CN113618780A - 一种基于工业机器人用调节式机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开的属于机械手臂技术领域，具体为一种基于工业机器人用调节式机械臂，包括底板，所述底板的上端纵向设置有对称的支架，两个所述支架的下侧壁均与所述底板的上侧壁固定连接，两个所述支架的内部均纵向设置有丝杆，两个所述丝杆的上端均通过第一轴承与所述支架的上侧壁转动连接，两个所述丝杆的下端均贯穿底板的侧壁延伸至底板的下端并固定设置有第一皮带轮，所述底板上侧壁的中间位置固定设置有机箱，所述机箱的内部固定设置有第一电机，便于根据需要夹持物体的高度来调节机械臂的高度，大大提高机械臂的使用便捷性。

Description

一种基于工业机器人用调节式机械臂

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体为一种基于工业机器人用调节式机械臂。

背景技术

机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动，较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。

但是现有的机械臂在使用的过程中，底座位置不方便调节，从而导致机械臂的工作高度一定，不能发生变化，当遇到较大或者较小的物件，需要机械臂在一定的高度进行夹取时，导致机械臂的使用局限性较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于工业机器人用调节式机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂在使用的过程中不方便进行高度调节，从而造成机械臂的使用局限性较大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于工业机器人用调节式机械臂，包括底板，所述底板的上端纵向设置有对称的支架，两个所述支架的下侧壁均与所述底板的上侧壁固定连接，两个所述支架的内部均纵向设置有丝杆，两个所述丝杆的上端均通过第一轴承与所述支架的上侧壁转动连接，两个所述丝杆的下端均贯穿底板的侧壁延伸至底板的下端并固定设置有第一皮带轮，所述底板上侧壁的中间位置固定设置有机箱，所述机箱的内部固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定设置有转杆，所述转杆的下端贯穿底板的侧壁延伸至底板的下端并固定设置有第二皮带轮，所述第一皮带轮与两个所述第二皮带轮之间接触设置有皮带，两个所述支架之间横向设置有移动板，所述移动板的两端均与两个所述丝杆的外壁螺纹连接，所述移动板的上端横向设置有底座，所述底座的下侧壁固定设置有角度调节机构，所述底座的上侧壁固定设置有支撑臂，所述支撑臂的上端通过第一轴销转动设置有第一摆臂，所述第一摆臂的右端通过第二轴销转动设置有第二摆臂，所述第二摆臂的右端通过第三轴承转动设置有第三摆臂，所述第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和支撑臂相互连接处均固定设置有摆臂机构，所述第三摆臂的下端横向设置有横板，所述横板的上侧壁固定设置有安装块，所述第三摆臂的下端通过第四轴销与所述安装块之间转动连接，所述横板的下侧壁固定设置有夹持机构。

优选的，所述角度调节机构包括竖杆，所述竖杆与所述底座的下侧壁固定连接，所述竖杆的下端通过第二轴承与所述移动板的侧壁转动连接，所述竖杆的杆壁固定设置有第一锥齿轮，所述竖杆的左端固定设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定设置有传动杆，所述传动杆的右端固定设置有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮之间啮合。

优选的，所述摆臂机构包括固定块，所述固定块分别与所述第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂的下侧壁固定连接，相邻两个所述固定块之间通过第五轴销转动设置有液压杆。

优选的，所述夹持机构包括两个连接块，两个所述连接块均与所述横板的下侧壁固定连接，两个所述连接块之间横向设置有限位杆，所述限位杆的两端均与所述连接块的侧壁固定连接，所述限位杆的杆壁滑动设置有对称的移动块，两个所述移动块的侧壁均固定设置有电动推杆，两个所述电动推杆的另一端均与所述连接块的侧壁固定连接，两个所述移动块的下侧壁均固定设置有夹持块。

优选的，所述底板的下侧壁固定设置有对称的万向轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过第一电机、转杆、第一皮带轮、第二皮带轮、丝杆、支架和移动板的共同配合，便于根据需要夹持物体的高度来调节机械臂的高度，大大提高机械臂的使用便捷性。

