CN113467378B - Cnc时间轴对正的方法 - Google Patents

Cnc时间轴对正的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113467378B
CN113467378B CN202110800722.5A CN202110800722A CN113467378B CN 113467378 B CN113467378 B CN 113467378B CN 202110800722 A CN202110800722 A CN 202110800722A CN 113467378 B CN113467378 B CN 113467378B
Authority
CN
China
Prior art keywords
feeding
interpolation method
interpolation
time axis
interpolator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110800722.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113467378A (zh
Inventor
郭先强
何长安
彭伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Mou Xun Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Suzhou Mou Xun Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Mou Xun Intelligent Technology Co ltd filed Critical Suzhou Mou Xun Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202110800722.5A priority Critical patent/CN113467378B/zh
Publication of CN113467378A publication Critical patent/CN113467378A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113467378B publication Critical patent/CN113467378B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34083—Interpolation general

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种CNC时间轴对正的方法，包括：S1、获取当前的即时进给倍率r；S2、若r＞t进给，则进入下一步，否则跳转至S6；S3、计算可提取并累计的最长时间：Δt←min{1.0‑t插补，r‑t进给}，并分别累加：t插补←t插补+Δt，t进给←t进给+Δt，V进给←V进给+V插补*Δt；S4、若t插补＝1.0成立，则令t插补←0，然后从插补序列指令中继续顺序读取，直到V插补被读取完毕为止，否则进入下一步；S5、若t进给＝r成立，则进入下一步，否则跳转至步骤S1；S6、向设备输出累加的V进给，然后清零：t进给←0，V进给←0，之后返回步骤S1。根据本发明将进给调节器的时间轴原点与插补器的时间轴原点对正，从而不存在新的轮廓误差，CNC可按插补器输出的插补位置输出，并且即使用户在加工过程中曾调整过进给倍率，CNC也能自动恢复按插补器输出的插补位置输出。

Description

CNC时间轴对正的方法
技术领域
本发明是关于时间轴对正，特别是关于一种CNC时间轴对正的方法。
背景技术
现代CNC中，插补器一般是按指定的插补周期(比如1ms)输出插补位置；进给倍率环节需要的插补，是在插补器输出的插补上再采样插补的，它也存在一个时间轴，相当于把前馈插补的时间刻度进行了缩放，比如若进给倍率设定为50％时，到达指定位置的时间会比进给倍率100％时长一倍。
即便进给倍率为100％时，两者时间轴间隔一致，也可能存在节拍不一致的问题，比如一段圆弧，插补器输出了100个点，这些点本身是落在圆弧上的，若两者节拍错开半个周期，则经进给倍率环节插补后，将得到另外的100个点，它们并不在圆弧上，而是略趋近于圆心。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种CNC时间轴对正的方法，其能消除进给调节器的时间轴和插补器的时间轴的相对错位。
为实现上述目的，本发明的实施例提供了一种CNC时间轴对正的方法，包括：
S1、获取当前的即时进给倍率r；
S2、若r＞t进给，则进入下一步，否则跳转至S6，其中，t进给为进给调节器已提取的周期数；
S3、计算可提取并累计的最长时间：Δt←min{1.0-t插补，r-t进给}，并分别累加：t插补←t插补+Δt，t进给←t进给+Δt，V进给←V进给+V插补*Δt，其中，t插补为插补器已提取的周期数，V进给为进给调节器已提取的运动量，V插补为插补器当前周期内的原始运动量；
S4、若t插补＝1.0成立，则令t插补←0，然后从插补序列指令中继续顺序读取，直到V插补被读取完毕为止，否则进入下一步；
S5、若t进给＝r成立，则进入下一步，否则跳转至步骤S1；
S6、向设备输出累加的V进给，然后清零：t进给←0，V进给←0，之后返回步骤S1，进行下一次循环。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述步骤S4中，若在V插补被读取过程中读取到对正指令，则令t进给←r。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述步骤S4之前还包括：插补器读取刀路文件并进行速度规划，在速度为零的时刻输出对正指令。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述“速度为零的时刻”设定于起止点处、转角处或强制暂停点处。
与现有技术相比，根据本发明实施方式将进给调节器的时间轴原点与插补器的时间轴原点对正，从而不存在新的轮廓误差，CNC可按插补器输出的插补位置输出，并且即使用户在加工过程中曾调整过进给倍率，CNC也能自动恢复按插补器输出的插补位置输出。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的CNC时间轴对正的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1所示，根据本发明优选实施方式的一种CNC时间轴对正的方法，其特征在于，包括：S1、获取当前的即时进给倍率r；
S2、若r＞t进给，则进入下一步，否则跳转至S6，其中，t进给为进给调节器已提取的周期数；
S3、计算可提取并累计的最长时间：Δt←min{1.0-t插补，r-t进给}，并分别累加：t插补←t插补+Δt，t进给←t进给+Δt，V进给←V进给+V插补*Δt，其中，t插补为插补器已提取的周期数，V进给为进给调节器已提取的运动量，V插补为插补器当前周期内的原始运动量；
S4、若t插补＝1.0成立，则令t插补←0，然后从插补序列指令中继续顺序读取，直到V插补被读取完毕为止，否则进入下一步，若在V插补被读取过程中读取到对正指令，则令t进给←r；
S5、若t进给＝r成立，则进入下一步，否则跳转至步骤S1；
S6、向设备输出累加的V进给，然后清零：t进给←0，V进给←0，之后返回步骤S1，进行下一次循环。
具体的，进给倍率r的默认值为100％，t进给的初始值为0，V进给的初始值为0，t插补的初始值为0。
在本实施方式中，Δt＞0，使得步骤S4和步骤S5中至少有一个等式成立。
在本实施方式中，步骤S4之前还包括：插补器读取刀路文件并进行速度规划，在速度为零的时刻输出对正指令。其中，速度为零的时刻设定于起止点处、转角处或强制暂停点处。
具体的，首先刀路前瞻，然后插补器读取刀路文件，并根据几何特征获取各衔接点处的限速条件，其中，在起止点处、大转角处或强制暂停点处，设定即时速度为零。当读取一定的前瞻段数后，进行速度规划。将速度规划好的刀路，按指定插补周期，依序给出各固定周期内的各轴的运动量，即输出插补序列指令。在上述插补输出中，在速度为零处，在插补序列指令中预先生成一条对正指令并输出。进给调节器读取该插补序列，调整进给速率，得到新的插补序列，最后发向设备。
本实施方式中，步骤S4是关键，在零速度时，让t插补、t进给和V进给全部初始化为0，其作用相当于把进给调节器的时间轴原点与插补器的时间轴原点强制对正了。
若此时进给倍率r正好为默认的100％，则在接下来的循环中，步骤S3中的Δt＝1.0，到步骤S6时正好可以直接向设备输出，不存在跨多个插补周期累计运动量的问题，也就不存在新的轮廓误差了。
若在速度非零时刻做时间轴的对正，对存在残余周期直接清零，将会丢失脉冲，并影响到输出的速度曲线的连续性；所以才选择当且仅当在零速度时刻进行对正。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (4)

1.一种CNC时间轴对正的方法，其特征在于，包括：
S1、获取当前的即时进给倍率r；
S2、若r＞t进给，则进入下一步，否则跳转至S6，其中，t进给为进给调节器已提取的周期数；
S3、计算可提取并累计的最长时间：Δt←min{1.0-t插补，r-t进给}，并分别累加：t插补←t插补+Δt，t进给←t进给+Δt，V进给←V进给+V插补*Δt，其中，t插补为插补器已提取的周期数，V进给为进给调节器已提取的运动量，V插补为插补器当前周期内的原始运动量；
S4、若t插补＝1.0成立，则令t插补←0，然后从插补序列指令中继续顺序读取，直到V插补被读取完毕为止，否则进入下一步；
S5、若t进给＝r成立，则进入下一步，否则跳转至步骤S1；
S6、向设备输出累加的V进给，然后清零：t进给←0，V进给←0，之后返回步骤S1，进行下一次循环。
2.如权利要求1所述的CNC时间轴对正的方法，其特征在于，所述步骤S4中，若在V插补被读取过程中读取到对正指令，则令t进给←r。
3.如权利要求1所述的CNC时间轴对正的方法，其特征在于，所述步骤S4之前还包括：插补器读取刀路文件并进行速度规划，在速度为零的时刻输出对正指令。
4.如权利要求3所述的CNC时间轴对正的方法，其特征在于，所述“速度为零的时刻”设定于起止点处、转角处或强制暂停点处。
CN202110800722.5A 2021-07-15 2021-07-15 Cnc时间轴对正的方法 Active CN113467378B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110800722.5A CN113467378B (zh) 2021-07-15 2021-07-15 Cnc时间轴对正的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110800722.5A CN113467378B (zh) 2021-07-15 2021-07-15 Cnc时间轴对正的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113467378A CN113467378A (zh) 2021-10-01
CN113467378B true CN113467378B (zh) 2024-03-29

Family

ID=77880435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110800722.5A Active CN113467378B (zh) 2021-07-15 2021-07-15 Cnc时间轴对正的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113467378B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114200892B (zh) * 2021-11-01 2024-07-05 苏州谋迅智能科技有限公司 交互输入设备平滑输出的方法和装置、存储介质和设备

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01152508A (ja) * 1987-12-10 1989-06-15 Fanuc Ltd Ｃｎｃ制御方式
US6470776B1 (en) * 1997-08-25 2002-10-29 Anca Pty Ltd Clamping device and method of operation for a CNC machine
CN103959187A (zh) * 2012-06-26 2014-07-30 东芝三菱电机产业系统株式会社 数据收集装置及数据收集程序
CN105045210A (zh) * 2015-07-13 2015-11-11 苏州谷夫道自动化科技有限公司 Cnc数控设备自适应控制弓高误差的平滑插补方法
WO2016082237A1 (zh) * 2014-11-25 2016-06-02 苏州谷夫道自动化科技有限公司 数控设备cnc系统前瞻滚动处理方法
CN107765648A (zh) * 2017-10-13 2018-03-06 山东大学 一种cnc加工的进给速度规划方法及装置
EP3330762A1 (en) * 2016-07-14 2018-06-06 Carl Zeiss SMT GmbH Method for adjusting an optical device
KR101908273B1 (ko) * 2018-02-20 2018-10-17 주식회사 신명정보통신 공작기계 가공정보 추출 시스템
CN109634973A (zh) * 2018-11-12 2019-04-16 北京航空航天大学 数控加工过程数据采集方法、装置及设备
CN111610752A (zh) * 2020-05-24 2020-09-01 西安交通大学 一种基于伺服进给系统衰放倍率的插补指令评价方法
CN112650145A (zh) * 2020-12-24 2021-04-13 苏州谋迅智能科技有限公司 S形速度曲线自适应合并评估方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7196798B2 (en) * 2003-06-25 2007-03-27 Excel Precision Corporation Optical alignment method and apparatus

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01152508A (ja) * 1987-12-10 1989-06-15 Fanuc Ltd Ｃｎｃ制御方式
US6470776B1 (en) * 1997-08-25 2002-10-29 Anca Pty Ltd Clamping device and method of operation for a CNC machine
CN103959187A (zh) * 2012-06-26 2014-07-30 东芝三菱电机产业系统株式会社 数据收集装置及数据收集程序
WO2016082237A1 (zh) * 2014-11-25 2016-06-02 苏州谷夫道自动化科技有限公司 数控设备cnc系统前瞻滚动处理方法
CN105045210A (zh) * 2015-07-13 2015-11-11 苏州谷夫道自动化科技有限公司 Cnc数控设备自适应控制弓高误差的平滑插补方法
EP3330762A1 (en) * 2016-07-14 2018-06-06 Carl Zeiss SMT GmbH Method for adjusting an optical device
CN107765648A (zh) * 2017-10-13 2018-03-06 山东大学 一种cnc加工的进给速度规划方法及装置
KR101908273B1 (ko) * 2018-02-20 2018-10-17 주식회사 신명정보통신 공작기계 가공정보 추출 시스템
CN109634973A (zh) * 2018-11-12 2019-04-16 北京航空航天大学 数控加工过程数据采集方法、装置及设备
CN111610752A (zh) * 2020-05-24 2020-09-01 西安交通大学 一种基于伺服进给系统衰放倍率的插补指令评价方法
CN112650145A (zh) * 2020-12-24 2021-04-13 苏州谋迅智能科技有限公司 S形速度曲线自适应合并评估方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Servo-controlling structure of five-axis CNC system for real- time NURBS interpolating;Chen Liangji 等;《IOP Conference Series: Materials Science and Engineering》;20171231;1-6 *
数控机床的原点和对刀操作;武玉山;《机械工人》;20051231(第1期);54-55 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113467378A (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6519457B2 (ja) 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
CN113467378B (zh) Cnc时间轴对正的方法
US10386794B2 (en) Control device, storage medium, and control system by creating internal model of control target
CN107850874B (zh) 控制装置
JP2004078516A (ja) 曲線補間方法
WO2011101915A1 (ja) 指令生成装置
US20190022861A1 (en) Control device, method of controlling control device, and recording medium
CN109643102B (zh) 指令值生成装置
JP5931289B2 (ja) 指令値生成装置
CN113799116A (zh) 直接力反馈控制方法、装置、控制器和机器人
JP2010063343A (ja) モータ制御装置とそのトルクリップル補正方法及びモータ制御システム
JP3466111B2 (ja) 数値制御装置
US10915093B2 (en) Numerical controller
US20230195844A1 (en) Learning control device, learning control method, and computer program product
CN111052029B (zh) 指令值插值装置和伺服驱动器
JP7460357B2 (ja) 制御装置、及び制御システム
CN112673331B (zh) 同步控制装置、系统、方法以及模拟装置
JP5997560B2 (ja) 開始時点特定装置、制御装置、及び開始時点特定方法
US20190027170A1 (en) Servo control method having first and second trajectory generation units
US10528022B2 (en) Position control device based on programmable logic controller
CN114114899B (zh) 工件台的前馈控制器的前馈系数整定方法及装置
CN112928968B (zh) 伺服驱动器及其操作方法
JP2001154719A (ja) 自由曲線補間方法
CN114200892B (zh) 交互输入设备平滑输出的方法和装置、存储介质和设备
CN117879434A (zh) 一种伺服电机驱动方法、装置、介质、处理器及伺服系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant