CN113565562B - 无轨胶轮车失速保护装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿井安全设备技术领域，尤其涉及一种无轨胶轮车失速保护装置，旨在解决现有无轨胶轮车失速保护装置，在无轨胶轮车发生失速时的反应时间较长，而且拉钩钩住阻拦索的成功率不高，暴露在地面的阻拦索易磨损使得使用寿命降低的问题。通过雷达测速传感器检测无轨胶轮车的行驶速度，雷达测速传感器的数据通过5G通信技术实时发送至控制器，在无轨胶轮车发生失速时能够迅速反应；采用第一阻拦索和第二阻拦索两道阻拦索，拉钩只要钩住任意一道阻拦索即可，提高了拦截失速的无轨胶轮车的成功率；第一阻拦索模块和第二阻拦索模块上方安装阻拦索挡板，避免阻拦索模块暴露在地面，不影响无轨胶轮车的正常通行，有效降低阻拦索的磨损。

Description

无轨胶轮车失速保护装置

技术领域

本发明涉及矿井安全设备技术领域，尤其涉及一种无轨胶轮车失速保护装置。

背景技术

随着我国煤矿综采综掘的发展与“5G+智慧矿山”概念的提出，将5G通信技术应用到矿井设备，保证矿井的高效及安全生产，成为当下热点技术问题，其中，在运输环节，需要使用大量的无轨胶轮车，无轨胶轮车集铲装、运输和卸载功能于一体，具有载重能力大、运输成本低、运输效率高等优点，简化了辅助运输环节。但是，在实际应用中，超速行驶，挂挡失败，刹车失灵，尾钩挂索失败等因素会造成无轨胶轮车失控，一旦无轨胶轮车失控或跑车，往往会造成严重安全事故，这是煤矿生产的一项重大安全隐患。

现有的无轨胶轮车失速保护装置，采用手动方式触发失速保护开关，利用拉钩钩住暴露在地面的阻拦索来拦截失速的无轨胶轮车。

然而，上述的无轨胶轮车失速保护装置，在无轨胶轮车发生失速时的反应时间较长，而且拉钩钩住阻拦索的成功率不高，暴露在地面的阻拦索易磨损使得使用寿命降低。

发明内容

本发明提供一种无轨胶轮车失速保护装置，以解决现有无轨胶轮车失速保护装置，在无轨胶轮车发生失速时的反应时间较长，而且拉钩钩住阻拦索的成功率不高，暴露在地面的阻拦索易磨损使得使用寿命降低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种无轨胶轮车失速保护装置，包括雷达测速传感器、拉钩、第一阻拦索模块、第二阻拦索模块、控制器、继电器、报警器，雷达测速传感器安装在横梁上，横梁安装在巷道内侧壁上，雷达测速传感器与控制器信号连接，控制器与继电器信号连接，报警器与控制器电性连接，继电器与无轨胶轮车底部的电磁铁电性连接，电磁铁与拉钩上的拉环配合，第一阻拦索模块和第二阻拦索模块均安装在地面以下，第一阻拦索模块和第二阻拦索模块上方安装阻拦索挡板；

第一阻拦索模块包括固定安装在地面以下的第三升降装置和第四升降装置，第三升降装置和第四升降装置分别与控制器电性连接，第三升降装置和第四升降装置与第一阻拦索连接，第一阻拦索的一端依次绕过第一定滑轮、第一绕线器和第三定滑轮，第一阻拦索的另一端依次绕过第二定滑轮、第二绕线器和第四定滑轮，第一定滑轮、第二定滑轮、第一绕线器、第二绕线器、第三定滑轮和第四定滑轮均固定安装在地面以下；

第二阻拦索模块包括固定安装在地面以下的第五升降装置和第六升降装置，第五升降装置和第六升降装置分别与控制器电性连接，第五升降装置和第六升降装置与第二阻拦索连接，第二阻拦索的两端分别与第一阻拦索的两端连接，第二阻拦索的一端依次绕过第五定滑轮和第三绕线器，第二阻拦索的另一端依次绕过第六定滑轮和第四绕线器，第五定滑轮、第六定滑轮、第三绕线器和第四绕线器均固定安装在地面以下。

在上述的失速保护装置中，可选的是，第三升降装置包括升降杆、底座和升降杆电机，升降杆电机的输出轴穿过底座与升降杆固定连接，升降杆通过升降杆电机的输出轴与底座上转动连接，升降杆电机与控制器电性连接，升降杆的顶端与第一阻拦索连接。

在上述的失速保护装置中，可选的是，第三升降装置与第四升降装置、第五升降装置、第六升降装置的结构相同。

在上述的失速保护装置中，可选的是，还包括第一吸能液压缸和第二吸能液压缸，第二阻拦索与第一阻拦索连接的其中一个接头安装在第一吸能液压缸的活塞杆端部，第二阻拦索与第一阻拦索连接的另外一个接头安装在第二吸能液压缸的活塞杆端部。

在上述的失速保护装置中，可选的是，还包括阻拦块模块，阻拦块模块安装在地面以下，阻拦块模块包括阻拦块，阻拦块的一侧呈圆弧凹槽状，另一侧设置安全气囊，阻拦块的下端面设置凸棱，阻拦块的下方安装第一升降装置和第二升降装置，第一升降装置和第二升降装置分别与控制器电性连接，第一升降装置和第二升降装置均固定安装在地面以下，阻拦块的上方设置阻拦块挡板，阻拦块挡板的两端固定安装在链条上，链条的两端分别安装在链轮上，其中一端的链轮固定安装在传动轴上，传动轴与阻拦块挡板电机的输出轴连接，阻拦块挡板电机与控制器电性连接，第一升降装置、第二升降装置与第三升降装置的结构相同。

在上述的失速保护装置中，可选的是，阻拦块模块位于第一阻拦索模块和第二阻拦索模块的前方。

在上述的失速保护装置中，可选的是，阻拦块挡板的结构与阻拦索挡板的结构相同，阻拦索挡板的宽度大于阻拦块挡板的宽度。

在上述的失速保护装置中，可选的是，拉钩包括拉钩本体，拉钩本体的钩头上设置拉钩挡板。

在上述的失速保护装置中，可选的是，拉钩本体远离钩头的一端固定安装棘轮，棘轮与无轨胶轮车底部的横轴转动连接，棘轮与棘爪配合，棘爪的连杆与连杆电机的输出轴固定连接。

在上述的失速保护装置中，可选的是，控制器与显示器电性连接，巷道内设置5G基站，雷达测速传感器的数据通过5G通信技术实时发送至控制器并显示在显示器上。

本发明提供的无轨胶轮车失速保护装置，通过雷达测速传感器检测无轨胶轮车的行驶速度，雷达测速传感器的数据通过5G通信技术实时发送至控制器，在无轨胶轮车发生失速时能够迅速反应；采用第一阻拦索和第二阻拦索两道阻拦索，拉钩只要钩住任意一道阻拦索即可，提高了拦截失速的无轨胶轮车的成功率；连杆电机通过连杆带动棘爪与棘轮配合使得拉钩单向旋转，以消除拉钩下落产生的震荡，增加拉钩钩住阻拦索的概率；采用两道阻拦索与阻拦块组合的失速保护装置，最大限度保证人员和车辆安全，起到良好的减速、制动效果，为矿用无轨胶轮车行驶消除了运输方面的重大安全隐患，起到很好的保护工作；第一阻拦索模块和第二阻拦索模块上方安装阻拦索挡板，避免阻拦索模块暴露在地面，不影响无轨胶轮车的正常通行，有效降低阻拦索的磨损，提高阻拦索的使用寿命。

本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的失速保护装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的失速保护装置的部分结构示意图；

图3为本发明实施例提供的失速保护装置的侧视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的失速保护装置的后视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的失速保护装置的俯视结构示意图；

图6为本发明实施例提供的失速保护装置的阻拦索模块结构示意图；

图7为本发明实施例提供的失速保护装置的拉钩结构示意图；

图8为本发明实施例提供的失速保护装置的阻拦块模块处的第一结构示意图；

图9为本发明实施例提供的失速保护装置的阻拦块模块处的第二结构示意图；

图10为本发明实施例提供的失速保护装置的阻拦块挡板处的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的失速保护装置的第三升降装置结构示意图；

附图标记说明：

1-巷道；

2-无轨胶轮车；

3-雷达测速传感器；

4-横梁；

5-阻拦块模块；

501-凸棱；502-安全气囊；503-第一升降装置；504-第二升降装置；505-阻拦块挡板；506-链条；507-链轮；508-传动轴；509-阻拦块挡板电机；510-阻拦块；

