CN113710438A - 用于运输和/或加工系统的能量供应系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运输和/或加工工件(9)的至少一个系统的能量供应系统，所述系统具有多个电驱动单元(264、297、490)。在此，这些驱动单元(264、297、490)在其供应网络(610、620)内通过至少一个回收能量存储器(650、651)供应，所述回收能量存储器电连接到由交流或三相低压网络(600)供电的充电设备(640、645)。借助本发明开发了一种用于运输和/或加工系统的能量供应系统，即便出现电流峰值，其也从供电网络获取比常规供应额定电流对应的多最高50％的能量。

Description

用于运输和/或加工系统的能量供应系统

技术领域

本发明涉及一种用于至少一个用于运输和/或加工工件的系统的能量供应系统，其具有多个电驱动单元。

背景技术

此外，在家具制造的工业中，作为加工站使用所谓的直线自动装置。这通常是相对短的传送线，在其中心区域中，承载工件的运输系统由多个紧密布置的加工机器包围。在此，运输系统常常具有多个电驱动的运输车，它们在单轨或多轨系统上移动。这些运输车的马达通常通过传统的电源供应，这些电源例如提供例如24V的输出电压。在这种情况下，如果多个运输车例如联合地(in einem Verbund)行驶，在快速关断马达时则出现电压升高，因为在运输车的动能耗尽之前，马达以发电机运行方式运转。借助于制动斩波器识别电压升高，以便接通制动电阻。在制动电阻中，多余的能量转化为热量。

此外，在这种运输系统中，其能量供应装置必须根据峰值电流需求来设计，以便保证即使在大部分运输车剧烈加速时也能提供足够的电能。在此，峰值电流通常处于两倍至三倍的额定电流。

发明内容

本发明要解决的问题是，开发一种用于运输和/或加工系统的能量供应系统，即便出现电流峰值，其也从供电网络获取比常规额定供电电流对应的多最高50％的能量。

这个问题通过独立权利要求的特征解决。为此，驱动单元在其供电网络中通过至少一个回收能量存储器供电，其中，该一个或多个回收能量存储器电连接在由交流或三相低压网络供电的充电设备上。

加工站是用于对例如家具部件进行切削加工和/或非切削加工的通用机器。在此，通常大面积的家具部件通过自己的运输系统输送给机器核心区域并且在那里加工出孔、缺口、凹陷部、槽、凹痕、倒角等。同时，在机器中例如可以安装膨胀螺钉并操作和装配配件。工件、即家具部件或其半成品也可以在加工之前和/或之后例如针对其几何形状进行检查或测量。

为此，加工站被构造成使得它可以在不需要改装的情况下依次加工十分不同的工件。为此，板状和/或片状的工件沿着长形延伸的、例如直线的工件支撑栅运输到一个机器人或一组机器人的前面。一个或多个机器人各自承载多功能单元。每个多功能单元是多个被驱动的工具的载体，这些工具从多功能单元的加工侧能够部分移出地伸出。为了加工工件，所述一个或多个机器人将其多功能单元引导向相应的工件，以便在加工之后再次枢转离开工件。如果同时使用多个机器人，则多个多功能单元的工具加工工件，其中多功能单元独立于彼此移动。因此，加工站是机器人单元。

如果在加工站的工作阶段识别出单个工具的磨损，则支承该工具的多功能单元借助机器人从加工区中枢转出。在那里或者借助于操作者来更换有损坏的工具，或者所述多功能单元自动地通过相同装备的多功能单元来替换。多功能单元和机器人为此分别具有相应的快速更换耦合器的适配器。

作为接合的工具，必要时除了下压器、压紧戳和压紧条之外，还将可移出的夹具集成在多功能单元中。后者例如可以将木销压入工件的相应的孔中。为此，多功能单元借助这个或这些夹具在特定的转交位置接纳一个或多个木销。

通过本发明提出一种能量供应系统，其解决了机电部件的紧凑的供应模块形式的能量供应装置的需求。此外，根据实施例，机电部件为运输车驱动器、转车台驱动器、操作设备的轴驱动器、加工组件的驱动器以及传感器组件。这些部件在此分布到不同的电网(Bordnetz)和传感器网络上。

