CN113369166A - 一种汽车金属零配件分类装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种零配件分类装置,尤其涉及一种汽车金属零配件分类装置。本发明提供一种能降低工作人员的劳动强度、具有对竖立的部件摆平的功能以及分类效果较好的汽车金属零配件分类装置。一种汽车金属零配件分类装置,包括:基块、安装壳体、推料机构和传送机构,安装壳体底部两侧均设有基块,安装壳体上设有推料机构,安装壳体和推料机构之间设有传送机构。本发明在使用时,通过多个螺帽的堆积在承物板上,使得第一光电传感器检测到进光量减小,控制模块控制第一电动推杆的伸缩杆伸长两秒以及控制驱动电机的输出轴转动,从而带动第二转轴转动,进而带动传送皮带传动,实现了自动化的操作。
Description
技术领域
本发明涉及一种零配件分类装置,尤其涉及一种汽车金属零配件分类装置。
背景技术
在汽车的制造工厂中,会使用到许多的金属零配件,这些金属零部件是汽车产业的基础,是支撑汽车产业持续发展必不可少的因素,能够保证汽车安全行驶,如汽车制造中使用到的螺帽,通过螺帽和螺钉的配合,使得能够将汽车中使用的零件固定住,可防止零件脱落,影响用户的使用,但螺帽具有大小规格之分,需要对螺帽进行分类,方便工作人员能够根据所使用的大小规格进行查找,现有的零配件分类装置在分类的过程中,不能对竖立起的螺帽部件进行摆平,容易出现大小规格的螺帽混合在一起,使得分类效果不佳,且在使用的过程中,还需要借助人工辅助进行分类,增加了工作人员的劳动强度,耽误了分类的工作进度。
因此,根据上述出现的情况,市场上需要设计出一种能降低工作人员的劳动强度、具有对竖立的部件摆平的功能以及分类效果较好的汽车金属零配件分类装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能降低工作人员的劳动强度、具有对竖立的部件摆平的功能以及分类效果较好的汽车金属零配件分类装置,能够解决上述背景技术中提出的现有的零配件分类装置在分类的过程中,不能对竖立起的螺帽部件进行摆平,使得分类效果不佳,且还需要借助人工辅助进行分类,增加了工作人员的劳动强度的缺点。
技术方案为:一种汽车金属零配件分类装置,包括:基块、安装壳体、分料板、推料机构、传送机构、检测机构和分类机构,安装壳体底部两侧均设有基块,安装壳体上设有推料机构,安装壳体和推料机构之间设有传送机构,安装壳体和推料机构之间设有检测机构,安装壳体和推料机构之间设分类机构,分类机构上设有分料板。
有益地,推料机构包括:安装壳体内部设有固定架,安装壳体内部和固定架之间设有承物板,安装壳体上安装有第一电动推杆,第一电动推杆的伸缩杆上设有用于推动螺帽的弧形推板,弧形推板与承物板滑动式连接,固定架上部设有第一光电传感器。
有益地,传送机构包括:固定架上转动式设有第一转轴,第一转轴与安装壳体转动式连接,安装壳体内部安装有驱动电机,固定架上转动式设有第二转轴,第二转轴与驱动电机的输出轴固定连接,第一转轴和第二转轴之间通过皮带轮连接有用于传送螺帽的传送皮带。
有益地,检测机构包括:固定架内壁设有限物板,限物板顶部设有第二光电传感器,安装壳体和固定架之间设有安装板,安装板顶部安装有第二电动推杆,第二电动推杆的伸缩杆上设有连接板,连接板两侧均滑动式设有滑杆,两个滑杆之间设有挤压板,两个滑杆上均绕有第一弹簧,第一弹簧两端分别与挤压板和连接板连接。
有益地,分类机构包括:固定架上设有隔离板,隔离板与分料板转动式连接,安装壳体上侧安装有第一减速电机,第一减速电机的输出轴与分料板固定连接,连接板顶部设有距离传感器,挤压板上设有感应辅板,两个基块之间放置有储物箱体。
有益地,还包括有下料机构,下料机构包括:安装壳体上部设有安装外壳体,安装外壳体下侧和安装壳体上侧之间连接有两根导物管,安装壳体顶部和安装外壳体之间安装有第二减速电机,安装外壳体下侧转动式设有用于将竖立的螺帽摆正的带料转盘,带料转盘与第二减速电机的输出轴固定连接。