6-拉钩；

601-拉钩挡板；602-棘轮；603-连杆；604-连杆电机；605-拉钩本体；606-拉环；607-棘爪；

7-第一阻拦索模块；

701-第三升降装置；702-第四升降装置；703-第一定滑轮；704-第二定滑轮；705-第一绕线器；706-第二绕线器；707-第三定滑轮；708-第四定滑轮；709-第一阻拦索；

7011-升降杆；7012-底座；7013-升降杆电机；

8-第二阻拦索模块；

801-第五升降装置；802-第六升降装置；803-第五定滑轮；804-第六定滑轮；805-第三绕线器；806-第四绕线器；807-第二阻拦索；

9-地面；

10-第一吸能液压缸；

11-第二吸能液压缸；

13-控制器；

14-继电器；

15-显示器；

16-报警器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

附图中的升降装置包括第一升降装置503、第二升降装置504、第三升降装置701、第四升降装置702、第五升降装置801、第六升降装置802。

一种无轨胶轮车失速保护装置，包括雷达测速传感器3、拉钩6、第一阻拦索模块7、第二阻拦索模块8、控制器13、继电器14、报警器16，雷达测速传感器3安装在横梁4上，横梁4安装在巷道1内侧壁上，雷达测速传感器3与控制器13信号连接，控制器13与继电器14信号连接，报警器16与控制器13电性连接，继电器14与无轨胶轮车2底部的电磁铁电性连接，电磁铁与拉钩6上的拉环606配合，第一阻拦索模块7和第二阻拦索模块8均安装在地面9以下，第一阻拦索模块7和第二阻拦索模块8上方安装阻拦索挡板。

需要说明的是，报警器16安装于巷道内，报警器16报警时警示其他工作人员注意避让；继电器14安装在无轨胶轮车2底部。

在不失速的情况下，拉钩6上的拉环606与无轨胶轮车2底部的电磁铁配合，此时拉钩6固定在无轨胶轮车底部并处于水平状态，当检测到无轨胶轮车2失速时，控制器13控制继电器14断电，使得无轨胶轮车2底部的电磁铁失去磁性，拉钩6上的拉环606脱离电磁铁后拉钩6下落。

第一阻拦索模块7包括固定安装在地面9以下的第三升降装置701和第四升降装置702，第三升降装置701和第四升降装置702分别与控制器13电性连接，第三升降装置701和第四升降装置702与第一阻拦索709连接，第一阻拦索709的一端依次绕过第一定滑轮703、第一绕线器705和第三定滑轮707，第一阻拦索709的另一端依次绕过第二定滑轮704、第二绕线器706和第四定滑轮708，第一定滑轮703、第二定滑轮704、第一绕线器705、第二绕线器706、第三定滑轮707和第四定滑轮708均固定安装在地面9以下。

第二阻拦索模块8包括固定安装在地面9以下的第五升降装置801和第六升降装置802，第五升降装置801和第六升降装置802分别与控制器13电性连接，第五升降装置801和第六升降装置802与第二阻拦索807连接，第二阻拦索807的两端分别与第一阻拦索709的两端连接，第二阻拦索807的一端依次绕过第五定滑轮803和第三绕线器805，第二阻拦索807的另一端依次绕过第六定滑轮804和第四绕线器806，第五定滑轮803、第六定滑轮804、第三绕线器805和第四绕线器806均固定安装在地面9以下。

需要说明的是，新版《煤矿安全规程》第三百九十二条规定了无轨胶轮车的运行速度，在运人时不超过25km/h，在运送物料时不超过40km/h，无轨胶轮车2的行驶速度超过40km/h时，无轨胶轮车2被认定为失速状态。雷达测速传感器3测得无轨胶轮车2的行驶速度，并将无轨胶轮车2的行驶速度信息实时发送至控制器13；

定滑轮能够改变力的方向，阻拦索缠绕在绕线器能够使得阻拦索有足够的长度，直至成功拦截失速的无轨胶轮车，第三升降装置701和第四升降装置702横向间隔1米，第五升降装置801和第六升降装置802横向间隔1米，防止失速的无轨胶轮车2的前轮撞到升降装置，第一阻拦索709和第二阻拦索807纵向间隔1.5米，以增加拉钩6钩住阻拦索的概率，采用第一阻拦索709和第二阻拦索807两道阻拦索，拉钩6只要钩住任意一道阻拦索即可，提高拦截失速的无轨胶轮车2的成功率；拉钩6钩住任意一道阻拦索后能够给无轨胶轮车2提供一个外在的可靠而且平稳的拉力，使无轨胶轮车2减速。