这些供应模块之一是基于一个蓄电池或一组蓄电池构建的回收能量存储器。这样的能量储能器能够在短的时间段内接收以及输出高的电流值，而不引起大的电压变化。为了将回收能量存储器持续地保持在例如60-90％的充电容量，在该供应模块上游连接智能的-分别装配有功率隔离器的-充电设备作为另外的供应模块。后者保护能量存储器尤其免受过放电和深度放电，并持久地连接在交流或三相低压网络上。从电网和传感器网络中仅调用有效的消耗能量，从而连接在回收能量存储器上游的充电设备不必针对峰值电流、而是仅须针对整个系统的额定功率来设计。

在此，能量供应系统总是能够将主要存储在电网的机电部件中的动能在负加速度过程中至少部分地作为电能反馈到回收能量存储器中并且因此保护电网和传感器网络免受电流峰值。

附图说明

本发明的其它细节由从属权利要求以及以下对至少一个示意性示出的实施方式的描述得出。

图1：加工站的从前面看的透视图；

图2：工件运输系统的端视图；

图3：从工件车的斜后方看的透视图；

图4：从斜前方看的可移动的支撑装置的透视图；

图5：方框电路图，具有用于48V执行器网络的电池系统、中间接出的24V执行器网络和24V传感器网络；

图6：方框电路图，具有用于48V执行器网络的电池系统、用于24V执行器网络的电池系统和24V传感器网络；

图7：方框电路图，具有用于48V执行器网络的电池系统、具有DC/DC转换器接头的24V传感器网络。

具体实施方式

图1示出了用于加工板状和/或片状工件(9)的加工站。为此，加工站具有例如直线地长形延伸的机床(1)，在其上构建工件支撑栅(10)。沿着工件支撑栅(10)设置工件运输系统(2)。另外，工件运输系统由两个例如平行敷设的运输轨道(3)组成，运输轨道端侧分别在转车台(4、5)前终止。必要时被联合成组的-自行驶的工件车(6)在置于工件支撑栅(10)前的轨道(3)上运动，工件车沿着工件支撑栅(10)-向前-运输工件(9)。工件车(6)在位于工件支撑栅(10)后方、上方或下方的运输轨道上行驶返回。

工件支撑栅(10)用于例如由木材、压制板、石膏板、纤维水泥或类似的材料制成的板状或片状工件的支承。复合材料和铝合金也属于上述材料。

与工件支撑栅(10)相对并在工件(9)的对面布置例如两个操作设备(7)，其分别承载并引导多功能单元(8)。操作设备(7)在此例如为具有所谓RRR-运动学的多节段的关节机器人。在此，关节机器人(7)的串联运动学结构具有三个旋转主轴和三个旋转次轴。运动链的最后一个节段是臂，其可旋转地支承可枢转360度的转盘。在其上适配有支承多功能单元(8)的工具接口系统的机器人法兰。通过相应协调地控制各个轴，可以移动过几乎每个任意的、位于关节机器人(7)的工作空间内的直线路径或弯曲的轨迹。这也可以利用这样的操作设备来实现，其基于笛卡尔机器人、圆柱形机器人或极坐标机器人。机器人则相应地具有TTT、RTT或RRT运动学。在此，“T”代表平移主轴或导向装置，而“R”代表旋转主轴或导向装置。

两个关节机器人(7)中的每一个承载多功能单元(8)。后者具有长形延伸的长方体的形状，该长方体具有几乎正方形的端面。各个多功能单元(8)具有多个受驱动的相同类型的和/或不同的工具，利用这些工具可以在相应的工件(9)中加工出孔、缺口、凹槽或类似物。所有工具或者至少大多数工具布置在长方体的侧壁上。

一个加工步骤所需的工具，例如一组多个钻头，气动地从多功能单元(8)中移出、锁止并且被置于旋转。现在，钻头旋转地，多功能单元(8)被定位在工件(9)前的预选位置上，并从那开始借助于操作设备(7)直线地移向工件(9)，以制造所需的孔列。在钻孔过程结束时，多功能单元(8)被收回。同时，主动的钻头在关断其旋转运动的情况下又移入到多功能单元(8)中。

在多功能单元(8)的中间区域中设置例如中央的电驱动马达，必要时为伺服马达。例如具有自己的冷却系统的伺服马达例如通过多个齿轮传动机构来驱动多功能单元(8)的各个工具容纳部。各个工具容纳部安装在可气动地移出的芯轴或顶尖套筒上。

在各个多功能单元(8)上也可以设置1D或3D的多坐标按键或类似物。可以从多功能单元(8)中移出或翻出的相应的按键用于使多功能单元(8)相对于工件支撑栅(10)或机床(1)定向。为此，在工件支撑栅或机床上布置有相应的参考几何体，这些参考几何体可以通过按键向测量装置接近。

在多功能单元(8)之中或之上例如设置有电子水平仪以及必要时还有加速度传感器，以便能够与用于操作设备的控制数据无关地冗余地控制各个多功能单元(8)在三维空间中的位置。

根据图1，在每个操作设备(7)旁边存在单元存放位置(15)。在单元存放位置上,多功能单元(8)通过操作设备(7)为了维护、更换目的或为了更换工具而可自由接近地保存。

参见图1，在该实施例中，工件运输系统(2)为了运输工件(9)而提供了环绕工件支撑栅(10)的轨道系统，该轨道系统带有在其处或在其上自行驶的工件车(6)。这里，轨道系统由两个平行的运输轨道(221、222)组成，所述运输轨道分别在端侧终止于转车台(4、5)之前。必要时联合成组的-自行驶的工件车(6)在位于工件支撑栅(10)前面的运输轨道(221)上移动，这些工件车沿工件支撑栅(10)运输工件(9)。

图2示出了工件运输系统(2)的前侧端视图，不带图1中空间上位于其前方的转车台(4)。工件运输系统构建在机床(1)上。在前方和后方在机床上固定有运输轨道(221、222)。它们分别由形状稳固的支承角(223)、支承轨道(227)和齿条(231)组成。在此，支承轨道(227)坐落在支承角(223)上，而齿条(231)固定在支承角(223)的下部区域中。在齿条(231)下方，在机床上安装有多导体电流和多导体信号轨道(235)。后者在上部区域中借助导电轨覆盖部(237)覆盖。沿着机床(1)，在每侧，支承角(223)、运输轨道(221、222)、齿条(231)和多导体电流和多导体信号轨道(235)可以由多个单件组成。

在根据图1的实施例中，两个运输轨道(221)和(222)具有相同的长度并且彼此平行。此外，它们的上边缘位于共同的水平面中。在每个机床端部上，两个运输轨道端部(225、226)在相同的高度上终止。根据图1，在那里分别有电驱动的转车台(4、5)。

为了将工件车(6)例如从后方的运输轨道(222)转移到前方的运输轨道(221)上，工件车(6)根据图1驶到后方的转车台支承轨道上。现在，转车台围绕其在此竖直的枢转轴旋转180度。工件车(6)从那里行驶到运输轨道(221)上。当工件车(6)在穿行加工站之后到达运输轨道(221)的后方端部时，它移动到后方的转车台(5)的转车台支承轨道上，以借助于其转移到后侧的运输轨道(222)上。

因此，每个工件车(6)在工件运输系统(2)内部几乎环形地环绕行驶。如果转车台(4、5)的角速度被调整到单个工件车(6)的行驶速度，即在支承轨道的高度上的转车台圆周速度相应于工件车(6)的行驶速度，则工件车(6)绕行存在的单轨运输系统(2)的运输路程，而不会由于转车台(4、5)造成明显的速度中断。

单轨运输系统(2)的可编程控制器(690)在加工周期的每个时间点都知道，哪个工件车(6)位于哪里以及其刚好执行什么任务。例如，在铣削平行于运输车的行驶方向的纵向槽期间共同承载一个工件(9)的工件车(6)作为工作运动件形成加工站的主动轴。沿行驶方向位于工作运动件之前的工件车(6)作为在前运动件，这些工件车在工作运动件与下一个转车台(5)之间在运输轨道(221)上运动。位于前方的转车台(4)和工作运动件之间的运输车(6)是在后运动件。所有在运输轨道(222)和转车台(4、5)上运动或停留的其他运输车都是返回运动件。每个单个的工件车(6)的功能以及必要时精确的位置由单轨运输系统(2)的控制器来记录或监视。

图3示出了工件车(6)的后侧。工件车(6)的中央构件是角形构造的基体(261)。在基体(261)的悬臂下方设置有引导滑座(262)。引导滑座(262)例如是循环滚珠轴承座，它沿竖直方向和侧向滚动支承地包围支承轨道(227)。副轴(271)位于引导滑座(262)下方，该副轴支承斜齿式的从动轮(273)。滚动支承在轴承座(267)中的副轴(271)具有-用虚线示出的-驱动轮(272)，该驱动轮由在基体(261)上成型的传动装置壳体(266)向外包围。在传动装置壳体(266)的下方，设置有向下突出的伺服马达(264)，其具有在必要时集成的传动装置。在伺服马达(264)的轴上安装直齿的-在此未示出的-小齿轮，该小齿轮与副轴(271)的驱动轮(272)啮合。

在基体(261)的下侧上除了伺服马达(264)以外还设置向下伸出的电刷悬臂(285)，一种薄板构件。电流和信号电刷(286)弹性地固定在其上。在该情况下使用七个电刷(286)。上方的电刷例如接地。随后的两个电流电刷(286)传输+48V和-48V的例如10A的电流。第四和第五电刷分别是用于+24V和-24V的5A电流的电流电刷(286)。两个下方的电刷(286)是用于例如在此所使用的CAN-Bus的信号电刷。

根据图3，在工件车(6)的基体(261)上安置例如可机电操作的夹紧钳(290)。具有两个滑槽的滑板布置在钳壳体(291)中。滑板-在此未示出-通过电驱动的滑槽驱动器-借助伺服马达(297)-移动使夹紧钳(290)打开和关闭。每个滑槽具有不同的斜度。

在滑板上方放置横向于引导滑座(262)相继布置在钳壳体(291)中的两个滑座，其中在此仅后方的滑座(294)可见。每个滑座通过销子与滑板的其中一个滑槽连接。此外，每个滑座上侧承载夹持件(295、296)。图3中位于前方的夹持件(296)仅通过短行程就贴靠到板状工件(9)的后侧上。为此，位于滑座(294)下方的滑槽仅具有少量的斜度。在此位于后方的夹持件(295)的任务不仅在于夹持放置在工件车(6)上的工件(9)，还要将其拉抵工件支撑栅(10)和夹持件(296)。为此需要较大的行程。即此处在滑座中的滑槽具有大的斜度。

夹紧钳(290)在夹持件(295、296)的侧悬臂下方分别具有轴承座(310)。每个轴承座(310)具有例如两个彼此并排放置的滚轮。这些滚轮承载工件负荷。

根据图1，工件支撑栅(10)例如在中心具有缺口(14)，在该缺口中，特定的支撑装置(430)(参见图4和图5)支承在机床(1)上。缺口(14)在此与两个操作设备(7)相对地设置。

图4和图5从两个不同的方向示出了支撑装置(430)。在图4中示出的支撑装置(430)以其前侧向前指向。它由两个相互嵌套的支架(450、470)组成。每个支架(450、470)是一种塔，该塔分别具有两个例如结构相同的侧颊(455、475)。

支架(450)的每个吸嘴侧颊(455)在其外侧承载多个例如结构相同的吸嘴载体(457)，其分别相互具有例如恒定的间距。在这里上下叠置的吸嘴载体(457)的每一个上存在例如各一个吸嘴元件(458)，所述吸嘴元件构造为真空吸嘴。

借助于上下叠置的吸嘴元件(458)，其抽吸平面或者说贴靠平面形成假想的支撑面(465)，通常将大的板状的工件(9)吸抵所述吸嘴支架(450)，以便例如在钻孔或铣削时将所述工件(9)抵抗工具拉出力而固定地保持在工件支撑栅(10)上。

所述吸嘴支架(450)能机电移动地支承在固定在所述机床(1)上的底板(435)上，以将所述吸嘴元件(458)贴靠到所述工件(9)上。

布置在吸嘴支架(450)中的滑动支架(470)在滑动侧颊(475)的前部端面上分别具有连续的滑轨(478)，参见图5。两个滑轨(478)利用其前支承面展成支撑面(485)。在加工工件(9)的期间，例如在锯或铣削水平纵槽时，由工件车(6)引导的工件(9)沿着工件支撑栅(10)滑动。在此，其在上述滑轨(478)之上滑动，由于加工力而被压抵所述滑轨。为此，滑动支架(470)同样能借助伺服电机(490)向沿其滑动的工件(9)机电移动地支承在固定于机床(1)上的底板(435)上。

在滑动支架(470)的封闭空间内大致居中地布置有传感器载体(444)，在该传感器载体上固定有传感器载板(445)。后者例如用于保持不同的传感器，借助于这些传感器必要时通过条形码来识别、计数和/或为了控制而测量工件(9)。

