CN113585781A - 供砖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种供砖机器人，所述供砖机器人包括：底盘模块、伸缩支架组件、抓取模块和供能模块，伸缩支架组件设于底盘模块上，伸缩支架组件包括第一支架，第一支架具有收缩位置和伸出位置，当第一支架在收缩位置时，第一支架位于底盘模块上方，当第一支架在伸出位置时，第一支架的至少一部分适于伸出至底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在第一支架上，抓取模块设于底盘模块上，且位于底盘模块的另一侧，抓取模块适于拾取标准砖块垛的砖块，且位于底盘模块的另一侧，供能模块设于底盘模块上，供能模块适于提供能量。根据本发明实施例的供砖机器人，通过能力好、稳定性好。

Description

供砖机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种供砖机器人。

背景技术

砌砖工艺是建筑行业的核心工艺之一，砌砖时需要吊装机构将砖块调送至砌砖现场。然后人工将砖块搬运至砌砖位置。砖块转运需要大量人力且劳动强度很大，单一、烦躁的工作流程严重影响工人的身心健康。同时，建筑施工场景复杂，无形中增大了工人的搬运风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种供砖机器人，所述供砖机器人通过能力好、稳定性好。

根据本发明实施例的供砖机器人，所述供砖机器人包括底盘模块；伸缩支架组件，所述伸缩支架组件设于所述底盘模块上，所述伸缩支架组件包括第一支架，所述第一支架具有收缩位置和伸出位置，当所述第一支架在收缩位置时，所述第一支架位于所述底盘模块上方，当所述第一支架在伸出位置时，所述第一支架的至少一部分适于伸出至所述底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在所述第一支架上；抓取模块，所述抓取模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抓取模块适于拾取所述标准砖块垛的砖块；供能模块，所述供能模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述供能模块适于提供能量。

根据本发明实施例的供砖机器人，通过在底盘模块上设置伸缩支架，可以使得供砖机器人能够通过电梯口、门口等较为狭窄的区域，而当需要承载标准砖块垛时，第一支架可以伸出至伸出位置，然后通过搬运机器人将标准砖块垛搬运至第一支架上，同时，将伸缩支架组件、抓取模块和供能模块均安装在底盘模块上，可以在标准砖块垛放置在第一支架上后平衡标准砖块垛的重量，从而使得供砖机器人更加稳定。

另外，根据本发明的供砖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，供砖机器人还包括：抹浆模块，所述抹浆模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抹浆模块适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置。

在本发明的一些实施例中，所述底盘模块包括第二支架和第三支架，所述抓取模块、所述供能模块设于所述第二支架上，在所述第三支架和所述第二支架之间具有伸缩间隙，所述伸缩支架组件设于所述伸缩间隙内。

在本发明的一些实施例中，所述抓取模块包括：抓取驱动组件，所述抓取驱动组件设于所述第二支架的顶部，所述抓取驱动组件的自由端适于在三维空间内活动；第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪设于所述抓取驱动组件的自由端，所述第一气缸夹爪适于抓取或者释放砖块。

在本发明的一些实施例中，所述第一气缸夹爪包括：第三安装板；第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于所述第三安装板上；第二导杆，所述第二驱动气缸适于驱动所述第二导杆沿水平方向往复运动；第一支爪，所述第一支爪设有多个，多个所述第一支爪固定在所述第三安装板上，所述第一支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；第二支爪，所述第二支爪固定在所述第三安装板上，所述第二支爪适于与所述砖块的一个短边的侧面抵接；第三支爪，所述第三支爪与所述第二导杆相连，所述第三支爪适于与所述砖块的另一个短边的侧面抵接。

在本发明的一些实施例中，所述抓取驱动组件包括：X轴驱动组件，所述X轴驱动组件设于所述底盘模块上，所述X轴驱动组件适于进行伸缩动作，且所述X轴驱动组件进行伸缩动作的方向与所述伸缩支架组件的伸缩方向相同。

在本发明的一些实施例中，所述抓取驱动组件包括：X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件，所述Y轴驱动组件设于所述第二支架上，所述X轴驱动组件设于所述Y轴驱动组件上，所述Y轴驱动组件适于驱动所述X轴驱动组件沿Y轴方向往复运动，所述Z轴驱动组件设于所述X轴驱动组件上，所述X轴驱动组件适于驱动所述Z轴驱动组件沿Z轴方向往复运动，所述第一气缸夹爪设于所述Z轴驱动组件上，所述Z轴驱动组件适于驱动所述第一气缸夹爪沿Z轴方向往复运动，其中，所述Y轴驱动组件和Z轴驱动组件适于通过电机驱动，所述X轴驱动组件适于通过气缸驱动。

