CN113685105A - 车门关闭的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车门关闭的控制方法及系统。所述方法包括：当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息；若车门状态信息为车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集车门在受到车外瞬时力时的瞬时转动速度；若瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度，则根据瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度减小；在车门的转动过程中，采集车门在闭合时的瞬时闭合速度；若瞬时闭合速度大于预设闭合速度，则控制弹性密封物料的体积膨胀；所述瞬时闭合速度在弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。该技术方案避免了用户在大力关门时因车门闭合速度较大对车门造成损伤的问题，实现了保护车门的目的。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门关闭的控制方法及系统。
背景技术
车门是汽车重要的部件之一，用户对车门的操作十分频繁，下车关门和入车关门是用户很平常的行为。合理正常的关门行为不会对汽车性能产生明显不利影响，但是大力甩门的不合理关门方式会导致一系列问题和不良后果，例如出现以下几种情况：一，导致密封条变形严重、车门门框变形、密封性下降等，表现为汽车高速噪声增大、雨天漏水、性能衰减过快。二，导致铰链和固定器松动、门锁损伤，表现为关门有异响或锁门困难。三，导致车门内板损坏，影响车内玻璃升降器功能，表现为车窗玻璃升降困难。此外，如果关门力度过大，造成声音较大的同时还会使车体产生震动，导致用户体验较差。
现有技术中，一般是安装车门阻碍装置，通过对车门施加阻碍关闭的阻力，以此避免关闭车门过重的现象。但是，由于车门阻碍装置是通过检测车门关闭时的力矩作为判断是否通过装置进行控制的依据，因此一方面可能会导致用户在车内进行关门时也会受到阻力，使得车门关闭困难。另一方面，如果关闭车门力度过大，则可能会使车门关闭力矩超过预设车门关闭力矩阈值，此时车门阻碍装置无法解决车门关闭过重的问题，导致用户体验差。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种车门关闭的控制方法及系统，用以解决用户对车门的猛烈关闭行为对车辆造成损伤的问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：
一方面，本申请实施例提供一种车门关闭的控制方法，所述车门与车身的连接处安装有体积可膨胀或缩小的弹性密封物料，所述方法包括：
当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息；
若所述车门状态信息为所述车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集所述车门在受到所述车外瞬时力时的瞬时转动速度；
若所述瞬时转动速度大于所述车门的预设闭合速度，则根据所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，控制所述车门的转动速度减小；
在所述车门的转动过程中，采集所述车门在闭合时的瞬时闭合速度；若所述瞬时闭合速度大于所述预设闭合速度，则控制所述弹性密封物料的体积膨胀；所述瞬时闭合速度在所述弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。
另一方面，本申请实施例提供一种车门关闭的控制系统，包括：控制器、弹性密封物料、力传感器和速度传感器；
所述弹性密封物料安装于所述车门与车身的连接处，且所述弹性密封物料的体积可膨胀或缩小；
所述力传感器安装于所述车门的内侧和/或外侧，用于采集所述车门受到的力信号；
所述速度传感器安装于所述车门的门锁位置，用于采集所述车门的瞬时转动速度；
所述控制器，分别与所述力传感器和所述速度传感器之间通信连接，且与所述弹性密封物料连接；用于获取所述力传感器采集到的力信号，以及所述速度传感器采集到的瞬时转动速度，并根据获取到的所述力信号以及所述瞬时转动速度控制所述弹性密封物料的体积膨胀或缩小。
采用本发明实施例的技术方案，当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息；若车门状态信息为车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集车门在受到车外瞬时力时的瞬时转动速度，并在瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度时，根据瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度减小。从而能够在车门的瞬时转动速度过大时有效减小车门的转动速度，降低车门转动速度过大时对车门的损伤。此外，在车门的转动过程中，通过采集车门在闭合时的瞬时闭合速度，并在瞬时闭合速度大于预设闭合速度时，控制弹性密封物料的体积膨胀，以使车门的瞬时闭合速度在弹性密封物料的体积膨胀作用下减小，确保车门在闭合时的瞬时闭合速度能够减小至不超过预设闭合速度，从而有效避免用户在大力关门时因车门闭合速度较大对车门造成损伤的问题，实现了保护车门的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制系统的示意性结构图。
