CN113456848A - 用于消毒的紫外（uv）照射标绘方法 - Google Patents

用于消毒的紫外（uv）照射标绘方法 Download PDF

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Abstract

本公开的主题的实施例提供了一种用于消毒的紫外光照射标绘方法。该方法包括：使用驱动系统使移动机器人在区域内移动。使用移动机器人的至少一个传感器检测区域内的至少一个空气、区域内的表面和/或区域内的物体中的至少一个。随着移动机器人在该区域内移动，可以基于对空气、表面和物体中的至少一个的检测，以三维的形式对该区域进行绘制。可以从移动机器人的光源发射紫外线(UV)光，以对该区域的至少一部分进行消毒。可以将UV光的发射的表征标绘到所绘制的区域上以生成曝光图，其中该表征是发射到区域中的空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。

Description

用于消毒的紫外(UV)照射标绘方法
技术领域
本申请涉及一种用于消毒的紫外(UV)照射标绘(plotting)方法。
背景技术
可以操作诸如移动机器人等的移动装置，来对房间中具有不清洁表面的诸如地板等的区域进行消毒。通常，难以判断这样的移动装置是否已对所有污染表面进行消毒，或者消毒是否有效。
发明内容
根据本公开的主题的实现方式，一种方法可以包括使用驱动系统使移动机器人在区域内移动。该方法可以包括使用移动机器人的至少一个传感器检测区域内的空气、区域内的表面和/或区域内的物体中的至少一个。该方法可以使用通信连接至至少一个传感器的处理器，随着移动机器人在该区域内移动，基于对空气、表面和物体中至少一个的检测，以三维的形式对该区域进行绘制，或者该方法可以使用存储在通信连接至处理器的存储器中的对该区域的现有3D绘制。移动机器人的光源可以发射紫外(UV)光，以对包括空气、表面和物体中的至少一个的区域的至少一部分进行消毒，其中可以在以下的情况中的至少一个期间进行发射：当移动机器人在该区域内时、随着移动机器人在该区域内移动时、在对区域进行绘制之前、在对区域进行绘制期间和 /或在对区域进行绘制之后。所述方法可以包括：使用处理器将UV光的发射表征标绘到绘制的区域上，以生成曝光图，其中该表征是发射到区域中的空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。
通过考虑以下详细说明、附图和权利要求书，可以阐明本公开的主题的附加特征、优点和实现方式，或者使之变得明显。此外，应理解，上述简要说明和以下详细描述两者是说明性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的前提下提供进一步的说明。
附图说明
为进一步理解本公开的主题而包括的附图被并入本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出了本公开的主题的实现方式，并连同详细描述一起用于解释本公开的主题的实施原理。并不试图展示比本公开的主题的基本理解以及可以实现该本公开的主题的各种方式所必需的更详细的结构细节。
图1示出根据本公开的主题的实施例的、标绘从移动机器人的光源发射以对区域进行消毒的紫外(UV)光的表征的示例性方法。
图2～4示出用于根据本公开的主题的实施例的移动机器人的多个外部视图，该移动机器人具有用于检测区域中的表面和物体的传感器，以及对区域中的空气、物体和/或表面进行消毒的紫外(UV)光源。
图5示出根据本公开的主题的实施例的、对区域的表面和/或物体进行检测以使用UV光对其消毒的移动机器人的示例。
图6示出根据本公开的主题的实施例的标绘在区域中的UV光的发射表征的示例。
图7示出根据本公开的主题的实施例的示例性消毒报告。
图8示出根据本公开的主题的实施例的用于校准(calibrating)移动机器人的曝光计算模型的选定的校准参考房间的示例。
图9示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的传感器的示例性校准方法。
图10示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的反射表面的示例性校准方法。
图11示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的参考标签(reference tag)的示例性校准方法。
图12示出根据本公开的主题的实施例的图2～4的移动机器人的示例性配置。
图13示出根据本公开的主题的实施例的可以包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
在本公开的主题的实施例中，移动机器人的一个或多个传感器可以随着移动机器人在区域内移动来检测区域中的空气、表面、物体等。移动机器人的处理器可以绘制机器人在区域内的移动图，和/或该区域内的表面和/或物体的位置图。在一些实施例中，处理器可以使用该区域的现有三维(3D)图 (map)，该现有三维(3D)图被存储在通信连接至处理器的存储器中。移动机器人可以通过UV光源来发射紫外(UV)光。由光源输出的UV光可以用于对空气、表面、物体、房间的至少一部分和/或区域等进行消毒。可以在当移动机器人在区域内时、随着移动机器人在区域内移动时、在对区域进行绘制(mapping) 之前、在对区域进行绘制期间以及/或者在对区域进行绘制之后，输出UV光。移动机器人的处理器可以将UV光的发射表征标绘为曝光图(exposure plot)。可以生成消毒报告，该消毒报告可以指示消毒后区域的量、消毒后物体和/ 或表面的百分比等。
移动机器人可以被用作房间或建筑物等的规律清洁周期的一部分，并可以通过使用UV光对环境中的感染性疾病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的DNA结构进行破坏，来防止和/或减少它们扩散。移动机器人可以通过跟踪光照射的位置和/或强度(例如，UV光的光功率)，来减少清洁区域、房间、建筑物等的人为误差，并确定可能需要被照射和/或清洁的区域。
移动机器人可以被手动操作或自主操作，和/或在远程操作模式下操作时，可以接收用以控制移动机器人在房间、建筑物或区域等内的移动的控制信号。
使用紫外光的传统消毒方法和装置需要人员进入该装置所在的房间或区域。使用这种方法和装置，人员可能向房间或区域引入新的污染物。其它方法和装置使用诸如擦拭物和化学物等的消毒品。然而，空气中的颗粒可能落在擦拭物和/或化学物处理过的表面上。
本公开的主题的实现方式可以在不使人员(例如，健康护理人员的成员) 面临污染环境的风险的情况下，将移动机器人部署到房间、建筑物和/或区域中。也就是说，移动机器人可以在不使健康护理人员的成员面临风险的情况下对空气、表面和/或物体进行消毒，可以降低人员的防护装备的成本，可以缩短消毒时间，和/或可以提供包括消毒后表面和/或物体的详情报告。
在本公开的主题的实现方式中，移动机器人可以进入房间、建筑物和/ 或区域，并使用UV光进行消毒操作。移动机器人可以围绕房间、建筑物和/ 或区域移动以使用至少一个传感器来生成三维(3D)图，该至少一个传感器可以是3D照相机、立体照相机、飞行时间(time-of-flight)照相机、结构化光照相机、3D LiDAR(光检测及测距)传感器和/或雷达(无线电检测及测距)传感器。在一些实现方式中，移动机器人可以使用区域的现有3D绘制，该现有3D绘制被存储在移动机器人的存储器中，和/或通过通信接口从可能存储有该地图的服务器、数据库和/或远程平台中接收该地图。
移动机器人可以包括轮式编码器和IMU(惯性测量单元)，该轮式编码器和IMU可以被包括在可以用于对房间、建筑物和/或区域进行绘制的驱动系统中。在一些实现方式中，在移动机器人正在对区域进行绘制时，光源可以输出UV光来对区域的至少一部分进行消毒。在进行3D绘制时，移动机器人可以使用一个或多个传感器来检测物体(即，“热点(hotspot)”)，该物体可以包括床、椅子、桌子、门把手等，并且可以将它们添加到地图中。当区域图绘制完成和/或当可使用现有地图时，移动机器人的处理器和/或通信连接至移动机器人的计算装置(例如，服务器和远程平台等)可以进行移动机器人在该区域内移动并在区域内发射UV光的模拟。在一些实现方式中，可以在当移动机器人在区域内时、随着移动机器人在区域内移动、在对区域进行绘制之前、在对区域进行绘制期间和/或在对区域进行绘制之后发射UV光。在一些实现方式中，处理器和/或计算装置可以对在绘制的区域上的UV光的曝光进行标绘。
在一些实现方式中，在移动机器人在区域内(例如，通过移动或在停止时)操作时，可以对从移动机器人的光源输出的UV光进行标绘，以将该UV 光表征在绘制的区域上，使得空气、表面和/或物体可以以它们接收到的UV 光的量来被说明。也就是说，可以由移动机器人的处理器和/或通信连接至移动机器人的计算装置来生成曝光图，其中曝光图可以基于所绘制的环境的各部分中的UV光的量。
在一些实现方式中，可以在地图上定位一个或多个虚拟标签，和/或在区域中可以检测一个或多个参考标签。机器人的一个或多个传感器可以判断当发射UV光时的参考标签状态的变化，以及/或者处理器和/或计算装置可以基于曝光图来检测虚拟标签状态的变化，该曝光图将显示包括虚拟标签的区域是否已被UV光消毒。
