CN113726469A - 时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质 - Google Patents

时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质 Download PDF

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CN113726469A CN202111104963.2A CN202111104963A CN113726469A CN 113726469 A CN113726469 A CN 113726469A CN 202111104963 A CN202111104963 A CN 202111104963A CN 113726469 A CN113726469 A CN 113726469A
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synchronization
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Abstract

本公开提供一种时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质。其中方法包括：获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到所述同步报文的第一本地时间，其中，所述第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，所述初始时间为主节点发送所述同步报文的时间，所述第一修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述在前节点转发时刻经过的时间；基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步。采用本公开实施例提供的方案，即使当前节点不是与主节点直接连接的从节点，当前节点仍然可以实现同步时间的计算，实现当前节点与主节点时间同步。

Description

时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体涉及一种时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质。
背景技术
广义精准时钟协议(GeneralizedPrecision Time Protocol,gPTP)定义了主节点和从节点的时间同步方法。前述方法仅能实现主节点和与其直接连接的从节点的时间同步，并不能实现主节点与非直接连接的从节点之间的时间同步，因而无法应用于环形或者树形拓扑结果的车载通信网络。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供一种时间同步方法、装置、车用控制器及存储介质。
一方面，本公开实施例提供一种时间同步方法，用于当前节点，包括：
获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到所述同步报文的第一本地时间，其中，所述第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，所述初始时间为主节点发送所述同步报文的时间，所述第一修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述在前节点转发时经过的时间；
基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步。
可选地，在所述基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步前，所述方法还包括：
获取第一时钟频率比和链路传播延迟，其中，所述第一时钟频率比为所述当前节点与所述主节点的时钟频率的比值，所述链路传播延迟为报文在所述在前节点和所述当前节点之间的链路中的传输时间；
所述基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步，包括：基于所述第一本地时间、所述初始时间、所述第一修正时间、第一时钟频率比和所述链路传播延迟，进行时间同步。
可选地，所述第一随附报文还包括第二时钟频率比，所述第二时钟频率比为所述在前节点与所述主节点的时钟频率的比值；
所述获取第一时钟频率比，包括：
获取预先计算得到的第三时钟频率比，所述第三时钟频率比为所述当前节点与所述在前节点的时钟频率的比值；
基于所述第二时钟频率比和所述第三时钟频率比，计算所述第一时钟频率比。
可选地，所述第三时钟频率比基于至少两个第一发送时间和对应的第二本地时间计算得到，
其中，所述第一发送时间为所述在前节点发送频率校准报文的时间，所述第二本地时间为所述当前节点接收到所述频率校准报文的时间。
可选地，所述链路传播延迟基于所述第三时钟频率比、第三本地时间、第四本地时间、第一接收时间和第二发送时间计算得到，