在本发明的一些实施例中，供砖机器人还包括：定位模块，所述定位模块设于底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，在投影面内，所述定位模块的至少一部分适于伸出所述底盘模块，所述抓取模块拾取砖块后适于放置在所述定位模块上，以供给砌砖装置拾取砖块进行砌砖作业。

在本发明的一些实施例中，所述定位模块包括：水平驱动模组，所述水平驱动模组的自由端适于在水平方向上活动；第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪设于所述水平驱动模组的自由端，所述抓取模块抓取的砖块适于放置在所述第二气缸夹爪上。

在本发明的一些实施例中，所述第二气缸夹爪包括：第五安装板，所述砖块适于放置在所述第五安装板上；第四支爪，所述第四支爪设于所述第五安装板上，所述第四支爪设有多个，多个所述第四支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；第四驱动气缸，所述第四驱动气缸设于所述第五安装板上；第三导杆，所述第四驱动气缸适于驱动所述第三导杆沿水平方向往复运动；第五支爪，所述第五支爪设于所述第三导杆上，所述砖块的一个短边的侧面适于抵接在所述第五安装板上，所述砖块的另一个短边的侧面适于抵接在所述第五支爪上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的供砖机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的供砖机器人去除第三支架后的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的供砖机器人的抓取模块的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的供砖机器人的第二支架和电池仓、储气罐、控制装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的供砖机器人的定位模块的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的供砖机器人的第三支架的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的供砖机器人的伸缩支架组件的结构示意图。

附图标记：

100：供砖机器人；

1：底盘模块；11：第二支架；12：第三支架；13：驱动轮组件；131：第四驱动电机；132：舵轮；14：导航避障装置；15：快速连接块；16：伸缩支架组件；161：第一支架；162：限位块；163：伸缩气缸；164：第五滑轨；165：第五滑块；

2：抓取模块；21：第一气缸夹爪；211：第三安装板；214：第一支爪；215：第二支爪；216：第三支爪；22：X轴驱动组件；221：第一安装板；224：第一滑轨；225：第一滑块；23：Y轴驱动组件；232：丝杠；233：螺母；234：第二滑轨；235：第二滑块；236：第一拖链；24：Z轴驱动组件；240：Z轴安装板；241：第二安装板；242：第二驱动电机；245：第一齿轮；246：第一齿条；247：第三滑轨；248：第三滑块；249：第二拖链；

3：定位模块；31：第四安装板；32：第三驱动电机；34：第二齿条；35：第四滑轨；36：第四滑块；37：第二气缸夹爪；38：第五安装板；39：第四支爪；30：第五支爪；

4：标准砖块垛；41：砖块；

51：供能模块51；52：抹浆模块；53：控制装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的供砖机器人100。

如图1、图2和图6所示，根据本发明实施例的供砖机器人100包括底盘模块1、伸缩支架组件16、抓取模块2、抹浆模块52和供能模块51。

具体地，伸缩支架组件16设于底盘模块1上，伸缩支架组件16包括第一支架161，第一支架161具有收缩位置和伸出位置，当第一支架161在收缩位置时，第一支架161位于底盘模块1上方，当第一支架161在伸出位置时，第一支架161的至少一部分适于伸出至底盘模块1的一侧，标准砖块垛4适于放置在第一支架上。

这里的标准砖块垛4指的是：可以设置有标准的砖块底盘，然后将砖块41堆放在底盘上，并码垛成标准的砖块垛，由此，标准砖块垛4可以直接由叉车或者其他的搬运机器人搬运至第一支架161上。

可以理解的是，当供砖机器人100在通过电梯口、门口等较为狭窄的区域时，第一支架161可以处于收缩位置，以使得第一支架161收纳在底盘模块1的上方，更进一步地，在如图2所示的具体示例中，第一支架161可以沿X轴方向往复运动，而第一支架161收纳在底盘模块1的上方时，可以减小供砖机器人100的体积，从而使得供砖机器人100可以较为方便地通过电梯口、门口等较为狭窄的区域，而当需要承载标准砖块垛4时，第一支架161可以伸出至伸出位置，然后通过搬运机器人将标准砖块垛4搬运至第一支架161上，而当标准砖块垛4的砖块41使用完之后，可以直接对标准砖块垛4进行更换，可以提高供砖机器人100的工作效率。