图2是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制方法的示意性流程图。
图3是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制方法中弹性密封物料工作原理的示意性流程图。
图4是根据本发明又一实施例的一种车门关闭的控制方法的示意性流程图。
图5是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制系统的示意性框图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种车门关闭的控制方法及系统，用以解决用户对车门的猛烈关闭行为对车辆造成损伤的问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种车门关闭的控制方法，应用于车门关闭的控制系统，图1是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制系统的示意性结构图，如图1所示，该车门关闭的控制系统包括：控制器110、弹性密封物料120、力传感器130和速度传感器140；其中，弹性密封物料120安装于车门与车身的连接处，且弹性密封物料120的体积可膨胀或缩小；力传感器130安装于车门的内侧和/或外侧，用于采集车门受到的力信号；速度传感器140安装于车门上远离车门与车身的连接处的边缘位置，比如门锁位置，用于采集车门的瞬时转动速度；控制器110分别与力传感器130和速度传感器140之间通信连接，且与弹性密封物料120连接，用于获取力传感器130采集到的力信号，以及速度传感器140采集到的瞬时转动速度，并根据获取到的力信号以及瞬时转动速度控制弹性密封物料120的体积膨胀或缩小。
可选地，如图1所示，弹性密封物料120包括以管道连接的充气式密封条121和储气装置122，储气装置122用于向充气式密封条121中释放气体。充气式密封条包括内腔123，内腔123中设置有压强传感器124，压强传感器124用于测量内腔123中的压强。力传感器130包括第一力传感器131和第二力传感器132，其中，第一力传感器131安装于车门的外侧，用于采集车门的外侧受到的力信号；第二力传感器132安装于车门的内侧，用于采集车门的内侧受到的力信号。
图1所示的车门关闭的控制系统在实施车门关闭的控制方法时，通过力传感器130采集车门收到的力信号，并在该力信号为来自车门外侧的瞬时力、且车门在该车外瞬时力作用下的瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度时，控制车门的转动速度减小。之后，如果车门在控制转动速度减小后，车门在闭合时的瞬时闭合速度仍大于预设闭合速度，则控制储气装置122向充气式密封条121中释放气体，释放气体的量与压强传感器124所测量得到的内腔123中的压强大小相关。充气式密封条121中流入气体后，体积逐渐膨胀，使其内腔123中的压强增大，从而实现有效减小车门的瞬时闭合速度的效果。以下详细介绍车门关闭的控制方法中各步骤的执行方式。
图2是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制方法的示意性流程图，如图2所示，该方法包括：
S202，当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息。
其中，车门状态信息可通过车门内侧和/或外侧安装的力传感器采集到的力信号确定。
S204，若车门状态信息为车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集车门在受到车外瞬时力时的瞬时转动速度。
其中，车外瞬时力为车门外侧安装的力传感器获取到的瞬时力信号，在该车外瞬时力的作用下车门转动的状态为第一车外关门状态，此时，通过在车门上远离连接处的边缘位置(如门锁位置)上安装的速度传感器采集车门在开始转动时的瞬时转动速度。
S206，若瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度，则根据瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度减小。
实际应用中，每辆汽车都有一个最佳关门速度范围，在该最佳关门速度范围内，车辆的车门可以正常关闭、且不对车门造成损伤。本实施例中，车门的预设闭合速度可选为车辆的最佳关门速度范围内的最大值，如果车门的瞬时闭合速度为最佳关门速度范围内的最大值(即预设闭合速度)，则能够确保车门在正常关闭情况下恰好不受损伤。例如，若车辆的最佳关门速度范围是0.5-1m/s，则预设闭合速度可以设置为1m/s。当车门的瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度时，则说明车门的瞬时转动速度将会使车门与车身之间的碰撞能量过大，容易损伤车门，此时需控制车门的转动速度减小。当然，预设闭合速度也可选为最佳关门速度范围内的其他值。
