CN113560220A - 基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统 - Google Patents

基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统 Download PDF

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CN113560220A
CN113560220A CN202110862372.5A CN202110862372A CN113560220A CN 113560220 A CN113560220 A CN 113560220A CN 202110862372 A CN202110862372 A CN 202110862372A CN 113560220 A CN113560220 A CN 113560220A
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程瑶
田又源
贾宁
高晨斐
张果
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    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters

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Abstract

本发明提出了一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，包括电路板，其特征在于，在电路板上设置有：数据处理模块、颜色采集模块以及显示模块，数据处理模块的颜色数据输入端与颜色采集模块的颜色数据输出端相连，数据处理模块的数据显示端与显示模块的数据显示端相连接；颜色采集模块将彩色铅笔的RGB各个分量采集为数字信号输出；数据处理模块根据接收的RGB数据判断铅笔颜色；并且将颜色结果和RGB各分量值通过显示模块展示。本发明不仅成本低，且体积小巧、分选速度快、准确率高，能够降低工人的劳动强度，提高企业的生产效率，节约生产成本，还能在条件不够理想的情况下，依然准确的完成了彩色铅笔颜色检测的功能。

Description

基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统
技术领域
本发明涉及自动分选系统领域，尤其涉及一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统。
背景技术
随着现代工业生产逐渐向规模化、高速化、自动化方向发展，依靠人工分选颜色产品不仅效率低下，还容易产生误差，同时会极大提高生产成本，而使用计算机图像处理的方法成本太高，且设备使用有较多局限性，不适合企业生产需要。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，包括电路板，在电路板上设置有：
数据处理模块、颜色采集模块以及显示模块，数据处理模块的颜色数据输入端与颜色采集模块的颜色数据输出端相连，数据处理模块的数据显示端与显示模块的数据显示端相连接；
颜色采集模块将彩色铅笔的RGB各个分量采集为数字信号输出；
数据处理模块根据接收的RGB数据判断铅笔颜色；并且将颜色结果和RGB各分量值通过显示模块展示。
进一步地，颜色采集模块包括：
传感器U1的电源端VCC与电源VCC相连，传感器U1的滤波器选择端S3与控制器U2的数据传输端P10相连，传感器U1的滤波器选择端S2与控制器U2的数据传输端P11相连，传感器U1的补偿光源数据端LED与控制器U2的补偿光源数据端P35相连，传感器U1的接地端GND与电源地相连。
进一步地，还包括颜色指示模块，颜色指示模块包括：
控制器U2的LED指示端P13与电阻R3的第一端相连，电阻R3的第二端与发光二极管D1的负极相连，
控制器U2的LED指示端P15与电阻R4的第一端相连，电阻R4的第二端与发光二极管D2的负极相连，
控制器U2的LED指示端P17与电阻R5的第一端相连，电阻R5的第二端与发光二极管D3的负极相连，
发光二极管D1的正极、发光二极管D2的正极、发光二极管D3的正极与电源VCC相连。
发光二极管D1、发光二极管D2、发光二极管D3分别为红色、绿色、蓝色的LED。
