CN113747993A - 摩擦搅拌点接合装置及其运转方法 - Google Patents

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Abstract

本发明所涉及的摩擦搅拌点接合装置具备：销部件(11)；肩部件(12)；旋转驱动器(57)；进退驱动器(53)；以及控制器(51)，构成为使进退驱动器(53)以及旋转驱动器(57)动作，以使旋转状态的肩部件(12)的末端到达第2部件(62)内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的销部件(11)从被接合物(60)的被接合部后退。

Description

摩擦搅拌点接合装置及其运转方法
技术领域
本发明涉及摩擦搅拌点接合装置及其运转方法。
背景技术
已知如下所述的不同种类金属部件的接合方法：重叠由软质金属构成的第一部件和由硬质金属构成的第二部件，从该第一部件侧，使探针一边旋转一边以使其末端到达该第二部件的正上方的方式插入，进行摩擦搅拌，而使第一以及第二部件接合(例如参照专利文献1)。
在专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法中，作为旋转工具，使用探针与肩部件独立地构成且能够单独在轴向上移动的复动式旋转工具，将该探针插入第一部件，进行第一以及第二部件的摩擦搅拌接合。
专利文献1：日本专利第4937386号
然而，在上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法中，从缩短接合时间的观点出发仍存在改善的余地。
发明内容
本发明的目的在于，提供能够比上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法缩短接合时间的摩擦搅拌点接合装置及其运转方法。
为了解决上述课题，本发明所涉及的摩擦搅拌点接合装置利用摩擦热使具有第1部件和第2部件的被接合物软化来接合，上述摩擦搅拌点接合装置具备：销部件，其形成为圆柱状；肩部件，其形成为圆筒状，并在内部插通有上述销部件；旋转驱动器，其使上述销部件以及上述肩部件绕与上述销部件的轴心一致的轴线旋转；进退驱动器，其使上述销部件以及上述肩部件分别沿着上述轴线进退移动；以及控制器，上述第1部件配置为与上述工具对置，并且由熔点比上述第2部件低的材料构成，上述控制器构成为执行：(A)使上述旋转驱动器以及上述进退驱动器动作，以使得上述销部件以及上述肩部件在旋转状态下按压上述被接合物的被接合部；(B)使上述进退驱动器以及上述旋转驱动器动作，以使旋转状态的上述肩部件的末端到达上述第2部件内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的上述销部件从上述被接合物的被接合部后退；以及(C)在上述(B)之后，使上述旋转驱动器以及上述进退驱动器动作，以从上述被接合物的被接合部拔出旋转状态的上述肩部件，并且使旋转状态的上述销部件朝向上述被接合物的被接合部前进。
由此，在销部件与肩部件为相同转速的情况下，将肩部件压入被接合部内的情况比将销部件压入被接合部内的情况，周向速度变大。
因此，压入肩部件的情况比压入销部件的情况，引起被接合部内的塑性流动的力变大，能够抑制向被接合部内的压入速度的降低。因此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够缩短接合时间。
另外，本发明所涉及的摩擦搅拌点接合装置的运转方法利用摩擦热使具有第1部件和第2部件的被接合物软化来接合，上述摩擦搅拌点接合装置具备：销部件，其形成为圆柱状；肩部件，其形成为圆筒状，并在内部插通有上述销部件；旋转驱动器，其使上述销部件以及上述肩部件绕与上述销部件的轴心一致的轴线旋转；进退驱动器，其使上述销部件以及上述肩部件分别沿着上述轴线进退移动；以及控制器，上述第1部件配置为与上述工具对置，并且由熔点比上述第2部件低的材料构成，上述控制器构成为执行：(A)使上述旋转驱动器以及上述进退驱动器动作，以使得上述销部件以及上述肩部件在旋转状态下按压上述被接合物的被接合部；(B)使上述进退驱动器以及上述旋转驱动器动作，以使旋转状态的上述肩部件的末端到达上述第2部件内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的上述销部件从上述被接合物的被接合部后退；以及(C)在上述(B)之后，使上述旋转驱动器以及上述进退驱动器动作，以从上述被接合物的被接合部拔出旋转状态的上述肩部件，并且使旋转状态的上述销部件朝向上述被接合物的被接合部前进。
由此，在销部件与肩部件为相同转速的情况下，将肩部件压入被接合部内的情况比将销部件压入被接合部内的情况，周向速度变大。
因此，压入肩部件的情况比压入销部件的情况，引起被接合部内的塑性流动的力变大，能够抑制向被接合部内的压入速度的降低。因此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够缩短接合时间。
本发明的上述目的、其他目的、特征以及优点，在附图的参照下由以下优选实施方式的详细说明而变得清楚。
根据本发明所涉及的摩擦搅拌点接合装置及其运转方法，能够比现有的不同种类金属部件的接合方法缩短接合时间。
附图说明
图1是表示本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置的概略结构的示意图。
图2是示意性地表示图1所示的摩擦搅拌点接合装置的控制结构的框图。
图3是表示本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置的动作的一个例子的流程图。
图4A是示意性地表示基于图1所示的摩擦搅拌点接合装置的摩擦搅拌点接合的各工序的一个例子的工序图。
图4B是示意性地表示基于图1所示的摩擦搅拌点接合装置的摩擦搅拌点接合的各工序的一个例子的工序图。
图5是表示使用比较例1以及试验例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验和十字拉伸试验的结果的坐标图。
图6是使用比较例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片和使用试验例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件2下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
图7是表示使用试验例2的摩擦搅拌点接合装置在接合条件3～7下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验的结果的坐标图。
图8是使用试验例2的摩擦搅拌点接合装置在接合条件3～7下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
图9A是表示使用试验例3的摩擦搅拌点接合装置在接合条件8下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验和十字拉伸试验的结果的坐标图。
图9B是使用试验例3的摩擦搅拌点接合装置在接合条件8下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
图10是使用试验例4的摩擦搅拌点接合装置在接合条件9下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
图11是使用比较例2以及试验例5的摩擦搅拌点接合装置在接合条件10下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选的实施方式进行说明。此外，以下贯穿所有附图对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，在所有附图中，存在将说明本发明所需的结构要素单拿出来进行图示，省略针对其他构成要素的图示的情况。并且，本发明不限定于以下的实施方式。
(实施方式1)
本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置是利用摩擦热使具有第1部件和第2部件的被接合物软化来接合的摩擦搅拌点接合装置，摩擦搅拌点接合装置具备：销部件，其形成为圆柱状；肩部件，其形成为圆筒状，并在内部插通有销部件；旋转驱动器，其使销部件以及肩部件绕与销部件的轴心一致的轴线旋转；进退驱动器，其使销部件以及肩部件分别沿着轴线进退移动；以及控制器，第1部件配置为与工具对置，并且由熔点比第2部件低的材料构成，控制器构成为执行：(A)使旋转驱动器以及进退驱动器动作，以使得销部件以及肩部件在旋转状态下按压被接合物的被接合部；(B)使进退驱动器以及旋转驱动器动作，以使旋转状态的肩部件的末端到达第2部件内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的销部件从被接合物的被接合部后退；以及(C)在(B)之后，使旋转驱动器以及进退驱动器动作，以从被接合物的被接合部拔出旋转状态的肩部件，并且使旋转状态的销部件朝向被接合物的被接合部前进。
另外，也可以是，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置中，第1位置为从第2部件的与第1部件抵接的抵接面起0.3mm以下范围的任意位置。
另外，也可以是，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置中，肩部件构成为，在将该肩部件的末端面的半径设为Rs，将销部件的末端面的半径设为Rp时，满足下式Rs＞21/2×Rp。
并且，也可以是，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置中，被接合物在重叠的第1部件与第2部件的接触部分涂覆有密封材料。
以下，参照附图对本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置的一个例子详细地进行说明。
[摩擦搅拌点接合装置的结构]
图1是表示本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置的概略结构的示意图。此外，图1中，将附图中的上下方向表示为摩擦搅拌点接合装置的上下方向。
如图1所示，本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50具备销部件11、肩部件12、工具固定器52、进退驱动器53、夹持部件13、垫板支承部55、垫板部件56以及旋转驱动器57。
销部件11、肩部件12、工具固定器52、进退驱动器53、夹持部件13以及旋转驱动器57设置于由C型机架(C型框架)构成的垫板支承部55的上端。另外，在垫板支承部55的下端设置有垫板部件56。销部件11、肩部件12以及夹持部件13与垫板部件56在相互对置的位置处安装于垫板支承部55。此外，在销部件11、肩部件12以及夹持部件13与垫板部件56之间配置有被接合物60。
销部件11、肩部件12以及夹持部件13固定于由旋转工具固定器521以及夹持固定器522构成的工具固定器52。具体而言，销部件11以及肩部件12固定于旋转工具固定器521，夹持部件13经由夹持驱动器41而固定于夹持固定器522。而且，旋转工具固定器521经由旋转驱动器57而支承于夹持固定器522。此外，夹持驱动器41由弹簧构成。
另外，销部件11、肩部件12以及夹持部件13通过被由销驱动器531以及肩驱动器532构成的进退驱动器53驱动而在上下方向上进退。
销部件11形成为圆柱状，图1中虽未详细图示，但由旋转工具固定器521支承。另外，销部件11构成为，通过旋转驱动器57而绕与销部件11的轴心一致的轴线Xr(旋转轴)旋转，通过销驱动器531而能够沿着箭头P1方向即轴线Xr方向(图1中上下方向)进退移动。
此外，作为销驱动器531，例如也可以由直动促动器构成。作为直动促动器，例如，也可以由伺服马达、齿条和小齿轮、伺服马达和滚珠丝杠或者气缸等构成。
肩部件12形成为具有中空的圆筒状，并由旋转工具固定器521支承。在肩部件12的中空内内插有销部件11。换言之，肩部件12配置为包围销部件11的外周面。
另外，肩部件12构成为，通过旋转驱动器57而绕与销部件11相同的轴线Xr旋转，通过肩驱动器532而沿着箭头P2方向即轴线Xr方向能够进退移动。
此外，作为肩驱动器532，例如也可以由直动促动器构成。作为直动促动器，例如也可以由伺服马达和齿条和小齿轮、伺服马达和滚珠丝杠或者气缸等构成。
这样，销部件11以及肩部件12(旋转工具)在本实施方式中均由同一旋转工具固定器521支承，均通过旋转驱动器57而绕轴线Xr一体旋转。并且，销部件11以及肩部件12构成为，通过销驱动器531以及肩驱动器532而分别沿着轴线Xr方向能够进退移动。
此外，在本实施方式1中，销部件11构成为能够单独进退移动，并且也能够伴随着肩部件12的进退移动而进退移动，但也可以构成为销部件11以及肩部件12能够分别独立地进退移动。
由此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合面积(形成新生面的面积)。因此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合强度。
与肩部件12相同，夹持部件13形成为具有中空的圆筒状，且设置为其轴心与轴线Xr一致。在夹持部件13的中空内内插有肩部件12。