该步骤中，可利用阻尼可调减震器的减震功能来控制车门的转动速度减小。因此，可在车门与车身的连接处安装阻尼可调减震器，阻尼可调减震器的两端分别与车门和车身连接。当车门的瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度时，可通过控制阻尼可调减震器增大阻尼来减小车门的转动速度，阻尼可调减震器产生的阻尼与车门的转动速度之间负相关，即阻尼可调减震器产生的阻尼增大，车门的转动速度相应减小。
S208，在车门的转动过程中，采集车门在闭合时的瞬时闭合速度；若瞬时闭合速度大于预设闭合速度，则控制弹性密封物料的体积膨胀；瞬时闭合速度在弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。
其中，弹性密封物料安装在车门与车身的连接处，体积可以膨胀或者缩小。
本申请实施例中，当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息；若车门状态信息为车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集车门在受到车外瞬时力时的瞬时转动速度；若瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度，则根据瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度；采集车门在闭合时的瞬时闭合速度；若瞬时闭合速度大于预设闭合速度，则控制弹性密封物料的体积膨胀；瞬时闭合速度在弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。在本发明实施例中，通过控制弹性密封物料的体积膨胀，对车门关闭时的速度进行控制，避免了用户在大力关门时因车门闭合速度较大对车门造成损伤的问题，实现了保护车门的目的。
在一个实施例中，在车门的外侧安装有第一力传感器，用于采集车门的外侧受到的力信号；在车门的内侧安装有第二力传感器，用于采集车门的内侧受到的力信号。可选的，当第一力传感器和/或第二力传感器检测到力信号时，说明关门的行为将发生，此时可提醒用户不要大力关门，从而减少用户不合理的关闭车门的行为。例如，可通过播放“请勿大力关门”、“请小心关门”等提示音来提醒用户。
当获取到第一力传感器采集的瞬时力信号时，说明用户是采用瞬时推门的方式，由车门在瞬时力的惯性作用下转动到关闭状态，这种关门方式通常容易导致车门的速度过快从而对车门造成损伤。此时确定车门状态信息为第一车外关门状态，在该状态下采集车门在受到车外瞬时力时的瞬时转动速度，并基于采集到的瞬时转动速度控制车门关闭。
当获取到第一力传感器采集的持续力信号时，说明用户是采用持续推门到车门关闭的方式，一般情况下这种关门方式不容易发生车门的速度过快从而对车门造成损伤的情况。此时确定车门状态信息为第二车外关门状态，在该状态下不对车门的关闭过程进行干预。
当获取到第二力传感器采集的力信号时，说明用户是在车内进行的关门操作，一般情况下车内进行关门操作时不容易发生车门的速度过快从而对车门造成损伤的情况。此时确定车门状态信息为车内关门状态，在该状态下不对车门的关闭过程进行干预。
本实施例中，当用户采用不同的方式关闭车门时，通过从力传感器中采集的力信号确定不同的车门状态信息，从而针对不同的车门状态信息采取相应的处理方法，可以更有针对性的对车门的关闭过程进行控制，提高了对车门的控制效果。
在一个实施例中，车门与车身的连接处安装有体积可膨胀或缩小的弹性密封物料，该弹性密封物料包括以管道连接的充气式密封条和储气装置，储气装置用于通过管道向充气密封条内释放气体。可选的，储气装置可以是储气罐或者储气筒等可用于储气的装置，本申请实施例对此不作限定。当车门在闭合时的瞬时闭合速度大于预设闭合速度时，控制储气装置释放气体，并通过管道流向充气式密封条腔内，使充气密封条体积膨胀，从而使车门的瞬时闭合速度在充气密封条体积膨胀的作用下减小。
本实施例中，通过储气装置向充气式密封条中释放气体，使充气式密封条体积膨胀，从而使车门在关闭瞬间的速度降低，有效减少车门和车身的碰撞能量，从而起到保护车门的作用。
在一个实施例中，充气式密封条包括内腔，内腔中设置有压强传感器，压强传感器用于测量内腔中的压强。在控制储气装置向充气式密封条中释放气体时，可首先根据车门的参数信息、瞬时转动速度和预设闭合速度，计算内腔中的最佳压强，然后获取压强传感器测量得到的压强，在测量得到的压强小于最佳压强的情况下，控制储气装置向内腔中释放气体。
其中，内腔中的最佳压强为既保证减震效果的同时又不影响车门正常闭合时的压强。车门的参数信息可包括车门的转动惯量、充气式密封条和车门之间的接触面积、充气式密封条的最大压缩量、车门的最佳闭合角速度、速度传感器到车门转动轴的垂直距离等中的至少一项。
