CN113506211A - 轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质，通过终端获取待加工轮毂的数模点云；基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。在本发明技术方案中，由于通过针对待加工轮毂的数模点云进行确定打磨路径，以智能化的形式实现机械装置自动打磨的示教过程，避免了现有技术中需要预先通过人工控制机械装置进行打磨示教，因此在保证打磨精度的同时，提高了提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率。

Description

轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及工业生产领域，尤其涉及一种轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

随着社会经济的发展和科技水平的提高，人们对汽车的需求日益增长。因此，汽车生产领域对轮毂产生了巨大的需求。在轮毂的生产过程中，轮毂毛坯肋窗边缘存在许多毛刺，需要对轮毂毛坯进行加工处理，从而将这些毛刺打磨去除。

目前主要采用以下两种技术方案打磨轮毂：采用人工打磨的方式进行打磨，或者采用基于示教的机械装置自动打磨。对于前者而言，人工打磨无法保证相同的打磨精度，并且可能由于人为失误导致对轮毂的部分待打磨区域发生漏打磨情况；对于后者而言，需要预先通过人工控制机械装置进行打磨的示教，以使系统记录完整的打磨轨迹作为该轮型自动打磨的轨迹，然而人工示教耗时较长，且人工示教时难免出现部分轨迹的打磨精度不高的情况，无法保证高标准的打磨精度（小于±0.2mm），导致需要示教多次，操作繁琐且生产效率低。

可见，如何在保证打磨精度的同时，提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率，是目前汽车生产领域亟需解决的难题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在保证打磨精度的同时，提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率。

为实现上述目的，本发明提供一种轮毂肋窗的打磨方法，所述轮毂肋窗的打磨方法包括以下步骤：

获取待加工轮毂的数模点云；

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

进一步地，所述基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径的步骤，包括：

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的二维投影图像；

根据所述二维投影图像确定待打磨区域；

基于所述待打磨区域确定所述打磨路径。

进一步地，所述根据所述二维投影图像确定待打磨区域的步骤，包括：

针对所述二维投影图像的投影像素进行赋值；

检测所述二维投影图像的未赋值区域；

基于所述未赋值区域确定待打磨区域。

进一步地，所述基于所述未赋值区域确定待打磨区域的步骤，包括：

检测所述未赋值区域是否包括预设像素坐标；

若否，基于预设函数针对所述未赋值区域进行检测，得到检测结果；

若所述检测结果符合预设标准，检测位于所述未赋值区域的边缘投影像素；

确定所述边缘投影像素为待打磨区域。

进一步地，所述基于所述待打磨区域确定所述打磨路径的步骤，包括：

确定所述待打磨区域的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第一夹角；

根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序；

基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径。

进一步地，在所述根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序的步骤之后，包括：

确定所述待打磨区域的投影像素的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第二夹角；

根据所述第二夹角确定所述待打磨区域的投影像素的第二打磨顺序；

所述基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径的步骤包括：

基于所述第一打磨顺序和所述第二打磨顺序确定所述打磨路径。

进一步地，所述根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨的步骤，包括：

确定所述待打磨区域的投影像素的像素坐标和法向量；

根据所述像素坐标和所述法向量生成六维像素坐标；

根据所述六维像素坐标和所述打磨路径生成六维打磨轨迹；

根据所述六维打磨轨迹对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种轮毂肋窗的打磨装置，所述轮毂肋窗的打磨装置包括：

获取模块，用于获取待加工轮毂的数模点云；

确定模块，用于基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

打磨模块，用于根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

本发明轮毂肋窗的打磨装置的各功能模块在运行时实现如上述中的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序，所述轮毂肋窗的打磨程序被所述处理器执行时实现如上述中的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括轮毂肋窗的打磨程序，所述轮毂肋窗的打磨程序被处理器执行时实现如上所述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序被执行时所实现的步骤可参照本发明轮毂肋窗的打磨方法的各个实施例，此处不再赘述。

本发明提出的轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质，通过终端获取待加工轮毂的数模点云；基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

本发明通过终端针对待加工轮毂的结构数据图进行扫描，得到待加工轮毂的数模点云，然后针对该数模点云进行运算确定待加工轮毂的打磨路径，最后终端调用打磨装置根据该打磨路径针对待加工轮毂的肋窗进行打磨，从而去除待加工轮毂的肋窗的毛刺。