在图6至图8中示出了三个能量供应系统的框图。所有三个系统分别使用至少一个连接在充电设备(640、645)上的回收能量存储器(650、651)。

每个回收能量存储器(650、651)是由多个蓄电池组成的系统。每个蓄电池是基于电化学基础的可再充电的电能存储器。低电阻蓄电池的充电过程基于通过施加电压使在放电时发生的化学反应电解反转。根据图6至图8的回收能量存储器(650)例如由四个12V铅蓄电池构成的串联电路组成，而根据图7的回收能量存储器(651)仅由两个相继连接的12V铅蓄电池构成。作为铅蓄电池的替代，可以使用锂离子蓄电池、镍镉蓄电池、镍金属氢化物蓄电池(Nickel-Metallhybrid-Akkumulator)等。

根据图6，能量供应系统供应三个不同的网络，轨道电网(610)、设备电网(620)和传感器网络(630)。轨道电网(610)是一种执行器网络，其以例如48V直流电压运行。该轨道电网(610)包括工件运输系统(2)，该工件运输系统具有运输轨道(3)、必要时具有转车台(4、5)并且具有在其上行驶的例如6至20个工件车(6)，参见图1。每个工件车(6)需要例如100W的额定功率，但是直至480W的峰值功率。

轨道电网(610)在中间连接有紧急停止系统(660)的情况下通过用于例如24V、100A的直流中间电路(602)连接到充电设备(640)和回收能量存储器(650)上。充电设备(640)由交流或三相低压网络(600)馈电。交流或三相低压网络(600)在该实施例中提供400V三相电流。充电设备(640)由此形成例如充电电流强度为30A的48V的直流电流，利用其根据需要控制地给回收能量存储器(650)充电。在48V的设计电压的情况下，回收能量存储器(650)具有10Ah的额定容量。

当然，充电设备(640、645)也可以是多用途充电设备，其相应的输入端可以连接到具有不同电网电压和电网频率的交流或三相低压网络上。于是，代替50Hz、400V的电网，多用途充电设备也适用于60Hz、120V或50Hz、230V的电网。

在回收能量存储器(650)处，在第二和第三蓄电池之间的连接接片上进行直流中间电路(606)的中间接出以给设备电网(620)供电。设备电网(620)例如为各个工件车(6)的夹紧钳(290)的伺服马达(297)供电。在必要时，支撑装置(430)的一个或多个电驱动器(490)以及操作设备(7)的电动马达也挂在该设备电网上。在设备电网(620)与直流中间电路(606)之间同样连接有紧急停止系统(670)。

在直流中间电路(606)上，传感器网络(630)经由传感器网络供电导线(609)和30A保险(680)连接。作为具体示例连接在传感器网络(630)上的传感器组件(635-638)通常是单个的电子组件，所述电子组件除了本身的传感器之外具有计算和存储单元以及电子通信模块。一个或多个通信模块用于发送检测到的、必要时已经准备好的或经分析的传感器信号并且接收相应的传输应答或其他控制指令。在此，传感器组件(635)包括位移和/或角度测量系统，传感器组件(636)例如包括电感式接近传感器，传感器组件(637)例如包括电容式接近传感器，并且传感器组件(638)包括温度传感器。

相应的能量供应系统通过SPS(690)至少借助信号导线(643、661、671、691、692)至少与充电设备(640)和紧急停止系统(660、670)连接。

充电设备(640)和图7的充电设备(645)分别具有根据图7的交流故障报告触点(642)和(647)。后者记录相应的交流或三相低压网络(600、605)的电压故障。SPS(690)记录该故障。SPS-在知道回收能量存储器(650、651)的剩余容量的情况下-正确地结束运输和/或加工系统的正在进行的加工过程。最后，SPS促使多功能单元(8)、操作设备(7)和工件车(6)转移到相应的停驻位置中，以便然后必要时被断电。

紧急停止系统(660)和(670)尤其由电子电路、断路继电器和100A保险组成。在紧急停止系统(660、670)的上游连接有双重连接的急停报告触点(665、675)。后者在运输和/或加工系统内在常规运行期间通过不允许的处理、例如踩踏踏板、穿透遮光帘或者保护栏打开而被触发。通过紧急停止导线(691、692)将紧急停止系统(660、670)的断路继电器通过SPS(690)单个地或共同地操纵，以停止运输和/或加工系统。

