CN113363920A - 一种电力自动控制除冰机器人系统 - Google Patents
一种电力自动控制除冰机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113363920A CN113363920A CN202110779622.9A CN202110779622A CN113363920A CN 113363920 A CN113363920 A CN 113363920A CN 202110779622 A CN202110779622 A CN 202110779622A CN 113363920 A CN113363920 A CN 113363920A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ice
- fixedly connected
- walking
- deicing
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 69
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 43
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims description 36
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 22
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 18
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 18
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 12
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 claims description 11
- 239000011449 brick Substances 0.000 claims description 6
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 6
- 238000010030 laminating Methods 0.000 claims description 3
- 206010024796 Logorrhoea Diseases 0.000 description 8
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 3
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000012943 hotmelt Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 description 1
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 description 1
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 description 1
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000013467 fragmentation Methods 0.000 description 1
- 238000006062 fragmentation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables
- H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电力自动控制除冰机器人系统，包括行走箱，所述行走箱的一侧开设有第一线孔，所述行走箱的另一侧开设有第二线孔，所述第一线孔的内部设有线缆，所述线缆穿过第一线孔伸出第二线孔的内部，所述行走箱的右下侧开设有集冰孔，本方案通过设置行走机构、稳固机构、除冰机构、碎冰机构、排冰机构、控制机构，上述的加强配合使得该行走装置通过控制中心对DSP控制器发出除冰指令，使整条线路的除冰装置接到除冰指令自动除冰，有效地对线缆上的结冰物进行清扫和排放，避免因覆盖冰引起的供电中断和电网解列事故的严重后果，改善人工维修麻烦且成本投入高的问题，大大提高修复线缆结冰的工作。
Description
技术领域
本发明涉及输电线路除冰融冰领域，更具体地说，涉及一种电力自动控制除冰机器人系统。
背景技术
随着国民经济以每年近10％的发展速度的增长，作为国民经济先行官的电力系统近几年来正以超常规速度增长，大型变电所如雨后春笋，变电所设备技术发展升级更新加快，尤其在一些计算机技术、电力电子技术、通信技术方面已经越来越多地融合进变电所控制设备的核心中。
位于高原等环境下的输电线路在下雪天时，其电线电缆表面会出现积雪结冰的情况，因覆冰引起供电中断，甚至电网解列，造成线路故障、损坏的问题，需要及时对其进行清理，人工除冰，除冰进度慢、除冰效果差且作业人员容易发生高空坠落的危险，大多破冰除冰装置不够智能化，除冰效果差，不能很好的实现自动控制除冰，且碎冰掉落过程中容易存在安全隐患，为此需要提出一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种电力自动控制除冰机器人系统，本方案通过设置行走机构、稳固机构、除冰机构、碎冰机构、排冰机构、控制机构，上述的加强配合使得该行走装置通过控制中心对DSP控制器发出除冰指令，使整条线路的除冰装置接到除冰指令自动除冰，有效地对线缆上的结冰物进行清扫和排放，避免因覆盖冰引起的供电中断和电网解列事故的严重后果，改善人工维修麻烦且成本投入高的问题，大大提高修复线缆结冰的工作。
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种电力自动控制除冰机器人系统，包括行走箱，所述行走箱的一侧开设有第一线孔，所述行走箱的另一侧开设有第二线孔，所述第一线孔的内部设有线缆，所述线缆穿过第一线孔伸出第二线孔的内部，所述行走箱的右下侧开设有集冰孔，所述行走箱的左侧内部设置有行走机构，所述行走箱的左侧上下内壁均固定连接有第一固定板，所述行走箱的右侧上下内壁均固定连接有第二固定板，所述第一固定板的内侧设置有稳固机构，所述稳固机构设置在行走机构的右侧，所述行走箱的中部上下内壁均设置有除冰机构，所述除冰机构设置在稳固机构的右侧，所述行走箱的内部右下侧设置有排冰机构，所述排冰机构设置在除冰机构的右侧，所述行走箱的右端外表面设置有碎冰机构，所述行走箱的左内侧、上端左侧、右端上组合设置有控制组件。
进一步的，所述行走机构包括行走电机、第一转轴、第二转轴，所述行走电机固定连接在行走箱的左端上侧，所述行走电机的输出端贯穿行走箱的一侧固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的右端转动连接在第一固定板的左侧，所述第一转轴和第二转轴均固定连接在行走箱的正端和后端的内壁两侧，所述第一转轴设置在第二转轴的上侧，所述第一转轴的一侧转动连接有第一行走轮，所述第一行走轮的外表面设置有与第一螺纹杆相匹配的螺纹条，所述第二转轴的内侧转动连接有第二行走轮，所述第二转轴转动连接在转动架的内部，所述转动架的下端两侧贴合连接有固定块，所述固定块的内部开设有第一螺纹槽，所述第一螺纹槽的内部螺纹连接有定位柱，所述转动架的两侧均开设有第二螺纹槽，所述定位柱通过第一螺纹槽螺纹连接在第二螺纹槽的内部。
进一步的，所述稳固机构包括减震弹簧，所述减震弹簧的一端固定连接在第一固定板的内部一侧，所述减震弹簧的一端伸出第一固定板的一侧固定连接有稳固轮，所述稳固轮的外表面固定连接有第一橡胶块。
进一步的，所述除冰机构包括除冰电机、承载板、凹槽，所述除冰电机固定连接在第一固定板的右端上侧，所述承载板的一侧固定连接在行走箱的上下内壁，所述除冰电机的输出端固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的一端固定连接在承载板的一侧，所述第二螺纹杆的两侧均固定连接有限位板，所述第二螺纹杆的外表面螺纹连接有驱动杆，所述驱动杆的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的一端与承载板固定连接，所述凹槽开设在第一固定板和第二固定板的一侧，所述凹槽的内部固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一侧固定连接有安装板，所述安装板的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆与驱动杆传动连接，所述安装板的内部卡接有除冰板，所述除冰板的内部固定连接有钢丝条，所述钢丝条的内部固定连接有第二橡胶块。
进一步的，所述排冰机构包括排冰室和排冰电机，所述排冰室开设在行走箱的内部下侧，所述排冰室与集冰孔相连通，所述排冰室的一侧内部固定连接有热风机，所述热风机的下侧设置有电加热管，所述电加热管的两端均固定连接在排冰室的内壁处，所述排冰电机固定连接在排冰室的一侧内壁，所述排冰电机设置有两组，所述排冰电机的输出端固定连接有转动辊，所述转动辊的外表面固定连接有螺纹刀和辊块，所述螺纹刀和辊块为交错设置。
进一步的，所述碎冰机构包括驱动器，所述驱动器固定连接在行走箱的内壁两侧，所述驱动器的输出端电性连接有加热电阻丝套，所述加热电阻丝套的外表面固定连接有固定架，所述固定架的一端与行走箱的右端外表面固定连接，所述固定架的内部转动连接有碎冰轮，所述碎冰轮的一端穿过固定架固定连接有碎冰电机，所述碎冰轮的外表面固定连接有碎冰砖头，所述加热电阻丝套贯穿固定架固定连接在碎冰轮的内壁。
进一步的，所述控制组件包括电源室，所述电源室开设在行走箱的内部左上侧，所述电源室的内壁一侧固定连接有蓄电池，所述电源室的内壁另一侧固定连接有DSP控制器，所述行走箱的上端左侧固定连接有太阳能板，所述行走箱的右端上侧固定连接有摄像头。
进一步的，所述行走电机、除冰电机、排冰电机、碎冰电机的外部均固定连接有机箱，所述机箱的内部固定连接有缓冲海绵。
进一步的，所述行走箱的右端下侧固定连接有导冰板，所述导冰板设置为L形状。
进一步的，所述行走箱的底端右侧固定连接有筛网，所述筛网的孔径为5mm。
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案通过设置行走机构、稳固机构、除冰机构、碎冰机构、排冰机构、控制机构，上述的加强配合使得该行走装置通过控制中心对DSP控制器发出除冰指令，使整条线路的除冰装置接到除冰指令自动除冰，有效地对线缆上的结冰物进行清扫和排放，避免因覆盖冰引起的供电中断和电网解列事故的严重后果，改善人工维修麻烦且成本投入高的问题，大大提高修复线缆结冰的工作。