进一步地，第一支架161可以一部分伸出底盘模块1，也可以完全伸出底盘模块1，具体地可以根据标准砖块垛4的体积等实际因素决定，这里不作限制。

另外，在如图2所示的一个具体示例中，第一支架161的一部分伸出底盘模块1，另一部分仍位于底盘模块1上，由此，放置在第一支架161上的标准砖块垛4可以一部分承载在底盘模块1上，可以分担第一支架161的承载压力。

更进一步地，伸缩支架组件16、抓取模块2、抹浆模块52和供能模块51均安装在底盘模块上，且位于底盘模块1的另一侧，这里的一侧和另一侧仅是为了体现出第一支架161在伸出时，与伸缩支架组件16、抓取模块2和供能模块51之间的位置关系，不作特殊限定，具体地，如图1所示，第一支架161在伸出时在底盘模块1的左侧，伸缩支架组件16、抓取模块2和供能模块51位于底盘模块1上，且位于伸出后的第一支架161的右侧，由此，可以在标准砖块垛4放置在第一支架161上后平衡标准砖块垛4的重量，从而使得供砖机器人100更加稳定。

而抓取模块适于拾取标准砖块垛4的砖块，抹浆模块52适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置，以对砖块表面涂抹浆料，供能模块51适于提供能量，由此，将上述装置安装在底盘模块上，还使得供砖机器人具有更多的功能，同时，还可以节约上述装置的安装空间。

由此，根据本发明实施例的供砖机器人100，通过在底盘模块1上设置伸缩支架16，可以使得供砖机器人能够通过电梯口、门口等较为狭窄的区域，而当需要承载标准砖块垛4时，第一支架161可以伸出至伸出位置，然后通过搬运机器人将标准砖块垛4搬运至第一支架161上，同时，将伸缩支架组件16、抓取模块2、抹浆模块52和供能模块51均安装在底盘模块上，可以在标准砖块垛4放置在第一支架161上后平衡标准砖块垛4的重量，从而使得供砖机器人100更加稳定。

在本发明的一些实施例中，底盘模块1包括第二支架11和第三支架12，抓取模块2、供能模块51设于第二支架11上，在第二支架11和第三支架12之间具有伸缩间隙，伸缩支架组件16设于伸缩间隙内。由此，当伸缩支架组件16在收缩位置时，可以隐藏在底盘模块1上，从而便于供砖机器人100通过较为狭窄的区域。

根据本发明实施例的供砖机器人100包括底盘模块1、抓取模块2和定位模块3。

具体地，砖块41适于堆放在底盘模块1上，也就是说，底盘模块1适于承载砖块41，砖块41可以以码垛的形式堆放在底盘模块1上。

抓取模块2设于底盘上，且位于所述底盘模块1的另一侧，在投影面内，所述定位模块3的至少一部分适于伸出所述底盘模块1，抓取模块2适于拾取底盘模块1上堆放的砖块41，定位模块3设于底盘模块1上，抓取模块2拾取砖块41后适于放置在定位模块3上，砌砖装置适于拾取定位模块3上的砖块41。

也就是说，在砌砖装置砌砖的过程中，供砖机器人100可以通过抓取模块2将底盘模块1上放置的砖块41搬移到定位模块3上，而砌砖装置可以直接对定位模块3上的砖块41进行拾取，然后进行砌砖作业，由此，可以降低砌砖装置工作内容，从而提高砌砖装置进行砌砖作业的效率，换言之，砌砖装置在砌砖作业的过程中拾取砖块41时，可以直接取用定位模块3上的砖块41，而不用去砖块41的堆放区域拾取砖块41，或者拾取底盘上不同堆放位置的砖块41，从而提高砌砖装置的取砖时间，进而提高砌砖装置的工作效率。

由此，根据本发明实施例的供砖机器人100，通过在底盘模块1上设置抓取模块2和定位模块3，可以使得砌砖装置在取用砖块41时可以直接取用定位模块3上的砖块41，而不用去砖块41的堆放区域拾取砖块41，或者拾取底盘上不同堆放位置的砖块41，从而提高砌砖装置的取砖时间，进而提高砌砖装置的工作效率。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图3和图6所示，底盘模块1包括第二支架11，抓取模块2设于第二支架11上，抓取模块2包括：第一气缸夹爪21和抓取驱动组件，抓取驱动组件包括X轴驱动组件22、Y轴驱动组件23和Z轴驱动组件24。