即，以包围销部件11的外周面的方式配置有圆筒状的肩部件12，以包围肩部件12的外周面的方式配置有圆筒状的夹持部件13。换言之，夹持部件13、肩部件12以及销部件11为彼此同轴心状的嵌套构造。
另外，夹持部件13构成为从一方的面(表面)按压被接合物60。如上述那样，在本实施方式1中，夹持部件13经由夹持驱动器41而支承于夹持固定器522。夹持驱动器41构成为对夹持部件13向垫板部件56侧施力。而且，夹持部件13(包括夹持驱动器41以及夹持固定器522)构成为，通过肩驱动器532而能够在箭头P3方向(与箭头P1以及箭头P2相同的方向)上进退。
此外，在本实施方式1中，夹持驱动器41由弹簧构成，但不限定于此。夹持驱动器41只要构成为对夹持部件13给予施力或者给予加压力即可，例如也能够适当地使用利用了气压、液压、伺服马达等的机构。
销部件11、肩部件12以及夹持部件13分别具备末端面11a、末端面12a以及末端面13a。另外，销部件11、肩部件12以及夹持部件13通过进退驱动器53进行进退移动，由此末端面11a、末端面12a以及末端面13a分别与被接合物60的表面(被接合物60的被接合部)抵接，对被接合物60进行按压。
另外，肩部件12构成为，在将该肩部件12的末端面12a的半径设为Rs，将销部件11的末端面11a的半径设为Rp时，满足Rs＞2 1/2×Rp。换言之，肩部件12构成为，圆环状的末端面12a的面积大于销部件11的圆状的末端面11a的面积。
由此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合面积(形成新生面的面积)。因此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合强度。
在本实施方式1中，垫板部件56构成为以抵接平板状的被接合物60的背面的方式由平坦的面(支承面56a)支承。垫板部件56只要能够以能够实施摩擦搅拌接合的方式适当地支承被接合物60，则其结构没有特别限定。垫板部件56也可以构成为，例如另外准备具有多种形状的垫板部件56，并根据被接合物60的种类，从垫板支承部55移除，而能够进行更换。
被接合物60具有两个板状的第1部件61以及第2部件62。第1部件61配置为与销部件11以及肩部件12对置，并且由熔点比第2部件62低的材料构成。
此外，被接合物60也可以在重叠的第1部件61与第2部件62的接触部分涂覆有密封材料。作为密封材料，既可以是密封剂，也可以是粘合剂。作为密封材料，例如能够使用聚硫系合成橡胶、天然橡胶、硅酮橡胶、氟橡胶等合成橡胶、四氟乙烯橡胶树脂等合成树脂等。
作为第1部件61，可以使用金属材料(例如铝、铝合金、镁合金等)、热塑性塑料(例如聚酰胺等)以及纤维强化塑料(例如碳纤维强化塑料等)中的至少一种材料。作为铝合金，能够使用各种铝合金，例如，可以使用Al-Mg-Si系合金(A6061)，也可以使用Al-Si-Mg系合金(AC4C)。
另外，作为第2部件62，可以使用金属材料(例如钢、钛等)。作为钢，能够使用各种钢，可以使用软钢或者高张力钢。另外，在钢的表面可以形成有氧化膜，也可以形成有镀敷层(例如镀锌)。作为形成有镀锌的钢板，可以是熔融镀锌钢板(GI钢板)，也可以是合金化熔融镀锌钢板(GA钢板)，又可以是镀铝锌钢板(Galvalume)，或者可以是镀铝硅热冲压钢板。并且，作为镀敷层的厚度，可以为2μm～50μm。
此外，在本实施方式1中，采用由板状的第1部件61和板状的第2部件62构成被接合物60的形态，但不局限于此，被接合物60(第1部件61以及第2部件62)的形状是任意的，例如可以是长方体状，也可以形成为圆弧状。另外，被接合物60也可以具有三个以上的部件。
另外，本实施方式1的销部件11、肩部件12、工具固定器52、进退驱动器53、夹持部件13、垫板支承部55以及旋转驱动器57的具体结构不限定于前述的结构，而是能够广泛地在摩擦搅拌接合的领域中适当地使用公知的结构。例如，销驱动器531以及肩驱动器532也可以由摩擦搅拌接合领域中公知的马达以及齿轮机构等构成。
另外，在本实施方式1中，垫板支承部55由C型机架构成，但不限定于此。垫板支承部55只要能够将销部件11、肩部件12以及夹持部件13支承为能够进退移动，并且能够在与销部件11、肩部件12以及夹持部件13对置的位置支承垫板部件56，则可以任意地构成。
另外，在本实施方式1中，采用具备夹持部件13的结构，但不局限于此，也可以采用不具备夹持部件13的结构。在这种情况下，例如，夹持部件13构成为根据需要能够从垫板支承部55拆装。
并且，本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50采用配设于摩擦搅拌点接合用机器人装置(未图示)的形态。具体而言，垫板支承部55安装于机器人装置的臂的末端。
因此，能够视为垫板支承部55也包含于摩擦搅拌点接合用机器人装置。包括垫板支承部55以及臂在内的摩擦搅拌点接合用机器人装置的具体结构没有特别限定，能够适当地使用多关节机器人等在摩擦搅拌接合领域中公知的结构。
此外，摩擦搅拌点接合装置50(包括垫板支承部55)不限定于应用于摩擦搅拌点接合用机器人装置的情况，例如也能够适当地用于NC机床、大型的C框架以及自动铆接机等公知的加工用设备中。
另外，本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50也可以构成为，两对以上的机器人使摩擦搅拌点接合装置50的除垫板部件56以外的部分与垫板部件56正对。并且，摩擦搅拌点接合装置50只要能够对被接合物60稳定地进行摩擦搅拌点接合，则也可以采用使被接合物60成为手持型的形态，也可以采用将机器人用作被接合物60的定位器的形态。
[摩擦搅拌点接合装置的控制结构]
接下来，参照图2对本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50的控制结构具体地进行说明。
图2是示意性地表示图1所示的摩擦搅拌点接合装置的控制结构的框图。
如图2所示，摩擦搅拌点接合装置50具备控制器51、存储器31、输入器32以及位置检测器33。
控制器51构成为对构成摩擦搅拌点接合装置50的各部件(各设备)进行控制。具体而言，控制器51通过读出存储于存储器的基本程序等软件并执行，而对构成进退驱动器53的销驱动器531以及肩驱动器532、旋转驱动器57进行控制。
由此，能够对销部件11以及肩部件12的前进移动或者后退移动的切换、进退移动时的销部件11以及肩部件12的末端位置的控制、移动速度以及移动方向等进行控制。另外，能够对销部件11、肩部件12以及夹持部件13的按压被接合物60的按压力进行控制。并且，能够控制销部件11以及肩部件12的转速。