(2)通过设置行走机构，通过DSP控制器控制行走电机运动，从而使得行走电机带动第一螺纹杆转动，从而使得第一螺纹杆外表面的第一行走轮配合第一转轴转动，设置转动架和固定块，从而方便安装时对第二行走轮进行位置限定，进而方便使得第二行走轮与第一行走轮的距离，方便挤压线缆移动使其移动稳定，也便于适应不同尺寸的线缆，具有较高的适配性提高适用范围，通过设置稳固机构，设置减震弹簧和稳固轮，减震弹簧和稳固轮的加强配合使得该行走装置在线缆上行走时能够更加稳定，避免其松动打滑的情况，第一橡胶块加大对线缆贴合的摩擦力，且橡胶材质不会对输电线路造成损坏，减少安全隐患，提高耐用性，且实用性强。
(3)通过设置碎冰机构，碎冰机构对线缆外表面的冰进行破碎作用，通过设置碎冰电机，碎冰电机带动碎冰轮转动，设置碎冰轮外表面的碎冰砖头加强碎冰轮的破冰能力，减少碎冰轮打滑的情况，通过驱动器控制加热电阻丝套，使碎冰轮发热，碎冰轮边加热边转动加快对线缆表面的冰融化破碎，进而调高该行走装置的破冰速率。
(4)通过设置除冰机构，当线缆外表面大部分冰破碎后，外表面还会残留少量的冰层，此时控制除冰电机，除冰电机带动第二螺纹杆转动，从而使得驱动杆转动，驱动杆内部的滑杆提高驱动杆移动时的稳定性，进而提高除冰板的除冰效率，由于除冰板的内臂设置有钢丝条和第二橡胶块，钢丝条和第二橡胶块的加强配合，有效地使得除冰板对残留的冰层进行二次除冰，钢丝条加快对冰层的磨损且钢丝条与线缆的贴合厚度固定不会伤及线缆，第二橡胶块同样是耐磨材质不会对输电线路造成损坏，减少安全隐患，提高耐用性，且实用性强。
(5)通过设置排冰机构，碎冰轮和除冰板对冰破碎后，碎冰通过导冰板和集冰孔落入到排冰室内，排冰电机带动转动辊转动，转动辊上的螺纹刀和辊块加强配合对收集的碎冰进行粉碎，充分使其碎片化，通过设置热风机和电加热管，加快对碎冰的热熔成水的速度，避免排放后的碎冰体型较大碎冰下落时在重力加速度的影响下对外界的物体和人造成损伤，从而提高安全性。
(6)通过设置控制组件，设置摄像头方便人员通过外界显示模组观察线缆结冰状况，太阳能板有效收集晴天时太阳的能源，通过蓄电池对其存电，DSP控制器方便外界连接的控制模组控制该行走装置进行除冰融冰操作，自动化操作方便快捷，减少人工除冰存在的安全隐患，同时提高除冰能力和效率。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的A部放大图；
图4为本发明的B部放大图；
图5为本发明的C部放大图：
图6为本发明的除冰板结构图；
图7为本发明的排冰电机与转动辊结构图；
图8为本发明的第一行走轮和第二行走轮表面图；
图9为本发明的系统模块图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
请参阅图1-9，一种电力自动控制除冰机器人系统，包括行走箱1，所述行走箱1的一侧开设有第一线孔3，所述行走箱1的另一侧开设有第二线孔4，所述第一线孔3的内部设有线缆2，所述线缆2穿过第一线孔3伸出第二线孔4的内部，所述行走箱1的右下侧开设有集冰孔17，所述行走箱1的左侧内部设置有行走机构5，所述行走箱1的左侧上下内壁均固定连接有第一固定板11，所述行走箱1的右侧上下内壁均固定连接有第二固定板12，所述第一固定板11的内侧设置有稳固机构6，所述稳固机构6设置在行走机构5的右侧，所述行走箱1的中部上下内壁均设置有除冰机构7，所述除冰机构7设置在稳固机构6的右侧，所述行走箱1的内部右下侧设置有排冰机构8，所述排冰机构8设置在除冰机构7的右侧，所述行走箱1的右端外表面设置有碎冰机构9，所述行走箱1的左内侧、上端左侧、右端上组合设置有控制组件10，太阳能板103通过光伏逆变器对蓄电池102进行电量储存，热风机81、电加热管83、行走电机51、除冰电机71、排冰电机84、碎冰电机、蓄电池102、摄像头105均与DSP控制器104电性连接，DSP控制器104与外部控制电脑信号连接。
请参阅图2、图3、图8，所述行走机构5包括行走电机51、第一转轴53、第二转轴56，所述行走电机51固定连接在行走箱1的左端上侧，所述行走电机51的输出端贯穿行走箱1的一侧固定连接有第一螺纹杆52，所述第一螺纹杆52的右端转动连接在第一固定板11的左侧，所述第一转轴53和第二转轴56均固定连接在行走箱1的正端和后端的内壁两侧，所述第一转轴53设置在第二转轴56的上侧，所述第一转轴53的一侧转动连接有第一行走轮54，所述第一行走轮54的外表面设置有与第一螺纹杆52相匹配的螺纹条55，所述第二转轴56的内侧转动连接有第二行走轮57，所述第二转轴56转动连接在转动架512的内部，所述转动架512的下端两侧贴合连接有固定块58，所述固定块58的内部开设有第一螺纹槽59，所述第一螺纹槽59的内部螺纹连接有定位柱510，所述转动架512的两侧均开设有第二螺纹槽511，所述定位柱510通过第一螺纹槽59螺纹连接在第二螺纹槽511的内部；通过设置行走机构5，行走电机51带动第一螺纹杆52转动，从而使得第一螺纹杆52外表面的第一行走轮54配合第一转轴53转动，设置转动架512和固定块58，转动架512内部开设有第二螺纹槽511，固定块58内部开设有第一螺纹槽59，从而方便安装时对第二行走轮57进行位置限定，进而方便调节第二行走轮57与第一行走轮54的距离，方便挤压线缆2移动使其移动稳定，也便于适应不同尺寸的线缆2，具有较高的适配性提高适用范围。
请参阅图2和图4，所述稳固机构6包括减震弹簧61，所述减震弹簧61的一端固定连接在第一固定板11的内部一侧，所述减震弹簧61的一端伸出第一固定板11的一侧固定连接有稳固轮62，所述稳固轮62的外表面固定连接有第一橡胶块63；通过设置稳固机构6，设置减震弹簧61和稳固轮62，减震弹簧61和稳固轮62的加强配合使得该行走装置在线缆2上行走时能够更加稳定，避免其松动打滑的情况，第一橡胶块63加大对线缆2贴合的摩擦力，提高耐用性。