进一步地，数据处理模块包括：复位模块、振荡模块和控制器U2；
复位模块和振荡模块分别与控制器U2相连。
进一步地，复位模块包括：控制器U2的复位端
Figure BDA0003186207690000021
与电容C1的第一端、按键开关K1的第一端、电阻R2的第一端相连，电容C1的第二端、按键开关K1的第二端与电源VCC相连，电阻R2的第二端与电源地相连；
或/和振荡模块包括：控制器U2的晶振端XTAL2与晶振Y1的第一端、电容C2的第一端相连，控制器U2的晶振端XTAL1与晶振Y1的第二端、电容C3的第一端相连，电容C2的第二端、电容C3的第二端与电源地相连；
控制器U2的电源端VCC与电源VCC相连。
进一步地，显示模块包括：控制器U2的数据传输端P00与显示屏X1的数据传输端D0、排阻PR1一侧的第一端相连，控制器U2的数据传输端P01与显示屏X1的数据传输端D1、排阻PR1一侧的第二端相连，控制器U2的数据传输端P02与显示屏X1的数据传输端D2、排阻PR1一侧的第三端相连，控制器U2的数据传输端P03与显示屏X1的数据传输端D3、排阻PR1一侧的第四端相连，控制器U2的数据传输端P04与显示屏X1的数据传输端D4、排阻PR1一侧的第五端相连，控制器U2的数据传输端P05与显示屏X1的数据传输端D5、排阻PR1一侧的第六端相连，控制器U2的数据传输端P06与显示屏X1的数据传输端D6、排阻PR1一侧的第七端相连，控制器U2的数据传输端P07与显示屏X1的数据传输端D7、排阻PR1一侧的第八端相连，
显示屏X1的接地端VSS、电阻R1的第一端与电源地相连，电阻R1的第二端与显示屏X1的液晶显示偏压信号端VO相连，显示屏X1的数据选择端RS与控制器U2的数据选择端P25相连，显示屏X1的读写端RW与控制器U2的数据读写端P26相连，显示屏X1的使能端EN与控制器U2的使能端P27相连；
排阻PR1另一侧的第一端、排阻PR1另一侧的第二端、排阻PR1另一侧的第三端、排阻PR1另一侧的第四端、排阻PR1另一侧的第五端、排阻PR1另一侧的第六端、排阻PR1另一侧的第七端、排阻PR1另一侧的第八端分别与电源VCC相连。
进一步地，还包括补偿光源模块，补偿光源模块包括：
照明装置发出白光用于照明被测物体。
所述照明装置可选用LED。
进一步地，包括以下步骤：
S1，定时器初始化；
S2，显示模块进行标定；
S3，白平衡标定；
S4，运用传感器进行颜色采集；
S5，显示模块显示所测到的颜色及RGB数值；
S6，点亮用于颜色指示的LED，
S7，结束。
进一步地，所述白平衡标定包括：
S1，点亮照明装置，将被测物体置换为一张纯白色的纸张或其它纯白色物体，
S2，设定好计时器为Xms后，让LED灯的光直接打到白纸上，将白纸反射的光射入颜色传感器中，经过滤波器之后可以分别得到R、G、B三种颜色的滤波器频率值，
S3，计算得到RGB的比例因子。
其中X为正整数，优选用50。
进一步地，所述颜色采集包括以下步骤：
S1，点亮照明装置，将LED灯发出的光直接打到被测物体上，使得被测物体的反射光尽可能多地送进颜色传感器，
S2，启动计时计数器，Xms定时时间到后停止计数，
S3，被测物体反射光的频率存在计数器中，
S4，将计数器计得的被测物体反射光的频率分别乘以RGB三分量值的比例因子，即可得到该物体反射光的真实RGB分量值。
其中X为正整数，优选用50。
进一步地，所述步骤S6中的LED为红色、绿色、蓝色的LED。
进一步地，所述步骤S6包括：
根据S5得到的RGB数值，判断RGB中的最大值，点亮最大值的LED；
或者
根据S5得到的RGB数值，分别点亮不同亮度的LED；
其点亮最大值的LED或分别点亮发光二极管D1、发光二极管D2、发光二极管D3不同亮度的方法包括以下步骤：
S101，获取其RGB数值，分别为Vr、Vg、Vb，Vr表示RGB数值中的红色分量数值，Vg表示RGB数值中的绿色分量数值，Vb表示RGB数值中的蓝色分量数值；
S102，计算其最大电流，包括第一最大电流、第二最大电流和第三最大电流之一或者任意组合；
其第一最大电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000051
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000052
表示发光二极管D1的电压值；
r3表示电阻R3的阻值；
Imax,r表示第一最大电流；
其第二最大电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000053
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000054
表示发光二极管D2的电压值；
r4表示电阻R4的阻值；
Imax,g表示第二最大电流；
其第三最大电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000055
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000056
表示发光二极管D3的电压值；
r5表示电阻R5的阻值；
Imax,b表示第三最大电流；
S103，计算其最小电流，包括第一最小电流、第二最小电流和第三最小电流之一或者任意组合；
其第一最小电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000061
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000062
表示发光二极管D1的电压值；
vr表示控制器U2的LED指示端P13输出的电压值；
Figure BDA0003186207690000063
r3表示电阻R3的阻值；
Imax,r表示第一最小电流；
其第二最小电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000064
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000065
表示发光二极管D2的电压值；
vg表示控制器U2的LED指示端P15输出的电压值；
Figure BDA0003186207690000066
r4表示电阻R4的阻值；
Imax,g表示第二最小电流；
其第三最小电流的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000067
其中，vCC表示电源VCC
Figure BDA0003186207690000068
表示发光二极管D3的电压值；
vb表示控制器U2的LED指示端P17输出的电压值；
Figure BDA0003186207690000069
r5表示电阻R5的阻值；
Imax,b表示第三最小电流；
S104，计算控制器U2向其发光二极管D1、发光二极管D2、发光二极管D3之一或者任意组合发出的电压值；
其控制器U2向其发光二极管D1发出的电压值的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000071
其控制器U2向其发光二极管D2发出的电压值的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000072
其控制器U2向其发光二极管D3发出的电压值的计算方法为：
Figure BDA0003186207690000073
其中，Q表示色彩位数，Q∈{6,7,8,9}。
进一步地，所述数据处理模块的型号为STC89C52，所述传感器的型号为TCS3200，所述显示模块的型号为LCD1602。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
(1)采用TCS3200传感器作为系统颜色采集模块，可直接输出数字信号至微处理器，无须其它外围电路，大大简化了电路，数据处理模块采用STC89C52可重复擦写的经典8位单片机，显示模块采用型号为LCD1602的经典液晶显示板，实现了对彩色铅笔颜色的自动分选。
(2)能在条件不够理想的情况下，依然准确的完成了彩色铅笔颜色检测的功能，系统抗干扰性、可靠性、准确性较好。
(3)此系统不仅成本低，且体积小巧、分选速度快、准确率高，能够降低工人的劳动强度，提高企业的生产效率，节约生产成本，也为相关的研究开发人员提供了思路。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明系统原理框图；
图2是本发明系统电路原理图；
图3是本发明主程序流程图；
图4是本发明白平衡标定程序流程图；
图5是本发明颜色采集程序流程图；
图6是本发明测试实物图；
图7是本发明相对误差数据图；
图8是本发明彩色铅笔检测结果示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
1系统总体设计
系统原理框图如图1所示。系统主要包括颜色采集模块、数据处理模块、LCD显示模块和LED指示模块。颜色采集模块将彩色铅笔的RGB各个分量采集为数字信号输出。数据处理模块根据接收的RGB数据判断铅笔颜色，并且将颜色结果和RGB各分量值通过LCD显示模块展示。LED指示模块可以实时展现系统目前的运行状态。当检测到R值时候，LED指示模块中的红色LED点亮；当检测到G值时候，LED指示模块中的绿色LED点亮；当检测到B值时候，LED指示模块中的蓝色LED点亮。
2硬件设计
颜色采集模块的核心硬件采用TAOS公司生产的TCS3200传感器，此传感器的芯片集成了64个硅光电二极管。根据光电二极管滤光颜色的不同分为4种类型，其中有红色、绿色和蓝色滤波器各16个，使得只有对应的颜色光能够通过滤波器，从而分别检测出R、G、B的信号，其余16个光电二极管无滤波器，作为检测参考量允许任何颜色光通过。传感器将彩色铅笔的颜色光信号转换为方波频率信号，且输出量为数字信号，不需要额外的A/D转换模块。当采集颜色信息时，利用微处理器控制S2、S3两个引脚不同的选通组合，可以选择不同的滤波器得到不同颜色的分量值。因彩色铅笔不发光，传感器四周布置4个LED灯作为补偿光源，理论上看作白色光源，用于检测不发光物体的颜色。系统电路原理图如图2所示。
数据处理模块核心硬件采用STC89C52芯片控制TCS3200传感器的片选信号，接收传感器的方波频率信号进行分析计算分别得到R、G、B分量值，在检测颜色之前执行白平衡标定，定义白色。控制LCD显示模块，达到颜色检测、分选彩色铅笔的工作要求。
LCD显示模块选择LCD1602液晶显示器，用于显示各颜色分量值及颜色结果。LED指示模块有三个LED灯组成，三个灯分别代表R、G、B分量采集的运行状态。
3软件设计
软件设计部分主要是数据处理模块编程对TCS230颜色传感器模块部分和LCD1602显示模块部分进行控制，单片机将传感器的输出信号接收，通过软件程序将被测物体反射光的RGB值检测出来之后显示在LCD1602上，同时LED指示模块会对该颜色的色相进行指示。通过实验检测之后，显示模块能够显示在允许误差范围内的RGB值，LED指示模块作为执行机构通过亮灭状态来指示颜色，即比较RGB值的大小，则其中最大值对应的LED亮，如图6中，白色纸张测试时，RGB值均为255，故红色、绿色、蓝色的LED均发光。或者通过RGB值的大小分别以不同的亮度点亮色、绿色、蓝色的LED也能够完成工作，值越大，LED越亮。
该系统的主程序流程图如图3所示。系统上电以后，程序从主程序中的定时器/计数器初始化开始运行，这个过程会将定时器0设置为定时器，工作方式为方式1，初值设定为10ms，定时器1设定为
计数器，工作方式为方式1，初值设定为0；然后会对LCD1602进行初始化，这个过程主要是设置LCD1602是否显示光标及各功能引脚的电平进行设置；接着会进行白平衡标定和颜色采集，最后会将采集结果以LED亮灭状态来指示并显示在LCD1602上。
白平衡标定就是给系统定义白色，明确白色光线在系统中的RGB分量值。白平衡标定程序流程图见图4。这样做的目的是因为大多数光源(太阳，灯泡，手电筒等)不会发出纯白色并具有一定的“色温”。人脑处理来自眼睛的信息并会自动调节色温，因此通常可以正确地看到颜色。但是对于单片机系统而言，是不能够准确地识别颜色的，需要进行白平衡标定。
白平衡的具体过程为，点亮颜色传感器4颗亮度较高的白光LED灯，将被测物体置换为一张纯白色的纸张或其它纯白色物体，设定好计时器为50ms后，让LED灯的光直接打到白纸上，将白纸反射的光射入颜色传感器中，经过滤波器之后可以分别得到R、G、B三种颜色的滤波器频率值，计算分别得到RGB的比例因子用以后续进一步处理。
颜色采集程序流程图如图5所示。该程序是本系统的核心程序，一共有三个接口，分别是收集红色光数据、绿色光数据和蓝色光数据，且这三个接口均没有参数。颜色收集的具体过程为点亮亮度很高的白光LED灯后，将LED灯发出的光直接打到被测物体上，使得被测物体的反射光尽可能多地送进颜色传感器，再启动计时计数器，50ms定时时间到后停止计数，被测物体反射光的频率存在计数器1的TH1和TL1中，将计数器1计得的被测物体反射光的频率分别乘以RGB三分量值的比例因子，即可得到该物体反射光的真实RGB分量值。