本实施例中，速度传感器检测到的车门的瞬时转动速度可以是线速度形式，也可以是角速度形式。以下说明瞬时转动速度为角速度形式(以下称瞬时转动角速度)时，如何计算充气式密封条内腔中的最佳压强。对于瞬时转动速度为线速度形式的情况，只需按照线速度和角速度之间的转换关系对二者进行转换，如瞬时转动角速度可由车门的瞬时转动线速度与速度传感器到车门转动轴的垂直距离相乘得出，然后采用相同的最佳压强计算方式进行计算即可。
根据车门的参数信息、车门的瞬时转动速度和预设闭合速度，可通过以下公式(1)计算充气式密封条内腔中的最佳压强P：
其中，J为车门的转动惯量，ω为车门的瞬时转动角速度，ω0为最佳闭合角速度，d为充气式密封条的最大压缩量，A为充气式密封条与车门之间的接触面积。
当车门处于第一车外关门状态时，若车门的瞬时闭合速度大于预设闭合速度，根据当前的车门瞬时转动速度和预设闭合速度，通过上述公式(1)可以计算出充气式密封条内腔中的最佳压强，然后获取内腔中的压强传感器测量的当前压强，若内腔中的当前压强小于最佳压强，则控制储气装置向内腔中释放气体。在储气装置向内腔中释放气体的过程中，若内腔中的压强传感器测量到的当前压强大于或等于最佳压强，则控制储气装置停止向内腔中释放气体，此时，车门的瞬时闭合速度将会减小至小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值。在实际应用中，每辆汽车都有一个最佳关门速度范围，在该最佳关门速度范围内，车辆的车门可以正常关闭、且不对车门造成损伤。本实施例中，车门的预设闭合速度可选为车辆的最佳关门速度范围内的最大值，如果车门的瞬时闭合速度为最佳关门速度范围内的最大值(即预设闭合速度)，则能够确保车门在正常关闭情况下恰好不受损伤。第二预设速度阈值可选为车辆的最佳关门速度范围内的最小值。如果车门的瞬时闭合速度减小至最佳关门速度范围内的最小值(即第二预设速度阈值)，则能够确保车门恰好关闭。即，如果车门的瞬时闭合速度减小至小于最佳关门速度范围内的最小值，则将无法确保车门能够正常关闭。
本实施例中，通过计算充气式密封条内腔中的最佳压强，并在内腔中的压强小于最佳压强时，控制储气装置向内腔中释放气体使内腔中的压强达到最佳压强，从而使车门闭合时的瞬时闭合速度在充气式密封条的作用下小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值，即能够确保车门在最佳关门速度范围内关闭，以此达到保护车门的目的。
在一个实施例中，充气式密封条的内腔的表面开设有气孔，内腔中的气体通过气孔流出，气体通过气孔的流出速度小于储气装置释放的气体通过管道流入内腔的流入速度，以此确保当储气装置向内腔中释放气体时，内腔的腔体可以膨胀且压强增大。需要说明的是，为了保持充气式密封条均匀膨胀，内腔表面开设的气孔可以布置在远离气体流入口的位置。
本实施例中，当车门处于第一车外关门状态时，采集到车门在闭合时的瞬时闭合速度大于预设闭合速度，则控制储气装置向充气式密封条内腔中释放气体，使内腔中的压强为最佳压强；在车门关闭后，内腔中的气体通过表面开设的气孔缓慢流出，使内腔中的压强逐渐减小，充气式密封条逐渐恢复到正常状态。此外，弹性密封物料除了包括以管道连接的充气式密封条和储气装置外，还可以包括充气装置，充气装置用于对储气装置中的气体进行补充，充气装置可以是充气泵等充气设备，本申请实施例不作限定。
本实施例中，通过在充气式密封条的内腔的表面开设气孔，从而使车门关闭之后充气式密封条可以恢复到正常状态，方便充气式密封条下一次的使用。此外，还可以通过充气装置对储气装置的气体及时进行补充，避免了充气式密封条因储气装置气体不足无法正常使用的情况。
图3是根据本发明一实施例的一种车门关闭的控制方法中弹性密封物料工作原理的示意性流程图。本实施例中，在车门与车身的连接处安装有体积可膨胀或缩小的弹性密封物料，该弹性密封物料包括以管道连接的充气式密封条和储气装置，充气式密封条包括内腔，内腔中设置有压强传感器。内腔表面开设有气孔，内腔中的气体可通过气孔流出，且气体通过气孔的流出速度小于气体通过管道流入内腔的流入速度。
假设车门在车外瞬时力作用下转动、且车门的瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度，首先通过阻尼可调减震器的减震作用控制车门的转动速度减小。然后，在车门的转动过程中采集车门在闭合时的瞬时闭合速度。假设车门的瞬时闭合速度大于预设闭合速度，那么则需要通过弹性密封物料来继续减小车门的瞬时闭合速度。其中，车门的预设闭合速度的定义已在上述实施例中详述，此处不再赘述。
在确定车门的瞬时闭合速度大于预设闭合速度的情况下，如何通过弹性密封物料来减小车门的瞬时闭合速度，具体方法参见图3所示的以下步骤S301-S306：
S301，获取车门的参数信息。
其中，车门的参数信息包括车门的转动惯量、充气式密封条和车门之间的接触面积、充气式密封条的最大压缩量中的至少一项。车门的参数信息在车辆制造(包括充气式密封条的安装)之后即为确定值，控制器可直接获取并使用这些参数信息。
S302，根据车门的参数信息、瞬时闭合速度和预设闭合速度，计算充气式密封条的内腔中的最佳压强。
其中，充气式密封条的内腔中的最佳压强的计算方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。