请参阅图2、图5、图6，所述除冰机构7包括除冰电机71、承载板76、凹槽712，所述除冰电机71固定连接在第一固定板11的右端上侧，所述承载板76的一侧固定连接在行走箱1的上下内壁，所述除冰电机71的输出端固定连接有第二螺纹杆72，所述第二螺纹杆72的一端固定连接在承载板76的一侧，所述第二螺纹杆72的两侧均固定连接有限位板73，所述第二螺纹杆72的外表面螺纹连接有驱动杆74，所述驱动杆74的内部滑动连接有滑杆75，所述滑杆75的一端与承载板76固定连接，所述凹槽712开设在第一固定板11和第二固定板12的一侧，所述凹槽712的内部固定连接有复位弹簧711，所述复位弹簧711的一侧固定连接有安装板77，所述安装板77的一侧固定连接有连接杆713，所述连接杆713与驱动杆74传动连接，所述安装板77的内部卡接有除冰板78，所述除冰板78的内部固定连接有钢丝条710，所述钢丝条710的内部固定连接有第二橡胶块79；通过设置除冰机构7，线缆2外表面大量的冰通过碎冰机构9破碎后，还会残留少量的冰层，除冰电机71带动第二螺纹杆72转动，从而使得驱动杆74转动，驱动杆74内部的滑杆75提高驱动杆74移动时的稳定性，驱动杆74带动连接杆713移动，从而使得连接杆713带动安装板77在复位弹簧711的作用下往复移动，进而方便使除冰板78对冰进行打磨去除，提高除冰板78的除冰效率，由于除冰板78的内臂设置有钢丝条710和第二橡胶块79，钢丝条710和第二橡胶块79的加强配合，有效地使得除冰板78对残留的冰层进行加强除冰，钢丝条710加快对冰层的磨损且钢丝条710贴合厚度固定不会伤及线缆2。
请参阅图2和图7，所述排冰机构8包括排冰室82和排冰电机84，所述排冰室82开设在行走箱1的内部下侧，所述排冰室82与集冰孔17相连通，所述排冰室82的一侧内部固定连接有热风机81，所述热风机81的下侧设置有电加热管83，所述电加热管83的两端均固定连接在排冰室82的内壁处，所述排冰电机84固定连接在排冰室82的一侧内壁，所述排冰电机84设置有两组，所述排冰电机84的输出端固定连接有转动辊86，所述转动辊86的外表面固定连接有螺纹刀85和辊块87，所述螺纹刀85和辊块87为交错设置；通过设置排冰机构8，碎冰通过导冰板16和集冰孔17落入到排冰室82内，排冰电机84带动转动辊86转动，转动辊86上的螺纹刀85和辊块87加强配合对收集的碎冰进行粉碎，设置热风机81和电加热管83，热风机81对电加热管83加强配合加快对碎冰的热熔成水的速度，避免排放后的碎冰体型较大碎冰下落时在重力加速度的影响下对外界的物体和人造成损伤，有利于该装置实际使用。
请参阅图1-2，所述碎冰机构9包括驱动器91，所述驱动器91固定连接在行走箱1的内壁两侧，所述驱动器91的输出端电性连接有加热电阻丝套92，所述加热电阻丝套92的外表面固定连接有固定架93，所述固定架93的一端与行走箱1的右端外表面固定连接，所述固定架93的内部转动连接有碎冰轮94，所述碎冰轮94的一端穿过固定架93固定连接有碎冰电机96，所述碎冰轮94的外表面固定连接有碎冰砖头95，所述加热电阻丝套92贯穿固定架93固定连接在碎冰轮94的内壁；通过设置碎冰机构9，从而方便对线缆2外表面的冰进行破碎作用，设置碎冰电机96，碎冰电机96带动碎冰轮94转动，设置碎冰轮94外表面的碎冰砖头95加强碎冰轮94的破冰能力，减少碎冰轮94打滑的情况，通过驱动器91控制加热电阻丝套92，使碎冰轮94发热，碎冰轮94边加热边转动加快对线缆2表面的冰融化破碎，进而调高该行走装置的破冰融冰速率。
请参阅图1-2，所述控制组件10包括电源室101，所述电源室101开设在行走箱1的内部左上侧，所述电源室101的内壁一侧固定连接有蓄电池102，所述电源室101的内壁另一侧固定连接有DSP控制器104，所述行走箱1的上端左侧固定连接有太阳能板103，所述行走箱1的右端上侧固定连接有摄像头105；通过设置控制组件10，设置摄像头105方便人员通过外界显示模组观察线缆2结冰状况，太阳能板103有效收集晴天时太阳的能源，通过蓄电池102对其存电，DSP控制器104方便外界连接的控制模组控制该行走装置进行除冰融冰操作，自动化操作方便快捷，减少人工除冰存在的安全隐患，同时提高除冰能力和效率。
请参阅图1-2，所述行走电机51、除冰电机71、排冰电机84、碎冰电机的外部均固定连接有机箱13，所述机箱13的内部固定连接有缓冲海绵14；通过设置机箱13，机箱13有利于保护上述电机避免其受损的情况，缓冲海绵14减少电机工作时产生的震动力，进而一方面加强稳固电机；另一方面提高其使用寿命。
请参阅图1-2，所述行走箱1的右端下侧固定连接有导冰板16，所述导冰板16设置为L形状；通过设置L形导冰板16，方便对大量破碎后的冰进行收集，避免落入外界导致存在安全隐患的情况。
请参阅图2，所述行走箱1的底端右侧固定连接有筛网15，所述筛网15的孔径为5mm；通过设置筛网15，筛网15方便对融化后冰进行排放，使其达到安全下落时的安全体量，便可在下落过程中充分转化成水滴落下。