其中，所述第三本地时间为所述当前节点向所述在前节点发送所延迟测量请求报文的时间，所述第一接收时间为所述在前节点接收到所述延迟测量请求报文的时间，所述第二发送时间为所述在前节点向所述当前节点发送延迟测量响应报文的时间，所述延迟测量响应报文为所述在前节点响应所述延迟测量请求报文生成，所述第四本地时间为所述当前节点接收到所述延迟测量请求报文的时间。
可选地，在获取第一时钟频率比和链路传播延迟后，所述方法还包括：
向在后节点转发所述同步报文，以及确定转发所述同步报文时的第五本地时间；
基于所述第一本地时间和所述第五本地时间，计算所述同步报文在所述当前节点的驻留时间；
基于所述第一修正时间、所述链路传播延迟、所述驻留时间和所述第一时钟频率比，计算第二修正时间，所述第二修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述当前节点转发时经过的时间；
生成第二随附报文，并向所述在后节点发送所述第二随附报文，所述第二随附报文包括所述初始时间和所述第二修正时间。
再一方面，本公开实施例提供一种时间同步装置，用于当前节点，包括：
第一获取单元，用于获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到所述同步报文的第一本地时间，所述第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，其中，所述初始时间为主节点发送所述同步报文的时间，所述第一修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述在前节点转发之前的经过的时间；
时间同步单元，用于基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步。
可选地，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取第一时钟频率比和链路传播延迟，其中，所述第一时钟频率比为所述当前节点与所述主节点的时钟频率的比值，所述链路传播延迟为报文在所述在前节点和所述当前节点之间的链路中的传输时间；
所述时间同步单元，基于所述第一本地时间、所述初始时间、所述第一修正时间、第一时钟频率比和所述链路传播延迟，进行时间同步。
可选地所述装置还包括：
转发单元，用于向在后节点转发所述同步报文，以及获取转发所述同步报文时的第五本地时间；
驻留时间计算单元，用于基于所述第一本地时间和所述第五本地时间，计算所述同步报文在所述当前节点的驻留时间；
第二修正时间计算单元，用于基于所述第一修正时间、所述链路传播延迟、所述驻留时间和所述第一时钟频率比，计算第二修正时间，所述第二修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述当前节点转发时刻经过的时间；
第二随附报文发送单元，用于生成包括所述初始时间和所述第二修正时间的第二随附报文，以及向所述在后节点发送所述第二随附报文。
再一方面，本公开实施例提供一种车用控制器，包括：
处理器；以及存储程序的存储器，
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行如前所述的时间同步方法。
再一方面，本公开实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的时间同步方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
采用本公开实施例提供的方案，当前节点接收到的第一随附报文除了包括初始时间外，还包括第一修正时间。当前节点基于第一本地时间、初始时间和第一修正时间，实现时间同步。采用本公开实施例提供的方案，即使当前节点不是与主节点直接连接的从节点，当前节点仍然可以实现同步时间的计算。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本公开一些实施例提供的时间同步方法流程图；
图2是本公开一些实施例提供的时间同步装置的结构示意图；
图3是本公开一些实施例提供的车用控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
图1是本公开一些实施例提供的时间同步方法流程图，本公开实施例提供的时间同步方法由车辆通信网络中的一个从节点执行。在前述一个从节点执行时间同步方法时，前述从节点被认为当前节点。
如图1所示，本公开实施例提供的时间同步方法包括步骤S101-S102。
S101：获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到同步报文的第一本地时间，第一随附报文中包括初始时间和第一修正时间。
在前节点是与当前节点通过通信线缆、CAN总线、或车载以太网等直接连接的节点，在前节点和当前节点可以直接发送数据报文，而无需通过其他节点实现报文数据的转发。
同步报文是由主节点生成的并发送给从节点，用于触发从节点启动时间同步的报文。
第一随附报文是在前节点在发送同步报文后，生成并发送给当前节点报文，第一随附报文中包括初始时间和第一修正时间。
初始时间是主节点向与其直接连接的从节点发送同步报文时的时间，初始时间是以主节点的时钟频率为基准确定的时间。本公开实施例中，如果在前节点为主节点，初始时间为在前节点发送同步报文的时间。如果在前节点为从节点，在前节点提取更在前节点发送的随附报文中的初始时间，并将其添加至第一随附报文中。
第一修正时间是同步报文由主节点发出后至被在前节点转发时刻，在网络链路中传输和在从节点中驻留所经过的时间。本公开实施例中，第一修正时间是以主节点时钟频率为基准确定的时间。
S102：基于第一本地时间、初始时间、第一修正时间，进行时间同步。
在获取到初始时间和第一修正时间后，并确定第一本地时间后，可以基于初始时间、第一修正时间和第一本地时间，进行时间同步。时间同步是计算当前节点的当前时间对应的主节点的当前时间。
本公开实施例中，步骤S102基于第一本地时间、初始时间、第一修正时间进行时间同步，可以包括步骤S1021-S1022。
S1021：获取第一时钟频率比和链路传播延迟。
第一时钟频率比为当前节点与主节点的时钟频率的比值。本公开实施例中，第一时钟频率比可以由当前节点计算得到，也可以由在前节点计算得到后再发送给当前节点。本公开实施例中，获取第一时钟频率比方式可以在后文中再做详细解释。
链路传播延迟是当前节点和在前节点之间传输报文时，报文在通信链路中传输而消耗的时间。本公开实施例中，链路传播延迟可以是以当前节点的时钟频率为基准的传播延迟，也可以是以主节点的时钟频率为基准的传播延迟。
S1022：基于第一本地时间、初始时间、第一修正时间、第一时钟频率比和链路传播延迟，进行时间同步。
在链路传播延迟为以当前节点的时钟频率为基准确定的传播延迟的情况下，本公开实施例中，可以采用公式Globaltime(t)＝OriginTimestramp+CorrectionField1+(Pdelay1+t-t1)×RateRatio1得到当前时间t对应的同步时间(也就是主节点的当前时间)，以实现当前节点与主节点的时间同步。其中，Globaltime(t)为同步时间，OriginTimestramp为初始时间，CorrectionField1为第一修正时间，Pdelay1为以当前节点的时钟频率为基准确定的链路传播延迟，t1为第一本地时间，RateRatio1为第一时钟频率比。
在链路传播延迟为以主节点的时钟频率为基准确定的传播延迟的情况下，本公开实施例中，可以采用公式Globaltime(t)＝OriginTimestramp+CorrectionField1+Pdelay2+(t-t1)×RateRatio1得到当前时间t对应的同步时间(也就是主节点的当前时间)。其中，Globaltime(t)为同步时间，OriginTimestramp为初始时间，CorrectionField1为第一修正时间，Pdelay2为以主节点的时钟频率为基准确定的链路传播延迟，t1为第一本地时间，RateRatio1为第一时钟频率比。
本公开实施例提供的时间同步方法，当前节点接收到的第一随附报文除了包括初始时间外，还包括第一修正时间。当前节点基于第一本地时间、初始时间和第一修正时间可以实现与主节点的时间同步，即基于第一本地时间、初始时间和第一修正时间计算得到当前节点的当前时间对应的主节点当前时间。
采用本公开实施例提供的方法，即使当前节点不是与主节点直接连接的从节点，当前节点仍然可以与主节点进行时间同步。
在本公开的一些实施例中，第一随附报文除了包括前述的初始时间和第一修正时间外，还可以包括第二时钟频率。第二时钟频率为在前节点时钟频率与主节点时钟频率的比值。在在前节点为主节点的情况下，第二时钟频率比为1。在在前节点为一从节点的情况下，第二时钟频率比由在前节点根据更在前节点发送的报文中的信息确定。
在本公开的一些实施例中，在第一随附报文包括第二时钟频率比的情况下，步骤S1021中获取第一时钟频率具体可以包括步骤S10211-S10212。
S10211：获取预先计算得到的第三时钟频率比，第三时钟频率比为当前节点与在前节点的时钟频率的比值。
本公开的一些实施例中，第三时钟频率比基于至少两个第一发送时间和对应的第二本地时间计算得到。其中，第一发送时间为在前节点发送频率校准报文的时间，第二本地时间是当前节点接收到频率校准报文的时间。
在本公开一些实施例中，当前节点可以采用如下的步骤A-B确定第三时钟频率。
步骤A：接收在前节点发送的频率校准报文和对应的第二随附报文，以及确定接收到频率校准报文时的第二本地时间，第二随附报文包括在前节点发送频率校准报文时的第一发送时间。
步骤B：基于至少两个第一发送时间和对应的第二本地时间，计算得到第三时钟频率比。
在本公开的一些实施例中，在前节点会周期性的向当前节点发送频率校正报文和对应的第二随附报文。第二随附报文包括在前节点发送频率校正报文时的第一发送时间。应当注意的是，第一发送时间是以在前节点的时钟频率为基准确定的时间。
在获得至少两个第一发送时间和对应第三本地时间后，当前节点可以基于第一发送时间和第二本地时间，计算第三时钟频率比。例如，如果获得的两个第二本地时间分别为t2和t3，而获得的对应的两个第一发送时间分别为t4和t5，则第三时钟频率比可以采用(t3-t2)/(t5-t4)计算得到。
在本公开的另外一些实施例中，还可以由当前节点发送频率校准报文和对应的随附报文，由在前节点确定第二时钟频率比，并由在前节点将第二时钟频率比发送给当前节点。
S10212：基于第二时钟频率比和第三时钟频率比，计算第一时钟频率比。
本公开实施例中，根据第二时钟频率比和第三时钟频率比获取第一时钟频率比，可以根据第二时钟频率比和第三时钟频率比的具体比值关系，采用第二时钟比率和第三时钟频率比相乘或者相除，得到第一时钟频率比。
在本公开的一些实施例中，当前节点和在前节点之间的链路传播延迟可以基于第三时钟频率比、第三本地时间、第四本地时间、第一接收时间和第二发送时间计算得到。
其中，第三本地时间为当前节点向在前节点发送延迟测量请求报文的时间，第一接收时间为在前节点接收到延迟测量请求报文的时间，第二发送时间为在前节点向当前节点发送延迟测量响应报文的时间，延迟测量响应报文为在前节点响应延迟测量请求报文生成，第四本地时间为当前节点接收到延迟测量请求报文的时间。
具体的，在本公开一些实施例中，当前节点可以采用步骤C-E得到链路传播延迟。
步骤C：向在前节点发送延迟测量请求报文，并获取发送延迟测量请求时的第三本地时间。
步骤D：接收在前节点发送的延迟测量响应报文和第三随附报文，以及获取接收到延迟测量响应报文时的第四本地时间，第三随附报文包括在前节点接收到延迟测量请求报文时的第一接收时间和发送延迟测量响应报文时的第二发送时间。
本公开一些实施例中，在当前节点周期性地向在前节点发送延迟请求报文。前节点接收到延迟请求报文后，会记录接收到延迟测量请求报文的第一接收时间。随后，在前节点响应延迟测量请求报文，生成延迟测量响应报文并发送给当前节点，并记录发送延迟测量响应报文的第二发送时间。在发送延迟测量相应报文后，在前节点将第一接收时间和第二发送时间添加至第三随附报文中，并将第三随附报文发送给当前节点。
当前节点在接收到第三随附报文时，记录获取到第三随附报文时的第四本地时间。随后，当前节点处理第三随附报文，提取得到第一接收时间和第二发送时间。
步骤E：基于第三时钟频率比、第三本地时间、第四本地时间、第一接收时间和第二发送时间，计算链路传播延迟。
如果第三本地时间为t6，第四本地时间为t7，第一接收时间为t8，第二发送时间为t9，则链路传播延迟可以采用公式[(t7-t6)-(t9-t8)×RateRatio3]/2,其中RateRatio3为第三时钟频率比。
除了采用前述的步骤C-E计算得到链路传播延迟比外，在本公开其他实施例中，当前节点也可以接收在前节点发送的延迟测量请求报文后，生成对应的延迟测量响应报文和随附报文，并发送给在前节点，以使得在前节点能够根据相关信息计算链路传播延迟，并将链路传播延迟发送给当前节点。
在本公开的一些实施例中，时间同步方法除了包括前述的步骤S101-S102外，在获取到第一时钟频率比和链路传播延迟之后，还可以包括步骤S103-S106。
S103：向在后节点转发同步报文，以及获取转发同步报文时的第五本地时间。
S104：基于第一本地时间和第五本地时间，计算同步报文在当前节点的驻留时间。
在本公开的一些实施例中，当前节点并不是车辆通信网络中的端部节点，而是车辆通信网络中的中间节点。当前节点在接收到同步报文后，还需要将同步报文转发给与其直接连接的在后节点。
本公开实施例中，在向在后节点转发同步报文时，当前节点确定转发同步报文的第五本地时间。随后，当前节点可以基于第五本地时间和第一本地时间，确定同步报文在本地驻留的驻留时间。驻留时间可以是以当前节点的时钟频率为基准的时间
S105：基于第一修正时间、链路传播延迟、驻留时间和第一时钟频率比，计算第二修正时间。
第二修正时间是同步报文由主节点发出后至被当前节点转发时刻，在网络链路中传输和驻留所消耗的时间。本公开实施例中，第二修正时间以主节点时钟频率为基准确定。
本公开实施例中，步骤S105具体可以包括如下步骤S1051-S1052。
S1051：根据链路传播延迟、驻留时间和第三时钟频率比获取新增修正时间。
S1052：计算第一修正时间和新增修正时间之和，作为第二修正时间。
本公开一些实施例中，在链路传播延迟为基于当前节点时钟频率为基准确定的传播延迟的情况下，可以采用公式CorrectionField2＝CorrectionField1+(Pdelay1+t10-t1)×RateRatio1得到第二修正时间，其中CorrectionField2为第二修正时间，CorrectionField1为第一修正时间，Pdelay1为基于当前节点时钟频率为基准链路传播延迟，t10为第二本地时间，t1为第一本地时间，RateRatio1为第一时钟频率比。
本公开另外一些实施例中，在链路传播延迟为基于主节点时钟频率为基准确定的传播延迟的情况下，可以采用公式CorrectionField2＝CorrectionField1+Pdelay2+(t10-t1)×RateRatio1得到第二修正时间，其中CorrectionField2为第二修正时间，CorrectionField1为第一修正时间，Pdelay2为基于主节点时钟频率为基准链路传播延迟，t10为第五本地时间，t1为第一本地时间，RateRatio1为第一时钟频率比。
S106：生成第二随附报文，并向在后节点发送第二随附报文，第二随附报文包括初始时间和第二修正时间。
在得到第二修正时间后，当前节点生成第二附随报文，并将初始时间和第二修正时间添加至第二随附报文中。随后，当前节点将第二随附报文发送给在后节点。
在本公开的一些实施例中，还可以将第一时钟频率比添加在第二随附报文中，发送给在后节点，以使得在后节点根据第一时钟频率比计算得到自己时钟频率相比于主节点的时钟频率比值。
图2是本公开一些实施例提供的同步时间计算装置的结构示意图。同步时间计算装置可以被理解为上述车端控制的部分功能模块。
如图2所示，本公开提供的时间同步装置200包括第一获取单元201和时间同步单元202。