此外，控制器51可以由集中控制的单独的控制器51构成，也可以由相互配合地进行分散控制的多个控制器51构成。另外，控制器51可以由微型计算机构成，也可以由MPU、PLC(Programmable Logic Controller)、逻辑电路等构成。
存储器31将基本程序、各种数据以能够读出的方式存储，作为存储器31，由公知的存储器、硬盘等存储装置等构成。存储器31不需要是单一的，也可以作为多个存储装置(例如随机访问存储器以及硬盘驱动器)构成。在控制器51等由微型计算机构成的情况下，存储器31的至少一部分可以作为微型计算机的内部存储器而构成，也可以作为独立的存储器而构成。
此外，在存储器31存储有数据，可以构成为能够从控制器51以外的设备进行数据的读出，也可以构成为能够从控制器51等进行数据的写入，这不言而喻的。
输入器32能够对控制器51输入与摩擦搅拌点接合的控制相关的各种参数或者其他数据等，由键盘、触摸面板、按钮开关组等公知的输入装置构成。在本实施方式1中，至少被接合物60的接合条件例如被接合物60的厚度、材质等数据能够由输入器32输入。
位置检测器33构成为，对肩部件12的末端(末端面12a)的位置信息进行检测，并将检测出的位置信息向控制器51输出。作为位置检测器33，例如可以使用位移传感器、LVDT、编码器等。在使用编码器作为位置检测器33的情况下，该编码器可以构成为对驱动肩部件12使其进退的进退驱动器53(肩驱动器532)的旋转角度进行检测。另外，作为位置检测器33，也可以是对向驱动肩部件12使其进退的进退驱动器53(肩驱动器532)供给的电流值进行检测的电流计。
[摩擦搅拌点接合装置的动作(运转方法)]
接下来，参照图3、图4A以及图4B对本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50的动作具体地进行说明。此外，图4A以及图4B中，将使用第1部件61以及第2部件62来作为被接合物60并使它们重叠并以点接合连结的情况列举为例子。
图3是表示本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置的动作的一个例子的流程图。图4A以及图4B是示意性地表示基于图1所示的摩擦搅拌点接合装置的摩擦搅拌点接合的各工序的一个例子的工序图。
此外，图4A以及图4B中，省略摩擦搅拌点接合装置的一部分，箭头r表示销部件11以及肩部件12的旋转方向，粗箭头F表示施加于第1部件61以及第2部件62的力的方向。另外，从垫板部件56也对第1部件61以及第2部件62施加力，但为了方便说明，图4A以及图4B中没有图示。并且，对肩部件12施加网状剖面线，以明确与销部件11以及夹持部件13之间的区别。
首先，作业者(操作者)在垫板部件56的支承面56a载置被接合物60。接着，作业者操作输入器32，向控制器51输入被接合物60的接合执行。此外，也可以由机器人在垫板部件56的支承面56a载置被接合物60。
这样，如图3所示，控制器51驱动旋转驱动器57，使销部件11以及肩部件12以预先设定的规定的第1转速(例如200～3000rpm)旋转(步骤S101；参照图4A的工序(1))。
接下来，控制器51驱动进退驱动器53(肩驱动器532)，在销部件11以及肩部件12旋转的状态下，使销部件11、肩部件12以及夹持部件13接近被接合物60，而使销部件11的末端面11a、肩部件12的末端面12a以及夹持部件13的末端面13a(图4A以及图4B中未图示)接近被接合物60的表面60c(被接合物60的被接合部)(步骤S102；参照图4A的工序(2))。
此时，控制器51控制进退驱动器53(肩驱动器532)，以使得销部件11、肩部件12以及夹持部件13通过预先设定的规定的按压力(例如包含于3kN～15kN范围的规定值)按压被接合物60。
由此，由夹持部件13和垫板部件56夹入第1部件61以及第2部件62，通过夹持驱动器41的收缩，夹持部件13向被接合物60的表面60c侧施力，产生夹持力。
另外，在该状态下，由于不与销部件11以及肩部件12一起进退移动，因此，相当于对被接合物60的表面60c进行“预备加热”。由此，第1部件61的抵接区域中的构成材料由于摩擦发热而软化，在被接合物60的表面60c附近产生塑性流动部60a。
接下来，控制器51驱动进退驱动器53，以使销部件11的末端面11a相对于肩部件12的末端面12a没入(步骤S103)。此时，控制器51可以驱动进退驱动器53(销驱动器531)，以使销部件11离开被接合物60。另外，控制器51也可以驱动进退驱动器53(肩驱动器532)，以使肩部件12压入被接合物60内。
由此，肩部件12的末端部在旋转的状态下被压入被接合物60的被接合部内。
接下来，控制器51从位置检测器33获取肩部件12的末端的位置信息(步骤S104)。接着，控制器51判定步骤S104中获取到的肩部件12的末端的位置信息是否到达预先设定的规定的第1位置(步骤S105)。
此处，第1位置能够预先通过实验等来设定，是第2部件62内的任意位置。更详细而言，第1位置是从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面62a起0.3mm以下范围内的任意位置。
另外，从除去形成于第2部件62的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜而形成新生面的观点出发，第1位置可以是从抵接面62a起0.008mm以上的位置，也可以是从抵接面62a起0.01mm以上的位置。另外，从抑制肩部件12的摩耗(损伤)的观点出发，第1位置可以是从抵接面62a起0.25mm以下的位置，也可以是从抵接面62a起0.20mm以下的位置，或者可以是从抵接面62a起0.10mm以下的位置。
并且，从除去形成于第2部件62的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜而形成新生面的观点出发，第1位置可以是从形成于第2部件62的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜起0.20mm以下的位置，也可以是从形成于第2部件62的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜起0.10mm以下的位置。
由此，肩部件12的末端面12a到达从第2部件62的抵接面62a起0.3mm以下的任意位置(即第1位置)。于是，在第2部件62的与肩部件12抵接的部分以及/或者第2部件62的与塑性流动部60a抵接的部分形成新生面。
此外，由于塑性流动部60a的软化后的材料被肩部件12推开，而从肩部件12的正下方向销部件11的正下方流动，因此，销部件11后退，相对于肩部件12浮起(参照图4A的工序(3))。