有益地,还包括有进料机构,进料机构包括:安装壳体上部设有固定块,安装壳体顶部间隔设有两个伸缩组件,安装壳体顶部设有压力传感器,压力传感器位于两个伸缩组件中间,固定块和安装外壳体之间设有支撑壳体,支撑壳体内部安装有第三电动推杆,第三电动推杆的伸缩杆上设有推料板架,支撑壳体上滑动式设有盛物板,盛物板底部与两个伸缩组件固定连接。
有益地,还包括有控制箱,安装壳体下侧安装有控制箱,控制箱内安装有开关电源、控制模块和电源模块,开关电源为整个分类装置供电,开关电源的输出端与电源模块通过电性连接,电源模块上通过线路连接有电源总开关,控制模块和电源模块通过电性连接;控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路;第一光电传感器、第二光电传感器、距离传感器和压力传感器均与控制模块通过电性连接;第一电动推杆、驱动电机、第二减速电机、第二电动推杆和第三电动推杆均与控制模块通过继电器控制模块连接;第一减速电机与控制模块通过直流电机正反转模块连接。
与现有技术相比,本发明具有以下优点:1、本发明在使用时,通过多个螺帽的堆积在承物板上,使得第一光电传感器检测到进光量减小,控制模块控制第一电动推杆的伸缩杆伸长两秒以及控制驱动电机的输出轴转动,从而带动第二转轴转动,进而带动传送皮带传动,实现了自动化的操作;
2、在第二光电传感器、安装板、第二电动推杆、连接板、滑杆、第一弹簧、挤压板、隔离板、第一减速电机、感应辅板和距离传感器的配合下,使得能对螺帽进行检测分类,大型规格的螺帽则会被传送掉落到储物箱体内部前侧,而小型规格的螺帽则会被传送掉落到储物箱体内部后侧,从而使得螺帽能分类收集;
3、通过控制模块控制第二减速电机的输出轴转动,从而带动带料转盘转动,使得能将对竖立起来的螺帽放平,且带料转盘转动能推动螺帽通过导物管能平整的掉落到承物板上,能更好的对螺帽进行分类;
4、当盛物板向下运动与压力传感器接触时,压力传感器与盛物板之间的压力达到压力传感器的预设值,控制模块控制第三电动推杆的伸缩杆伸长至最大位置,从而带动推料板架向右运动至最大位置,当推料板架向右运动时,使得能将盛物板上的螺帽推动到安装外壳体中,无需人工放置物料,可节省人力。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的第一视角剖视立体结构示意图。
图3为本发明的第二视角剖视立体结构示意图。
图4为本发明的推料机构第一视角剖视立体结构示意图。
图5为本发明的A处放大立体结构示意图。
图6为本发明的推料机构第二视角剖视立体结构示意图。
图7为本发明的传送机构剖视立体结构示意图。
图8为本发明的检测机构第一视角剖视立体结构示意图。
图9为本发明的检测机构第二视角剖视立体结构示意图。
图10为本发明的B处放大立体结构示意图。
图11为本发明的分类机构剖视立体结构示意图。
图12为本发明的C处放大立体结构示意图。
图13为本发明的D处放大立体结构示意图。
图14为本发明的下料机构立体结构示意图。
图15为本发明的下料机构第一视角剖视立体结构示意图。
图16为本发明的下料机构第二视角剖视立体结构示意图。
图17为本发明的进料机构立体结构示意图。
图18为本发明的进料机构剖视立体结构示意图。
图19为本发明的电路框图。
图20为本发明的电路原理图。
附图标号:1:基块,2:安装壳体,3:控制箱,4:分料板,5:推料机构,51:固定架,52:承物板,53:第一光电传感器,54:第一电动推杆,55:弧形推板,6:传送机构,61:第一转轴,62:驱动电机,63:第二转轴,64:传送皮带,7:检测机构,71:限物板,72:第二光电传感器,73:安装板,74:第二电动推杆,75:连接板,76:滑杆,77:第一弹簧,78:挤压板,8:分类机构,81:储物箱体,82:隔离板,83:第一减速电机,84:感应辅板,85:距离传感器,9:下料机构,91:安装外壳体,92:带料转盘,93:导物管,94:第二减速电机,10:进料机构,101:固定块,102:支撑壳体,103:伸缩组件,104:压力传感器,105:第三电动推杆,106:推料板架,107:盛物板。
具体实施方式
本发明中公开的所有特征,或公开的所有方法或过程中的步骤,除了互相排斥的特征和/或步骤以外,均可以用任何方式组合。
本发明(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征,除非特别叙述,均可被其他等效或具有类似目的并加以替换。即,除非特别叙述,每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
下面将结合本发明实施例中的附图1至图20用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例只是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1至图20所示,一种汽车金属零配件分类装置,包括有基块1、安装壳体2、分料板4、推料机构5、传送机构6、检测机构7和分类机构8,安装壳体2底部前后两侧均焊接有基块1,安装壳体2上设有推料机构5,安装壳体2和推料机构5之间设有检测机构7,安装壳体2和推料机构5之间设有传送机构6,安装壳体2和推料机构5之间设分类机构8,分类机构8上设有分料板4。
推料机构5包括有固定架51、承物板52、第一光电传感器53、第一电动推杆54和弧形推板55,安装壳体2内部焊接有固定架51,安装壳体2内部右后侧和固定架51右后侧之间固接有承物板52,固定架51右前侧上部设有第一光电传感器53,安装壳体2右后侧安装有第一电动推杆54,第一电动推杆54的伸缩杆上设有弧形推板55,弧形推板55与承物板52滑动式连接。
传送机构6包括有第一转轴61、驱动电机62、第二转轴63和传送皮带64,安装壳体2内部左后侧通过螺栓固定安装有驱动电机62,固定架51右侧转动式设有第一转轴61,第一转轴61后侧与安装壳体2转动式连接,固定架51左侧转动式设有第二转轴63,第二转轴63后侧与驱动电机62的输出轴固定连接,第一转轴61和第二转轴63之间通过皮带轮连接有传送皮带64。
检测机构7包括有限物板71、第二光电传感器72、安装板73、第二电动推杆74、连接板75、滑杆76、第一弹簧77和挤压板78,固定架51前部内壁设有限物板71,安装壳体2后部右侧和固定架51后侧之间设有安装板73,限物板71顶部右侧安装有第二光电传感器72,安装板73顶部安装有第二电动推杆74,第二电动推杆74的伸缩杆上设有连接板75,连接板75左右两侧均滑动式设有滑杆76,两个滑杆76前侧之间设有挤压板78,两个滑杆76上均绕有第一弹簧77,第一弹簧77两端分别与挤压板78和连接板75连接。
分类机构8包括有储物箱体81、隔离板82、第一减速电机83、感应辅板84和距离传感器85,两个基块1左侧之间放置有储物箱体81,连接板75顶部左侧设有距离传感器85,固定架51左侧焊接有隔离板82,隔离板82右侧与分料板4转动式连接,安装壳体2内部左上侧通过螺栓固定安装有第一减速电机83,第一减速电机83的输出轴与分料板4固定连接,挤压板78顶部左侧焊接有感应辅板84。
还包括有下料机构9,下料机构9包括有安装外壳体91、带料转盘92、导物管93和第二减速电机94,安装壳体2上部焊接有安装外壳体91,安装壳体2顶部右侧和安装外壳体91之间通过螺栓固定安装有第二减速电机94,安装外壳体91右下侧和安装壳体2右上侧之间连接有两根导物管93,安装外壳体91内部下侧转动式设有带料转盘92,带料转盘92与第二减速电机94的输出轴固定连接。
还包括有进料机构10,进料机构10包括有固定块101、支撑壳体102、伸缩组件103、压力传感器104、第三电动推杆105、推料板架106和盛物板107,安装壳体2左上部设有固定块101,安装壳体2顶部左侧间隔设有两个伸缩组件103,安装壳体2顶部左侧设有压力传感器104,压力传感器104位于两个伸缩组件103中间,固定块101和安装外壳体91左侧之间设有支撑壳体102,支撑壳体102内部左侧安装有第三电动推杆105,第三电动推杆105的伸缩杆上设有推料板架106,支撑壳体102右侧滑动式设有盛物板107,盛物板107底部与两个伸缩组件103固定连接,盛物板107与压力传感器104配合,伸缩组件103由两个伸缩杆和弹簧组成,两个伸缩杆上均绕有弹簧,弹簧两端分别与伸缩杆和盛物板107底部连接。