S303，获取充气式密封条内腔中的压强，判断内腔中的压强是否小于最佳压强；若是，则执行S305；若否，则执行S304。
其中，充气式密封条内腔中的压强通过在内腔中设置的压强传感器测量得到。
S304，对车门的关闭过程不做干预。
S305，控制储气装置向内腔中释放气体，并判断内腔中的压强是否大于或等于最佳压强；若是，则执行S306；若否，则继续执行S305。
其中，储气装置和充气式密封条通过管道连接，储气装置通过该管道向充气式密封条内释放气体。
S306，控制储气装置停止向内腔中释放气体。
此时，储气装置停止向内腔中释放气体，同时内腔中的气体通过内腔表面开设的气孔缓慢流出，使得内腔中的气体量逐渐减少，内腔中的压强也随之逐渐减小。
本实施例中，通过计算充气式密封条内腔中的最佳压强，当车门的瞬时闭合速度大于预设闭合速度时，控制储气装置向内腔中释放气体使内腔中的压强达到最佳压强，从而使车门的瞬时闭合速度在充气式密封条的作用下小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值，即车门在最佳关门速度范围内关闭，以此达到保护车门的目的。
在一个实施例中，在车门与车身的连接处安装有阻尼可调减震器，阻尼可调减震器的两端分别与车门和车身连接。当车门的状态信息为第一车外关门状态时，采集车门的瞬时转动速度，进而根据车门的瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度。其中，可通过控制阻尼可调减震器增大阻尼来控制车门的转动速度减小，阻尼可调减震器产生的阻尼与车门的转动速度之间负相关，即阻尼可调减震器产生的阻尼增大，车门的转动速度相应减小。可选的，可以通过以下方式实现：
若车门的瞬时转动速度大于预设闭合速度、且小于或等于第一预设速度阈值，则监测车门在转动过程中的转动速度，并根据监测到的转动速度控制阻尼可调减震器增大阻尼，以使车门的转动速度减小至小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值。
实际应用中，每辆汽车都有一个最佳关门速度范围，在该最佳关门速度范围内，车辆的车门可以正常关闭、且不对车门造成损伤。本实施例中，车门的预设闭合速度可选为车辆的最佳关门速度范围内的最大值，如果车门的瞬时闭合速度为最佳关门速度范围内的最大值(即预设闭合速度)，则能够确保车门在正常关闭情况下恰好不受损伤。即车辆的车门在该最佳关门速度范围内可以正常关闭且不造成损伤；第二预设速度阈值可选为车辆的最佳关门速度范围内的最小值，如果车门的瞬时闭合速度减小至最佳关门速度范围内的最小值(即第二预设速度阈值)，则能够确保车门恰好关闭。即，如果车门的瞬时闭合速度减小至小于最佳关门速度范围内的最小值，则将无法确保车门的正常关闭。其中，第一预设速度阈值大于预设闭合速度，第二预设速度阈值小于预设闭合速度。
第一预设速度阈值可理解为利用阻尼可调减震器对车门的转动速度是否可控的临界值。即，如果车门的瞬时转动速度大于预设闭合速度、且小于或等于第一预设速度阈值，则可通过调整阻尼可调减震器的阻尼来控制车门的转动速度减小。如果车门的瞬时转动速度大于第一预设速度阈值，则说明仅通过调整阻尼可调减震器的阻尼已无法将车门的瞬时转动速度减小至合理范围(即小于预设闭合速度)内，此时可直接控制阻尼可调减震器的阻尼增大至最大值。
例如，若预设闭合速度为1m/s、第一预设速度阈值为2m/s、第二预设速度阈值为0.5m/s、车门的瞬时转动速度为1.5m/s，如果监测到车门的瞬时转动速度大于预设闭合速度、且小于第一预设速度阈值，则控制阻尼可调减震器增大阻尼，以减小车门的转动速度；当监测到车门的转动速度已减小至小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值时，即车门的转动速度处于最佳关门速度范围0.5-1m/s时，停止控制阻尼可调减震器，此时车门可以在最佳关门速度范围内完成关闭。
若车门的瞬时转动速度大于第一预设速度阈值，则控制阻尼可调减震器将阻尼调整至最大。
例如，若预设闭合速度为1m/s、第一预设速度阈值为2m/s、第二预设速度阈值为0.5m/s、车门的瞬时转动速度为3m/s，此时控制阻尼可调减震器将阻尼调整至最大，以减小车门的转动速度。在车门转动过程中，采集车门在闭合时的瞬时闭合速度，如果车门的瞬时闭合速度在阻尼可调减震器的作用下处于最佳关门速度范围0.5-1m/s内，则车门可以在最佳关门速度范围内完成关闭；如果车门的瞬时闭合速度在阻尼可调减震器的作用下仍大于预设闭合速度1m/s，则控制弹性密封物料的体积膨胀，以使车门的瞬时闭合速度减小至车门的最佳关门速度范围0.5-1m/s内。
本实施例中，通过在车门与车身的连接处安装的阻尼可调减震器，在车门处于一定的速度范围内可以增大阻尼降低车门的转动速度，提高了对车门关闭控制的效率。
图4是根据本发明又一实施例的一种车门关闭的控制方法的示意性流程图。本实施例中，车门关闭的控制方法应用于如图1所示的车门关闭的控制系统中。如图4所示，该方法可以包括以下步骤S401-S409：
S401，当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息。
其中，车门状态信息可包括第一车外关门状态、第二车外关门状态和车内关门状态。第一车外关门状态是车门在受到车外瞬时力的作用下转动的状态，第二车外关门状态是车门在受到车外持续力的作用下转动的状态，车内关门状态是车门在受到车内的瞬时力或持续力的作用下转动的状态。确定车门状态信息的方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。
S402，若当前的车门状态信息是第一车外关门状态，则采集车门在受到车外瞬时力时的的瞬时转动速度，判断车门的瞬时转动速度是否大于预设闭合速度；若是，则执行S404；若否，则执行S403。
实际应用中，每辆汽车都有一个最佳关门速度范围，在该最佳关门速度范围内，车辆的车门可以正常关闭、且不对车门造成损伤。本实施例中，车门的预设闭合速度可选为车辆的最佳关门速度范围内的最大值，如果车门的瞬时闭合速度为最佳关门速度范围内的最大值(即预设闭合速度)，则能够确保车门在正常关闭情况下恰好不受损伤。
S403，对车门的关闭过程不做干预。
S404，判断车门的瞬时转动速度是否小于或等于第一预设速度阈值；若是，则执行S405；若否，则执行S406。
其中，第一预设速度阈值可理解为利用阻尼可调减震器对车门的转动速度是否可控的临界值。即，如果车门的瞬时转动速度大于预设闭合速度、且小于或等于第一预设速度阈值，则可通过调整阻尼可调减震器的阻尼来控制车门的转动速度减小。如果车门的瞬时转动速度大于第一预设速度阈值，则说明仅通过调整阻尼可调减震器的阻尼已无法将车门的瞬时转动速度减小至合理范围(即小于预设闭合速度)内，此时可直接控制阻尼可调减震器的阻尼增大至最大值。第一预设速度阈值大于预设闭合速度。
S405，监测车门在转动过程中的转动速度，并根据车门的转动速度控制阻尼可调减震器增大阻尼，以使车门在关闭时的瞬时闭合速度小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值。在执行S405之后，跳转至S409。
其中，阻尼可调减震器产生的阻尼与车门的转动速度之间负相关，即阻尼增大，车门的转动速度相应减小。在本实施例中，第二预设速度阈值可选为车辆的最佳关门速度范围内的最小值。如果车门的瞬时闭合速度减小至最佳关门速度范围内的最小值(即第二预设速度阈值)，则能够确保车门恰好关闭。即，如果车门的瞬时闭合速度减小至小于最佳关门速度范围内的最小值，则将无法确保车门的正常关闭。
S406，控制阻尼可调减震器将阻尼调整至最大。
S407，在车门的转动过程中，采集车门在闭合时的瞬时闭合速度，判断瞬时闭合速度是否大于预设闭合速度；若是，则执行S408；若否，则执行S409。
S408，控制弹性密封物料的体积膨胀，以使车门的瞬时闭合速度小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值。
其中，控制弹性密封物料体积膨胀的方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。
S409，车门关闭结束，控制系统关闭。
本申请实施例中，当车门的瞬时转动速度较大时，阻尼可调减震器无法将车门的瞬时闭合速度降至预设闭合速度，此时可通过控制弹性密封物料的体积膨胀，使车门在闭合时的瞬时闭合速度减小至小于或等于预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值，从而使车门在其最佳关门速度范围内关闭，以此达到保护车门的目的。
综上，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。
以上为本申请实施例提供的一种车门关闭的控制方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车门关闭的控制系统。
图5是本发明一实施例的一种车门关闭的控制系统的示意性框图，如图5所示，车门关闭的控制系统包括：控制器510、弹性密封物料520、力传感器530和速度传感器540；
所述弹性密封物料520安装于所述车门与车身的连接处，且所述弹性密封物料520的体积可膨胀或缩小；
所述力传感器530安装于所述车门的内侧和/或外侧，用于采集所述车门受到的力信号；
所述速度传感器540安装于所述车门上远离连接处的边缘位置，用于采集所述车门的瞬时转动速度；
所述控制器510，分别与所述力传感器530和所述速度传感器540之间通信连接，且与所述弹性密封物料520连接，用于获取所述力传感器530采集到的力信号，以及所述速度传感器采集540到的瞬时转动速度，并根据获取到的所述力信号以及所述瞬时转动速度控制所述弹性密封物料520的体积膨胀或缩小。
可选地，所述控制器510还用于：
当监测到车辆的车门处于打开状态时，获取所述力传感器530采集到的所述力信号，根据所述力信号确定当前的车门状态信息；
若所述车门状态信息为所述车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则获取所述速度传感器540采集到的所述瞬时转动速度；
若所述瞬时转动速度大于所述车门的预设闭合速度，则根据所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，控制所述车门的转动速度减小；