另外，形成在第2部件62的表面形成的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜的杂质(例如锌、氧化铁等)也向销部件11的正下方流动。并且，上述杂质的一部分还向比肩部件12末端部的外周面靠外侧的位置流出。
控制器51在判定为步骤S104中获取到的肩部件12的末端的位置信息没有到达第1位置的情况下(步骤S105否)，返回步骤S104，反复进行步骤S104以及步骤S105的处理，直至判定为步骤S104中获取到的肩部件12的末端部的位置信息到达第1位置为止。
另一方面，控制器51在判定为步骤S104中获取到的肩部件12的末端的位置信息到达第1位置的情况下(步骤S105是)，执行步骤S106的处理。
此外，在位置检测器33由位移传感器构成的情况下，控制器51以位移传感器所检测出的肩部件12的末端的位置信息为基础，判定是否到达第1位置即可。
另外，在位置检测器33由对驱动肩部件12使其进退的进退驱动器53(肩驱动器532)的旋转角度进行检测的编码器构成的情况下，控制器51也可以如以下那样，判定是否到达第1位置。
也可以是，控制器51在作为位置检测器33的编码器所检测出的旋转角度信息(速度信息)变得比预先设定的规定的第1角度小的情况下，判定为肩部件12的末端到达第1位置。
此处，第1角度能够预先通过实验等来设定。例如，在构成第2部件62的材料是比构成第1部件61的材料硬的材质的情况下，若肩部件12的末端到达第2部件62的表面，则肩部件12的行进速度变小。因此，第1角度也可以是向进退驱动器53(肩驱动器532)输入的角度信息。另外，第1角度也可以是在接合工序的执行中编码器前次(紧前)检测出的角度信息。
另外，在位置检测器33由对向驱动肩部件12使其进退的进退驱动器53(肩驱动器532)供给的电流值进行检测的电流计构成的情况下，控制器51也可以如以下那样判定是否到达第1位置。
也可以是，控制器51在作为位置检测器33的电流计所检测出的电流值信息变得比预先设定的规定的第1电流值小的情况下，判定为肩部件12的末端到达第1位置。
此处，第1电流值能够通过预先实验等来设定。例如，在构成第2部件62的材料为比构成第1部件61的材料硬的材质的情况下，若肩部件12的末端到达第2部件62的表面，则肩部件12的行进速度变小。因此，第1电流值也可以是向进退驱动器53(肩驱动器532)输入的电流值信息。另外，第1电流值也可以是在接合工序的执行中电流计前次(紧前)检测出的电流值信息。
在步骤S106中，控制器51驱动进退驱动器53(销驱动器531)，以使销部件11朝向被接合物60前进，以及/或者，控制器51驱动进退驱动器53(肩驱动器532)，以使肩部件12离开被接合物60。
具体而言，控制器51控制进退驱动器53，以使销部件11的末端面11a以及肩部件12的末端面12a以彼此几乎不产生高低差的程度对齐(共面)。
由此，销部件11之间朝向第1部件61前进，肩部件12从第1部件61后退。此时，塑性流动部60a的软化的部分从销部件11的正下方向肩部件12的正下方(通过肩部件12的压入而产生的凹部)流动。
而且，销部件11的末端面11a和肩部件12的末端面12a移动至被接合物60的表面60c附近。由此，对被接合物60的表面60c进行整形，得到没有产生实质性的凹部的程度的大致平坦的面(参照图4B的工序(4))。
此外，控制器51在步骤S103以及/或者步骤S106的处理中，优选控制进退驱动器53，以使得在将销部件11的末端面的面积设为Ap，将肩部件12的末端面的面积设为As，将销部件11的压入深度设为Pp，将肩部件12的压入深度设为Ps时，使根据下式(I)
Ap·Pp+As·Ps＝Tx···(I)
定义的工具平均位置Tx的绝对值变小，更优选控制进退驱动器53，以使得工具平均位置成为Tx＝0。其中，对于使工具平均位置Tx的绝对值变小的具体控制，详细地公开于日本特开2012-196682号公报，因此，此处，省略其说明。
另外，控制器51也可以在步骤S106的处理中，控制进退驱动器53，以使得销部件11的末端面11a位于第1位置。在这种情况下，控制器51也可以控制进退驱动器53，以使得销部件11的末端面11a在位于第1位置之后，销部件11的末端面11a以及肩部件12的末端面12a变成共面。
接下来，控制器51驱动进退驱动器53，以使销部件11、肩部件12以及夹持部件13从被接合物60分离(步骤S107)。接着，控制器51控制旋转驱动器57，使销部件11以及肩部件12的旋转停止(步骤S108；参照图4B的工序(5))，结束本程序(被接合物60的接合工序)。
由此，由于销部件11以及肩部件12的抵接而产生的旋转(以及按压)变得不施加于第1部件61以及第2部件62，因此，在塑性流动部60a中塑性流动停止，塑性流动部60a与第2部件62的新生面接合。
在这样构成的本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，控制器51构成为使进退驱动器53以及旋转驱动器57动作，以使旋转状态的肩部件12的末端到达第1位置，并且使旋转状态的销部件11从被接合物60的被接合部后退。
由此，在销部件11与肩部件12为相同转速的情况下，将肩部件12压入被接合部内的情况比将销部件11压入被接合部内的情况周向速度变大。
因此，压入肩部件12的情况比压入销部件11的情况，引起被接合部内的塑性流动的力变大，能够抑制向被接合部内的压入速度的降低。因此，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够缩短接合时间。
另外，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，控制器51构成为使进退驱动器53动作，以使肩部件12的末端部到达从第2部件62的表面起0.3mm以下的任意位置(即第1位置)。
由此，肩部件12的末端面以旋转的状态与第2部件62抵接，因此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，更早地形成新生面。因此，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够缩短接合时间。
另外，控制器51通过以使肩部件12的末端到达第1位置的方式进行控制，由此通过肩部件12的末端部除去形成于第2部件62的表面的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜，形成新生面。
另外，形成被除去的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜的杂质(例如锌等)向销部件11的正下方流动。并且，上述杂质的一部分还向比肩部件12的末端部的外周面更靠外侧的位置流出。