进一步的，第三升降装置701包括升降杆7011、底座7012和升降杆电机7013，升降杆电机7013的输出轴穿过底座7012与升降杆7011固定连接，升降杆7011通过升降杆电机7013的输出轴与底座7012上转动连接，升降杆电机7013与控制器13电性连接，升降杆7011的顶端与第一阻拦索709连接。

进一步的，第三升降装置701与第四升降装置702、第五升降装置801、第六升降装置802的结构相同。

需要说明的是，雷达测速传感器3检测到无轨胶轮车2失速时，控制器13控制阻拦块挡板505和阻拦索挡板打开后，控制器13发出指令控制升降杆电机7013带动升降杆7011旋转，升降杆7011由水平状态旋转为竖直状态；在第三升降装置701的升降杆7011和第四升降装置702的升降杆旋转过程中，将第一阻拦索709从地下升至地面9以上；在第五升降装置801的升降杆和第六升降装置802的升降杆旋转过程中，将第二阻拦索807从地下升至地面9以上。

进一步的，还包括第一吸能液压缸10和第二吸能液压缸11，第二阻拦索807与第一阻拦索709连接的其中一个接头安装在第一吸能液压缸10的活塞杆端部，第二阻拦索807与第一阻拦索709连接的另外一个接头安装在第二吸能液压缸11的活塞杆端部。

需要说明的是，两个吸能液压缸与两道阻拦索配合，第一阻拦索709通过第一绕线器705、第二绕线器706缠绕，第二阻拦索807通过第三绕线器805、第四绕线器806缠绕，使得两道阻拦索有足够的长度完成拦截失速的无轨胶轮车2的任务，第一吸能液压缸10和第二吸能液压缸11吸收失速的无轨胶轮车2的冲击力。

进一步的，还包括阻拦块模块5，阻拦块模块5安装在地面9以下，阻拦块模块5包括阻拦块510，阻拦块510的一侧呈圆弧凹槽状，另一侧设置安全气囊502，阻拦块510的下端面设置凸棱501，阻拦块510的下方安装第一升降装置503和第二升降装置504，第一升降装置503和第二升降装置504分别与控制器13电性连接，第一升降装置503和第二升降装置504均固定安装在地面9以下，阻拦块510的上方设置阻拦块挡板505，阻拦块挡板505的两端固定安装在链条506上，链条506的两端分别安装在链轮507上，其中一端的链轮507固定安装在传动轴508上，传动轴508与阻拦块挡板电机509的输出轴连接，阻拦块挡板电机509与控制器13电性连接，第一升降装置503、第二升降装置504与第三升降装置701的结构相同。

需要说明的是，阻拦块510的高度高于第一阻拦索709和第二阻拦索807的高度，第三升降装置701的升降杆7011的长度大于第一升降装置503和第二升降装置504的升降杆的长度。

无轨胶轮车2失速后，阻拦块挡板505需要打开，控制器13控制第一升降装置503和第二升降装置504将阻拦块510推至地面9以上，其中，阻拦块挡板505的打开过程如下：控制器13控制阻拦块挡板电机509启动，阻拦块挡板电机509通过传动轴508、链轮507带动链条506转动，进而带动固定安装在链条506上的阻拦块挡板505水平移动，实现阻拦块挡板505的打开。

若无轨胶轮车2撞击巷道1，安全气囊502能够减小撞击力对无轨胶轮车2和阻拦块510的伤害，进一步保护无轨胶轮车2，提高无轨胶轮车2的安全性；失速的无轨胶轮车2的前轮贴合阻拦块510后，会冲击阻拦块510进而使得阻拦块510有一定的位移，阻拦块510下端面设置的凸棱501起增大摩擦作用，凸棱501的截面为三角形，增加阻拦块510与地面9的摩擦力，减少失速的无轨胶轮车2的拦截时间，提高工作效率。