移动机器人的处理器和/或通信连接至移动机器人的计算装置可以生成报告，其中该报告可以包括已被UV光消毒的表面、物体和/或区域。该报告可以包括关键性能指标(KPI)，该KPI诸如时间量、未接收到用以对其进行有效消毒的足够UV光的物体和表面等的量(即，数量、百分比等)、未接收到用以对其进行有效消毒的足够UV光的热点的量、UV光发射的强度、和/或光源的操作时间等。该报告可以用于核实房间、建筑物和/或区域是否已被消毒。
图1示出根据本公开的主题的实施例的标绘从移动机器人的光源所发射的紫外(UV)光的表征的示例性方法10。在操作12中，可以通过驱动系统(例如，图2和图5中所示的驱动系统108)来使移动机器人(例如，图2～5中所示的移动机器人100)在区域内移动。该区域可以是房间、建筑物和地理位置的预定区域等。
移动机器人的至少一个传感器(例如，图2～5中所示的传感器102、102a、 102b和/或106)可以用于在操作14中检测区域内的空气、区域内的表面和/或区域内的物体中的至少一个。也就是说，空气、表面和/或物体中的至少一个可以位于区域内，并且可以包括诸如传染病、病毒、细菌和/或其它类型的有害有机微生物等的环境污染物。
操作14中的检测可以确定区域的三维空间中的空气、表面和/或物体中的至少一个，其中该空气、表面和/或物体可以通过处理器(例如，图12中所示的移动机器人100的控制器114)随着移动机器人在区域内移动而被绘制为三维图。检测可以包括使用处理器以及来自至少一个传感器的信号，确定包括表面和物体中的至少一个的至少一个热点。至少一个热点可以是例如，椅子、座位、床、水槽、镜子、门、门把手、墙壁、地板、天花板、架子和/ 或桌子表面等。在一些实现方式中，热点可以是在通信连接至处理器的存储器中定义的任何物体和/或表面。例如，热点可以被存储在图12中所示的存储器118和/或固定存储装置120中，和/或被存储在图13中所示的服务器140、数据库150和/或远程平台160中。
在操作16中，通信连接至至少一个传感器的处理器(例如，图12中所示的移动机器人100的控制器114)可以随着移动机器人在该区域内移动，基于对空气、表面和物体中的至少一个的检测，以三维(3D)形式对区域进行绘制。在一些实现方式中，移动机器人可以使用区域的现有3D绘制，该现有3D绘制被存储在移动机器人的存储器(例如，图12中所示的移动机器人100的存储器118和/或固定存储装置120)中，和/或经由网络(例如，图13中所示的网络130) 通过通信接口(例如，图12中所示的网络接口116)从可能存储有该地图的服务器(例如，图13中所示的服务器140)、数据库(例如，图13中所示的数据库150) 和/或远程平台(例如，图13中所示的远程平台160)中接收该地图。该地图可以指示例如区域内的一个或多个物体和/或表面的位置。在一些实现方式中，可以通过处理器来存储(例如，将地图存储在图12中所示的移动机器人100的存储器118和/或固定存储装置120中，和/或经由网络103通过网络接口116来发送地图，以将其存储在图13中所示的服务器140、数据库150和/或远程平台 160中)并使用该地图以控制驱动系统108来移动移动机器人。在一些实现方式中，可以对热点进行绘制。
在操作18中，移动机器人的光源(例如，图2、4和5中所示的光源104)可以输出紫外(UV)光以对包括空气、表面和物体中的至少一个的区域的至少一部分进行消毒。可以在以下至少一种情况期间发射UV光，该情况包括：当移动机器人在区域内时，随着移动机器人在区域内移动，在对区域进行绘制之前、在对区域进行绘制期间和/或在对区域进行绘制之后。移动机器人可以被作对房间和建筑物等进行的规律清洁周期的一部分，并且可以通过利用 UV光对在环境中的感染性疾病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的DNA结构进行破坏，来防止和/或减少它们扩散。
如图5所示，根据本公开的主题的实现方式，移动机器人可以检测区域中的空气、表面和/或物体，以利用UV光对它们进行消毒。例如，移动机器人100的传感器102和/或106可以用于检测表面300(例如，区域的地面)、表面 302和/或表面306(例如，区域的墙壁)。传感器102和/或106可以用于检测物体306(例如，镜子)和/或物体308(例如，水槽)。在一些实现方式中，处理器可以确定物体306、308中的一个或多个是热点。光源104可以发射UV光，以对表面300、302、304和/或物体306、308进行消毒。可以通过移动机器人100 的处理器来生成地图和曝光图。
在操作19中，可以通过处理器将UV光的发射表征标绘到绘制的区域上，以生成曝光图。该表征是发射到区域中的空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。图6中示出曝光图(曝光图350)的示例。在曝光图350中，区域352可以是通过来自移动机器人光源的UV光消毒后的区域。例如，在曝光图350中的区域352越暗，表面和/或物体可能接收到的UV光越多。区域354 可能未接收到如区域352那样多的UV光曝光量(exposure)。例如，如曝光图350 所示，区域354的暗度比区域352的暗度低，这可以指示区域354接收到的UV 光更少。