在所述车门的转动过程中，获取所述速度传感器540采集到的所述车门在闭合时的瞬时闭合速度；若所述瞬时闭合速度大于所述预设闭合速度，则控制所述弹性密封物料520的体积膨胀；所述瞬时闭合速度在所述弹性密封物料520的体积膨胀作用下减小。
可选地，所述车门的外侧安装有第一力传感器，用于采集所述车门的外侧受到的力信号；所述车门的内侧安装有第二力传感器，用于采集所述车门的内侧受到的力信号；
所述控制器510，还用于获取所述第一力传感器和/或第二力传感器采集的力信号；
若获取到所述第一力传感器采集的瞬时力信号，则确定所述车门状态信息为所述第一车外关门状态；
若获取到所述第一力传感器采集的持续力信号，则确定所述车门状态信息为第二车外关门状态；
若获取到所述第二力传感器采集到的力信号，则确定所述车门状态信息为车内关门状态。
可选地，所述弹性密封物料520包括以管道连接的充气式密封条和储气装置；所述储气装置，用于向所述充气式密封条中释放气体；
所述控制器510，还用于控制所述储气装置向所述充气式密封条中释放气体；所述充气式密封条在所述气体的流入作用下体积膨胀。
可选地，所述充气式密封条包括内腔；所述内腔中设置有压强传感器；所述压强传感器用于测量所述内腔中的压强；
所述控制器510，还用于根据所述车门的参数信息、所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，计算所述内腔中的最佳压强；其中，在所述最佳压强下，所述车门的所述转动速度小于或等于所述预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值；获取所述压强传感器测量得到的所述压强；在获取到的所述压强小于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置向所述内腔中释放气体。
可选地，所述内腔表面开设有气孔，所述内腔中的气体通过上述气孔流出，所述气体通过所述气孔的流出速度小于所述气体通过所述管道流入所述内腔的流入速度；
所述控制器510，还用于在获取到的所述压强大于或等于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置停止向所述内腔释放气体。
可选地，所述参数信息包括所述车门的转动惯量、所述充气式密封条和所述车门之间的接触面积、所述充气式密封条的最大压缩量中的至少一项。
可选地，所述车门与所述车身的连接处安装有阻尼可调减震器；所述阻尼可调减震器的两端分别与所述车门和所述车身连接；
所述控制器510，还用于根据所述瞬时转动速度，控制所述阻尼可调减震器增大阻尼；所述阻尼与所述转动速度之间负相关。
可选地，所述控制器510还用于：
若所述瞬时转动速度大于所述预设闭合速度、且小于或等于第一预设速度阈值，则监测所述车门在转动过程中的转动速度，并根据监测到的所述转动速度控制所述阻尼可调减震器增大阻尼，以使所述转动速度小于或等于所述预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值；
若所述瞬时转动速度大于所述第一预设速度阈值，则控制所述阻尼可调减震器将阻尼调整至最大；
其中，所述第一预设速度阈值大于所述预设闭合速度；所述第二预设速度阈值小于所述预设闭合速度。
在本申请实施例中，当控制器监测到车辆的车门处于打开状态时，获取力传感器采集到的力信号，根据力信号确定当前的车门状态信息；若车门状态信息为车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则获取速度传感器采集到的瞬时转动速度；若瞬时转动速度大于车门的预设闭合速度，则根据瞬时转动速度和预设闭合速度，控制车门的转动速度减小；从而能够在车门的瞬时转动速度过大时有效减小车门的转动速度，降低车门转动速度过大时对车门的损伤。此外，在车门的转动过程中，获取速度传感器采集到的车门在闭合时的瞬时闭合速度；并在瞬时闭合速度大于预设闭合速度时，控制弹性密封物料的体积膨胀；以使车门的瞬时闭合速度在弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。确保车门在闭合时的瞬时闭合速度能够减小至不超过预设闭合速度，从而有效避免用户在大力关门时因车门闭合速度较大对车门造成损伤的问题，实现了保护车门的目的。
本领域的技术人员应可理解，图5中的车门关闭的控制系统能够用来实现前文所述的车门关闭的控制方法，其中的细节描述应与前文方法部分描述类似，为避免繁琐，此处不另赘述。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种车门关闭的控制方法，其特征在于，所述车门与车身的连接处安装有体积可膨胀或缩小的弹性密封物料；所述方法包括：
当监测到车辆的车门处于打开状态时，确定当前的车门状态信息；
若所述车门状态信息为所述车门在车外瞬时力作用下转动的第一车外关门状态，则采集所述车门在受到所述车外瞬时力时的瞬时转动速度；
若所述瞬时转动速度大于所述车门的预设闭合速度，则根据所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，控制所述车门的转动速度减小；