还包括有控制箱3,安装壳体2右下侧前部安装有控制箱3,控制箱3内安装有开关电源、控制模块和电源模块,开关电源为整个分类装置供电,开关电源的输出端与电源模块通过电性连接,电源模块上通过线路连接有电源总开关,控制模块和电源模块通过电性连接;控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路;第一光电传感器53、第二光电传感器72、距离传感器85和压力传感器104均与控制模块通过电性连接;第一减速电机83与控制模块通过直流电机正反转模块连接;第一电动推杆54、驱动电机62、第二电动推杆74、第二减速电机94和第三电动推杆105均与控制模块通过继电器控制模块连接。
在汽车的制造工厂中,当工作人员需要对金属零配件进行分类时,可使用这种汽车金属零配件分类装置,首先工作人员需要按动电源总开关,为本分类装置上电,工作人员可将螺帽放入推料机构5上,当推料机构5部件检测进光量减小时,控制模块控制推料机构5运转以及控制传送机构6运转,使得能将螺帽推动到传送机构6上进行传送,当螺帽被传送至检测机构7部件下方时,检测机构7部件检测到进光量减小时,控制模块控制检测机构7运转,使得能对螺帽进行挤压,从而使得分类机构8部件运转,当分类机构8部件运转与分类机构8之间的距离达到分类机构8的第一预设值时,则说明该螺帽的检测结果为小型规格,控制模块控制分类机构8运转,从而使得分料板4顺时针转动,使得小型规格的螺帽能掉落到分类机构8部件内部后侧中,当小型规格的螺帽继续传送与检测机构7不接触时,分类机构8部件反向运转,当分类机构8部件反向运转与分类机构8之间的距离达到分类机构8的第二预设值时,控制模块控制分类机构8反向运转以及控制检测机构7反向运转,若是分类机构8部件运转与分类机构8之间的距离大于分类机构8的第一预设值时,则说明该螺帽的检测结果为大型规格,此时控制模块不会控制分类机构8工作,使得大型规格的螺帽能掉落到分类机构8部件前侧中,工作人员可将分类机构8部件取出,当将分类机构8部件中的螺帽处理完后,可将分类机构8放回原位,然后工作人员可再次按动电源总开关,为本分类装置断电,此时控制模块控制传送机构6停止运转;
当工作人员将多个螺帽从安装壳体2放入承物板52上后,由于多个螺帽的堆积在承物板52上,使得第一光电传感器53检测到进光量减小,控制模块控制第一电动推杆54的伸缩杆伸长两秒,从而带动弧形推板55向前运动两秒,使得能将螺帽推动到传送机构6上,两秒后,控制模块控制第一电动推杆54的伸缩杆缩短两秒,从而带动弧形推板55向后运动两秒,两秒后,控制模块控制第一电动推杆54的伸缩杆停止工作;当多个螺帽的堆积在承物板52上,使得第一光电传感器53检测到进光量减小,控制模块控制第一电动推杆54的伸缩杆伸长两秒以及控制驱动电机62的输出轴转动,从而带动第二转轴63转动,进而带动传送皮带64传动,继而带动第一转轴61转动,传送皮带64传动能对螺帽进行传送,当工作人员可再次按动电源总开关为本分类装置断电时,控制模块控制驱动电机62的输出轴停止工作;距离传感器85的第一预设值比距离传感器85的第二预设值小,当螺帽被传送皮带64传送至第二光电传感器72下方时,光量减小到第二光电传感器72的预设值,控制模块控制第二电动推杆74的伸缩杆伸长至最大位置,从而带动连接板75、滑杆76、第一弹簧77、挤压板78、感应辅板84和距离传感器85均向前运动,当挤压板78向前运动与螺帽接触时,螺帽使得挤压板78和感应辅板84均停止运动,此时第二电动推杆74的伸缩杆暂未伸长至最大值,第二电动推杆74带动距离传感器85继续向前运动,即挤压板78相对连接板75