移动机器人可以通过跟踪光照的位置和/或强度(例如，UV光的光功率)，并且确定哪些区域可能需要照射和/或清洁，从而减少对区域、房间、建筑物等进行清洁的人为误差。UV光的发射表征可以基于处理器使用的发光模型，其中发射的UV光基于相对光源的距离的平方。可以在UV光的发射期间或者在对区域的空气、表面和/或物体的至少一个的消毒之后，通过处理器生成曝光图(例如，图6中所示的曝光图350)。在一些实现方式中，可以在对区域进行绘制并消毒之后，将发射的UV光标绘到绘制的区域上。
在一些实现方式中，方法10可以包括使用移动机器人的通信接口发送消毒报告(例如，可以经由图13中所示的网络130通过图12中所示的移动机器人 100的网络接口116来发送该报告)。图7中示出消毒报告400的示例。消毒报告可以包括例如至少基于曝光图的被消毒后的区域的量、在区域中检测到的物体的数量、基于检测到物体的数量和曝光图的被消毒的物体的数量的百分比、基于UV光的曝光量而具有改变后状态的参考标签(和/或虚拟标签)的数量、移动机器人在区域内移动的路径、和/或相对于移动机器人在区域内移动的计划路径的一个或多个偏差等。
如图7的消毒报告400所示，基于通过处理器生成的曝光图，通过移动机器人消毒后区域的量可以为100％。在图7所示的示例中，可以存在通过移动机器人的一个或多个传感器(例如，传感器102和/或106)在区域中检测到的七 (7)个物体。消毒后物体的数量的百分比可以是100％，这可以基于检测到的物体的数量和生成的曝光图(例如，图6中所示的曝光图350)。如图7的消毒报告400所示，可以存在四(4)个具有改变后状态的参考标签。也就是说，如上所述，当参考标签(和/或虚拟标签)接收到来自移动机器人的光源的UV光时，参考标签(和/或虚拟标签)可以从第一状态变为第二状态。在一些实现方式中，消毒报告(例如，消毒报告400)可以被存储在存储装置(例如，图12中所示的存储器118和/或固定存储装置120)、云存储装置(例如，图13中所示的服务器 140和/或远程平台160)和/或数据库系统(例如，图13中所示的数据库150)中的至少一个中。
图2～4示出根据本公开的主题的实施例的移动机器人100的多个外部视图，该移动机器人100包括用于检测区域中的表面和物体的传感器，以及对区域中的空气、物体和/或表面进行消毒的紫外(UV)光源。移动机器人100可以包括至少第一传感器102(如图3所示的传感器102a和102b)、用于输出紫外光的光源104、至少第二传感器106、驱动系统108、用户界面110和/或停止按钮112。控制器(例如，图12中所示并下文描述的控制器114)可以通信连接于至少一个第一传感器102、光源104、至少一个第二传感器106、驱动系统108、用户界面110和停止按钮112，并且可以控制移动机器人100的操作。
至少一个第一传感器102(包括图3中所示的传感器102a、102b)可以确定移动机器人100的取向(例如，机器人的前侧和/或第一侧所面对的方向)、移动机器人100的位置(例如，移动机器人100在区域中的位置)和/或何时光源 104位于在区域中的表面和/或物体(例如，图5中所示的表面300、302和/或304，和/或物体306、308)的预定距离之内中的至少一个。在一些实现方式中，第一传感器102可以检测可以通过移动机器人100来绘制的和/或可以使用来自光源104的UV光来消毒的空气、表面、参考标签和/或物体。
在一些实现方式中，至少一个第一传感器102可以具有在对角上的70度的视场。至少一个传感器102可以具有0.2～4米的检测距离。如图2～4所示，至少一个第一传感器102可以被设置在光源104上方。
至少一个第一传感器102可以包括被布置在移动机器人100的第一侧上的第一侧传感器以及可以被布置在该装置的第二侧上的第二侧传感器。例如，如图3所示，传感器102a可以被布置在移动机器人100的第一侧(例如，前侧) 上，并且传感器102b可以被布置在移动机器人100的第二侧(例如，后侧)上。虽然在图3中示出了位于机器人两侧的传感器，但是在移动机器人102的不同侧上可以布置多个传感器，以至少检测表面和/或物体。在一些实现方式中，传感器102a和/或传感器102b可以被布置在光源104上方。
光源104可以是用以发射UV光(例如，波长为10nm～400nm的光)的一个或多个灯泡、一个或多个灯具和/或发光二极管(LED)阵列或有机发光二极管 (OLED)阵列。可以由控制器114控制强度(例如，光功率输出等)，控制器114 也可以打开或关闭光源104的部分或所有装置(例如，灯泡、灯具、LED、OLED)。可以在当移动机器人在区域内时、随着移动机器人在该区域内移动、在对区域进行绘制之前、在对区域进行绘制期间和/或在对区域进行绘制之后，控制光源发射UV光。