第一获取单元201用于获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到同步报文的第一本地时间，第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，其中，初始时间为主节点发送同步报文的时间，第一修正时间为同步报文由主节点发出后至被在前节点转发之前的经过的时间。
时间同步单元202用于基于第一本地时间、初始时间和第一修正时间，进行时间同步。
在本公开的一些实施例中，时间同步装置还包括第二获取单元。第二获取单元用于获取第一时钟频率比和链路传播延迟。第一时钟频率比为当前节点与主节点的时钟频率的比值，链路传播延迟为报文在在前节点和当前节点之间的链路中的传输时间。
时间同步单元202基于第一本地时间、初始时间、第一修正时间、第一时钟频率比和链路传播延迟，进行时间同步。
在本公开的一些实施例中，第一随附报文还包括第二时钟频率比，第二时钟频率比为在前节点与主节点的时钟频率的比值。第二获取单元获取第一时钟频率比包括：获取预先计算得到的第三时钟频率比，第三时钟频率比为当前节点与在前节点的时钟频率的比值；基于第二时钟频率比和第三时钟频率比，计算第一时钟频率比。
第三时钟频率比基于至少两个第一发送时间和对应的第二本地时间计算得到，其中，第一发送时间为在前节点发送频率校准报文的时间，第二本地时间为当前节点接收到频率校准报文的时间。
链路传播延迟基于第三时钟频率比、第三本地时间、第四本地时间、第一接收时间和第二发送时间计算得到。
其中，第三本地时间为当前节点向在前节点发送所延迟测量请求报文的时间，第一接收时间为在前节点接收到延迟测量请求报文的时间，第二发送时间为在前节点向当前节点发送延迟测量响应报文的时间，延迟测量响应报文为在前节点响应延迟测量请求报文生成，第四本地时间为当前节点接收到延迟测量请求报文的时间。
在本公开的一些实施例中，时间同步装置还可以包括转发单元、驻留时间计算单元、第二修正时间计算单元和第二随附报文发送单元。
转发单元用于向在后节点转发同步报文，以及获取转发同步报文时的第五本地时间。
驻留时间计算单元用于基于第一本地时间和第五本地时间，计算同步报文在当前节点的驻留时间。
第二修正时间计算单元用于基于第一修正时间、链路传播延迟、驻留时间和第一时钟频率比，计算第二修正时间，第二修正时间为同步报文由主节点发出后至被当前节点转发时刻经过的时间。
第二随附报文发送单元用于生成包括初始时间和第二修正时间的第二随附报文，以及向在后节点发送第二随附报文。
本申请实施例还提供一种车用控制器和一种计算机可读存储介质。
图3是本申请实施例提供的一种车用控制器的结构示意图。车用控制器可以执行前述实施例中的方法计算同步时间。
如图3所示，车用控制器包括至少一个处理器301、至少一个存储器302、至少一个通信接口303和总线系统304，处理器301和存储器303通过总线系统304耦合在一起，通信接口303用于实现车用控制器内各个组件与外部设备之间的信息传输。
总线系统304除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统304。
本申请实施例中的存储器302可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。在一些实施方式中，存储器302存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。
其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础任务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用任务。实现本申请实施例提供的时间同步方法的程序可以包含在应用程序中。
在本申请实施例中，处理器301通过调用存储器302存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器301用于执行本申请实施例提供的时间同步方法各实施例的步骤。
本申请实施例提供的时间同步方法可以应用于处理器301中，或者由处理器301实现。处理器301可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器301可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本申请实施例提供的时间同步方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器302，处理器301读取存储器302中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。
本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如时间同步方法各实施例的步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种时间同步方法，用于当前节点，其特征在于，包括：
获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到所述同步报文的第一本地时间，其中，所述第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，所述初始时间为主节点发送所述同步报文的时间，所述第一修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述在前节点转发时经过的时间；