附图说明

图1为本发明正面结构示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为图1中B部分的放大结构示意图；

图4为图1中C部分的放大结构示意图。

图中：1底板、2支架、3丝杆、4第一皮带轮、5机箱、6第一电机、7转杆、8第二皮带轮、9皮带、10移动板、11底座、12支撑臂、13第一摆臂、14第二摆臂、15第三摆臂、16横板、17安装块、18竖板、19第一锥齿轮、20第二电机、21传动杆、22第二锥齿轮、23固定块、24液压杆、25连接块、26限位杆、27移动块、28电动推杆、29夹持块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例：

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种基于工业机器人用调节式机械臂，包括底板1，底板1的上端纵向设置有对称的支架2，两个支架2的下侧壁均与底板1的上侧壁固定连接，两个支架2的内部均纵向设置有丝杆3，两个丝杆3的上端均通过第一轴承与支架2的上侧壁转动连接，两个丝杆3的下端均贯穿底板1的侧壁延伸至底板1的下端并固定设置有第一皮带轮4，底板1上侧壁的中间位置固定设置有机箱5，机箱5的内部固定设置有第一电机6，第一电机6的输出端固定设置有转杆7，转杆7的下端贯穿底板1的侧壁延伸至底板1的下端并固定设置有第二皮带轮8，第一皮带轮4与两个第二皮带轮8之间接触设置有皮带9，两个支架2之间横向设置有移动板10，移动板10的两端均与两个丝杆3的外壁螺纹连接，移动板10的上端横向设置有底座11，底座11的下侧壁固定设置有角度调节机构，底座11的上侧壁固定设置有支撑臂12，支撑臂12的上端通过第一轴销转动设置有第一摆臂13，第一摆臂13的右端通过第二轴销转动设置有第二摆臂14，第二摆臂14的右端通过第三轴承转动设置有第三摆臂15，第一摆臂13、第二摆臂14、第三摆臂15和支撑臂12相互连接处均固定设置有摆臂机构，第三摆臂15的下端横向设置有横板16，横板16的上侧壁固定设置有安装块17，第三摆臂15的下端通过第四轴销与安装块17之间转动连接，横板16的下侧壁固定设置有夹持机构。

角度调节机构包括竖杆18，竖杆18与底座11的下侧壁固定连接，竖杆18的下端通过第二轴承与移动板10的侧壁转动连接，竖杆18的杆壁固定设置有第一锥齿轮19，竖杆18的左端固定设置有第二电机20，第二电机20的输出端固定设置有传动杆21，传动杆21的右端固定设置有第二锥齿轮22，第一锥齿轮19与第二锥齿轮22之间啮合，便于调整机械臂的角度。

摆臂机构包括固定块23，固定块23分别与第一摆臂13、第二摆臂14和第三摆臂15的下侧壁固定连接，相邻两个固定块23之间通过第五轴销转动设置有液压杆24。

夹持机构包括两个连接块25，两个连接块25均与横板16的下侧壁固定连接，两个连接块25之间横向设置有限位杆26，限位杆26的两端均与连接块25的侧壁固定连接，限位杆26的杆壁滑动设置有对称的移动块27，两个移动块27的侧壁均固定设置有电动推杆28，两个电动推杆28的另一端均与连接块25的侧壁固定连接，两个移动块27的下侧壁均固定设置有夹持块29。

底板1的下侧壁固定设置有对称的万向轮。

工作原理：使用时，首先根据需要夹取物体的高度来调节机械臂的高度，启动第一电机6，第一电机6带动下端固定连接的转杆7转动，转杆7带动下端固定连接的第二皮带轮8转动，第二皮带轮8通过皮带9带动两端的第一皮带轮4转动，两个第一皮带轮4带动两个丝杆3转动，两个丝杆3带动杆壁螺纹连接的移动板10上移，调节到合适的高度，启动第二电机20，第二电机20带动右端固定连接的传动杆21转动，传动杆21带动右端固定连接的第二锥齿轮22转动，第二锥齿轮22带动第一锥齿轮19转动，第一锥齿轮19带动竖杆18转动，竖杆18带动上端固定连接的底座11转动，液压杆24调节第一摆臂13、第二摆臂14和第三摆臂15的弯曲角度，启动两个电动推杆28，两个电动推杆28带动侧壁固定连接的移动块27移动，两个移动块27带动下侧壁固定连接的夹持块29移动，对货物进行夹持。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于工业机器人用调节式机械臂，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的上端纵向设置有对称的支架(2)，两个所述支架(2)的下侧壁均与所述底板(1)的上侧壁固定连接，两个所述支架(2)的内部均纵向设置有丝杆(3)，两个所述丝杆(3)的上端均通过第一轴承与所述支架(2)的上侧壁转动连接，两个所述丝杆(3)的下端均贯穿底板(1)的侧壁延伸至底板(1)的下端并固定设置有第一皮带轮(4)，所述底板(1)上侧壁的中间位置固定设置有机箱(5)，所述机箱(5)的内部固定设置有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出端固定设置有转杆(7)，所述转杆(7)的下端贯穿底板(1)的侧壁延伸至底板(1)的下端并固定设置有第二皮带轮(8)，所述第一皮带轮(4)与两个所述第二皮带轮(8)之间接触设置有皮带(9)，两个所述支架(2)之间横向设置有移动板(10)，所述移动板(10)的两端均与两个所述丝杆(3)的外壁螺纹连接，所述移动板(10)的上端横向设置有底座(11)，所述底座(11)的下侧壁固定设置有角度调节机构，所述底座(11)的上侧壁固定设置有支撑臂(12)，所述支撑臂(12)的上端通过第一轴销转动设置有第一摆臂(13)，所述第一摆臂(13)的右端通过第二轴销转动设置有第二摆臂(14)，所述第二摆臂(14)的右端通过第三轴承转动设置有第三摆臂(15)，所述第一摆臂(13)、第二摆臂(14)、第三摆臂(15)和支撑臂(12)相互连接处均固定设置有摆臂机构，所述第三摆臂(15)的下端横向设置有横板(16)，所述横板(16)的上侧壁固定设置有安装块(17)，所述第三摆臂(15)的下端通过第四轴销与所述安装块(17)之间转动连接，所述横板(16)的下侧壁固定设置有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人用调节式机械臂，其特征在于：所述角度调节机构包括竖杆(18)，所述竖杆(18)与所述底座(11)的下侧壁固定连接，所述竖杆(18)的下端通过第二轴承与所述移动板(10)的侧壁转动连接，所述竖杆(18)的杆壁固定设置有第一锥齿轮(19)，所述竖杆(18)的左端固定设置有第二电机(20)，所述第二电机(20)的输出端固定设置有传动杆(21)，所述传动杆(21)的右端固定设置有第二锥齿轮(22)，所述第一锥齿轮(19)与所述第二锥齿轮(22)之间啮合。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人用调节式机械臂，其特征在于：所述摆臂机构包括固定块(23)，所述固定块(23)分别与所述第一摆臂(13)、第二摆臂(14)和第三摆臂(15)的下侧壁固定连接，相邻两个所述固定块(23)之间通过第五轴销转动设置有液压杆(24)。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人用调节式机械臂，其特征在于：所述夹持机构包括两个连接块(25)，两个所述连接块(25)均与所述横板(16)的下侧壁固定连接，两个所述连接块(25)之间横向设置有限位杆(26)，所述限位杆(26)的两端均与所述连接块(25)的侧壁固定连接，所述限位杆(26)的杆壁滑动设置有对称的移动块(27)，两个所述移动块(27)的侧壁均固定设置有电动推杆(28)，两个所述电动推杆(28)的另一端均与所述连接块(25)的侧壁固定连接，两个所述移动块(27)的下侧壁均固定设置有夹持块(29)。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人用调节式机械臂，其特征在于：所述底板(1)的下侧壁固定设置有对称的万向轮。

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