至少一个第二传感器106可以通信连接至图12所示的控制器114，并且可以用于检测可以被绘制和/或使用来自光源104的UV光而被消毒的空气、表面和/或物体。在一些实现方式中，至少一个第二传感器106可以确定移动机器人100的取向(例如，机器人的前侧和/或第一侧所面对的方向)、移动机器人 100的位置(例如，移动机器人100在区域中的位置)和/或何时光源104位于在区域中的表面和/或物体(例如，图5中所示的表面300、302和/或304，和/或物体306、308)的预定距离之内中的至少一个。
在一些实现方式中，传感器102、106可以是飞行时间(time-of-flight)传感器、超声波传感器、二维(2D)光检测及测距(LiDAR)传感器、三维(3D)LiDAR 传感器和/或雷达(无线电检测及测距)传感器、立体视觉传感器、3D三照相机和结构化光照相机等。传感器106可以具有20～27度的视场。在一些实现方式中，传感器106可以具有0.05～4米的检测距离。
移动机器人100可以包括用于驱动驱动系统108以在诸如房间和建筑物等的区域中移动移动机器人的马达。驱动系统108可以包括轮，该轮是可调整的，使得驱动系统108可以控制移动机器人100的方向。
在一些实现方式中，移动机器人100可以包括具有驱动系统108的底座，并且传感器102、106可以被布置在该底座上。
控制器114可以在可以是手动模式、自主模式和/或遥控操作模式的操作模式下控制和/或操作移动机器人100。在手动模式中，控制器114可以从用户界面110和/或停止按钮112接收一个或多个控制信号。例如，用户可以通过在用户界面110上进行一个或多个选择来控制移动机器人100的移动、方向、和 /或停止移动机器人100的运动。停止按钮112可以是紧急停止(ESTOP)按钮，该紧急停止(ESTOP)按钮当被选择时，可以停止移动机器人100的所有操作和 /或移动。在一些实现方式中，当在远程操作模式下操作时，控制器114可以通过网络接口116(如图12所示)接收至少一个控制信号。例如，如下面结合图 13所描述的，网络接口可以经由网络130从服务器140、数据库150和/或远程平台160接收控制信号。
在一些实现方式中，当移动机器人100在某一方向移动时，传感器102、 106可以检测一个或多个表面(例如，图5中所示的表面300、302、304)、物体 (例如，图5中所示的物体306、308)的几何形状。至少一个第一传感器102的输出可以是例如在移动机器人100的路径中的一个或多个物体的点云。当传感器102和/或传感器106是立体视觉传感器时，可以使用全局快门(global shutter)在预定时间点和/或以预定时间间隔，拍摄来自彼此相距已知距离之内的两个传感器(即，其中两个传感器可以是传感器102和/或传感器106的立体视觉传感器的一部分)的图像。全局快门可以被配置为使得立体视觉传感器的两个传感器可以大约同时拍摄图像。可以从拍摄的图像中确定一个或多个特征(例如，图5中所示的表面300、302、304和/或物体306、308)，并且可以与另一个进行比较，以确定匹配的部分。由于在存储器118和/或固定存储装置120中(如图12所示)可以存储立体视觉传感器的两个传感器的焦距和两个传感器之间的距离(例如，大约6cm)，因此控制器114和/或至少一个第一传感器102可以使用所拍摄的图像和所存储的值来确定从传感器102、106到表面和/或物体的距离，并且可以被处理器用于绘制(如上文结合图1所述)。在一些实现方式中，当物体可能没有识别特征时(例如，空白墙壁)，传感器102、 106可以包括至少一个激光器、LED和/或OLED，以照射物体表面上一个或多个点。
当检测表面和/或物体时，传感器102、106可以是飞行时间(TOF)传感器。至少一个光子的光可以从传感器102、106输出并且可以通过空气传输。当至少一个光子的光照射表面和/或物体时，光的一部分可以被表面和/或物体反射，并且可以返回到传感器102、106的接收器部分。传感器106可以计算从发送至少一个光子的光到接收反射之间的时间，并将该值乘以空气中的光速，以确定传感器102、106与表面和/或物体之间的距离。这可以用于生成移动机器人在其中操作的区域的地图。
在一些实现方式中，图1所示的方法10可以包括校准针对选定的校准参考房间的用于移动机器人100处理器的曝光计算模型。曝光计算模型可以确定从光源104发射以对房间和/或区域内的空气、表面和/或物体进行消毒的 UV光的强度和/或持续时间。