因此，塑性流动部60a的软化的部分在从销部件11的正下方向肩部件12的正下方(由于肩部件12的压入而产生的凹部)流动时，向肩部件12的正下方流动的杂质的量减少与流出的杂质对应的量。
另一方面，在上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法中，由于压入探针(销部件)，所以被接合物60的软化部位(塑性流动部60a)被探针推开，从探针的正下方向肩部件的正下方流动，肩部件相对于探针向上方移动。此时，形成在第2部件62的表面形成的镀敷层(镀敷膜)或者氧化膜的杂质(例如锌等)也向肩部件的正下方流动。
此外，由于肩部件向上方移动，因此，塑性流动部60a的软化的部分以及杂质几乎不向比肩部件的末端部的外周面靠外侧的位置流出。
因此，在塑性流动部60a的软化的部分从肩部件的正下方向探针的正下方(通过探针的压入而产生的凹部)流动时，向探针的正下方流动的杂质的量不减少。
因此，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够减少与新生面抵接的部分(通过肩部件12的压入而产生的凹部)的杂质的量。
由此，本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50，能够比上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法增大接合强度。
另外，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，肩部件12构成为，在将该肩部件12的末端面12a的半径设为Rs，将销部件11的末端面11a的半径设为Rp时，满足Rs＞2 1/2×Rp。换言之，肩部件12构成为，圆环状的末端面12a的面积比销部件11的圆状的末端面11a的面积大。
由此，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合面积(形成新生面的面积)。因此，在本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50中，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够增大接合强度。
[试验例]
接下来，对基于本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50以及上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法的被接合物60的接合试验进行说明。
(试验例1)
使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50，执行了被接合物60的接合试验。其中，将肩部件12的目标到达位置亦即第1位置设定为从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.05mm的位置。
(比较例1)
作为比较例1，执行了基于专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法的被接合物60的接合试验。
具体而言，使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50，在步骤S103的处理中设定程序，以驱动销驱动器531，以将销部件11压入被接合部内。此时，设定程序，以使销部件11的末端位于从第1部件61的与第2部件62抵接的抵接面(下表面)起向上方0.1mm的位置。
另外，在步骤S106的处理中，设定程序，以驱动进退驱动器53(销驱动器531)，以使销部件11离开被接合物60。
(接合条件1)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用0.7mm的270MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
而且，对通过比较例1以及试验例1的摩擦搅拌点接合装置接合的被接合物60，分别执行了拉伸剪切试验(JIS Z 3136)和十字拉伸试验(JIS Z 3137)。
(接合条件2)
使用3mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用0.7mm的270MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
(试验结果1)
图5是表示使用比较例1以及试验例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行了摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验和十字拉伸试验的结果的坐标图。
另外，图6是使用比较例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行了摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片和使用试验例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1以及接合条件2下进行了摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
如图5所示，使用比较例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行摩擦搅拌点接合的被接合物60的拉伸剪切强度为1345N，十字拉伸强度为84N。另一方面，使用试验例1的摩擦搅拌点接合装置在接合条件1下进行摩擦搅拌点接合的被接合物60的拉伸剪切强度为3381N，十字拉伸强度为1219N。
根据这些结果，示出本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50，与上述专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法相比，能够使接合强度足够大。
另外，如图6所示，示出即便将被接合物60的第1部件61的厚度增大为3mm，也能够使其充分地塑性流动，能够将第1部件61与第2部件62接合。
(试验例2)
使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50执行各种被接合物60的接合试验。其中，将肩部件12的目标到达位置亦即第1位置设定为从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.05mm的位置。