在所述车门的转动过程中，采集所述车门在闭合时的瞬时闭合速度；若所述瞬时闭合速度大于所述预设闭合速度，则控制所述弹性密封物料的体积膨胀；所述瞬时闭合速度在所述弹性密封物料的体积膨胀作用下减小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弹性密封物料包括以管道连接的充气式密封条和储气装置；所述储气装置用于通过所述管道向所述充气式密封条内释放气体；
所述控制所述弹性密封物料的体积膨胀，包括：
控制所述储气装置向所述充气式密封条中释放气体；所述充气式密封条在所述气体的流入作用下体积膨胀。
3.根据权利要求2所述的方法，所述充气式密封条包括内腔；所述内腔中设置有压强传感器；所述压强传感器用于测量所述内腔中的压强；
所述控制所述储气装置向所述充气式密封条中释放气体，包括：
根据所述车门的参数信息、所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，计算所述内腔中的最佳压强；其中，在所述最佳压强下，所述车门的所述转动速度小于或等于所述预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值；
获取所述压强传感器测量得到的所述压强；
在测量得到的所述压强小于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置向所述内腔中释放气体。
4.根据权利要求3所述的方法，所述内腔表面开设有气孔，所述内腔中的气体通过所述气孔流出，所述气体通过所述气孔的流出速度小于所述气体通过所述管道流入所述内腔的流入速度；
所述方法还包括：
在测量得到的所述压强大于或等于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置停止向所述内腔释放气体。
5.根据权利要求3所述的方法，所述参数信息包括所述车门的转动惯量、所述充气式密封条和所述车门之间的接触面积、所述充气式密封条的最大压缩量中的至少一项。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车门与所述车身的连接处安装有阻尼可调减震器；所述阻尼可调减震器的两端分别与所述车门和所述车身连接；
所述根据所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，控制所述车门的转动速度，包括：
若所述瞬时转动速度大于所述预设闭合速度、且小于或等于第一预设速度阈值，则监测所述车门在转动过程中的转动速度，并根据监测到的所述转动速度控制所述阻尼可调减震器增大阻尼，以使所述转动速度小于或等于所述预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值；
若所述瞬时转动速度大于所述第一预设速度阈值，则控制所述阻尼可调减震器将阻尼调整至最大；
其中，所述第一预设速度阈值大于所述预设闭合速度；所述第二预设速度阈值小于所述预设闭合速度。
7.一种车门关闭的控制系统，其特征在于，包括：控制器、弹性密封物料、力传感器和速度传感器；
所述弹性密封物料安装于所述车门与车身的连接处，且所述弹性密封物料的体积可膨胀或缩小；
所述力传感器安装于所述车门的内侧和/或外侧，用于采集所述车门受到的力信号；
所述速度传感器安装于所述车门上远离所述连接处的边缘位置，用于采集所述车门的瞬时转动速度；
所述控制器，分别与所述力传感器和所述速度传感器之间通信连接，且与所述弹性密封物料连接；用于获取所述力传感器采集到的力信号，以及所述速度传感器采集到的瞬时转动速度，并根据获取到的所述力信号以及所述瞬时转动速度控制所述弹性密封物料的体积膨胀或缩小。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述弹性密封物料包括以管道连接的充气式密封条和储气装置；所述储气装置，用于向所述充气式密封条中释放气体；
所述控制器，还用于控制所述储气装置向所述充气式密封条中释放气体；所述充气式密封条在所述气体的流入作用下体积膨胀。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述充气式密封条包括内腔；所述内腔中设置有压强传感器；所述压强传感器用于测量所述内腔中的压强；
所述控制器，还用于根据所述车门的参数信息、所述瞬时转动速度和所述预设闭合速度，计算所述内腔中的最佳压强；其中，在所述最佳压强下，所述车门的所述转动速度小于或等于所述预设闭合速度、且大于第二预设速度阈值；获取所述压强传感器测量得到的所述压强；在获取到的所述压强小于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置向所述内腔中释放气体。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述内腔表面开设有气孔，所述内腔中的气体通过所述气孔流出，所述气体通过所述气孔的流出速度小于所述气体通过所述管道流入所述内腔的流入速度；
所述控制器，还用于在获取到的所述压强大于或等于所述最佳压强的情况下，控制所述储气装置停止向所述内腔释放气体。
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