请参阅图1-9，使用时，通过设置太阳能板103有效收集晴天时太阳的能源，通过光伏逆变器转化为电源存储在蓄电池102内部，设置DSP控制器104方便外界连接的控制模组控制该行走装置进行除冰融冰操作，设置摄像头105方便人员通过外界显示模组观察线缆2结冰状况，从而便于外部人员进行观察，当线缆2表面存在大量冰后，通过DSP控制器104控制行走电机51运动，从而使得行走电机51带动第一螺纹杆52转动，从而使得第一螺纹杆52外表面的第一行走轮54配合第一转轴53转动，设置转动架512和固定块58，从而方便安装时对第二行走轮57进行位置限定，进而方便使得第二行走轮57与第一行走轮54的距离，方便挤压线缆2移动使其移动稳定，也便于适应不同尺寸的线缆2，具有较高的适配性提高适用范围，通过设置稳固机构6，设置减震弹簧61和稳固轮62，减震弹簧61和稳固轮62的加强配合使得该行走装置在线缆2上行走时能够更加稳定，避免其松动打滑的情况，设置碎冰电机96，碎冰电机96带动碎冰轮94转动，设置碎冰轮94外表面的碎冰砖头95加强碎冰轮94的破冰能力，减少碎冰轮94打滑的情况，通过驱动器91控制加热电阻丝套92，使碎冰轮94发热，碎冰轮94边加热边转动加快对线缆2表面的冰融化破碎，进而调高该行走装置的破冰速率，当线缆2外表面大部分冰破碎后，外表面还会残留少量的冰层，此时控制除冰电机71，除冰电机71带动第二螺纹杆72转动，从而使得驱动杆74转动，驱动杆74内部的滑杆75提高驱动杆74移动时的稳定性，进而提高除冰板78的除冰效率，由于除冰板78的内臂设置有钢丝条710和第二橡胶块79，钢丝条710和第二橡胶块79的加强配合，有效地使得除冰板78对残留的冰层进行二次除冰，钢丝条710加快对冰层的磨损且钢丝条710与线缆2的贴合厚度固定不会伤及线缆2，第一橡胶块63和第二橡胶块79均为弹性材质，加大对线缆2贴合的摩擦力，且橡胶材质不会对输电线路造成损坏，减少安全隐患，提高耐用性，且实用性强，碎冰轮94和除冰板78对冰破碎后，碎冰通过导冰板16和集冰孔17落入到排冰室82内，排冰电机84带动转动辊86转动，转动辊86上的螺纹刀85和辊块87加强配合对收集的碎冰进行粉碎，充分使其碎片化，通过设置热风机81和电加热管83，加快对碎冰的热熔成水的速度，避免排放后的碎冰体型较大碎冰下落时在重力加速度的影响下对外界的物体和人造成损伤，从而提高安全性，故上述所述整条线路的除冰融冰装置接到除冰指令自动除冰，有效地对线缆2上的结冰物进行清扫和排放，避免因覆盖冰引起的供电中断和电网解列事故的严重后果，改善人工维修麻烦且成本投入高的问题，有利于提高修复线缆2结冰的工作。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种电力自动控制除冰机器人系统，包括行走箱(1)，其特征在于：所述行走箱(1)的一侧开设有第一线孔(3)，所述行走箱(1)的另一侧开设有第二线孔(4)，所述第一线孔(3)的内部设有线缆(2)，所述线缆(2)穿过第一线孔(3)伸出第二线孔(4)的内部，所述行走箱(1)的右下侧开设有集冰孔(17)，所述行走箱(1)的左侧内部设置有行走机构(5)，所述行走箱(1)的左侧上下内壁均固定连接有第一固定板(11)，所述行走箱(1)的右侧上下内壁均固定连接有第二固定板(12)，所述第一固定板(11)的内侧设置有稳固机构(6)，所述稳固机构(6)设置在行走机构(5)的右侧，所述行走箱(1)的中部上下内壁均设置有除冰机构(7)，所述除冰机构(7)设置在稳固机构(6)的右侧，所述行走箱(1)的内部右下侧设置有排冰机构(8)，所述排冰机构(8)设置在除冰机构(7)的右侧，所述行走箱(1)的右端外表面设置有碎冰机构(9)，所述行走箱(1)的左内侧、上端左侧、右端上组合设置有控制组件(10)，所述稳固机构(6)包括减震弹簧(61)，所述减震弹簧(61)的一端固定连接在第一固定板(11)的内部一侧，所述减震弹簧(61)的一端伸出第一固定板(11)的一侧固定连接有稳固轮(62)，所述稳固轮(62)的外表面固定连接有第一橡胶块(63)，所述除冰机构(7)包括除冰电机(71)、承载板(76)、凹槽(712)，所述除冰电机(71)固定连接在第一固定板(11)的右端上侧，所述承载板(76)的一侧固定连接在行走箱(1)的上下内壁，所述除冰电机(71)的输出端固定连接有第二螺纹杆(72)，所述第二螺纹杆(72)的一端固定连接在承载板(76)的一侧，所述第二螺纹杆(72)的两侧均固定连接有限位板(73)，所述第二螺纹杆(72)的外表面螺纹连接有驱动杆(74)，所述驱动杆(74)的内部滑动连接有滑杆(75)，所述滑杆(75)的一端与承载板(76)固定连接，所述凹槽(712)开设在第一固定板(11)和第二固定板(12)的一侧，所述凹槽(712)的内部固定连接有复位弹簧(711)，所述复位弹簧(711)的一侧固定连接有安装板(77)，所述安装板(77)的一侧固定连接有连接杆(713)，所述连接杆(713)与驱动杆(74)传动连接，所述安装板(77)的内部卡接有除冰板(78)，所述除冰板(78)的内部固定连接有钢丝条(710)，所述钢丝条(710)的内部固定连接有第二橡胶块(79)，所述排冰机构(8)包括排冰室(82)和排冰电机(84)，所述排冰室(82)开设在行走箱(1)的内部下侧，所述排冰室(82)与集冰孔(17)相连通，所述排冰室(82)的一侧内部固定连接有热风机(81)，所述热风机(81)的下侧设置有电加热管(83)，所述电加热管(83)的两端均固定连接在排冰室(82)的内壁处，所述排冰电机(84)固定连接在排冰室(82)的一侧内壁，所述排冰电机(84)设置有两组，所述排冰电机(84)的输出端固定连接有转动辊(86)，所述转动辊(86)的外表面固定连接有螺纹刀(85)和辊块(87)，所述螺纹刀(85)和辊块(87)为交错设置，所述碎冰机构(9)包括驱动器(91)，所述驱动器(91)固定连接在行走箱(1)的内壁两侧，所述驱动器(91)的输出端电性连接有加热电阻丝套(92)，所述加热电阻丝套(92)的外表面固定连接有固定架(93)，所述固定架(93)的一端与行走箱(1)的右端外表面固定连接，所述固定架(93)的内部转动连接有碎冰轮(94)，所述碎冰轮(94)的一端穿过固定架(93)固定连接有碎冰电机(96)，所述碎冰轮(94)的外表面固定连接有碎冰砖头(95)，所述加热电阻丝套(92)贯穿固定架(93)固定连接在碎冰轮(94)的内壁。