基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步前，所述方法还包括：
获取第一时钟频率比和链路传播延迟，其中，所述第一时钟频率比为所述当前节点与所述主节点的时钟频率的比值，所述链路传播延迟为报文在所述在前节点和所述当前节点之间的链路中的传输时间；
所述基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步，包括：基于所述第一本地时间、所述初始时间、所述第一修正时间、第一时钟频率比和所述链路传播延迟，进行时间同步。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一随附报文还包括第二时钟频率比，所述第二时钟频率比为所述在前节点与所述主节点的时钟频率的比值；
所述获取第一时钟频率比，包括：
获取预先计算得到的第三时钟频率比，所述第三时钟频率比为所述当前节点与所述在前节点的时钟频率的比值；
基于所述第二时钟频率比和所述第三时钟频率比，计算所述第一时钟频率比。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第三时钟频率比基于至少两个第一发送时间和对应的第二本地时间计算得到，
其中，所述第一发送时间为所述在前节点发送频率校准报文的时间，所述第二本地时间为所述当前节点接收到所述频率校准报文的时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述链路传播延迟基于所述第三时钟频率比、第三本地时间、第四本地时间、第一接收时间和第二发送时间计算得到，其中，所述第三本地时间为所述当前节点向所述在前节点发送所延迟测量请求报文的时间，所述第一接收时间为所述在前节点接收到所述延迟测量请求报文的时间，所述第二发送时间为所述在前节点向所述当前节点发送延迟测量响应报文的时间，所述延迟测量响应报文为所述在前节点响应所述延迟测量请求报文生成，所述第四本地时间为所述当前节点接收到所述延迟测量请求报文的时间。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，在获取第一时钟频率比和链路传播延迟后，所述方法还包括：
向在后节点转发所述同步报文，以及确定转发所述同步报文时的第五本地时间；
基于所述第一本地时间和所述第五本地时间，计算所述同步报文在所述当前节点的驻留时间；
基于所述第一修正时间、所述链路传播延迟、所述驻留时间和所述第一时钟频率比，计算第二修正时间，所述第二修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述当前节点转发时经过的时间；
生成第二随附报文，并向所述在后节点发送所述第二随附报文，所述第二随附报文包括所述初始时间和所述第二修正时间。
7.一种时间同步装置，用于当前节点，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取在前节点发送的同步报文和第一随附报文，并确定接收到所述同步报文的第一本地时间，所述第一随附报文包括初始时间和第一修正时间，其中，所述初始时间为主节点发送所述同步报文的时间，所述第一修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述在前节点转发之前的经过的时间；
时间同步单元，用于基于所述第一本地时间、所述初始时间和所述第一修正时间，进行时间同步。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二获取单元，用于获取第一时钟频率比和链路传播延迟，其中，所述第一时钟频率比为所述当前节点与所述主节点的时钟频率的比值，所述链路传播延迟为报文在所述在前节点和所述当前节点之间的链路中的传输时间；
所述时间同步单元，基于所述第一本地时间、所述初始时间、所述第一修正时间、第一时钟频率比和所述链路传播延迟，进行时间同步。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
转发单元，用于向在后节点转发所述同步报文，以及获取转发所述同步报文时的第五本地时间；
驻留时间计算单元，用于基于所述第一本地时间和所述第五本地时间，计算所述同步报文在所述当前节点的驻留时间；
第二修正时间计算单元，用于基于所述第一修正时间、所述链路传播延迟、所述驻留时间和所述第一时钟频率比，计算第二修正时间，所述第二修正时间为所述同步报文由所述主节点发出后至被所述当前节点转发时刻经过的时间；
第二随附报文发送单元，用于生成包括所述初始时间和所述第二修正时间的第二随附报文，以及向所述在后节点发送所述第二随附报文。
10.一种车用控制器，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器，
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
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