如此，在本发明技术方案中，由于通过针对待加工轮毂的数模点云进行确定打磨路径，以智能化的形式实现机械装置自动打磨的示教过程，避免了现有技术中需要预先通过人工控制机械装置进行打磨示教，因此在保证打磨精度的同时，提高了提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的终端设备的硬件运行环境的结构示意图；

图2是本发明一种轮毂肋窗的打磨方法一实施例的流程示意图；

图3是数模点云对应的二维投影图像的效果图；

图4是本发明涉及的第一打磨顺序的效果示意图；

图5是本发明一种轮毂肋窗的打磨装置的模块结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是用于控制进行轮毂肋窗打磨的终端设备，该终端设备具体可以是PC，便携计算机等设备。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及分布式任务的处理程序。其中，操作系统是管理和控制样本终端设备硬件和软件资源的程序，支持分布式任务的处理程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的终端设备中，用户接口1003主要用于与各个终端进行数据通信；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，并执行以下操作：

获取待加工轮毂的数模点云；

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的二维投影图像；

根据所述二维投影图像确定待打磨区域；

基于所述待打磨区域确定所述打磨路径。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

针对所述二维投影图像的投影像素进行赋值；

检测所述二维投影图像的未赋值区域；

基于所述未赋值区域确定待打磨区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

检测所述未赋值区域是否包括预设像素坐标；

若否，基于预设函数针对所述未赋值区域进行检测，得到检测结果；

若所述检测结果符合预设标准，检测位于所述未赋值区域的边缘投影像素；

确定所述边缘投影像素为待打磨区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

确定所述待打磨区域的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第一夹角；

根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序；

基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径。

进一步地，在所述根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

确定所述待打磨区域的投影像素的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第二夹角；

根据所述第二夹角确定所述待打磨区域的投影像素的第二打磨顺序；

所述基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径的步骤包括：

基于所述第一打磨顺序和所述第二打磨顺序确定所述打磨路径。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的轮毂肋窗的打磨程序，还执行以下操作：

确定所述待打磨区域的投影像素的像素坐标和法向量；

根据所述像素坐标和所述法向量生成六维像素坐标；

根据所述六维像素坐标和所述打磨路径生成六维打磨轨迹；

根据所述六维打磨轨迹对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

基于上述的结构，提出本发明轮毂肋窗的打磨方法的各个实施例。

需要说明的是，目前主要采用以下两种技术方案打磨轮毂：采用人工打磨的方式进行打磨，或者采用基于示教的机械装置自动打磨。对于前者而言，人工打磨无法保证相同的打磨精度，并且可能由于人为失误导致对轮毂的部分待打磨区域发生漏打磨情况，此外，人工打磨还会附带高额的人工费用，导致生产成本剧增；对于后者而言，需要预先通过人工控制机械装置进行打磨的示教，以使系统记录完整的打磨轨迹作为该轮型自动打磨的轨迹，然而人工示教耗时较长，且人工示教时难免出现部分轨迹的打磨精度不高的情况，无法保证高标准的打磨精度（小于±0.2mm），导致需要示教多次，操作繁琐且生产效率低。

在此基础上，有必要针对机械装置自动打磨方式的示教过程进行改良，从而保证在保证打磨精度的同时，提高打磨示教效率，达到提高轮毂打磨的生产效率，降低轮毂生产成本的效果。

基于上述现象，提出本发明轮毂肋窗的打磨方法的各实施例。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

第一实施例：请参照图2，图2为本发明轮毂肋窗的打磨方法第一实施例的流程示意图。本发明提供的轮毂肋窗的打磨方法，所述轮毂肋窗的打磨方法包括以下步骤：

步骤S100，获取待加工轮毂的数模点云。

需要说明的是，在本实施例中，数模点云为待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集；数模点云的精度越高，点就会越密集，对待加工轮毂的还原程度就越高。

终端获取待加工轮毂的结构图，针对该结构图进行扫描得到待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集。

具体地，例如，待加工轮毂通常根据结构图进行生产制造，终端对该待加工轮毂的stp结构图进行扫描，得到该待加工轮毂对应的在三维坐标下高密度的点的数据集合。

步骤S200，基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径。

终端在待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集后，针对该三维坐标系下的点的数据集进行运算，确定用于调用机械装置针对该待加工轮毂进行打磨时所遵循的打磨路径。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S200，包括：

步骤S201，基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的二维投影图像。

需要说明的是，在本实施例中，数模点云为三维坐标系下的点的数据集，为了使系统便于对待加工轮毂中需要进行打磨加工的待打磨区域进行辨别，需要将三维坐标系下的点的数据集对应转化为二维投影图像。

终端在获取待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集后，根据该三维坐标系下的点的数据集生成待加工轮毂对应的二维投影图像。

具体地，例如，数模点云T为包括X轴、Y轴和Z轴方向的点的数据集，其中Z轴正方向为该点的数据集对应的待加工轮毂模型的朝向，遍历数模点云T，统计该数模点云T在X轴和Y轴方向的最大值与最小值，得到Xmin、Xmax、Ymin和Ymax，然后根据第一关系式

确定二维投影图像的高h，根据第二关系式

确定二维投影图像的宽h，其中d为用户预先设置的打磨精度，从而进一步生成尺寸为h*w的二维投影图像。

步骤S202，根据所述二维投影图像确定待打磨区域。

终端在针对数模点云进行投影得到关于待加工轮毂的二维投影图像后，针对该二维投影图像进行分析运算，从而确定待加工轮毂中需要进行打磨加工的待打磨区域。

步骤S203，基于所述待打磨区域确定所述打磨路径。

终端在确定待加工轮毂中需要进行打磨加工的待打磨区域后，将该待打磨区域确定为用于调用机械装置针对该待加工轮毂进行打磨时所遵循的打磨路径。

步骤S300，根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

终端在确定用于调用机械装置针对该待加工轮毂进行打磨时所遵循的打磨路径后，调用机械装置根据该打磨路径针对待加工轮毂的肋窗进行打磨加工。

在本实施例中，通过终端获取待加工轮毂的结构图，针对该结构图进行扫描得到待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集；终端在待加工轮毂在三维坐标系下的点的数据集后，针对该三维坐标系下的点的数据集进行运算，确定用于调用机械装置针对该待加工轮毂进行打磨时所遵循的打磨路径；终端在确定用于调用机械装置针对该待加工轮毂进行打磨时所遵循的打磨路径后，调用机械装置根据该打磨路径针对待加工轮毂的肋窗进行打磨加工。

如此，在本发明技术方案中，由于通过针对待加工轮毂的数模点云进行确定打磨路径，以智能化的形式实现机械装置自动打磨的示教过程，避免了现有技术中需要预先通过人工控制机械装置进行打磨示教，因此在保证打磨精度的同时，提高了提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率。

进一步地，基于上述轮毂肋窗的打磨方法第一实施例，提出本发明轮毂肋窗的打磨方法的第二实施例。

在本发明轮毂肋窗的打磨方法的第二实施例中，上述步骤S202中，包括：

步骤S2021，针对所述二维投影图像的投影像素进行赋值。

需要说明的是，在本实施例中，在针对待加工轮毂的数模点云进行投影时，为了区分待加工轮毂的零件区域与背景区域，应该对零件区域的投影像素进行赋值，以使零件区域与背景区域在颜色显示上存在差异；其中，本实施例对该零件区域的投影像素进行赋值为255，即零件区域显示颜色为白色，背景区域显示颜色为黑色，在其他实施例中也可对该零件区域的投影像素赋值为其他数值，在此不作具体限制。

终端在获取待加工轮毂的二维投影图像后，针对该二维投影图像中的零件区域的投影像素进行赋值，以区分二维投影图像中的零件区域和背景区域。

具体地，如图3所示，例如，终端生成尺寸为h*w的二维投影图像mat_T后，将所有像素初始化为0，对于数模点云T中的每个点轮毂点云T[i]，分别通过第三关系式

，

和第四关系式

，

计算出其对应的投影像素坐标为（x，y）并将该投影像素对应的像素值赋值为255。

步骤S2022，检测所述二维投影图像的未赋值区域。

需要说明的是，在本实施例中，由于针对待加工轮毂进行打磨涉及的区域为肋窗区域，而肋窗区域与待加工轮毂中的其他区域如中心孔和螺栓孔，以及背景区域均不存在待加工轮毂的实体结构，因此在二维投影图像中均属于未赋值区域。