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置，其特征在于：所述行走机构(5)包括行走电机(51)、第一转轴(53)、第二转轴(56)，所述行走电机(51)固定连接在行走箱(1)的左端上侧，所述行走电机(51)的输出端贯穿行走箱(1)的一侧固定连接有第一螺纹杆(52)，所述第一螺纹杆(52)的右端转动连接在第一固定板(11)的左侧，所述第一转轴(53)和第二转轴(56)均固定连接在行走箱(1)的正端和后端的内壁两侧，所述第一转轴(53)设置在第二转轴(56)的上侧，所述第一转轴(53)的一侧转动连接有第一行走轮(54)，所述第一行走轮(54)的外表面设置有与第一螺纹杆(52)相匹配的螺纹条(55)，所述第二转轴(56)的内侧转动连接有第二行走轮(57)，所述第二转轴(56)转动连接在转动架(512)的内部，所述转动架(512)的下端两侧贴合连接有固定块(58)，所述固定块(58)的内部开设有第一螺纹槽(59)，所述第一螺纹槽(59)的内部螺纹连接有定位柱(510)，所述转动架(512)的两侧均开设有第二螺纹槽(511)，所述定位柱(510)通过第一螺纹槽(59)螺纹连接在第二螺纹槽(511)的内部。
3.根据权利要求2所述的一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置，其特征在于：所述控制组件(10)包括电源室(101)，所述电源室(101)开设在行走箱(1)的内部左上侧，所述电源室(101)的内壁一侧固定连接有蓄电池(102)，所述电源室(101)的内壁另一侧固定连接有DSP控制器(104)，所述行走箱(1)的上端左侧固定连接有太阳能板(103)，所述行走箱(1)的右端上侧固定连接有摄像头(105)。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置，其特征在于：所述行走电机(51)、除冰电机(71)、排冰电机(84)、碎冰电机(96)的外部均固定连接有机箱(13)，所述机箱(13)的内部固定连接有缓冲海绵(14)。
5.根据权利要求4所述的一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置，其特征在于：所述行走箱(1)的右端下侧固定连接有导冰板(16)，所述导冰板(16)设置为L形状。
6.根据权利要求5所述的一种输电线路自动控制除冰融冰行走装置，其特征在于：所述行走箱(1)的底端右侧固定连接有筛网(15)，所述筛网(15)的孔径为5mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110779622.9A CN113363920B (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种电力自动控制除冰机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110779622.9A CN113363920B (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种电力自动控制除冰机器人系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113363920A true CN113363920A (zh) | 2021-09-07 |
| CN113363920B CN113363920B (zh) | 2022-06-03 |
Family
ID=77538958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110779622.9A Active CN113363920B (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种电力自动控制除冰机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113363920B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114678799A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-06-28 | 东南数字经济发展研究院 | 一种轨道障碍物清洁装置 |
| CN117060317A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 国网山东省电力公司鱼台县供电公司 | 一种电缆除冰装置及除冰方法 |
| CN118100071A (zh) * | 2024-04-28 | 2024-05-28 | 国网山东省电力公司成武县供电公司 | 一种电缆除冰机器人 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100243631A1 (en) * | 2009-03-24 | 2010-09-30 | Tung Minh Huynh | Power Line De-Icing Apparatus |