具体地，Y轴驱动组件23设于第二支架11上，X轴驱动组件22设于Y轴驱动组件23上，Y轴驱动组件23适于驱动X轴驱动组件22沿Y轴方向往复运动，Z轴驱动组件24设于X轴驱动组件22上，X轴驱动组件22适于驱动Z轴驱动组件24沿Z轴方向往复运动，第一气缸夹爪21设于Z轴驱动组件24上，Z轴驱动组件24适于驱动第一气缸夹爪21沿Z轴方向往复运动。其中，这里的X轴、Y轴和Z轴仅为方便进行说明书的表述，而不做特殊意义。进一步地，在如图3所示的一个具体实施例中，X轴可以为沿左右方向的轴线，Y轴可以为沿前后方向的周线，Z轴可以为沿上下方向的轴线。

由此，通过X轴驱动组件22、Y轴驱动组件23和Z轴驱动组件24，可以使得第一气缸夹爪21较为灵活地在三维空间内活动，从而使得第一气缸夹爪21可以较好地拾取底座模块上的砖块41。

这里，可以理解的是，第一气缸夹爪21、X轴驱动组件22、Y轴驱动组件23和Z轴驱动组件24之间还可以具有其它的排列组合方式，例如第一气缸夹爪21安装在Y轴驱动组件23，Y轴驱动组件23可以活动地安装在X轴驱动组件22，X轴驱动组件22可活动地安装在Z轴驱动组件24，而Z轴驱动组件24可以安装在第二支架11上。

进一步地，在如图2所示的示例中，第二支架11的高度可以与堆放在底盘模块1上的砖块41的高度相等，由此，抓取模块2安装在第二支架11上后，抓取模块2可以较容易地拾取底盘模块1上堆放的砖块41。

在本发明的一些示例中，如图1-图3所示，Y轴驱动组件23包括第一驱动电机、丝杠232和螺母233，第一驱动电机设于第二支架11上，丝杠232设于第二支架11上，第一驱动电机适于驱动丝杠232转动，X轴驱动组件22适于通过螺母233配合在丝杠232上，丝杠232转动时，螺母233适于沿Y轴方向往复运动。由此，驱动电机驱动丝杠232转动时，螺母233可以沿Y轴方向往复运动，从而带动与螺母233配合的X轴驱动组件22以沿Y轴方向往复运动，进而使得第一气缸夹爪21在Y轴方向往复运动，以在Y轴方向上对砖块41进行拾取或者搬运作业。

进一步地，Y轴驱动组件23还包括第二滑轨234和第二滑块235，具体地，第二滑轨234设于第二支架11上，第二滑轨234沿Y轴方向延伸，第二滑块235设于X轴驱动组件22上，第二滑块235适于配合在第二滑轨234上，由此，通过第二滑轨234与第二滑块235的配合，可以使得X轴驱动组件22可以较为稳定地沿Y轴方向往复运动，同时，X轴驱动组件22可以通过第二滑块235安装在第一滑轨224上，第一滑轨224可以承载X轴驱动组件22，稳定性好。

更进一步地，Y轴驱动组件23还包括第一拖链236，第一拖链236的一端与第二支架11相连，第一拖链236的另一端与X轴驱动组件22相连，第一拖链236适于限制X轴驱动组件22，以使得X轴驱动组件22沿Y轴往复运动。也就是说，第一拖链236可以进一步地对X轴驱动组件22进行限位，从而可以进一步提高X轴驱动组件22运动的稳定性，而且，在如图3所示的具体示例中，X轴驱动组件22、Z轴驱动组件24和第一气缸夹爪21均安装在Y轴驱动组件23上，而通过在Y轴驱动组件23同时设置第二滑轨234、第二滑块235和第一拖链236，可以使得本申请的抓取模块2具有较高的稳定性和可靠性。

在本发明的一些示例中，如图1-图3所示，X轴驱动组件22包括第一安装板221、第一驱动气缸和第一导杆，具体地，第一驱动气缸设于第一安装板221上，第一驱动气缸适于驱动第一导杆沿X轴方向往复运动，Z轴驱动组件24适于与第一导杆传动相连。由此，第一驱动气缸可以通过第一导杆驱动Z轴驱动组件24沿X轴方向往复运动。