终端在对二维投影图像中的零件区域的投影像素进行赋值后，检测该二维投影图像的未赋值区域，其中，该未赋值区域包括打磨加工涉及的肋窗区域，以及与打磨加工无关的中心孔、螺栓孔以及背景区域。

具体地，例如，针对二维投影图像mat_T调用opencv提供的connectedComponents方法进行搜索黑色像素的连通域，搜索结果会包含该二维投影图像mat_T四个角的背景、待加工轮毂的肋窗、螺栓孔和中心孔，通过二维数组contours保存找到的连通域，其中，contours[i][j]表示第i个连通域的第j个像素点的像素坐标。

步骤S2023，基于所述未赋值区域确定待打磨区域。

终端在检测得到二维投影图像中包括打磨加工涉及的肋窗区域，以及与打磨加工无关的中心孔、螺栓孔以及背景区域的未赋值区域后，进一步在该未赋值区域中确定打磨加工涉及的肋窗区域，并将该肋窗区域确定为待打磨区域。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S2023，包括：

步骤A，检测所述未赋值区域是否包括预设像素坐标。

需要说明的是，在本实施例中，预设像素坐标为二维投影图像中背景区域四个边角的像素坐标。

终端对未赋值区域进行检测，确认该未赋值区域是否包括二维投影图像中背景区域四个边角的像素坐标。

具体地，例如，终端遍历二维数组contours，检测连通域contours[i]是否包含尺寸为h*w的二维投影图像mat_T四个角的像素坐标，即包含（0,0）、（w-1,0）、（w-1，h-1）或（0，h-1）中的任意一个。

步骤B，若否，基于预设函数针对所述未赋值区域进行检测，得到检测结果。

需要说明的是，在本实施例中，预设函数为用于判断未赋值区域是否包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔的函数，为（dist_max-dist_min）>0.05*dist_max，其中，distmax与distmin分别为连通域contours[i]的质心坐标（xc[i]，yc[i])与连通域contours[i]的每个像素点之间的距离最大值和距离最小值。

若终端确定未赋值区域未包括二维投影图像中背景区域四个边角的像素坐标，则终端调用用于判断未赋值区域是否包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔的函数对该未赋值区域进行检测，并得到检测结果。

具体地，例如，若终端确定未赋值区域未包括尺寸为h*w的二维投影图像mat_T四个角的像素坐标，即包含（0,0）、（w-1,0）、（w-1，h-1）或（0，h-1）中的任意一个，则调用函数（dist_max-dist_min）>0.05*dist_max对该未赋值区域进行检测，并得到检测结果。

步骤C，若所述检测结果符合预设标准，检测位于所述未赋值区域的边缘投影像素。

需要说明的是，在本实施例中，预设标准为终端调用用于判断未赋值区域是否包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔的函数对该未赋值区域进行检测，检测结果反映该未赋值区域不包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔；由于打磨加工实际上是针对待加工轮毂的肋窗的边缘进行打磨，因此检测边缘投影像素是用于使终端确定待加工轮毂的肋窗的边缘为实际需要打磨的区域。

终端调用用于判断未赋值区域是否包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔的函数对该未赋值区域进行检测后，确定该未赋值区域不包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔后，检测该未赋值区域的边缘的边缘投影像素。

具体地，例如，具体地，例如，终端调用函数（dist_max-dist_min）>0.05*dist_max对连通域contours[i]进行检测，检测结果为假，说明该连通域contours[i]不存在满足（dist_max-dist_min）>0.05*dist_max的像素点，因此终端判定该连通域contours[i]不包括待加工轮毂的中心孔和螺栓孔，然后，终端删去连通域contours[i]的非边缘点，即周围8个像素的像素值全为0的像素点，从而确定该连通域contours[i]剩下的像素点为待加工轮毂的肋窗边缘。

步骤D，确定所述边缘投影像素为待打磨区域。

终端在确定不包括背景区域、中心孔和螺栓孔的未赋值区域的边缘投影像素后，将该边缘投影像素确定为待打磨区域，以使终端可调用机械装置针对该待打磨区域进行打磨加工。

在本实施例中，通过终端在获取待加工轮毂的二维投影图像后，针对该二维投影图像中的零件区域的投影像素进行赋值，以区分二维投影图像中的零件区域和背景区域；终端在对二维投影图像中的零件区域的投影像素进行赋值后，检测该二维投影图像的未赋值区域，其中，该未赋值区域包括打磨加工涉及的肋窗区域，以及与打磨加工无关的中心孔、螺栓孔以及背景区域；终端在检测得到二维投影图像中包括打磨加工涉及的肋窗区域，以及与打磨加工无关的中心孔、螺栓孔以及背景区域的未赋值区域后，进一步在该未赋值区域中确定打磨加工涉及的肋窗区域，并将该肋窗区域确定为待打磨区域。

如此，本实施例实现了终端基于待加工轮毂的二维投影图像确定实际需要打磨加工的待打磨区域，设计的分析运算过程简单且易于实现，极大地提高了本发明轮毂肋窗的打磨方法的实用性。

进一步地，如图4所示，基于上述轮毂肋窗的打磨方法第一实施例，提出本发明轮毂肋窗的打磨方法的第三实施例。

在本发明轮毂肋窗的打磨方法的第三实施例中，在上述步骤S203，包括：

步骤S2031，确定所述待打磨区域的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第一夹角。

需要说明的是，在本实施例中，待打磨区域的预设方向向量为待打磨区域的质心与二维投影图像的中心连线形成的方向向量r[i]

,

二维投影图像的y轴方向向量为二维投影图像竖直方向的方向向量y（0,1）。

终端确定待打磨区域的质心与二维投影图像的中心连线形成的方向向量，与二维投影图像竖直方向的方向向量形成的第一夹角。

具体地，例如，终端通过向量夹角公式确定待打磨区域的预设方向向量r[i]

，

与二维投影图像的y轴方向向量y（0,1）形成的第一夹角。

步骤S2032，根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序。

终端在确定第一夹角后，根据第一夹角的大小将待打磨区域进行排序，从而得到第一打磨顺序。

具体地，例如，终端在确定第一夹角（0~2π）后，根据第一夹角由大到小对待打磨区域排序为1，2，3......10，并根据该打磨区域的排序确定第一打磨顺序。

步骤S2033，基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径。

终端在确定第一打磨顺序后，将该第一打磨顺序确定为用于调用机械装置进行打磨所遵循的打磨路径。

进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤S2032后，还包括：

步骤S2034，确定所述待打磨区域的投影像素的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第二夹角。

需要说明的是，在本实施例中，待打磨区域的投影像素的预设方向向量为待打磨区域每个像素点与该待打磨区域的质心连接形成的向量v[i][j]

。

终端确定待打磨区域每个像素点与该待打磨区域的质心连接形成的向量，与二维投影图像竖直方向的方向向量形成的第二夹角。

具体地，例如，终端通过向量夹角公式确定待打磨区域的投影像素的预设方向向量v[i][j]

与二维投影图像的y轴方向向量y（0,1）形成的第二夹角。

步骤S2035，根据所述第二夹角确定所述待打磨区域的投影像素的第二打磨顺序。

终端在确定第二夹角后，根据第二夹角的大小将待打磨区域的投影像素进行排序，从而得到第二打磨顺序。

具体地，例如，终端在确定第二夹角（0~2π）后，根据第二夹角由大到小对待打磨区域的投影像素排序为1，2，3......10，并根据该打磨区域的投影像素的排序确定第二打磨顺序。

上述步骤S2033，包括：

步骤S2033a，基于所述第一打磨顺序和所述第二打磨顺序确定所述打磨路径。

终端在获得针对待打磨区域进行排序的第一打磨顺序，和针对待打磨区域的投影像素进行排序的第二打磨顺序后，基于第一打磨顺序和第二打磨顺序确定用于调动机械装置进行打磨的打磨路径。

在本实施例中，通过终端终端确定待打磨区域的质心与二维投影图像的中心连线形成的方向向量，与二维投影图像竖直方向的方向向量形成的第一夹角；终端在确定第一夹角后，根据第一夹角的大小将待打磨区域进行排序，从而得到第一打磨顺序；终端确定待打磨区域每个像素点与该待打磨区域的质心连接形成的向量，与二维投影图像竖直方向的方向向量形成的第二夹角；终端在确定第二夹角后，根据第二夹角的大小将待打磨区域的投影像素进行排序，从而得到第二打磨顺序；终端在获得针对待打磨区域进行排序的第一打磨顺序，和针对待打磨区域的投影像素进行排序的第二打磨顺序后，基于第一打磨顺序和第二打磨顺序确定用于调动机械装置进行打磨的打磨路径。