进一步的，阻拦块模块5位于第一阻拦索模块7和第二阻拦索模块8的前方。

需要说明的是，初始状态，阻拦块模块5、第一阻拦索模块7、第二阻拦索模块8位于地面9以下，阻拦块挡板505和阻拦索挡板闭合；无轨胶轮车2失速时，阻拦块挡板505和阻拦索挡板打开，第三升降装置701和第四升降装置702将第一阻拦索709推至地面9以上，第五升降装置801和第六升降装置802将第二阻拦索807推至地面9以上，第一升降装置503和第二升降装置504将阻拦块510推至地面9以上，然后阻拦块挡板505随即复位，防止无轨胶轮车2的前轮落入坑道中。

进一步的，阻拦块挡板505的结构与阻拦索挡板的结构相同，阻拦索挡板的宽度大于阻拦块挡板505的宽度。

进一步的，拉钩6包括拉钩本体605，拉钩本体605的钩头上设置拉钩挡板601。

需要说明的是，拉钩6钩住阻拦索后，拉钩挡板601起到防脱钩作用，防止第一阻拦索709或者和第二阻拦索807脱钩，有效避免阻拦索拦截失败。

进一步的，拉钩本体605远离钩头的一端固定安装棘轮602，棘轮602与无轨胶轮车2底部的横轴转动连接，棘轮602与棘爪607配合，棘爪607的连杆603与连杆电机604的输出轴固定连接。

需要说明的是，拉钩6下落后会有震荡现象，连杆电机604通过连杆603带动棘爪607与棘轮602配合使得拉钩6单向旋转，以消除拉钩6下落产生的震荡，增加拉钩6钩住阻拦索的概率；无轨胶轮车2拦截成功后，拉钩6需要复位时，连杆电机604通过连杆603带动棘爪607运动，控制器13控制继电器14得电使得无轨胶轮车2底部的电磁铁重新获得磁性，手动将拉钩6上的拉环606与电磁铁配合使得拉钩6重新处于水平状态。

进一步的，控制器13与显示器15电性连接，巷道1内设置5G基站，雷达测速传感器3的数据通过5G通信技术实时发送至控制器13并显示在显示器15上。

需要说明的是，控制器13和显示器15安装在巷道1内或者巷道1外的控制室均可。

当雷达测速传感器3检测到无轨胶轮车2失速时，控制器13向报警器16发出命令使得报警器16发出警报，同时阻拦块挡板505与阻拦索挡板打开，接着第三升降装置701和第四升降装置702将第一阻拦索709推至地面9以上，第五升降装置801和第六升降装置802将第二阻拦索807推至地面9以上，第一升降装置503和第二升降装置504将阻拦块510推至地面9以上，然后继电器14失电使得无轨胶轮车2底部的电磁铁失去磁性，拉钩6下落，失速的无轨胶轮车2的前轮贴合阻拦块510的圆弧凹槽，拉钩6钩住第一阻拦索709或者第二阻拦索807，第一吸能液压缸10和第二吸能液压缸11吸收无轨胶轮车2的冲击力，阻拦索与阻拦块配合完成失速无轨胶轮车2的拦截工作。

本发明提供的无轨胶轮车失速保护装置，通过雷达测速传感器检测无轨胶轮车的行驶速度，雷达测速传感器的数据通过5G通信技术实时发送至控制器，在无轨胶轮车发生失速时能够迅速反应；采用第一阻拦索和第二阻拦索两道阻拦索，拉钩只要钩住任意一道阻拦索即可，提高了拦截失速的无轨胶轮车的成功率；连杆电机通过连杆带动棘爪与棘轮配合使得拉钩单向旋转，以消除拉钩下落产生的震荡，增加拉钩钩住阻拦索的概率；采用两道阻拦索与阻拦块组合的失速保护装置，最大限度保证人员和车辆安全，起到良好的减速、制动效果，为矿用无轨胶轮车行驶消除了运输方面的重大安全隐患，起到很好的保护工作；第一阻拦索模块和第二阻拦索模块上方安装阻拦索挡板，避免阻拦索模块暴露在地面，不影响无轨胶轮车的正常通行，有效降低阻拦索的磨损，提高阻拦索的使用寿命。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无轨胶轮车失速保护装置，其特征在于，包括雷达测速传感器、拉钩、第一阻拦索模块、第二阻拦索模块、控制器、继电器、报警器，所述雷达测速传感器安装在横梁上，所述横梁安装在巷道内侧壁上，所述雷达测速传感器与所述控制器信号连接，所述控制器与所述继电器信号连接，所述报警器与所述控制器电性连接，所述继电器与无轨胶轮车底部的电磁铁电性连接，所述电磁铁与所述拉钩上的拉环配合，所述第一阻拦索模块和第二阻拦索模块均安装在地面以下，所述第一阻拦索模块和第二阻拦索模块上方安装阻拦索挡板；