图6至图8基本上仅仅示出了能量供应系统，从而在所有的执行器组件和传感器组件(264、297、490、635-638)中没有示出总线导线或者信号导线。

根据图7的能量供应系统也为轨道电网(610)、设备电网(620)和传感器网络(630)供电。然而，引导直流电的24V执行器网络(620)通过直流中间电路(607)连接到单独的回收能量存储器(651)上，所述回收能量存储器又通过充电设备(645)挂在交流或三相低压网络(605)上。在此，充电设备(645)也通过故障报告导线(648)中的交流故障报告触点(647)与SPS(690)连接。

传感器网络(630)通过30A保险(680)借助传感器网络供电导线(609)连接到直流中间电路(607)。

图8示出了用于运输和/或加工工件(9)的至少一个系统的能量供应系统，所述系统如图1和图2所示具有运输轨道(221、222)、转车台(4、5)和/或转辙器，在其上支承和引导多个自行驶的、电驱动的、承载工件的工件车(6)。在此，工件车(6)的驱动单元(264)在其轨道电网(610)中通过回收能量存储器(650)供电，其中，所述回收能量存储器(650)电连接在由交流或三相低压网络(600)供电的充电设备(640)上。

在这种能量供应系统中，相对于根据图6和图7的系统缺少24V执行器网络(620)。为了能够由引导48V的直流中间电路(602)为24V传感器网络(630)供电，在传感器网络(630)的保险(680)上游连接有DC/DC转换器(655)。后者是一种自整流的(selbstgeführt)变流器，其将高的直流电压、例如48V转换为较低的直流电压、例如24V。直流电压转换器(655)在传感器网络侧的输出端例如最大能够负载30A。在必要时，直流电压转换器(655)的功能能够由SPS(690)监控。

如果根据图8的变型方案是针对工件运输系统(2)，如在图1和图2中所示，则将转车台(4、5)的驱动单元调整为48V并且连接在48V轨道电网(610)上。这种可能性也存在于按照图6和图7的能量供应系统中。

当然，根据图8的能量供应系统也可以用于具有多个或者大量电驱动或机电驱动的线性轴的设备或机器。后者例如安装在加工机器的大行程夹具或工具机滑座中。

附图标记说明

1 机床

2 工件运输系统，单轨运输系统

3 运输轨道，轨道路段

4、5 转车台，转换器，轨道路段

6 工件车，自行驶的，运输车

7 操作设备

8 多功能单元，承载工具的

9 工件，板状的和/或片状的

10 工件支撑栅

11 支撑件

12 倚靠板，倚靠条

13 刷排

14 缺口

15 单元存放位置

221、222 运输轨道、轨道

223 支承角

225、226 运输轨道的端部

227 支承轨道

231 齿条

235 多导体电流和多导体信号轨道

237 导电轨覆盖部

261 基体，角状的

262 引导滑座、循环滚珠轴承座

264 (6)的驱动单元，伺服马达 马达，必要时具有集成的传动装置

266 传动装置壳体，板状的

267 带有两个滚动轴承的轴承座

271 驱动轴，副轴

272 驱动轮，大的，下方的

273 从动轮，小的，上方的

282 润滑轮，毡轮

285 电刷悬臂，薄板构件

286 电流和信号电刷，弹性的，电刷

290 夹紧钳

291 钳壳体

294 滑座

295、296 夹持件

297 驱动单元，滑槽驱动器， 伺服马达，变速马达

310 轴承座

311 滚轮

430 支撑装置，支撑设备

435 底板

436 导轨

444 传感器载体

445 传感器载板

450 吸嘴支架，支架

455 吸嘴侧颊

456 吸嘴加强板

457 吸嘴载体

458 吸嘴元件、吸嘴、真空吸嘴

465 支撑面，假想的平面

470 滑动支架，支架

475 滑动侧颊

476 滑动加强板

478 滑动件、滑轨

485 支撑面、假想的平面

490 驱动单元、变速马达、伺服马达

600 用于(610)的交流或三相低压网络(230/400V)，供电网络、电压供给装置

602 直流中间电路48V/100A

605 用于(620)的交流或三相低压网络(230/400V)，供电电网、电压供给装置

606 在(650)上中间接出的直流中间电路24V/100A

607 直流中间电路24V/100A

609 用于(630)的传感器网络供电导线

610 执行器网络(48V)，轨道电网，网络

620 执行器网络(24V)、设备电网、网络

630 传感器网络(48V)，网络

635 具有位移和/或角度测量系统的传感器组件

636 具有电感式传感器的传感器组件

637 具有电容式传感器的传感器组件

638 具有温度传感器的传感器组件

640 用于(602)的充电设备

642 用于(640)的交流故障报告触点

643 故障报告导线，信号导线

645 用于(607)的充电设备

647 用于(645)的交流故障报告触点

648 故障报告导线，信号导线

650 用于(610)的回收能量存储器，蓄电池系统

651 用于(620)的回收能量存储器，蓄电池系统

655 用于(630)的直流电压转换器，DC/DC转换器

660 用于(610)的紧急停止系统

661 急停报告导线，信号导线

665 用于(660)的急停报告触点

670 用于(620)的紧急停止系统

671 急停报告导线，信号导线

675 用于(670)的急停报告触点

680 用于(630)的保险

690 SPS，可编程控制器

691 紧急停止导线，信号导线

692 紧急停止导线，信号导线。

Claims (10)

1.用于运输和/或加工工件(9)的至少一个系统的能量供应系统，所述系统具有多个电的驱动单元(264、297、490)，其特征在于，

-这些驱动单元(264、297、490)在其供应网络(610、620)内通过至少一个回收能量存储器(650、651)供应，其中，所述回收能量存储器(650、651)电连接到由交流或三相低压网络(600)供电的充电设备(640、645)。

2.根据权利要求1所述的能量供应系统，其特征在于，用于运输和/或加工板状的和/或片状的工件(9)的所述系统包括至少一个工件支撑栅(10)、至少一个支撑装置(430)、至少多个轨道路段(3-5、221、222)以及在其上引导的工件车(6)，其中，所述工件(9)能移动地贴靠在所述工件支撑栅(10)上，其中，在所述工件支撑栅(10)内集成有支撑装置(430)，所述支撑装置在加工期间支撑和/或固定所述工件(9)，其中，所述轨道路段(3-5)至少区域地沿着所述工件支撑栅(10)设置并且至少由运输轨道(221、222)、由转车台(4、5)和/或由转撤器组成，在其上或其处支承并引导多个自行驶的、电驱动的、承载工件的工件车(6)。

3.根据权利要求1所述的能量供应系统，其特征在于，用于运输和/或加工工件(9)的所述系统配有

-至少一个操作设备(7)，其是自动控制的、能够自由编程的-能够以三个或更多个轴移动的-多功能操纵器，

-至少一个分别由操作设备(7)承载和引导的多功能单元(8)，其具有至少两个不同的工具，

-其中，为了加工静止的或移动的工件(9)，至少一个工具能够通过操作设备(7)与工件(9)形成干涉。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的能量供应系统，其特征在于，用于运输和/或加工工件(9)的所述系统将操作设备(7)、多功能单元(8)和转车台(4、5)的驱动单元(297、490)联结为设备电网(620)，并且将多个传感器联结为传感器网络(630)，其中，所述设备电网(620)和传感器网络(630)分别具有轨道电网(610)的电压分量并且通过单独的回收能量存储器(651)供应，其中，该回收能量存储器(651)也电连接到由交流或三相低压网络(602)供电的充电设备。

5.根据权利要求4所述的能量供应系统，其特征在于，所述设备电网(620)和传感器网络(630)通过回收能量存储器(650)的中间接出端供应。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的能量供应系统，其特征在于，所述传感器网络(630)分别具有轨道电网(610)的电压分量，并且由回收能量存储器(650)经由直流电压转换器(655)供应。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的能量供应系统，其特征在于，由网络(610、620)供电的驱动单元(264、297、490)的动能在其电动马达内在制动或停止时转化为电能，所述电能-为了减小电压峰值-能够馈入所述回收能量存储器(650、651)内以部分充电所述回收能量存储器。

8.根据权利要求1所述的能量供应系统，其特征在于，各个充电设备(640、645)分别是多用途充电设备，其输入端能够连接到具有不同电网电压和电网频率的交流或三相低压网络上。

9.根据权利要求1所述的能量供应系统，其特征在于，一个或多个所述交流或三相低压网络(600、605)提供400伏三相交流电。

10.根据权利要求1所述的能量供应系统，其特征在于，所述轨道电网(610)能够以48伏直流电运行，而所述设备电网(620)和传感器网络(630)仅需要24伏直流电。

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