| CN102228876A (zh) * | 2011-07-01 | 2011-11-02 | 北京深浪电子技术有限公司 | 输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人 |
| CN103199475A (zh) * | 2013-02-25 | 2013-07-10 | 洛阳理工学院 | 电线除冰装置 |
| CN208015330U (zh) * | 2018-04-20 | 2018-10-26 | 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司 | 高空电缆除冰装置 |
| CN109038443A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-12-18 | 国网河北省电力有限公司沧州供电分公司 | 一种高空电缆除冰机器人 |
| CN208797542U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-26 | 国网河南省电力公司汝阳县供电公司 | 一种架空输电线路除冰装置 |
| CN110707646A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-01-17 | 国网青海省电力公司检修公司 | 一种330kV输电线路除冰装置 |
| CN210669465U (zh) * | 2019-09-29 | 2020-06-02 | 张旭涖 | 一种高压电缆冬季用机械除冰装置 |
| CN111327011A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-23 | 国网河北省电力有限公司沧州供电分公司 | 线路除冰装置 |
| EP3693207A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-12 | Lef Holding S.r.l. | Heating system for overhead lines of electrified railway lines |
| CN111769506A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-10-13 | 安徽同胜电力科技有限公司 | 一种带有碎冰机构的配电网线路除冰装置 |
| CN111786343A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-16 | 四川中迪电力工程有限公司 | 一种电缆工程领域的电缆除冰设备 |
| CN112234563A (zh) * | 2020-08-29 | 2021-01-15 | 朱莉均 | 一种用于电力线路的清雪装置 |
-
2021
- 2021-07-09 CN CN202110779622.9A patent/CN113363920B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100243631A1 (en) * | 2009-03-24 | 2010-09-30 | Tung Minh Huynh | Power Line De-Icing Apparatus |
| CN102228876A (zh) * | 2011-07-01 | 2011-11-02 | 北京深浪电子技术有限公司 | 输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人 |
| CN103199475A (zh) * | 2013-02-25 | 2013-07-10 | 洛阳理工学院 | 电线除冰装置 |
| CN208015330U (zh) * | 2018-04-20 | 2018-10-26 | 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司 | 高空电缆除冰装置 |
| CN109038443A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-12-18 | 国网河北省电力有限公司沧州供电分公司 | 一种高空电缆除冰机器人 |
| CN208797542U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-26 | 国网河南省电力公司汝阳县供电公司 | 一种架空输电线路除冰装置 |
| EP3693207A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-12 | Lef Holding S.r.l. | Heating system for overhead lines of electrified railway lines |
| CN210669465U (zh) * | 2019-09-29 | 2020-06-02 | 张旭涖 | 一种高压电缆冬季用机械除冰装置 |
| CN110707646A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-01-17 | 国网青海省电力公司检修公司 | 一种330kV输电线路除冰装置 |
| CN111327011A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-23 | 国网河北省电力有限公司沧州供电分公司 | 线路除冰装置 |