进一步地，X轴驱动组件22还包括第一滑轨224和第一滑块225，第一滑轨224设于第一安装板221上，第一滑轨224与第一导杆平行，第一滑块225设于Z轴驱动组件24上，第一滑块225适于配合在第一滑轨224上。由此，通过第一滑轨224与第一滑块225的配合，可以使得Z轴驱动组件24可以较为稳定地沿X轴方向往复运动，同时，Z轴驱动组件24可以通过第一滑块225安装在第一滑轨224上，第一滑轨224可以承载Z轴驱动组件24，稳定性好。

进一步地，在一个具体示例中，第二滑块235和螺母233均安装在第一安装板221的下端面，由此，通过第二滑块235和螺母233均与第一安装板221的配合，可以使得X轴驱动组件22安装在Y轴驱动组件23上，进而使得Y轴驱动组件23可以驱动X轴驱动组件22沿Y轴方向往复运动。

在本发明的一些示例中，如图1-图3所示，Z轴驱动组件24包括第二安装板241、第二驱动电机242、第一齿轮245、第一齿条246和Z轴安装板240，第二驱动电机242设于第二安装板241上，第二驱动电机242与第一齿轮245传动相连，第一齿条246沿Z轴方向设于Z轴安装板240上，第二驱动电机242驱动第一齿轮245转动时，第一齿条246适于沿Z轴方向往复运动，第一齿条246沿Z轴方向往复运动时，可以带动Z轴安装板240沿Z轴方向往复运动。

在一些可选示例中，第一气缸夹爪21可以固定安装在Z轴安装板240上，从而使得Z轴安装板240沿Z轴方向往复运动时可以带动第一气缸夹爪21沿Z轴方向往复运动，更进一步地，还可以在Z轴安装板240和第一气缸夹爪21之间设置竖直驱动组件，以使得第一气缸夹爪21相对于Z轴安装板240能够在竖直方向内活动，而这里的竖直方向即可以为本申请中所述的Z轴方向平行，由此，可以进一步提高第一气缸夹爪21在Z轴方向上的行程，从而使得底盘模块1上承载更高的砖块41时，抓取模块2可以无障碍拾取。

进一步地，Z轴驱动组件24还包括第三滑轨247和第三滑块248，第三滑轨247设于Z轴安装板240上，第三滑轨247沿Z轴方向延伸，第三滑块248与第二安装板241上相连，第三滑块248适于配合在第三滑轨247上，由此，在Z轴安装板240和第二安装板241之间，既有齿轮齿条的配合连接，还有滑块滑块的配合连接，可以使得Z轴安装板240可以稳定地安装在第二安装板241上，同时第三滑轨247和第三滑块248的配合，可以较好地对Z轴安装板240和第二安装板241之间的相对运动进行限位，使得Z轴安装板240可以稳定地沿Z轴方向往复运动。

更进一步地，Z轴驱动组件24还包括第二拖链249，第二拖链249的一端与第二安装板241相连没第二拖链249的一端与第一气缸夹爪21相连，第二拖链249适于限制第一气缸夹爪21，以使得第一气缸夹爪21沿Z轴方向往复运动。由此当第一气缸夹爪21相对于第二安装板241沿Z轴方向往复运动时，第二拖链249可以限制第一气缸夹爪21，以使得第一气缸夹爪21较为稳定。

在一个具体示例中，第一滑块225可以安装在第二安装板241上，由此，X轴驱动组件22可以通过第二安装板241驱动Z轴驱动组件24沿X轴方向往复运动。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，第一气缸夹爪21包括第三安装板211、第二驱动气缸、第二导杆、第一支爪214、第二支爪215和第三支爪216。

具体地，第二驱动气缸设于第三安装板211上，第二驱动气缸适于驱动第二导杆沿水平方向往复运动，第一支爪214设有多个，多个第一支爪214固定在第三安装板211上，第一支爪214适于与砖块41的长边的侧面抵接，第二支爪215固定在第三安装板211上，第二支爪215适于与砖块41的一个短边的侧面抵接，第三支爪216与第二导杆相连，第三支爪216适于与砖块41的另一个短边的侧面抵接。

也就是说，当需要第一气缸夹爪21拾取砖块41时，第二驱动气缸可以驱动第三支爪216朝向第二支爪215活动，此时，多个第一支爪214抵接在砖块41的长边的侧面，第二支爪215和第三支爪216分别抵接在砖块41的短边的两个侧面，即如图3所示，可以将砖块41包裹在第一气缸夹爪21内，可以保护砖块41，防止在运输过程中砖块41收到损伤，也可以防止因部分夹取砖块41而造成砖块41夹取时的损伤，而当需要释放砖块41时，第二驱动气缸可以驱动第三支爪216朝向远离第二支爪215的方向移动，操作简单。