(接合条件3)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用0.7mm的270MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
(接合条件4)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用1.2mm的270MPa级熔融镀锌钢板(GI)来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
(接合条件5)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用1.2mm的270MPa级合金化熔融镀锌钢板(GA)来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1500rpm。
(接合条件6)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用1.2mm的980MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为2000rpm。
(接合条件7)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用1.2mm的980MPa级合金化熔融镀锌钢板(GA)来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为2000rpm。
然后，对通过试验例3的摩擦搅拌点接合装置接合的被接合物60分别执行了拉伸剪切试验(JIS Z 3136)。
(试验结果2)
图7是表示使用试验例2的摩擦搅拌点接合装置在接合条件3～7下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验的结果的坐标图。
另外，图8是使用试验例2的摩擦搅拌点接合装置在接合条件3～7下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
如图7以及图8所示，示出：使用试验例2的摩擦搅拌点接合装置在接合条件3～6下进行摩擦搅拌点接合的被接合物60的拉伸剪切强度为3.0kN以上，即便使用各种钢板也能够使接合强度足够大。
此外，本发明人确认出：使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用镀铝硅热冲压钢板来作为第2部件62，将第1转速设为2000rpm，来执行被接合物60的接合试验的结果，能够接合被接合物60(未显示数据(data not shown))。
(试验例3)
使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50执行了被接合物60的接合试验。其中，将肩部件12的目标到达位置亦即第1位置设定为从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.2mm的位置。
(接合条件8)
使用2.5mm的Al-Si-Mg系合金(AC4C)来作为第1部件61，使用270MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1500rpm。
然后，对通过试验例3的摩擦搅拌点接合装置而接合的被接合物60，执行了拉伸剪切试验(JIS Z 3136)和十字拉伸试验(JIS Z 3137)。
(试验结果3)
图9A是表示使用试验例3的摩擦搅拌点接合装置在接合条件8下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的拉伸剪切试验和十字拉伸试验的结果的坐标图。另外，图9B是使用试验例3的摩擦搅拌点接合装置在接合条件8下进行摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。
如图9A以及图9B所示，示出即便使用Al-Si-Mg系合金(AC4C)来作为第1部件61也能够以足够的接合强度接合被接合物60。
(试验例4)
使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50执行了被接合物60的接合试验。其中，将肩部件12的目标到达位置亦即第1位置设定为从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.1mm的位置。另外，在第1部件61与第2部件62的抵接面涂覆有密封材料(粘合剂)。
(接合条件9)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用0.7mm的270MPa级非镀敷的钢板来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
(试验结果4)
图10是使用试验例4的摩擦搅拌点接合装置在接合条件9下进行了摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。其中，图10所示的接合范围是指销部件11以及肩部件12与被接合物60的上表面抵接的部分。
如图10所示，示出涂覆于第1部件61和第2部件62的抵接面的密封材料(粘合剂)大量存在于销部件11的正下方。
由此，得到如下启示：通过执行步骤S106，从而即便塑性流动部60a的软化的部分从销部件11的正下方向肩部件12的正下方(通过肩部件12的压入而产生的凹部)流动，密封材料也没有向肩部件12的正下方(通过肩部件12的压入而产生的凹部)流动，而是残留(滞留)于销部件11的正下方。
(试验例5)
使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50执行了被接合物60的接合试验。其中，将肩部件12的目标到达位置亦即第1位置设定为从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.1mm的位置。另外，若在步骤S105中肩部件12的末端到达第1位置，则将销部件11以及肩部件12向上方拉起来，停止接合试验。
(比较例2)
作为比较例2，执行了基于专利文献1所公开的不同种类金属部件的接合方法的被接合物60的接合试验。
具体而言，使用本实施方式1所涉及的摩擦搅拌点接合装置50，在步骤S103的处理中，设定程序，以驱动销驱动器531，以将销部件11压入被接合部内。此时，以使得销部件11的末端位于第1位置从第2部件62的与第1部件61抵接的抵接面(上表面)起向下方0.1mm的位置的方式设定程序。
另外，与试验例5相同，若在步骤S105中销部件11的末端到达第1位置，则将销部件11以及肩部件12向上方拉起来，停止接合试验。