如此，本实施例实现了通过对待打磨区域和待打磨区域的投影像素进行排序，以使终端可根据该顺序对待加工轮毂进行打磨加工，确保了打磨加工过程中按照相邻肋窗优先打磨的顺序打磨，避免跳到较远的肋窗进行打磨，从而节省打磨加工总时长，同时还确保了在对每个肋窗进行打磨时打磨轨迹保持连续，提高了打磨加工的质量，进一步提高了本发明轮毂肋窗的打磨方法的实用性。

进一步地，基于上述轮毂肋窗的打磨方法第一实施例，提出本发明轮毂肋窗的打磨方法的第四实施例。

在本发明轮毂肋窗的打磨方法的第四实施例中，上述步骤S300中，可以包括：

步骤S301，确定所述待打磨区域的投影像素的像素坐标和法向量。

终端确定待打磨区域的投影像素对应的三维坐标，并基于该投影像素与该投影像素周围的其他投影像素拟合平面，确定该拟合平面的法向量，然后将该拟合平面的法向量作为该投影像素的法向量。

步骤S302，根据所述像素坐标和所述法向量生成六维像素坐标。

终端根据待打磨区域的投影像素对应的三维坐标，和该投影像素的法向量生成该投影像素的六维像素坐标。

步骤S303，根据所述六维像素坐标和所述打磨路径生成六维打磨轨迹。

需要说明的是，在本实施例中，终端针对数模点云分析运算得到的打磨路径不能直接被用于打磨加工的机械装置识别，因此需要将该打磨路径在点云坐标系转换为机械坐标系的六维打磨轨迹。

终端在生成待打磨区域的投影像素的六维像素坐标，和待打磨区域对应的打磨路径后，根据该六维像素坐标和打磨路径生成六维打磨轨迹，以使用于打磨加工的机械装置可直接识别该六维打磨轨迹，并根据该六维打磨轨迹对待加工轮毂进行打磨加工。

步骤S304，根据所述六维打磨轨迹对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

终端在生成用于打磨加工的机械装置可直接识别的六维打磨轨迹后，调用机械装置根据该六维打磨轨迹对待加工轮毂进行肋窗打磨。

在本实施例中，终端确定待打磨区域的投影像素对应的三维坐标，并基于该投影像素与该投影像素周围的其他投影像素拟合平面，确定该拟合平面的法向量，然后将该拟合平面的法向量作为该投影像素的法向量；终端根据待打磨区域的投影像素对应的三维坐标，和该投影像素的法向量生成该投影像素的六维像素坐标；终端在生成待打磨区域的投影像素的六维像素坐标，和待打磨区域对应的打磨路径后，根据该六维像素坐标和打磨路径生成六维打磨轨迹，以使用于打磨加工的机械装置可直接识别该六维打磨轨迹，并根据该六维打磨轨迹对待加工轮毂进行打磨加工；终端在生成用于打磨加工的机械装置可直接识别的六维打磨轨迹后，调用机械装置根据该六维打磨轨迹对待加工轮毂进行肋窗打磨。

如此，本实施例实现了将针对数模点云分析运算得到的打磨路径在点云坐标系转换为机械坐标系的六维打磨轨迹，以使用于打磨加工的机械装置可直接识别并根据该六维打磨轨迹对待加工轮毂进行打磨加工，进一步提高了本发明轮毂肋窗的打磨方法的实用性。

此外，请参照图5，本发明实施例还提出一种轮毂肋窗的打磨装置，本发明轮毂肋窗的打磨装置包括：

获取模块，用于获取待加工轮毂的数模点云；

确定模块，用于基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

打磨模块，用于根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

优选地，确定模块，包括：

图像确定单元，用于基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的二维投影图像；

区域确定单元，用于根据所述二维投影图像确定待打磨区；

路径确定单元，用于基于所述待打磨区域确定所述打磨路径。

优选地，区域确定单元，包括：

赋值单元，用于针对所述二维投影图像的投影像素进行赋值；

检测单元，用于检测所述二维投影图像的未赋值区域；

第一确定单元，用于基于所述未赋值区域确定待打磨区域。

优选地，第一确定单元，包括：

第一检测子单元，用于检测所述未赋值区域是否包括预设像素坐标；

第二检测子单元，用于若所述未赋值区域未包括预设像素坐标，基于预设函数针对所述未赋值区域进行检测，得到检测结果；

第三检测子单元，用于若所述检测结果符合预设标准，检测位于所述未赋值区域的边缘投影像素；

确定子单元，用于确定所述边缘投影像素为待打磨区域。

优选地，路径确定单元，包括：

第二确定单元，用于确定所述待打磨区域的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第一夹角，根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序，以及，基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径。