这里，可以理解的是，可以设有两个第二驱动气缸，两个第二驱动气缸可以分别驱动第二支爪215和第三支爪216朝向相反的方向活动，以抓取或者释放砖块41，更进一步地，也可以通过一个第二驱动气缸同时驱动第二支爪215和第三支爪216朝向相反的方向活动，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图3和图5所示，底盘模块1包括第二支架11，定位模块3设于第二支架11上，定位模块3包括水平驱动模组和第二气缸夹爪37，水平驱动模组包括：第四安装板31、第三驱动电机32、第二齿轮和第二齿条34，第四安装板31沿水平方向设于第二支架11上，第三驱动电机32设于第二支架11上，第三驱动电机32与第二齿轮传动相连，第二齿条34沿水平方向设于第四安装板31上，第三驱动电机32驱动第二齿轮转动时，第二齿轮适于驱动第二齿条34沿水平方向往复运动，所述第二气缸夹爪37设于所述第四安装板31上。

也就是说，抓取模块2可以将砖块41搬运至第二气缸夹爪37上，从而方便砌砖装置拾取砖块41，更具体地，定位模块3可以根据实际的工作需求在水平方向上驱动第二气缸夹爪37，以使得抓取模块2可以较好地将砖块41放置在第二气缸夹爪37上，也可以方便砌砖装置拾取第二气缸夹爪37上的砖块41，可以提高工作效率。

其中，需要说明的是，这里的水平方向可以是与X轴方向一致，也可以是与Y轴方向一致，这里不作限制。

可选地，定位模块3还包括第四滑轨35和第四滑块36，第四滑轨35沿水平方向设于第四安装板31上，第四滑块36设于第二支架11上，第四滑块36适于与第四滑轨35配合，也就是说，在第二气缸夹爪37沿水平方向往复运动时，通过第四滑轨35和第四滑块36的配合，可以使得第二气缸夹爪37较为稳定地沿水平方向运动。

当然，定位模块3还可以根据需求增设拖链等限位装置，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图3和图5所示，第二气缸夹爪37包括第五安装板38、第四支爪39、第四驱动气缸、第三导杆和第五支爪30。

具体地，第五安装板38设于第四安装板31上，砖块41适于放置在第五安装板38上，第四支爪39设于第五安装板38上，第四支爪39设有多个，多个第四支爪39适于与砖块41的长边的侧面抵接，第四驱动气缸设于第五安装板38上，第四驱动气缸适于驱动第三导杆沿水平方向往复运动，第五支爪30设于第三导杆上，砖块41的一个短边的侧面适于抵接在第四安装板31上，砖块41的另一个短边的侧面适于抵接在第五支爪30上。

由此，第四驱动气缸可以驱动第五支爪30朝向远离第四安装板31，此时，抓取模块2可以将砖块41放在第五安装板38上，砖块41放在第五安装板38上后，第五支爪30可以朝向靠近第四安装板31活动，此时，砖块41的长边的侧面通过多个第四支爪39抵接保护，砖块41的短边的两个侧面分别通过第四安装板31和第五支爪30抵接，由此，第二气缸夹爪37可以保护砖块41，防止砖块41损伤，而当砌砖装置拾取第二气缸夹爪37上的砖块41时，第四驱动气缸可以驱动第五支爪30朝向远离第四安装板31，操作简单，砌砖装置拾取砖块41的效率高。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图3和图6所示，底盘模块1包括第三支架12、驱动轮组件13、导航避障装置14和快速连接块15，驱动轮组件13设于第三支架12上，驱动轮组件13包括第四驱动电机131和舵轮132，第四驱动电机131适于驱动舵轮132转动，导航避障装置14设于第三支架12上，底盘模块1在行进过程中适于通过导航避障装置14进行导航以及躲避障碍物，快速连接块15设于第三支架12上，快速连接块15适于与砌砖装置快速拼接。

由此，通过上述设置，可以使得供砖机器人100在承载一定砖块41之后自动行走至砌砖装置处，并通过快速连接块15，使得供砖机器人100与砌砖装置进行快速连接，从而使得供砖机器人100和砌砖装置形成为一个整体，可以避免供砖机器人100和砌砖装置发生碰撞。