向后运动,第一弹簧77被压缩,大规格螺母导致第一弹簧77被压缩的程度大于小规格的螺母的压缩程度,限物板71和挤压板78共同对螺帽进行夹紧,当第二电动推杆74的伸缩杆伸长至最大位置后,控制模块控制第二电动推杆74的伸缩杆停止工作,当感应辅板84向前运动与距离传感器85之间的距离达到距离传感器85的第一预设值时,则说明该螺帽检测结果为小型规格,且控制模块控制第一减速电机83的输出轴顺时针转动两秒,从而带动分料板4顺时针转动两秒,可将后侧的通道口打开,两秒后,控制模块控制第一减速电机83的输出轴停止工作,而被挤压的螺帽则能沿着后侧的通道口继续被传送,使得能掉落到储物箱体81内部后侧,当螺帽被传送与挤压板78不接触时,由于第一弹簧77复位带动挤压板78向前运动,从而带动感应辅板84向前运动,此时感应辅板84与距离传感器85之间的距离达到距离传感器85的第二预设值时,控制模块控制第二电动推杆74的伸缩杆缩短至最小位置以及控制第一减速电机83的输出轴逆时针转动两秒,当第二电动推杆74的伸缩杆缩短至最小位置时,使得连接板75、滑杆76、第一弹簧77、挤压板78、感应辅板84和距离传感器85均向后运动至最小位置,当第一减速电机83的输出轴逆时针转动两秒时,使得分料板4逆时针转动两秒,可将后侧的通道口关闭,两秒后,控制模块控制第一减速电机83的输出轴停止工作,若是感应辅板84向前运动与距离传感器85之间的距离小于距离传感器85的第一预设值时,则说明该螺帽的规格检测结果为大型规格,控制模块不会控制第一减速电机83的输出轴工作,使得被挤压的螺帽则能沿着前侧的通道口继续被传送,使得能掉落到储物箱体81内部前侧上;工作人员可将多个螺帽放入安装外壳体91中,当工作人员按动电源总开关为本分类装置上电时,控制模块控制第二减速电机94的输出轴转动,从而带动带料转盘92转动,使得能将对竖立起来的螺帽放平,且带料转盘92转动能推动螺帽通过导物管93能平整的掉落到承物板52上,能更好的对螺帽进行分类,当工作人员可再次按动电源总开关为本分类装置断电时,控制模块控制驱动电机62的输出轴停止工作以及控制第二减速电机94的输出轴停止工作;工作人员可将多个螺帽放在盛物板107上,由于重量的原因使得盛物板107向下运动,伸缩组件103缩短,当盛物板107向下运动与压力传感器104接触时,压力传感器104与盛物板107之间的压力达到压力传感器104的预设值,控制模块控制第三电动推杆105的伸缩杆伸长至最大位置,从而带动推料板架106向右运动至最大位置,当推料板架106向右运动时,使得能将盛物板107上的螺帽推动到安装外壳体91中,当盛物板107上的螺帽不断减少时,使得重量变轻,在伸缩组件103复位的作用下使得盛物板107向上运动,从而使得盛物板107与压力传感器104不接触,当第三电动推杆105的伸缩杆伸长至最大位置后,控制模块控制第三电动推杆105的伸缩杆缩短至最小位置后停止工作。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,包括:基块(1)、安装壳体(2)、分料板(4)、推料机构(5)、传送机构(6)、检测机构(7)和分类机构(8),安装壳体(2)底部两侧均设有基块(1),安装壳体(2)上设有推料机构(5),安装壳体(2)和推料机构(5)之间设有传送机构(6),安装壳体(2)和推料机构(5)之间设有检测机构(7),安装壳体(2)和推料机构(5)之间设分类机构(8),分类机构(8)上设有分料板(4)。
2.如权利要求1所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,推料机构(5)包括:安装壳体(2)内部设有固定架(51),安装壳体(2)内部和固定架(51)之间设有承物板(52),安装壳体(2)上安装有第一电动推杆(54),第一电动推杆(54)的伸缩杆上设有用于推动螺帽的弧形推板(55),弧形推板(55)与承物板(52)滑动式连接,固定架(51)上部设有第一光电传感器(53)。