图8示出选定的校准参考房间500的示例。尽管图8所示的选定的校准参考房间是矩形的，但其它可选择的校准参考房间可以包括具有圆形、椭圆形和/或其它多边形形状的房间。如下文结合图9详细讨论的，选定的校准参考房间可以包括多个传感器502，以对由移动机器人100的光源104发射的UV光的至少一部分进行捕获，所捕获的UV光可以用在生成校准信号中。在一些实现方式中，如下文结合图10所讨论的，选定的校准参考房间500可以包括反射表面504，该反射表面504可以将由移动机器人的光源104发射的光光学反射至传感器102、106中的至少一个上。反射的光可以用于生成校准信号。在一些实现方式中，如下文结合图11所讨论的，选定的校准参考房间500可以包括参考标签506，该参考标签506可以基于来自移动机器人的光源104的 UV光的曝光时间和/或曝光强度来改变状态。
图9示出校准示例，该校准示例中，操作20通过在具有预定形状和尺寸的选定的校准参考房间500中操作移动机器人100来校准移动机器人100的光源104和至少一个传感器102、106，其中该选定的校准参考房间500的不同部分上可以布置有传感器502。
在操作22中，可以由光源104发射UV光。一个或多个传感器502可以捕获从光源104发射的UV光的至少一部分并生成校准信号。在一些实现方式中，校准信号可以经由网络130从传感器502被发送到移动机器人100的网络接口。在一些实现方式中，由传感器502提供的信号可以被移动机器人用来生成校准信号(例如，使用图12中所示的控制器114和/或图13中所示的服务器140和/ 或远程平台160)。在操作26中，可以基于生成的校准信号来校准用于处理器的针对选定的校准参考房间的曝光计算模型。
图10示出另一个校准示例，该校准示例中，操作30可以通过在具有预定尺寸和形状的选定的校准参考房间500中操作移动机器人100来校准移动机器人的光源104和传感器102、106，其中在选定的校准参考房间500的不同部分上布置有多个反射表面504。
在操作32中，可以由移动机器人100的光源104发射UV光。在操作34中，一个或多个反射表面504可以将光源104发射的UV光的至少一部分朝向传感器102、106反射。在操作36中，可以基于反射并被传感器102/106捕获的UV 光的量，来针对该选定的校准参考房间校准用于处理器的曝光计算模型。
图11示出另一校准示例，该校准实例中，操作40可以通过在具有预定尺寸和形状并且具有参考标签506的选定的校准参考房间500中操作移动机器人100来校准移动机器人100的光源104和传感器102、106。参考标签506可以具有第一状态，并且可以被布置在选定的校准参考房间500的不同部分上。
在操作42中，可以以第一曝光时间和/或第一曝光强度将UV光从光源104 反射到至少一个参考标签506上。在操作44中，可以至少调整至少以下一项：第一曝光时间至第二曝光时间；处理器的曝光计算模型；和/或第一曝光强度到第二曝光强度。可以进行一个或多个调整，使得至少一个参考标签506基于UV光的发射从第一状态变为第二状态。在一些实现方式中，调整可用于校准曝光计算模型。
例如，可以增加空气、表面和/或物体(例如参考标签)可以被暴露于来自光源104的UV光的时间量，以将参考标签506的状态从第一状态改变为第二状态，其中状态的变化可以指示该区域已被消毒。在另一示例中，可以调整来自光源104的UV光的强度，使得参考标签506从第一状态变为第二状态。
图12示出适于提供本公开的主题的实施例的移动机器人100的示例性组件。移动机器人100可以包括将移动机器人100的主要组件互连的总线122，该主要组件例如驱动系统108、可操作为经由适当网络连接而与一个或多个远程装置通信的网络接口116、控制器114、诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存RAM等的存储器118、停止按钮112、光源104、至少一个第一传感器102、可以包括一个或多个控制器和诸如键盘、触摸屏等的相关联的用户输入装置的用户界面110、诸如硬盘、闪存等的固定存储装置 120、以及至少一个第二传感器106。
总线122允许控制器114与一个或多个存储器组件之间的数据通信，如前所述，该存储器组件可以包括RAM、ROM和其它存储器。通常，RAM是加载操作系统和应用程序的主存储器。ROM或闪存组件可以包含基本输入输出系统(BIOS)和其它代码，该基本输入输出系统控制诸如与外围组件的交互等的基本硬件操作。驻留于移动机器人100中的应用程序通常被存储在诸如固态驱动器、硬盘驱动器、光学驱动器、固态驱动器或其它存储介质等的计算机可读介质(例如，固定存储装置120)中，并经由该计算机可读介质访问。