在如图1、图2和图6所示的一个具体示例中，第二支架11可以安装在第三支架12的正上方，当然，可以理解的是，第三支架12上可以设有载物板，第二支架11安装在载物板上，此时，第二支架11可以不在第三支架12的正上方，具体地装配结构，可以根据实际需求，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，底盘模块1还包括伸缩支架组件16，伸缩支架组件16包括第一支架161、伸缩气缸163、第五滑轨164和第五滑块165。

具体地，标准砖块垛4适于放置在第一支架161上，第一支架161上形成有与标准砖块垛4的底盘配合的多个限位块162，这里的标准砖块垛4指的是：可以设置有标准的砖块41底盘，然后将砖块41堆放在底盘上，并码垛成标准的砖块垛，由此，标准砖块垛4可以直接由叉车或者其他的搬运机器人搬运至第一支架161上。

在一个具体示例中，标准砖块垛4下端具有两个方钢，每个方钢的两端可以分别与一个限位块162进行抵接，从而限制标准砖块垛4与第一支架161之间的相对活动。

在一个具体示例中，限位块162可以包括侧面限位块和端面限位块，即通过侧面限位块和端面限位块可以在轴向上限制标准砖块垛4与第一支架161之间的相对活动。

进一步地，第五滑块165设于第三支架12上，第五滑轨164设于第一支架161上，伸缩气缸163的一端可枢转地设于第三支架12上，伸缩气缸163的另一端可枢转地与第五滑轨164相连，伸缩气缸163具有收缩状态和伸出状态，当伸缩气缸163在收缩状态时，第一支架161收纳在第三支架12的上方，当伸缩气缸163在伸出状态时，第一支架161适于伸出第三支架12。

可选地，伸缩支架组件16可以设有多个，例如图7所示，伸缩支架组件16设有两个，具体地设置数量可以根据实际需求设计，这里不作限制。

在如图7所示的示例中，伸缩气缸163和第五滑轨164之间设有鱼眼接头，可以防止伸缩气缸163因安装原因导致的扭转问题，后端螺纹孔与伸缩气缸163相连，前端圆孔与连接销相连。

可以理解的是，当供砖机器人100在通过电梯口、门口等较为狭窄的区域时，伸缩气缸163可以处于收缩状态，以使得第一支架161收纳在第三支架12的上方，更进一步地，在如图2所示的具体示例中，第一支架161可以沿X轴方向往复运动，而第一支架161收纳在第三支架12的上方时，X轴驱动组件22可以驱动Z轴驱动组件24以及第一气缸夹爪21朝向Y轴驱动组件23的方向活动，从而减小供砖机器人100的体积，从而使得供砖机器人100可以较为方便地通过电梯口、门口等较为狭窄的区域，而当需要承载标准砖块垛4时，第一支架161可以伸出第三支架12，然后通过搬运机器人将标准砖块垛4搬运至第一支架161上，而当标准砖块垛4上的砖块41使用完之后，可以直接对标准砖块垛4进行更换，可以提高供砖机器人100的工作效率。

进一步地，在更换标准砖块垛4时，供砖机器人100可以始终与砌砖装置连接，可以防止供砖机器人100与砌砖装置之间发生相对晃动。

进一步地，当砌砖装置工作完成后，供砖机器人100可以与砌砖装置脱离，即快速连接块15与砌砖装置脱离配合，然后在控制系统以及导航避障装置14的控制下行走至下一个供砖地点继续供砖。

在如图4所示的一个具体示例中，第二支架11由多个金属杆按照行列的方式搭建而成，在第二支架11上形成有供能模块安装区、抹浆模块安装区域和控制装置安装区，供能模块51、抹浆模块52和控制装置53可以对应地安装在上述区域内，供能模块51、抹浆模块52和控制装置53可以对应地安装在上述区域内后，供能模块51、抹浆模块52沿如图1所示的左右方向间隔开安装在底盘模块上，控制装置53位于供能模块51的正上方，且在控制装置53和供能模块51之间，可以安装有搅拌驱动装置或者储气罐等，其中搅拌驱动装置可以驱动抹浆模块52搅拌浆料。