(接合条件10)
使用1mm的铝板(A6061)来作为第1部件61，使用1.2mm的270MPa级熔融镀锌钢板(GI)来作为第2部件62。另外，将销部件11以及肩部件12的转速亦即第1转速设为1000rpm。
(试验结果5)
图11是使用比较例2以及试验例5的摩擦搅拌点接合装置在接合条件10下进行了摩擦搅拌点接合的被接合物的截面照片。此外，图11中，通过虚线示意性地示出销部件，通过单点划线示意性地示出肩部件。
如图11所示，示出：在使用比较例2的摩擦搅拌点接合装置将被接合物60进行了摩擦搅拌点接合的情况下，塑性流动部60a的软化的部分被销部件11推开，从销部件11的正下方向肩部件12的正下方流动。此时，形成在第2部件62的表面形成的镀敷层(镀敷膜)的杂质(例如锌等)也向肩部件12的正下方流动。
此外，图11中，推测出第1部分61中的右侧肩部件12的正下方部分附着(凝结)于肩部件12而破裂。
另一方面，在使用试验例5的摩擦搅拌点接合装置将被接合物60进行了摩擦搅拌点接合的情况下，塑性流动部60a的软化的部分被肩部件12推开，从肩部件12的正下方向销部件11的正下方流动。
此时，示出形成在第2部件62的表面形成的镀敷层(镀敷膜)的杂质(例如锌等)的大部分向销部件11的正下方流动。另外，示出杂质的一部分向比肩部件12的末端部的外周面靠外侧的位置流出。
因此，得到如下启示：在塑性流动部60a的软化的部分从销部件11的正下方向肩部件12的正下方(通过肩部件12的压入而产生的凹部)流动时，向肩部件12的正下方流动的杂质的量减少与流出的杂质对应的量。
另外，若考虑到上述试验例4的结果(试验结果4)，则推断出流动至销部件11的正下方的杂质在塑性流动部60a的软化的部分从销部件11的正下方向肩部件12的正下方流动时，残留(滞留)于销部件11的正下方。
对于本领域技术人员而言，根据上述说明能够明确本发明的更多的改进或者其他实施方式。因此，上述说明应该解释为仅是例示，以向本领域技术人员示教执行本发明的最佳方式为目的而被提供。能够在不脱离本发明的前提下，对其构造以及/或者功能的详情实质地进行变更。另外，能够利用上述实施方式公开的多个构成要素的适当组合而形成各种发明。
工业上的可利用性
与现有的不同种类金属部件的接合方法相比，本发明的摩擦搅拌点接合装置及其运转方法能够缩短接合时间，因此有用。
附图标记说明
11...销部件；11a...末端面；12...肩部件；12a...末端面；13...夹持部件；13a...末端面；31...存储器；32...输入器；33...位置检测器；41...夹持驱动器；50...摩擦搅拌点接合装置；51...控制器；52...工具固定器；53...进退驱动器；55...垫板支承部；56...垫板部件；56a...支承面；57...旋转驱动器；60a...塑性流动部；60...被接合物；60c...表面；61...第1部件；62...第2部件；62a...抵接面；521...旋转工具固定器；522...夹持固定器；531...销驱动器；532...肩驱动器；t...厚度；Xr...轴线。

Claims (8)

1.一种摩擦搅拌点接合装置，利用摩擦热使具有第1部件和第2部件的被接合物软化来接合，
其特征在于，
所述摩擦搅拌点接合装置具备：
销部件，其形成为圆柱状；
肩部件，其形成为圆筒状，并在内部插通有所述销部件；
旋转驱动器，其使所述销部件以及所述肩部件绕与所述销部件的轴心一致的轴线旋转；
进退驱动器，其使所述销部件以及所述肩部件分别沿着所述轴线进退移动；以及
控制器，
所述第1部件配置为与所述销部件以及所述肩部件对置，并且由熔点比所述第2部件低的材料构成，
所述控制器构成为执行：
动作A，使所述旋转驱动器以及所述进退驱动器动作，以使得所述销部件以及所述肩部件在旋转状态下按压所述被接合物的被接合部；
动作B，使所述进退驱动器以及所述旋转驱动器动作，以使旋转状态的所述肩部件的末端到达所述第2部件内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的所述销部件从所述被接合物的被接合部后退；以及
动作C，在所述动作B之后，使所述旋转驱动器以及所述进退驱动器动作，以从所述被接合物的被接合部拔出旋转状态的所述肩部件，并且使旋转状态的所述销部件朝向所述被接合物的被接合部前进。
2.根据权利要求1所述的摩擦搅拌点接合装置，其特征在于，
所述第1位置处于从所述第2部件的与所述第1部件抵接的抵接面起0.3mm以下的位置。
3.根据权利要求1或2所述的摩擦搅拌点接合装置，其特征在于，
所述肩部件构成为，在将该肩部件的末端面的半径设为Rs，将所述销部件的末端面的半径设为Rp时，满足下式：
Rs＞2 1/2×Rp。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的摩擦搅拌点接合装置，其特征在于，
所述被接合物在重叠的所述第1部件与所述第2部件的接触部分涂覆有密封材料。
5.一种摩擦搅拌点接合装置的运转方法，利用摩擦热使具有第1部件和第2部件的被接合物软化来接合，
其特征在于，
所述摩擦搅拌点接合装置具备：
销部件，其形成为圆柱状；
肩部件，其形成为圆筒状，并在内部插通有所述销部件；
旋转驱动器，其使所述销部件以及所述肩部件绕与所述销部件的轴心一致的轴线旋转；
进退驱动器，其使所述销部件以及所述肩部件分别沿着所述轴线进退移动；以及
控制器，
所述第1部件配置为与所述销部件以及所述肩部件对置，并且由熔点比所述第2部件低的材料构成，
所述控制器构成为执行：
动作A，使所述旋转驱动器以及所述进退驱动器动作，以使得所述销部件以及所述肩部件在旋转状态下按压所述被接合物的被接合部；
动作B，使所述进退驱动器以及所述旋转驱动器动作，以使旋转状态的所述肩部件的末端到达所述第2部件内的预先设定的规定的第1位置，并且使旋转状态的所述销部件从所述被接合物的被接合部后退；以及
动作C，在所述动作B之后，使所述旋转驱动器以及所述进退驱动器动作，以从所述被接合物的被接合部拔出旋转状态的所述肩部件，并且使旋转状态的所述销部件朝向所述被接合物的被接合部前进。
6.根据权利要求5所述的摩擦搅拌点接合装置的运转方法，其特征在于，
所述第1位置处于从所述第2部件的与所述第1部件抵接的抵接面起0.3mm以下的位置。
7.根据权利要求5或6所述的摩擦搅拌点接合装置的运转方法，其特征在于，
所述肩部件构成为，在将该肩部件的末端面的半径设为Rs，将所述销部件的末端面的半径设为Rp时，满足下式：
Rs＞2 1/2×Rp。
8.根据权利要求5～7中任一项所述的摩擦搅拌点接合装置的运转方法，其特征在于，
所述被接合物在重叠的所述第1部件与所述第2部件的接触部分涂覆有密封材料。
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