CN113459164A - 一种多自由度机器人生产用测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度机器人生产用测试装置，包括侧面检测工装、底柜和旋转台，所述旋转台内安装有升降台，所述升降台的顶部一侧安装有顶端检测工装，所述升降台的顶部另一侧安装有探伤组件，所述安装台的顶部两侧安装有侧面检测工装，本发明通过传动电机通电运行可带动传动齿轮进行正反转动，通过传动齿轮可将传动电机输出的动力传递至齿轮转盘，在齿轮转盘受到齿轮转盘传递的动力时，齿轮转盘通过内侧的轴承环进行自传，利用齿轮转盘的转动可带动旋转盘进行转动，通过旋转盘的转动可带动顶部的机器人进行旋转，从而可进行机器人检测工位的转换，便于机器人进行多方位检测，同时也提高了装置检测效率。

Description

一种多自由度机器人生产用测试装置

技术领域

本发明涉及机器人生产技术领域，具体为一种多自由度机器人生产用测试装置。

背景技术

在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，在机器人的生产加工中，为保证机器人的出厂质量需要对机器人进行质量检测，这时需要一种多自由度机器人生产用测试装置。

但是在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

1、现有的机器人生产用测试装置不便于转换工位进行多方位检测，使得在机器人进行检测时无法进行多方位检测，从而降低了检测装置的精度，同时也降低了检测效率；

2、现有的机器人生产用测试装置利用检测尺对机器人规格进行检测，不仅容易出现检测误差，同时人为因素影响较大，不能够保证检测的精确度，且检测的工作量巨大，降低了检测效率；

3、现有的机器人生产用测试装置无法对机器人表面细小的部位缺失或者多出进行检测，从而导致机器人瑕疵品流出，不仅影响机器人的使用寿命，同时也影响企业形象。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的机器人生产用测试装置不便于转换工位进行多方位检测，降低了检测装置的精度，同时也无法对机器人表面细小的部位缺失或者多出进行检测，导致机器人瑕疵品流出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多自由度机器人生产用测试装置，包括侧面检测工装、底柜和旋转台，所述底柜的内部设有安装室，所述安装室的内部一侧放置有超声波探伤仪，所述安装室的两侧安装有侧柜，所述侧柜的正面安装有温度表，所述底柜的顶部安装有安装台，所述安装台的外侧安装有三组侧板，所述侧板的顶部通过滑槽分别安装有传送组件、输送组件、传送架，且传送组件和输送组件分别位于安装台顶部两侧，所述安装室内部中心位置安装有液压伸缩缸，所述传送组件内安装有传送带，所述传送带的内部安装有三组传动辊，所述传动辊的两端安装有轴承架，所述轴承架的一侧安装有传送电机，且传送电机的输出端与传动辊的一端连接；

所述安装室的液压伸缩缸安装有旋转台，所述旋转台内安装有升降台，所述升降台的顶部安装有轴承环，所述轴承环的外侧安装有齿轮转盘，所述齿轮转盘的顶部通过支撑杆安装有旋转盘，所述升降台的顶部一侧安装有顶端检测工装，所述顶端检测工装内安装有轨道架，所述轨道架的一侧顶部通过滑轨架安装有CCD相机，所述升降台的顶部另一侧安装有探伤组件，所述探伤组件内安装有立架，所述立架的一侧顶部安装有检测支架，所述检测支架的一侧安装有超声波探头，所述安装台的顶部两侧安装有侧面检测工装，所述侧面检测工装内安装有调节架，所述调节架的一侧安装有通过调节支架安装有镜片座，所述调节架的一侧顶部通过支配架安装有FA镜头，所述旋转台的底部一侧安装有延伸至安装台顶部的传动组件。

优选的，所述轨道架的一侧安装有调节轴架，调节轴架的一侧通过轴栓安装有反射板。

优选的，所述轴承架的底部两侧安装有锁定螺栓，且锁定螺栓的延伸至安装台顶部滑槽内部。

优选的，所述底柜的两侧通过轴杆安装有滚轮，且底柜的底部通过螺纹结构安装有支撑脚。

优选的，所述侧柜的一侧安装有延伸至安装室内部的温度传感器，且侧柜的正面位于温度表的上方安装有CPU控制器。

优选的，所述侧柜的内部安装有风机罩，且风机罩的内部安装有散热风机。

优选的，所述传动组件内安装有传动电机，传动电机的输出端安装有调速机，调速机的顶部通过传动杆安装有传动齿轮，且传动齿轮的一侧与齿轮转盘齿合连接。

优选的，所述立架的一侧安装有电动推杆，且电动推杆的输出端安装有推板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过传动电机通电运行可带动传动齿轮进行正反转动，通过传动齿轮可将传动电机输出的动力传递至齿轮转盘，在齿轮转盘受到齿轮转盘传递的动力时，齿轮转盘通过内侧的轴承环进行自传，利用齿轮转盘的转动可带动旋转盘进行转动，通过旋转盘的转动可带动顶部的机器人进行旋转，从而可进行机器人检测工位的转换，便于机器人进行多方位检测，同时也提高了装置检测效率。