3.如权利要求2所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,传送机构(6)包括:固定架(51)上转动式设有第一转轴(61),第一转轴(61)与安装壳体(2)转动式连接,安装壳体(2)内部安装有驱动电机(62),固定架(51)上转动式设有第二转轴(63),第二转轴(63)与驱动电机(62)的输出轴固定连接,第一转轴(61)和第二转轴(63)之间通过皮带轮连接有用于传送螺帽的传送皮带(64)。
4.如权利要求3所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,检测机构(7)包括:固定架(51)内壁设有限物板(71),限物板(71)顶部设有第二光电传感器(72),安装壳体(2)和固定架(51)之间设有安装板(73),安装板(73)顶部安装有第二电动推杆(74),第二电动推杆(74)的伸缩杆上设有连接板(75),连接板(75)两侧均滑动式设有滑杆(76),两个滑杆(76)之间设有挤压板(78),两个滑杆(76)上均绕有第一弹簧(77),第一弹簧(77)两端分别与挤压板(78)和连接板(75)连接。
5.如权利要求4所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,分类机构(8)包括:固定架(51)上设有隔离板(82),隔离板(82)与分料板(4)转动式连接,安装壳体(2)上侧安装有第一减速电机(83),第一减速电机(83)的输出轴与分料板(4)固定连接,连接板(75)顶部设有距离传感器(85),挤压板(78)上设有感应辅板(84),两个基块(1)之间放置有储物箱体(81)。
6.如权利要求5所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,还包括有下料机构(9),下料机构(9)包括:安装壳体(2)上部设有安装外壳体(91),安装外壳体(91)下侧和安装壳体(2)上侧之间连接有两根导物管(93),安装壳体(2)顶部和安装外壳体(91)之间安装有第二减速电机(94),安装外壳体(91)下侧转动式设有用于将竖立的螺帽摆正的带料转盘(92),带料转盘(92)与第二减速电机(94)的输出轴固定连接。
7.如权利要求6所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,还包括有进料机构(10),进料机构(10)包括:安装壳体(2)上部设有固定块(101),安装壳体(2)顶部间隔设有两个伸缩组件(103),安装壳体(2)顶部设有压力传感器(104),压力传感器(104)位于两个伸缩组件(103)中间,固定块(101)和安装外壳体(91)之间设有支撑壳体(102),支撑壳体(102)内部安装有第三电动推杆(105),第三电动推杆(105)的伸缩杆上设有推料板架(106),支撑壳体(102)上滑动式设有盛物板(107),盛物板(107)底部与两个伸缩组件(103)固定连接。
8.如权利要求7所述的一种汽车金属零配件分类装置,其特征在于,还包括有控制箱(3),安装壳体(2)下侧安装有控制箱(3),控制箱(3)内安装有开关电源、控制模块和电源模块,开关电源为整个分类装置供电,开关电源的输出端与电源模块通过电性连接,电源模块上通过线路连接有电源总开关,控制模块和电源模块通过电性连接;控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路;第一光电传感器(53)、第二光电传感器(72)、距离传感器(85)和压力传感器(104)均与控制模块通过电性连接;第一电动推杆(54)、驱动电机(62)、第二减速电机(94)、第二电动推杆(74)和第三电动推杆(105)均与控制模块通过继电器控制模块连接;第一减速电机(83)与控制模块通过直流电机正反转模块连接。
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