所述第一阻拦索模块包括固定安装在地面以下的第三升降装置和第四升降装置，所述第三升降装置和所述第四升降装置分别与所述控制器电性连接，所述第三升降装置和所述第四升降装置与第一阻拦索连接，所述第一阻拦索的一端依次绕过第一定滑轮、第一绕线器和第三定滑轮，所述第一阻拦索的另一端依次绕过第二定滑轮、第二绕线器和第四定滑轮，所述第一定滑轮、所述第二定滑轮、所述第一绕线器、所述第二绕线器、所述第三定滑轮和所述第四定滑轮均固定安装在地面以下；

所述第二阻拦索模块包括固定安装在地面以下的第五升降装置和第六升降装置，所述第五升降装置和所述第六升降装置分别与所述控制器电性连接，所述第五升降装置和所述第六升降装置与第二阻拦索连接，所述第二阻拦索的两端分别与所述第一阻拦索的两端连接，所述第二阻拦索的一端依次绕过第五定滑轮和第三绕线器，所述第二阻拦索的另一端依次绕过第六定滑轮和第四绕线器，所述第五定滑轮、所述第六定滑轮、所述第三绕线器和所述第四绕线器均固定安装在地面以下。

2.根据权利要求1所述的失速保护装置，其特征在于，所述第三升降装置包括升降杆、底座和升降杆电机，所述升降杆电机的输出轴穿过所述底座与升降杆固定连接，所述升降杆通过所述升降杆电机的输出轴与所述底座上转动连接，所述升降杆电机与所述控制器电性连接，所述升降杆的顶端与所述第一阻拦索连接。

3.根据权利要求2所述的失速保护装置，其特征在于，所述第三升降装置与所述第四升降装置、所述第五升降装置、所述第六升降装置的结构相同。

4.根据权利要求1所述的失速保护装置，其特征在于，还包括第一吸能液压缸和第二吸能液压缸，所述第二阻拦索与所述第一阻拦索连接的其中一个接头安装在所述第一吸能液压缸的活塞杆端部，所述第二阻拦索与所述第一阻拦索连接的另外一个接头安装在所述第二吸能液压缸的活塞杆端部。

5.根据权利要求1-4任一项所述的失速保护装置，其特征在于，还包括阻拦块模块，所述阻拦块模块安装在地面以下，所述阻拦块模块包括阻拦块，所述阻拦块的一侧呈圆弧凹槽状，另一侧设置安全气囊，所述阻拦块的下端面设置凸棱，所述阻拦块的下方安装第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置和所述第二升降装置分别与所述控制器电性连接，所述第一升降装置和所述第二升降装置均固定安装在地面以下，所述阻拦块的上方设置阻拦块挡板，所述阻拦块挡板的两端固定安装在链条上，所述链条的两端分别安装在链轮上，其中一端的链轮固定安装在传动轴上，所述传动轴与阻拦块挡板电机的输出轴连接，所述阻拦块挡板电机与所述控制器电性连接，所述第一升降装置、所述第二升降装置与所述第三升降装置的结构相同。

6.根据权利要求5所述的失速保护装置，其特征在于，所述阻拦块模块位于所述第一阻拦索模块和所述第二阻拦索模块的前方。

7.根据权利要求6所述的失速保护装置，其特征在于，所述阻拦块挡板的结构与所述阻拦索挡板的结构相同，所述阻拦索挡板的宽度大于所述阻拦块挡板的宽度。

8.根据权利要求1所述的失速保护装置，其特征在于，所述拉钩包括拉钩本体，所述拉钩本体的钩头上设置拉钩挡板。

9.根据权利要求8所述的失速保护装置，其特征在于，所述拉钩本体远离钩头的一端固定安装棘轮，所述棘轮与无轨胶轮车底部的横轴转动连接，所述棘轮与棘爪配合，所述棘爪的连杆与连杆电机的输出轴固定连接。

10.根据权利要求1所述的失速保护装置，其特征在于，所述控制器与显示器电性连接，所述巷道内设置5G基站，所述雷达测速传感器的数据通过5G通信技术实时发送至控制器并显示在显示器上。