2、本发明通过CCD相机可对机器人正面进行快速的拍摄，并将拍摄的画面传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行数据对比，从而可得到机器人规格是否符合标准，使其不需要通过检测尺进行检测，避免了人为因素的不确定性，有效的增加了机器人规格检测的效率，大大提高了机器人规格检测的精确度。

3、本发明通过超声波探伤仪通电将电能转化为超声波，并将转化的超声波通过导线输送到超声波探头，通过超声波探头将超声波对机器人表面进行发射，超声波在触碰到机器人表面时会反射回超声波探头，通过超声波探头可将接收到的超声波电信号通过导线输送到超声波探伤仪，通过超声波探伤仪进行数据对比，从而可实现对机器人表面完整性进行检测，避免机器人表面缺失或多出的问题，保证了机器人表面的完整性，提高了装置的实用性；

4、本发明通过液压伸缩缸运行可带动旋转台垂直移动至安装室的内部，从而可将旋转台收纳进安装室内部，不仅可保护旋转台以及顶部工装不受灰尘，雨水和外力破坏，同时也可通过安装台顶部滑槽移动传送组件、输送组件、传送架，使传送组件、输送组件、传送架在同一水平位置，从而形成一个传送机构，在不测试时形成传送机构，以实现形态的转化，增加装置的功能性，提高了装置实用性。

附图说明

图1为本发明的正面剖面结构示意图；

图2为本发明的正面内部结构示意图；

图3为本发明的正面结构示意图；

图4为本发明的俯视结构示意图；

图5为本发明的侧面检测工装局部结构示意图；

图6为本发明的顶端检测工装局部示意图；

图7为本发明的传送组件局部结构示意图；

图8为本发明的旋转台剖面局部结构示意图；

图9为本发明的传动组件局部结构示意图；

图10为本发明的探伤组件局部结构示意图。

图中：1、侧面检测工装；101、调节架；102、调节支架；103、镜片座；104、支配架；105、FA镜头；2、顶端检测工装；201、轨道架；202、调节轴架；203、反射板；204、滑轨架；205、CCD相机；3、传送组件；301、传送带；302、传动辊；303、轴承架；304、传送电机；4、底柜；401、安装台；402、侧板；403、滚轮；404、支撑脚；405、安装室；406、超声波探伤仪；407、液压伸缩缸；5、侧柜；501、温度表；502、温度传感器；6、旋转台；601、升降台；602、轴承环；603、齿轮转盘；604、旋转盘；7、风机罩；701、散热风机；8、传动组件；801、传动电机；802、调速机；803、传动齿轮；9、探伤组件；901、立架；902、检测支架；903、超声波探头；904、电动推杆；10、输送组件；11、传送架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-10，一种多自由度机器人生产用测试装置，包括侧面检测工装1、底柜4和旋转台6，底柜4的内部设有安装室405，安装室405的内部一侧放置有超声波探伤仪406，安装室405的两侧安装有侧柜5，侧柜5的正面安装有温度表501，底柜4的顶部安装有安装台401，安装台401的外侧安装有三组侧板402，侧板402的顶部通过滑槽分别安装有传送组件3、输送组件10、传送架11，且传送组件3和输送组件10分别位于安装台401顶部两侧，安装室405内部中心位置安装有液压伸缩缸407，传送组件3内安装有传送带301，传送带301的内部安装有三组传动辊302，传动辊302的两端安装有轴承架303，轴承架303的一侧安装有传送电机304，且传送电机304的输出端与传动辊302的一端连接。

安装室405的液压伸缩缸407安装有旋转台6，旋转台6内安装有升降台601，升降台601的顶部安装有轴承环602，轴承环602的外侧安装有齿轮转盘603，齿轮转盘603的顶部通过支撑杆安装有旋转盘604，升降台601的顶部一侧安装有顶端检测工装2，顶端检测工装2内安装有轨道架201，轨道架201的一侧顶部通过滑轨架204安装有CCD相机205，升降台601的顶部另一侧安装有探伤组件9，探伤组件9内安装有立架901，立架901的一侧顶部安装有检测支架902，检测支架902的一侧安装有超声波探头903，安装台401的顶部两侧安装有侧面检测工装1，侧面检测工装1内安装有调节架101，调节架101的一侧安装有通过调节支架102安装有镜片座103，调节架101的一侧顶部通过支配架104安装有FA镜头105，旋转台6的底部一侧安装有延伸至安装台401顶部的传动组件8。

需要说明的是，通过超声波探伤仪406通电将电能转化为超声波，并将转化的超声波通过导线输送到超声波探头903，通过超声波探头903将超声波对机器人表面进行发射，超声波在触碰到机器人表面时会反射回超声波探头903，通过超声波探头903可将接收到的超声波电信号通过导线输送到超声波探伤仪406，通过超声波探伤仪406进行数据对比，有效检测出机器人表面的完整性，从而可实现对机器人表面完整性进行检测，通过温度传感器502通电运行可实时监测安装室405内部温度，并将温度传感器502监测到的电信号传递至温度表501，通过温度表501进行温度显示，便于工作人员查看安装室405内部温度，通过传送组件3中的传送电机304通电运行可带动传动辊302进行转动，通过传动辊302的转动可带动传送带301转动，利用传送带301的转动可将传送带301顶部的机器人输送至旋转盘604，从而可完成装置的自动输送，同时在机器人完成检测后可通过输送组件10将机器人进行传送至下一加工流程，不需要工作人员进行手动输送，提高了装置的自动化，从而提高了机器人的检测效率，且通过传动组件8可为旋转台6提供动力基础，便于旋转台6进行旋转，使其可进行多工位检测，提高了装置的检测的精确度和检测效率。

通过液压伸缩缸407运行可带动旋转台6垂直移动出安装室405的内部，而旋转台6中的升降台601移动至与安装台401水平位置，从而使装置形成检测工装，同时利用液压伸缩缸407运行可带动旋转台6垂直移动至安装室405的内部，从而可将旋转台6收纳进安装室405内部，不仅可保护旋转台6以及顶部工装不受灰尘，雨水和外力破坏，同时也可通过安装台401顶部滑槽移动传送组件3、输送组件10、传送架11，使传送组件3、输送组件10、传送架11在同一水平位置，从而形成一个传送机构，在不测试时形成传送机构，以实现形态的转化，增加装置的功能性，提高了装置实用性，通过传动电机801通电运行可带动传动齿轮803进行正反转动，通过传动齿轮803可将传动电机801输出的动力传递至齿轮转盘603，在齿轮转盘603受到齿轮转盘603传递的动力时，齿轮转盘603通过内侧的轴承环602进行自传，通过轴承环602可提高齿轮转盘603转动的灵活性，且利用齿轮转盘603的转动可带动旋转盘604进行转动，通过旋转盘604的转动可带动顶部的机器人进行旋转，从而可进行机器人检测工位的转换，便于机器人进行多方位检测，保证了机器人检测的精度，同时也提高了装置检测效率，当机器人旋转至CCD相机205位置处时，利用CCD相机205可对机器人正面进行快速的拍摄，并将拍摄的画面传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行数据对比，从而可得到机器人规格是否符合标准，有效的增加了机器人规格检测的效率，大大提高了机器人规格检测的精确度，超声波探头903可将超声波探伤仪406发出的超声波进行输送，并接收传输回的超声波电信号通过导线输送到超声波探伤仪406，通过超声波探伤仪406进行数据对比，从而可实现对机器人表面完整性进行检测，通过FA镜头105可对机器人侧面进行拍摄，并将拍摄的画面通过导线传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行数据对比，从而可得到机器人灵活的是否符合标准，从而实现对机器人灵活的测试。

其中，轨道架201的一侧安装有调节轴架202，调节轴架202的一侧通过轴栓安装有反射板203。

需要说明的是，通过调节轴架202可便于带动反射板203进行垂直高度的调节，便于反射板203根据反射需要进行调节，同时通过调节轴架202也便于反射板203安装角度的调节，使其工作人员调节反射板203的最佳反射角度，从而提高了CCD相机205拍摄的精准性和清晰度。

其中，轴承架303的底部两侧安装有锁定螺栓，且锁定螺栓的延伸至安装台401顶部滑槽内部。

需要说明的是，轴承架303通过锁定螺栓可在安装台401顶部滑槽进行滑动，从而可便于调节轴承架303的位置，便于调节传送组件3、输送组件10、传送架11，使传送组件3、输送组件10、传送架11在同一水平位置，从而形成一个传送机构，在不测试时形成传送机构，以实现形态的转化，增加装置的功能性，提高了装置实用性。

其中，底柜4的两侧通过轴杆安装有滚轮403，且底柜4的底部通过螺纹结构安装有支撑脚404。

需要说明的是，当装置需要移动时，可通过旋拧支撑脚404至远离地面，方便工作人员通过滚轮403移动装置，使其工作人员在移动装置时更加的省力，提高了移动装置的灵活性，在装置停止移动时，再通过旋拧支撑脚404至与地面接触，从而可限定装置移动，保证了装置的安全性。

其中，侧柜5的一侧安装有延伸至安装室405内部的温度传感器502，且侧柜5的正面位于温度表501的上方安装有CPU控制器。

需要说明的是，温度传感器502可采用CWDZ11型号，通过温度传感器502通电运行可实时监测安装室405内部温度，并将温度传感器502监测到的电信号传递至温度表501，通过温度表501进行温度显示，同时温度表501可通过导线将温度传感器502监测到的电信号传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行计算，当计算出温度传感器502监测温度超过设定值时，通过CPU控制器控制散热风机701通电运行，从而可实现装置智能化散热，提高了装置的散热效果，且CPU控制器的内部储存有对比大数据，便于进行数据对比。

其中，侧柜5的内部安装有风机罩7，且风机罩7的内部安装有散热风机701。

需要说明的是，通过风机罩7可将散热风机701固定在侧柜5内部，且通过散热风机701通电运行可产生风力，风力可加快安装室405内部空气流动，从而可将安装室405内部电器设备运行所散发的热量输送到装置外，使装置进行有效的进行散热，避免安装室405内部电器设备热量积累，保证了安装室405内部电器设备运行的稳定性，延长安装室405内部电器设备的使用寿命。

其中，传动组件8内安装有传动电机801，传动电机801的输出端安装有调速机802，调速机802的顶部通过传动杆安装有传动齿轮803，且传动齿轮803的一侧与齿轮转盘603齿合连接。

需要说明的是，传动电机801可采用57BYG250B伺服电机，通过传动电机801通电运行可带动传动齿轮803进行正反转动，通过传动齿轮803可将传动电机801输出的动力传递至齿轮转盘603，从而实现齿轮转盘603进行转动，且调速机802采用的是YCT315-4B型号，通过调速机802可便于调节传动电机801输出转速，从而可实现调节旋转盘604转动，便于根据机器人的检测需要进行调节，增加了装置的可调节性，提高了装置的实用性。

其中，立架901的一侧安装有电动推杆904，且电动推杆904的输出端安装有推板。

需要说明的是，通过电动推杆904通电运行可带动推板进行移动，从而可将检测完成的机器人推行至输送组件10顶部，通过输送组件10将机器人进行传送至下一加工流程，不需要工作人员进行手动输送，提高了装置的自动化。

工作原理：使用本装置前，使用人员先对装置进行检测，确认没有问题后使用，在装置进行检测时，通过液压伸缩缸407运行可带动旋转台6垂直移动出安装室405的内部，从而使装置形成检测工装状态，在将机器人平放在传送带301的顶部，通过传送电机304通电运行可带动传动辊302进行转动，通过传动辊302的转动可带动传送带301转动，利用传送带301的转动可将传送带301顶部的机器人输送至旋转盘604，通过传动电机801通电运行可带动传动齿轮803进行正反转动，通过传动齿轮803可将传动电机801输出的动力传递至齿轮转盘603，齿轮转盘603通过内侧的轴承环602进行自传，通过轴承环602可提高齿轮转盘603转动的灵活性，且利用齿轮转盘603的转动可带动旋转盘604进行转动，通过旋转盘604的转动可带动顶部的机器人进行旋转，从而可进行机器人检测工位的转换，当机器人旋转至CCD相机205位置处时，利用CCD相机205可对机器人正面进行快速的拍摄，并将拍摄的画面传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行数据对比，从而可得到机器人规格是否符合标准，有效的增加了机器人规格检测的效率，大大提高了机器人规格检测的精确度，当机器人旋转至通过FA镜头105可对机器人侧面进行拍摄，并将拍摄的画面通过导线传递至CPU控制器，通过CPU控制器进行数据对比，从而可得到机器人灵活的是否符合标准，从而实现对机器人灵活的测试，当机器人旋转至超声波探头903处时，通过超声波探伤仪406通电将电能转化为超声波，并将转化的超声波通过导线输送到超声波探头903，通过超声波探头903将超声波对机器人表面进行发射，超声波在触碰到机器人表面时会反射回超声波探头903，通过超声波探头903可将接收到的超声波电信号通过导线输送到超声波探伤仪406，通过超声波探伤仪406进行数据对比，从而可实现对机器人表面完整性进行检测，避免机器人表面缺失或多出的问题，保证了机器人表面的完整性，提高了装置的实用性，在完成检测后通过电动推杆904通电运行可带动推板进行移动，从而可将检测完成的机器人推行至输送组件10顶部，通过输送组件10将机器人进行传送至下一加工流程，不需要工作人员进行手动输送，提高了装置的自动化，在不使用装置检测时，利用液压伸缩缸407运行可带动旋转台6垂直移动至安装室405的内部，从而可将旋转台6收纳进安装室405内部，不仅可保护旋转台6以及顶部工装不受灰尘，雨水和外力破坏，同时也可通过安装台401顶部滑槽移动传送组件3、输送组件10、传送架11，使传送组件3、输送组件10、传送架11在同一水平位置，从而形成一个传送机构，在不测试时形成传送机构，以实现形态的转化，增加装置的功能性，提高了装置实用性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种多自由度机器人生产用测试装置，包括侧面检测工装（1）、底柜（4）和旋转台（6），其特征在于：所述底柜（4）的内部设有安装室（405），所述安装室（405）的内部一侧放置有超声波探伤仪（406），所述安装室（405）的两侧安装有侧柜（5），所述侧柜（5）的正面安装有温度表（501），所述底柜（4）的顶部安装有安装台（401），所述安装台（401）的外侧安装有三组侧板（402），所述侧板（402）的顶部通过滑槽分别安装有传送组件（3）、输送组件（10）、传送架（11），且传送组件（3）和输送组件（10）分别位于安装台（401）顶部两侧，所述安装室（405）内部中心位置安装有液压伸缩缸（407），所述传送组件（3）内安装有传送带（301），所述传送带（301）的内部安装有三组传动辊（302），所述传动辊（302）的两端安装有轴承架（303），所述轴承架（303）的一侧安装有传送电机（304），且传送电机（304）的输出端与传动辊（302）的一端连接；所述安装室（405）的液压伸缩缸（407）安装有旋转台（6），所述旋转台（6）内安装有升降台（601），所述升降台（601）的顶部安装有轴承环（602），所述轴承环（602）的外侧安装有齿轮转盘（603），所述齿轮转盘（603）的顶部通过支撑杆安装有旋转盘（604），所述升降台（601）的顶部一侧安装有顶端检测工装（2），所述顶端检测工装（2）内安装有轨道架（201），所述轨道架（201）的一侧顶部通过滑轨架（204）安装有CCD相机（205），所述升降台（601）的顶部另一侧安装有探伤组件（9），所述探伤组件（9）内安装有立架（901），所述立架（901）的一侧顶部安装有检测支架（902），所述检测支架（902）的一侧安装有超声波探头（903），所述安装台（401）的顶部两侧安装有侧面检测工装（1），所述侧面检测工装（1）内安装有调节架（101），所述调节架（101）的一侧安装有通过调节支架（102）安装有镜片座（103），所述调节架（101）的一侧顶部通过支配架（104）安装有FA镜头（105），所述旋转台（6）的底部一侧安装有延伸至安装台（401）顶部的传动组件（8）。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述轨道架（201）的一侧安装有调节轴架（202），调节轴架（202）的一侧通过轴栓安装有反射板（203）。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述轴承架（303）的底部两侧安装有锁定螺栓，且锁定螺栓的延伸至安装台（401）顶部滑槽内部。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述底柜（4）的两侧通过轴杆安装有滚轮（403），且底柜（4）的底部通过螺纹结构安装有支撑脚（404）。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述侧柜（5）的一侧安装有延伸至安装室（405）内部的温度传感器（502），且侧柜（5）的正面位于温度表（501）的上方安装有CPU控制器。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述侧柜（5）的内部安装有风机罩（7），且风机罩（7）的内部安装有散热风机（701）。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述传动组件（8）内安装有传动电机（801），传动电机（801）的输出端安装有调速机（802），调速机（802）的顶部通过传动杆安装有传动齿轮（803），且传动齿轮（803）的一侧与齿轮转盘（603）齿合连接。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人生产用测试装置，其特征在于：所述立架（901）的一侧安装有电动推杆（904），且电动推杆（904）的输出端安装有推板。

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