网络接口116可以经由有线或无线连接(例如，图13中所示的网络130)来提供与远程服务器(例如，图13中所示的服务器140、数据库150和/或远程平台160)的直接连接。网络接口116可以使用本领域技术人员将容易理解的任何适当技术和协议来提供这种连接，包括数字蜂窝电话、WiFi、蓝牙(R)、近场等。例如，如下文进一步详细描述，网络接口116可以允许移动机器人100 经由一个或多个局域、广域或其它通信网络与其它计算机通信。移动机器人可以经由网络接口将数据发送到远程服务器，该远程服务器可以包括操作路径、用UV光照射的表面和/或区域等。
可以以相同方式连接许多其它装置或组件(未示出)。相反地，实现本公开不需要存在图12所示的所有组件。可以以与所示不同的方式互连该组件。实现本公开的代码可以被存储在诸如存储器118、固定存储装置120或远程存储位置中的一个或多个的计算机可读存储介质中。
图13示出根据本公开的主题的实施例的示例性网络布置。上述移动机器人100和/或类似移动机器人200可以经由网络130连接到其它装置。网络130 可以是局域网、广域网、互连网或任何其它适当通信网络，并且可以在包括有线和/或无线网络的任何适当平台上被实现。移动机器人100和/或移动机器人200可以彼此通信，和/或可以与诸如服务器140、数据库150和/或远程平台 160等的一个或多个远程装置通信。远程装置可以由移动机器人100、200直接访问，或者一个或多个其它装置可以提供中间访问，诸如服务器140提供对数据库150中存储的资源的访问。移动机器人100、200可以访问远程平台 160或由远程平台160提供的诸如云计算布置和服务等的服务。远程平台160 可以包括一个或多个服务器140和/或数据库150。
一般而言，当前公开的主题的各种实现方式可以包括计算机实现的处理和用于实现这些处理的装置，或者可以实施为计算机实现的处理和用于实现这些处理的装置的形式。实施例也可以实施为具有计算机程序代码的计算机程序产品的形式，该计算机程序代码包含储存在非暂时性和/或有形介质(诸如固态驱动器、DVD、CD-ROM、硬盘驱动器、USB(通用串行总线)驱动器等)中或任何其它机器可读存储介质中的指示，使得当计算机程序代码加载到计算机并由计算机执行时，计算机成为实现本公开的主题的实现方式的装置。实现方式也可以实施为计算机程序代码的形式，例如，该计算机程序代码被存储在存储介质中并被加载至计算机和/或由计算机执行，或者通过某些传输介质(诸如通过电线或线缆、光纤或经由电磁辐射等)来传输，使得当计算机程序代码加载到计算机并由计算机执行时，计算机成为实现本公开的主题的实施例的装置。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定的逻辑电路。
在一些配置中，存储在计算机可读存储介质上的一组计算机可读指示可以由通用处理器实现，这可以将通用处理器或包含通用处理器的装置转换为被配置为实现或执行指示的专用装置。实现方式以包括使用具有诸如通用微处理器和/或专用集成电路(ASIC)等的处理器的硬件，该处理器以硬件和/或软件实现根据本公开的主题的实施例的全部技术或部分技术。处理器可以被连接到诸如RAM、ROM、闪存、硬盘等的存储器，或能够存储电子信息的任何其它装置。存储器可以存储适于由处理器执行的指示，以进行根据本公开的主题的实施例的技术。
为了解释起见，已经参考具体实施例对上述说明进行了描述。然而，以上的说明性讨论并不旨在详尽本公开的主题的实施例，也不旨在将本公开的主题的实施例限制在所公开的精确形式。鉴于以上的教导，可以进行许多修改和变型。为了解释本公开的主题的原理及其实际应用，选择和描述了这些实施例，从而使本领域技术人员能够使用这些实施例以及具有可以适于预期特定用途的各种变型的各种实施例。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
使用驱动系统，使移动机器人在区域内移动；
使用所述移动机器人的至少一个传感器，检测以下项所构成组中的至少一项：所述区域内的空气、所述区域内的表面和所述区域内的物体；
使用通信连接至所述至少一个传感器的处理器，随着所述移动机器人在所述区域内移动，基于对所述空气、表面和物体中至少一个的检测，以三维即3D的形式对所述区域进行绘制，或者使用存储在通信连接至所述处理器的存储器中的所述区域的现有3D绘制；
使用所述移动机器人的光源发射紫外即UV光，以对包括所述空气、表面和物体中的至少一个的所述区域的至少一部分进行消毒，其中所述发射是在从以下项所构成的组中选择的至少一项期间所进行的：当所述移动机器人在所述区域内时、随着所述移动机器人在所述区域内移动、在对所述区域进行绘制之前、在对所述区域进行绘制期间、以及对所述区域进行绘制之后；以及
使用所述处理器，将所述UV光的发射表征标绘到所绘制的区域上以生成曝光图，其中所述表征是发射到所述区域中的所述空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述UV光的发射表征基于所述处理器使用的发光模型，在该发光模型中，所发射的UV光是基于相对于所述光源的距离的平方。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述曝光图是在所述UV光的发射期间或者在对所述区域的所述空气、表面和物体中的至少一个进行消毒之后生成的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述检测确定所述区域的三维空间中的所述空气、表面和物体中的至少一个，其中所述区域随着所述移动机器人在所述区域内移动由所述处理器绘制为三维图。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测还包括：
使用所述处理器以及来自所述至少一个传感器的信号，来确定包括所述表面和物体中的至少一个的至少一个热点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
所述至少一个热点是从以下项所构成的组中选择的：椅子、座位、床、水槽、镜子、门、门把手、墙壁、地板、天花板、架子、桌子的表面、以及在通信连接至所述处理器的存储器中被定义为所述至少一个热点的任何物体或表面。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括：
在所绘制的区域上绘制所述至少一个热点。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，
在对所述区域进行绘制并消毒之后，将所发射的UV光标绘到所绘制的区域上。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使用所述移动机器人的通信接口发送消毒报告。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
所述消毒报告包括从以下项所构成的组中选择的至少一项：至少基于所述曝光图的被消毒后的区域的量；在所述区域中检测到物体的数量；基于所述检测到物体的数量和所述曝光图的被消毒的物体的数量的百分比；基于针对所述UV光的曝光量而具有改变后状态的参考标签的数量；所述移动机器人在所述区域中移动的路径；以及相对于所述移动机器人在所述区域中移动的计划路径的一个或多个偏离。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括：
将所述报告存储在从以下项所构成的组中选择的至少一项中：存储装置、云存储装置和数据库系统。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
针对选定的校准参考房间校准用于所述处理器的曝光计算模型。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述校准还包括：
通过在具有预定形状和尺寸的选定的校准参考房间中操作所述移动机器人，来校准所述移动机器人的光源和至少一个传感器，其中在所述选定的校准参考房间的不同部分上布置有多个第二传感器，所述校准包括：
从所述光源发射UV光；
在所述多个第二传感器处捕获由所述光源发射的UV光的至少一部分，并生成校准信号；以及
根据所生成的校准信号，针对所述选定的校准参考房间来校准用于所述处理器的所述曝光计算模型。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述校准还包括：
通过在具有预定尺寸和形状的选定的校准参考房间中操作移动机器人，来校准所述移动机器人的光源和至少一个传感器，其中，在所述选定的校准参考房间的不同部分上布置有多个反射表面，所述校准包括：
从所述光源发射UV光；
在所述多个反射表面处将由所述光源所发射的UV光的至少一部分朝向所述至少一个传感器反射；以及
根据所反射的UV光的量，针对所述选定的校准参考房间来校准用于所述处理器的所述曝光计算模型。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，
所述校准还包括：
通过在具有预定尺寸和形状的选定的校准参考房间中操作移动机器人，来校准所述移动机器人的光源和至少一个传感器，其中，在所述选定的校准参考房间的不同部分上布置有具有第一状态的多个参考标签，所述校准包括：
以第一曝光时间或第一曝光强度，从所述光源将UV光发射到所述参考标签中的至少一个参考标签上；以及
调整以下所构成的组中的至少一项以使得所述至少一个参考标签基于所述UV光的发射从所述第一状态变为第二状态：所述第一曝光时间至第二曝光时间、所述处理器的所述曝光计算模型、以及所述第一曝光强度至第二曝光强度。
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