片对接，之后，夹紧驱动机构3动作，驱动两组输送机构2转动以松开钢筋笼6，平移机构5驱动输送机构2和夹紧驱动机构3复位，以对下一组钢筋笼6进行加工。

为便于输送机构2和夹紧驱动机构3复位，可选地，夹紧驱动机构3驱动输送机构2旋转90°，使得输送机构2旋转后能够与平移机构5平行，以越过钢筋笼6。并且，本实施例中提供的夹取输送装置采用夹紧驱动机构3驱动输送机构2旋转的方式，以夹紧或松开钢筋笼6，在对相同规格的钢筋笼6进行箍筋61的焊接时，只需要宽度调节组件4在初始作业时定位一次即可，能够避免采用宽度调节组件4驱动输送机构2相对移动以夹紧或松开钢筋笼6的方式导致的反复定位，避免反复定位导致的误差，提高作业精度。

本实施例提供的输送机构2，通过夹紧驱动机构3的驱动能够夹紧钢筋笼6，以便于平移机构5将钢筋笼6移动至预设位置，输送机构2的自身也能够驱动钢筋笼6沿第一水平方向移动，以便于对钢筋笼5进行箍筋61的焊接，结构简单紧凑。

本发明另一方面提供一种钢筋笼焊接设备，包括上述的夹取输送装置，以便于钢筋笼6的焊接，以及将焊接完成的钢筋笼6移送至钢筋网片处与钢筋网片对位连接。

可选地，夹取输送装置设置有多个，多个夹取输送装置间隔设置并能够夹取输送同一钢筋笼6，以提高钢筋笼6移送至钢筋网片处时的稳定性。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种夹取输送装置，其特征在于，包括：

两组输送机构，两组所述输送机构相对设置，工件安置在两组所述输送机构之间，两组所述输送机构能够夹紧所述工件并驱动所述工件朝第一水平方向移动；

夹紧驱动机构，所述输送机构安装在所述夹紧驱动机构的输出端，所述夹紧驱动机构能够驱动两组所述输送机构相向转动以夹紧所述工件，且能够驱动两组所述输送机构相背转动以松开所述工件。

2.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述输送机构包括：

输送支架，安装在所述夹紧驱动机构的输出端，所述夹紧驱动机构能够驱动所述输送支架转动；

输送驱动件，安装在所述输送支架上；

输送传动组件，安装在所述输送支架上并与所述输送驱动件的输出端连接，所述输送驱动件能够通过所述输送传动组件驱动所述工件朝所述第一水平方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹取输送装置，其特征在于，所述输送传动组件包括：

挠性传动结构，安装在所述输送支架上并与所述输送驱动件的输出端传动连接；

夹板，能够与所述工件抵压，所述夹板安装在所述挠性传动结构的输出端，所述挠性传动结构能够驱动所述夹板沿所述第一水平方向移动。

4.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹紧驱动机构包括：

夹紧支架；

夹紧驱动件，安装在所述夹紧支架上；

两组夹紧传动组件，每组所述输送机构均通过一组所述夹紧传动组件与所述夹紧驱动件传动连接，所述夹紧驱动件能够驱动所述输送机构绕所述夹紧支架转动，以松开或夹紧所述工件。

5.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹取输送装置还包括宽度调节组件，两组所述输送机构安装在所述宽度调节组件的输出端，所述宽度调节组件能够驱动两组所述输送机构相向运动或背向运动，以调整两组所述输送机构之间的距离。

6.根据权利要求5所述的夹取输送装置，其特征在于，所述宽度调节组件(4)包括两组平移推动组件，两组所述平移推动组件与两组所述输送机构一一对应设置，所述输送机构安装在所述平移推动组件的输出端，所述平移推动组件能够推动所述输送机构朝远离或靠近所述工件中心的方向移动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹取输送装置还包括升降机构，所述升降机构设置在两组所述输送机构之间，所述工件放置于所述升降机构的输出端，所述升降机构的输出端能够沿竖直方向移动，以调整所述工件的高度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹取输送装置还包括平移机构，所述平移机构的输出端与所述夹紧驱动机构连接，所述平移机构能够驱动所述夹紧驱动机构沿第二水平方向移动，所述第二水平方向与所述第一水平方向非平行设置。

9.根据权利要求8所述的夹取输送装置，其特征在于，所述平移机构包括：

平移支架；

导轨，安装在所述平移支架上并沿所述第二水平方向设置；

导轮组件，与所述夹紧驱动机构连接，所述导轮组件能够沿所述导轨滚动；

平移推电机，安装在所述夹紧驱动机构或所述平移支架上，用于驱动所述导轮组件沿所述导轨滑动。

10.一种钢筋笼焊接设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的夹取输送装置。

11.根据权利要求10所述的钢筋笼焊接设备，其特征在于，所述夹取输送装置设置有多个，多个夹取输送装置间隔设置并能够夹取输送同一钢筋笼。

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