进一步地，供能模块51可以包括电池模块和储气罐，其中电池模块可以包括电池仓，电池在需要拆卸或者更换时，可以从电池仓内弹出，在一个具体示例中，电池仓是供砖机器人的所有电能的动力来源，该系统在电池电量低于30％时发出报警指令给换电机器人，待换电机器人到达工作位置时，换电模组箱门打开，电池自动退出电池仓到换电机器人，新的电池可以自动安装到电池仓内。

根据本发明实施例的供砖机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种供砖机器人，其特征在于，包括：

底盘模块；

伸缩支架组件，所述伸缩支架组件设于所述底盘模块上，所述伸缩支架组件包括第一支架，所述第一支架具有收缩位置和伸出位置，当所述第一支架在收缩位置时，所述第一支架位于所述底盘模块上方，当所述第一支架在伸出位置时，所述第一支架的至少一部分适于伸出至所述底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在所述第一支架上；

抓取模块，所述抓取模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抓取模块适于拾取所述标准砖块垛的砖块；

供能模块，所述供能模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述供能模块适于提供能量。

2.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，还包括：

抹浆模块，所述抹浆模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抹浆模块适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置。

3.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，所述底盘模块包括第二支架和第三支架，所述抓取模块、所述供能模块设于所述第二支架上，在所述第三支架和所述第二支架之间具有伸缩间隙，所述伸缩支架组件设于所述伸缩间隙内。

4.根据权利要求3所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取模块包括：

抓取驱动组件，所述抓取驱动组件设于所述第二支架的顶部，所述抓取驱动组件的自由端适于在三维空间内活动；

第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪设于所述抓取驱动组件的自由端，所述第一气缸夹爪适于抓取或者释放砖块。

5.根据权利要求4所述的供砖机器人，其特征在于，所述第一气缸夹爪包括：

第三安装板；

第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于所述第三安装板上；

第二导杆，所述第二驱动气缸适于驱动所述第二导杆沿水平方向往复运动；

第一支爪，所述第一支爪设有多个，多个所述第一支爪固定在所述第三安装板上，所述第一支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；

第二支爪，所述第二支爪固定在所述第三安装板上，所述第二支爪适于与所述砖块的一个短边的侧面抵接；

第三支爪，所述第三支爪与所述第二导杆相连，所述第三支爪适于与所述砖块的另一个短边的侧面抵接。

6.根据权利要求4所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取驱动组件包括：

X轴驱动组件，所述X轴驱动组件设于所述底盘模块上，所述X轴驱动组件适于进行伸缩动作，且所述X轴驱动组件进行伸缩动作的方向与所述伸缩支架组件的伸缩方向相同。

7.根据权利要求4所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取驱动组件包括：

X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件，所述Y轴驱动组件设于所述第二支架上，所述X轴驱动组件设于所述Y轴驱动组件上，所述Y轴驱动组件适于驱动所述X轴驱动组件沿Y轴方向往复运动，所述Z轴驱动组件设于所述X轴驱动组件上，所述X轴驱动组件适于驱动所述Z轴驱动组件沿Z轴方向往复运动，所述第一气缸夹爪设于所述Z轴驱动组件上，所述Z轴驱动组件适于驱动所述第一气缸夹爪沿Z轴方向往复运动，其中，所述Y轴驱动组件和Z轴驱动组件适于通过电机驱动，所述X轴驱动组件适于通过气缸驱动。

8.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，还包括：

定位模块，所述定位模块设于底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，在投影面内，所述定位模块的至少一部分适于伸出所述底盘模块，所述抓取模块拾取砖块后适于放置在所述定位模块上，以供给砌砖装置拾取砖块进行砌砖作业。

9.根据权利要求8所述的供砖机器人，其特征在于，所述定位模块包括：

水平驱动模组，所述水平驱动模组的自由端适于在水平方向上活动；

第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪设于所述水平驱动模组的自由端，所述抓取模块抓取的砖块适于放置在所述第二气缸夹爪上。

10.根据权利要求9所述的供砖机器人，其特征在于，所述第二气缸夹爪包括：

第五安装板，所述砖块适于放置在所述第五安装板上；

第四支爪，所述第四支爪设于所述第五安装板上，所述第四支爪设有多个，多个所述第四支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；

第四驱动气缸，所述第四驱动气缸设于所述第五安装板上；

第三导杆，所述第四驱动气缸适于驱动所述第三导杆沿水平方向往复运动；

第五支爪，所述第五支爪设于所述第三导杆上，所述砖块的一个短边的侧面适于抵接在所述第五安装板上，所述砖块的另一个短边的侧面适于抵接在所述第五支爪上。

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