优选地，路径确定单元，还包括：

第三确定单元，用于确定所述待打磨区域的投影像素的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第二夹角，根据所述第二夹角确定所述待打磨区域的投影像素的第二打磨顺序，以及，基于所述第一打磨顺序和所述第二打磨顺序确定所述打磨路径。

优选地，打磨模块，包括：

第四确定单元，用于确定所述待打磨区域的投影像素的像素坐标和法向量，根据所述像素坐标和所述法向量生成六维像素坐标，以及，根据所述六维像素坐标和所述打磨路径生成六维打磨轨迹。

打磨单元，用于根据所述六维打磨轨迹对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

此外，本发明实施例还提出一种终端设备，该终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序，该轮毂肋窗的打磨程序被所述处理器执行时实现如上述中的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序被执行时所实现的步骤可参照本发明轮毂肋窗的打磨方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，应用于计算机，该存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该存储介质上存储有轮毂肋窗的打磨程序，所述轮毂肋窗的打磨程序被处理器执行时实现如上所述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序被执行时所实现的步骤可参照本发明轮毂肋窗的打磨方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括轮毂肋窗的打磨程序，所述轮毂肋窗的打磨程序被处理器执行时实现如上所述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序被执行时所实现的步骤可参照本发明轮毂肋窗的打磨方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台用于控制进行轮毂肋窗打磨的终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述轮毂肋窗的打磨方法包括以下步骤：

获取待加工轮毂的数模点云；

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

2.如权利要求1所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径的步骤，包括：

基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的二维投影图像；

根据所述二维投影图像确定待打磨区域；

基于所述待打磨区域确定所述打磨路径。

3.如权利要求2所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述根据所述二维投影图像确定待打磨区域的步骤，包括：

针对所述二维投影图像的投影像素进行赋值；

检测所述二维投影图像的未赋值区域；

基于所述未赋值区域确定待打磨区域。

4.如权利要求3所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述基于所述未赋值区域确定待打磨区域的步骤，包括：

检测所述未赋值区域是否包括预设像素坐标；

若否，基于预设函数针对所述未赋值区域进行检测，得到检测结果；

若所述检测结果符合预设标准，检测位于所述未赋值区域的边缘投影像素；

确定所述边缘投影像素为待打磨区域。

5.如权利要求2所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述基于所述待打磨区域确定所述打磨路径的步骤，包括：

确定所述待打磨区域的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第一夹角；

根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序；

基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径。

6.如权利要求5所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，在所述根据所述第一夹角确定所述待打磨区域的第一打磨顺序的步骤之后，包括：

确定所述待打磨区域的投影像素的预设方向向量与所述二维投影图像的y轴方向向量形成的第二夹角；

根据所述第二夹角确定所述待打磨区域的投影像素的第二打磨顺序；

所述基于所述第一打磨顺序确定所述打磨路径的步骤包括：

基于所述第一打磨顺序和所述第二打磨顺序确定所述打磨路径。

7.如权利要求2至6任一项所述的轮毂肋窗的打磨方法，其特征在于，所述根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨的步骤，包括：

确定所述待打磨区域的投影像素的像素坐标和法向量；

根据所述像素坐标和所述法向量生成六维像素坐标；

根据所述六维像素坐标和所述打磨路径生成六维打磨轨迹；

根据所述六维打磨轨迹对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

8.一种轮毂肋窗的打磨装置，其特征在于，所述轮毂肋窗的打磨装置包括：

获取模块，用于获取待加工轮毂的数模点云；

确定模块，用于基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；

打磨模块，用于根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮毂肋窗的打磨程序，所述轮毂肋窗的打磨程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的轮毂肋窗的打磨方法的步骤。

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