4实验结果
除了应用在彩色铅笔之外，其他不透明检测物也可应用本发明方法。先将一张白纸覆盖在颜色传感器上，进行白平衡标定，之后分别将白色、红色、黄色、蓝色、绿色纸张放置在颜色传感器上采集颜色信息，如图6所示。在测试的过程中记录显示在LCD1602上的颜色判断结果和RGB分量值，完成实验过程。
从图6中的显示屏上可知，该系统对不同颜色的纸张能够基本正确识别。本次测试采取多次测量取平均值的方法，记录相应的RGB颜色分量数据，实验数据平均值见表1，其中R、G、B值均无量纲。
由表1可知，该系统能正确采集RGB信息并判断颜色。对于白色纸张来说，其反射光的RGB三刺激值所占比例基本相同，这也与色度学中的理论相契合。对于另外三种有颜色的纸张来说，其反射光中RGB三刺激值所占的比例跟纸张的颜色有关，如果是红色纸张，RGB三刺激值中R值最大；如果是绿色纸张，RGB三刺激值中G值最大；如果是蓝色纸张，RGB三刺激值中B值最大；如果是黄色纸张，RGB三刺激值中R值和G值相等或相差范围不大。
表1实验数据平均值
颜色 R分量值 G分量值 B分量值
白色 254 255 254
红色 255 146 204
绿色 105 146 88
蓝色 50 74 107
黄色 255 251 123
图7为实验数据的相对误差，可知，系统对于白色的测量误差最小；RGB分量值中，R值测量误差最小，B值测量误差最大。基于以上测试结果对彩色铅笔进行颜色检测，检测结果如图8所示，检测蓝色、红色和绿色铅笔时，系统可以分别测得其RGB值且LCD1602可以分别显示“BLUE”、“RED”和“GREEN”颜色判断结果。综上所述，该系统能够测量彩色铅笔的颜色信息，并且显示对应的颜色，基本实现了分选彩色铅笔颜色的功能。
5结束语
本系统采用TCS3200传感器作为系统颜色采集模块，可直接输出数字信号至微处理器，无须其它外围电路，大大简化了电路，数据处理模块采用STC89C52可重复擦写的经典8位单片机，显示模块采用型号为LCD1602的经典液晶显示板，实现了对彩色铅笔颜色的自动分选。本实验中的三组测量数据得到的RGB值都比较小，分析有如下原因：铅笔体积较小，光反射面积不够大，颜色传感器无法接收足够多的光线；照明光源强度不够柔和以及铅笔表面过于光滑，导致镜面反射影响比较大，进入传感器的光线不理想；检测环境存在杂光干扰。
综上所述，在实验条件不够理想的情况下，该系统依然准确的完成了彩色铅笔颜色检测的功能，系统抗干扰性、可靠性、准确性较好。此系统不仅成本低，且体积小巧、分选速度快、准确率高，能够降低工人的劳动强度，提高企业的生产效率，节约生产成本，也为相关的研究开发人员提供了思路。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，包括电路板，其特征在于，在电路板上设置有：
数据处理模块、颜色采集模块以及显示模块，数据处理模块的颜色数据输入端与颜色采集模块的颜色数据输出端相连，数据处理模块的数据显示端与显示模块的数据显示端相连接；
颜色采集模块将彩色铅笔的RGB各个分量采集为数字信号输出；
数据处理模块根据接收的RGB数据判断铅笔颜色；并且将颜色结果和RGB各分量值通过显示模块展示。
2.根据权利要求1所述的基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，颜色采集模块包括：
传感器U1的电源端VCC与电源VCC相连，传感器U1的滤波器选择端S3与控制器U2的数据传输端P10相连，传感器U1的滤波器选择端S2与控制器U2的数据传输端P11相连，传感器U1的补偿光源数据端LED与控制器U2的补偿光源数据端P35相连，传感器U1的接地端GND与电源地相连。
3.根据权利要求1所述的基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，还包括颜色指示模块，颜色指示模块包括：
控制器U2的LED指示端P13与电阻R3的第一端相连，电阻R3的第二端与发光二极管D1的负极相连，
控制器U2的LED指示端P15与电阻R4的第一端相连，电阻R4的第二端与发光二极管D2的负极相连，
控制器U2的LED指示端P17与电阻R5的第一端相连，电阻R5的第二端与发光二极管D3的负极相连，
发光二极管D1的正极、发光二极管D2的正极、发光二极管D3的正极与电源VCC相连。
4.根据权利要求1所述的基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，数据处理模块包括：复位模块、振荡模块和控制器U2；
复位模块和振荡模块分别与控制器U2相连。
5.根据权利要求4所述的基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，复位模块包括：控制器U2的复位端
Figure FDA0003186207680000021
与电容C1的第一端、按键开关K1的第一端、电阻R2的第一端相连，电容C1的第二端、按键开关K1的第二端与电源VCC相连，电阻R2的第二端与电源地相连；
或/和振荡模块包括：控制器U2的晶振端XTAL2与晶振Y1的第一端、电容C2的第一端相连，控制器U2的晶振端XTAL1与晶振Y1的第二端、电容C3的第一端相连，电容C2的第二端、电容C3的第二端与电源地相连；
控制器U2的电源端VCC与电源VCC相连。
6.根据权利要求1所述的基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，显示模块包括：控制器U2的数据传输端P00与显示屏X1的数据传输端D0、排阻PR1一侧的第一端相连，控制器U2的数据传输端P01与显示屏X1的数据传输端D1、排阻PR1一侧的第二端相连，控制器U2的数据传输端P02与显示屏X1的数据传输端D2、排阻PR1一侧的第三端相连，控制器U2的数据传输端P03与显示屏X1的数据传输端D3、排阻PR1一侧的第四端相连，控制器U2的数据传输端P04与显示屏X1的数据传输端D4、排阻PR1一侧的第五端相连，控制器U2的数据传输端P05与显示屏X1的数据传输端D5、排阻PR1一侧的第六端相连，控制器U2的数据传输端P06与显示屏X1的数据传输端D6、排阻PR1一侧的第七端相连，控制器U2的数据传输端P07与显示屏X1的数据传输端D7、排阻PR1一侧的第八端相连，
显示屏X1的接地端VSS、电阻R1的第一端与电源地相连，电阻R1的第二端与显示屏X1的液晶显示偏压信号端VO相连，显示屏X1的数据选择端RS与控制器U2的数据选择端P25相连，显示屏X1的读写端RW与控制器U2的数据读写端P26相连，显示屏X1的使能端EN与控制器U2的使能端P27相连；
排阻PR1另一侧的第一端、排阻PR1另一侧的第二端、排阻PR1另一侧的第三端、排阻PR1另一侧的第四端、排阻PR1另一侧的第五端、排阻PR1另一侧的第六端、排阻PR1另一侧的第七端、排阻PR1另一侧的第八端分别与电源VCC相连。
7.根据权利要求1所述的一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统，其特征在于，还包括补偿光源模块，补偿光源模块包括：
照明装置发出白光用于照明被测物体。
8.根据权利要求1～7之一所述的一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统的分选方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，定时器初始化；
S2，显示模块进行标定；
S3，白平衡标定；
S4，运用传感器进行颜色采集；
S5，显示模块显示所测到的颜色及RGB数值；
S6，点亮用于颜色指示的LED，
S7，结束。
9.根据权利要求7所述的一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统的分选方法，其特征在于，所述白平衡标定包括：
S1，点亮照明装置，将被测物体置换为一张纯白色的纸张或其它纯白色物体，
S2，设定好计时器为Xms后，让LED灯的光直接打到白纸上，将白纸反射的光射入颜色传感器中，经过滤波器之后可以分别得到R、G、B三种颜色的滤波器频率值，
S3，计算得到RGB的比例因子。
10.根据权利要求8所述的一种基于颜色传感器的彩色铅笔自动分选系统的分选方法，其特征在于，所述颜色采集包括以下步骤：
S1，点亮照明装置，将LED灯发出的光直接打到被测物体上，使得被测物体的反射光尽可能多地送进颜色传感器，
S2，启动计时计数器，Xms定时时间到后停止计数，
S3，被测物体反射光的频率存在计数器中，
S4，将计数器计得的被测物体反射光的频率分别乘以RGB三分量值的比例因子，即可得到该物体反射光的真实RGB分量值。
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