| CN111786343A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-16 | 四川中迪电力工程有限公司 | 一种电缆工程领域的电缆除冰设备 |
| CN111769506A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-10-13 | 安徽同胜电力科技有限公司 | 一种带有碎冰机构的配电网线路除冰装置 |
| CN112234563A (zh) * | 2020-08-29 | 2021-01-15 | 朱莉均 | 一种用于电力线路的清雪装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114678799A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-06-28 | 东南数字经济发展研究院 | 一种轨道障碍物清洁装置 |
| CN114678799B (zh) * | 2022-03-04 | 2023-11-28 | 东南数字经济发展研究院 | 一种轨道障碍物清洁装置 |
| CN117060317A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 国网山东省电力公司鱼台县供电公司 | 一种电缆除冰装置及除冰方法 |
| CN118100071A (zh) * | 2024-04-28 | 2024-05-28 | 国网山东省电力公司成武县供电公司 | 一种电缆除冰机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113363920B (zh) | 2022-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113363920B (zh) | 一种电力自动控制除冰机器人系统 | |
| CN102255270A (zh) | 输电线路园锥刀盘铣挤除冰方法及装置 | |
| CN101533997B (zh) | 高压输电线路覆冰清除设备 | |
| CN209282790U (zh) | 一种电力运维除冰器 | |
| CN208707273U (zh) | 一种电网除冰设备 | |
| CN103088782B (zh) | 设置在汽车中的除冰装置 | |
| CN111889407A (zh) | 一种电力维护用高压电缆积雪清除装置 | |
| CN114726308A (zh) | 一种具有自启除雪功能的太阳能发电装置 | |
| CN208142795U (zh) | 一种高压输电线除冰装置 | |
| CN213521212U (zh) | 一种电网线路除冰装置 | |
| CN110854782A (zh) | 一种输电线路的除冰装置 | |
| CN113013821A (zh) | 一种辅助电力输送电缆除冰防止电缆损坏的装置 | |
| CN117712971A (zh) | 一种供电线路自动加热除冰机及方法 | |
| CN201352693Y (zh) | 输电导线除冰装置 | |
| CN114843977B (zh) | 一种用于高空输电线外部的智能化除冰装置 | |
| CN203063845U (zh) | 设置在汽车中的除冰装置 | |
| CN213585098U (zh) | 一种电力工程用高压线除冰装置 | |
| CN101533999A (zh) | 一种可越瓷瓶的高压输电线路覆冰清除设备 | |
| CN212772174U (zh) | 一种用于桥梁冰挂的除冰装置 | |
| CN110492422B (zh) | 一种高空线缆除冰装置 | |
| CN210761311U (zh) | 高处电力线路带电排险无人机 | |
| CN113898132A (zh) | 一种具有防积雪功能的智能候车亭 | |
| CN209608292U (zh) | 一种高压线缆除冰设备 | |
| CN208085675U (zh) | 一种汽车除雪除冰装置 | |
| CN201998956U (zh) | 太阳能车用除雪器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240716 Address after: 230000 b-1018, Woye Garden commercial office building, 81 Ganquan Road, Shushan District, Hefei City, Anhui Province Patentee after: HEFEI WISDOM DRAGON MACHINERY DESIGN Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 450000 West Campus of Zhengzhou Institute of industrial application technology, Xincun Town, Xinzheng City, Zhengzhou City, Henan Province Patentee before: ZHENGZHOU University OF INDUSTRIAL TECHNOLOGY Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |