CN113344264A - 轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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CN113344264A CN202110595008.7A CN202110595008A CN113344264A CN 113344264 A CN113344264 A CN 113344264A CN 202110595008 A CN202110595008 A CN 202110595008A CN 113344264 A CN113344264 A CN 113344264A
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Abstract

本申请涉及一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，通过先找到疑似闭合点，然后通过预设的规则获取多个先前点位和多个后续点位，通过清洁装置在多个先前点位上以及在多个后续点位的位置上的位置差异和/或速度方向差异来验证疑似闭合点是否为真，从而精确判断轨迹闭合与否。

Description

轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本发明涉及清洁装置运行方法领域，特别涉及一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
对于一些具有移动功能的清洁装置，需要判断移动过程的轨迹是否闭合以指导清洁装置以进行相应的操作。目前清洁装置，现有技术一般是实时比对当前清洁机产品的位置是否跟沿墙移动过程的起点附近的环境重合，符合重合条件的点位之间的相距范围一般5-10cm之间。然而室内环境具有很多相似性，尤其清洁机产品主要通过获得天花板的环境图片来进行比对，因此，若单纯以当前位置与起点之间的环境是否重合来判断沿墙运行轨迹是否闭合，可能存在对沿墙运行轨迹的闭合判断形成误判的问题。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决移动过程中清洁装置对轨迹是否已闭合容易出现误判的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种轨迹闭合的判断方法，应用在清洁装置的移动过程，包括：
所述判断方法应用于清洁装置移动过程，，包括：
按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含清洁装置的位置信息；
若当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点，其中，所述疑似起点的判定，排除位于当前时间前若干个所述设定间隔内的先前点位；
根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，其中，多个所述后续点位与多个所述先前点位的选取一一对应；
判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
若是，则判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
进一步地，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
进一步地，所述信息还包括所述清洁装置的速度方向；所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
进一步地，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。
进一步地，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得每组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角的数值，判断是否有预设数量组点位的数值落入第一预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
进一步地，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得所有组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔的平均长度值和/或速度方向夹角的平均角度值，判断是否落入第二预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
进一步地，所述设定间隔为距离间隔或时间间隔。
本发明还提供了一种运行轨迹闭合的判断方法的装置，包括：
第一获取单元，用于使清洁装置按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含位置信息；
第一计算确认单元，用于找到当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点；
第二获取单元，用于根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
第一判断单元，用于判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
第一确认单元，用于判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述判断方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述判断方法的步骤。
本申请轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，先找到疑似闭合点，然后通过预设的规则获取先前点位和后续点位，通过清洁装置在多个先前点位以及对应的后续点位的位置差异和/或速度方向差异来验证疑似闭合点是否为真，从而精确判断轨迹闭合与否，避免了比对环境图片时因环境相似而误判的情况。
附图说明
图1是本发明一实施例的轨迹闭合的判断方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例的轨迹闭合的判断方法的示意图；
图3是本发明一实施例的运行轨迹闭合的判断方法的装置的示意图；
图4为本发明一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
参照图1和图2，本发明一实施例中，一种轨迹闭合的判断方法，应用在清洁装置的移动过程，包括：
S1、按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含清洁装置的位置信息；
S2、若当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点，其中，所述疑似起点的判定，排除位于当前时间前若干个所述设定间隔内的先前点位；
S3、根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，其中，多个所述后续点位与多个所述先前点位的选取一一对应；
S4、判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
S5、若是，则判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
在上述步骤S1中，在清洁装置的移动过程中，每经历一设定间隔记录当前时间的点位上清洁装置的坐标信息，从而对清洁装置整个移动过程的信息形成完整记录。上述设定间隔为某时间间隔或某距离间距等，清洁装置的信息包括清洁装置所处的坐标或者还包括清洁装置的速度方向信息等。
在上述步骤S2中，若当前时间前一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则将该先前点位判之为疑似起点，将当前时间的点位判之为迹闭合的疑似闭合点。选取疑似闭合点后，在后续步骤中验证其真伪。步骤S2中，不仅将当前时间的点位与移动过程的起点位置进行判断，而且可以将当前时间的点位与所有先前点位之间的距离进行判断，这样找到疑似闭合点的概率增加。在疑似闭合点的寻找过程中，与当前时间的点位在时间顺序上靠近的先前点位非常容易满足上述判定条件而被判定为疑似闭合点；而此种情况下疑似闭合点明显为伪。通过排除位于当前时间前若干个设定间隔内的先前点位，屏蔽上述对疑似闭合点的异常判断。
在上述步骤S3中，以设定方式选取清洁装置在疑似起点之后的多个先前点位以及选取清洁装置在疑似闭合点之后的多个后续点位，从而获得先前点位验证组和后续点位验证组，其中，后续点位验证组的选取与先前点位验证组形成一一对应。如顺序选取疑似起点之后的60个先前点位为先前点位验证组，而后在疑似闭合点以先前点位验证组为参照对应选选取出由60个后续点位组成的后续点位验证组。不同于只将疑似闭合点与疑似起点上记录的清洁装置进行信息比较(距离或速度角度夹角等)。本判断方法获得先前点位验证组和后续点位验证组，从而验证疑似闭合点的真伪。
在上述步骤S4中，在上述的是否落入预设判定范围的判断过程中，可以对所有对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔进行计算和/或所有对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的速度方向夹角进行计算。
如判断所有对应的后续点位与先前点位上清洁装置的距离间隔是否都小于第二预设判定距离，或者累计值小于第三预设判定距离，则可以判定清洁装置在上述两端轨迹中形成了大致重复位置，进而判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点；又比如，判断所有对应的后续点位与先前点位上清洁装置的速度方向夹角的平均值是否小于第二预设判定角度(如取30度，或60度)，则可以判定清洁装置在上述两端轨迹中形成了大致重复的移动趋势，若再结合距离判定，可以更为准确的判断移动过程是否闭合于所述疑似闭合点。
需要说明的是，以后续点位验证组中与先前点位验证组之间的关系对疑似闭合点进行验证，可以增大第一预设判定距离的数值(如取第一预设判定距离为100cm)，那么找到疑似闭合点的概率增大。相应的第二预设判定距离也增大(如第二判定距离在100到200cm范围内选取)。即放宽疑似闭合点的判断条件，再对疑似闭合点进行真伪判别。现有技术一般是实时比对当前清洁装置的位置是否跟移动过程的起点位置重合，搜索范围一般是5cm～10cm之间，上述第一预设判定距离可以比传统的搜索范围大较多，找到疑似闭合点的概率大大提高。
本申请轨迹闭合的判断方法，先找到疑似闭合点，然后通过预设的规则获取先前点位验证组和后续点位验证组，通过清洁装置在先前点位验证组中所有先前点位上以及在后续点位验证组中所有后续点位上的位置差异和/或速度方向差异来验证疑似闭合点是否为真，从而精确判断轨迹闭合与否。
在一个实施例中，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后第一预设数量个先前点位；
对应所述先前点位，顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的第一预设数量个后续点位。
在疑似起点之后顺序获得第一预设数量个先前点位，从而获得先前点位验证组的方法简单直接，便于执行。当第一预设数量的值选取的相对较大时，也能获得正确的结果。第一预设数量大小的选取可以根据设定间隔的选取而相应选择。比如上述设定间隔为时间间隔且为2秒，那么第一预设数量可选为15，多个先前点位对应的就是清洁装置在半分钟内的移动过程所经过的轨迹。
参照图2，在一个实施例中，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
直到一先前点位上清洁装置的速度方向与疑似起点上清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度，则认定历史验证组所对应的该段轨迹复杂到足够作为判断依据。参照图2，为移动过程中形成的轨迹折线，具体移动过程为由内向外，获得的一个先前点位验证组实际为一个直角转角处的系列先前点位，那么其中一先前点位上清洁装置的速度方向与疑似起点上清洁装置的速度方向的夹角为90度左右(也可以选取60度-120度)，上述呈直角/呈较大转角的先前点位验证组的轨迹，可以被认定复杂到足够作为判断轨迹是否闭合的依据。
可以理解的是，前述的几个实施例可以进行结合实施，即点位的选取规则，可以结合第一预设数量和角度计算的结果来综合确定，如下：
在一个实施例中，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位；
判断是否存在一先前点位上所述清洁装置的速度方向与对应的所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量时，仍未获得超过第一预设判定角度的夹角，则暂停对所述先前点位的继续获取，并按照第一预设数量，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量之前，获得超过第一预设判定角度的夹角，则暂停对所述先前点位的继续获取，并根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
可以理解的是，选取一合适的预设数量，可以对是否真正闭合进行有效的核验，但也如前所述，若存在直角/呈较大转角的轨迹，则该区域较为复杂，那么点位的数量可以相对减少，即在达到第一预设数量之前，就符合角度要求时，可暂停对点位的获取和计算。即，将表征环境复杂度的角度计算与一预设数量相结合使用，可使执行过程更为智能化，根据环境情况，及时因地制宜，并进一步减少冗余计算，有助于从整体上提高判断的效率，并符合多种环境的应用需求。
在一个实施例中，所述信息还包括所述清洁装置的速度方向；所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
若以在疑似起点之后顺序获得第一预设数量个后续点位的方式获得历史验证组虽然简单，但是存在计算冗余的问题，即为了对疑似闭合点的真伪进行准确的判断，第一预设数量的值选取较大。而通过顺序获取疑似起点后的多个先前点位，直到多个先前点位上清洁装置的速度方向与疑似起点上清洁装置的速度方向的夹角和累计超过第四预设判定角度(如60度)来获得先前点位验证组的方式，则相对机动灵活。上述夹角和累计的过程实际上是就是移动过程复杂程度的积累过程。对于移动过程没有大角度转向时，上述的夹角和累计的方法十分适用。
同理，此处也可结合第一预设数量和角度计算的结果来综合确定位置点的选取规则，如下：
在一个实施例中，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位；
判断多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和，是否超过第四预设判定角度；
若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量时，仍未获得超过第四预设判定角度的夹角和，则暂停对所述先前点位的继续获取，并按照第一预设数量，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量之前，获得超过第四预设判定角度的夹角和，则暂停对所述先前点位的继续获取，并根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
其优点如前描述，此处不赘述。
在一个实施例中，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。
上述寻找多个先前点位以及多个后续点位的方法相对机动灵活。对应顺序的先前点位上清洁装置的速度方向与后续点位上清洁装置的速度方向夹角差异大，也即证明该段轨迹复杂到可以作为轨迹是否闭合的判断的依据。
同理，此处也可结合第一预设数量和角度计算的结果来综合确定位置点的选取规则，其具体细节和优点，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得每组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角的数值，判断是否有预设数量组点位的数值落入第一预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
将每个后续点位上清洁装置上的信息与每个先前点位上清洁装置上的信息进行比对(一个后续点位与对应的先前点位形成一组，n个后续点位与n个先前点位对应的形成n组)，当一定数量的对比结果都落入第一预设判定范围，则可以在后续步骤中判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。上述的预设数量可以是所有组点位，或者是一定比例组的点位，当为一定比例组的点位时，能应对一些数据异常点。
在一个实施例中，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得所有组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔的平均长度值和/或速度方向夹角的平均角度值，判断是否落入第二预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
第二预设判定范围为角度和/或长度标准值。本步骤中对比的是平均值，从而避免了少数异常点对于最终判断结果的干扰，保证了结果的稳定性。
在一个实施例中，所述若当前时间前的一先前点位与当前时间的位置之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的位置为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点的步骤之前包括：
计算获得实时判定距离DT，其中DT＝(a+bT)，a为距离基数，其单位为长度，b为距离增加系数，其单位为长度/时间，T为所述移动过程当前的运行时间，其单位为时间；
取所述实时判定距离DT与Dc之间的较小值为第一预设判定距离，其中DC为极限距离，作为一个距离，可取数据200cm。
在移动过程的后半段时，遇上闭合点的可能性较大，此时扩大搜索，更容易增强找到闭合点的灵敏性，也不易遗漏真正的闭合点。但由于移动过程刚开始/处于前半段时，基本不会找到闭合点，若第一预设判定距离较大则反而对起始点附近的位置点进行(不必要的)判断和计算，甚至容易判定出很多疑似闭合点，而该些疑似闭合点绝大多数情况下为伪。该步骤中，实时判定距离为一个逐渐变大的数值，而相应极限距离Dc为一个不变量。
本步骤中，第一预设判定距离为一逐渐变大直到等于极限距离Dc，屏蔽了在移动过程初期的无意义计算，也增大了在移动过程的后期正确判定轨迹闭合的概率。本实施例中，a＝10cm，b＝5cm/min，Dc＝200cm，即表示第一预设判定距离的初始值为10cm，且第一预设判定距离每过1分钟增加5cm直到第一预设判定距离增加到200cm后不再增加。
在一个实施例中，所述设定间隔为距离间隔或时间间隔。
实施中，以距离间隔为所述设定间隔时，记录当前时间的位置上所述清洁装置的坐标形成的点群非常均匀。
实施中，以时间间隔为所述设定间隔时，这对于所述清洁装置在复杂区域的坐标提取是有利的。因为在复杂区域所述清洁装置的运会有较多的转向或者碰撞等，必然耗费的时间也会更多，此时以以时间间隔为所述设定间隔可以在复杂区域提取多个坐标。
参照图3，本发明一实施例，一种运行轨迹闭合的判断方法的装置，包括：
第一获取单元10，用于使清洁装置按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含位置信息；
第一计算确认单元20，用于找到当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的位置为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点；
第二获取单元30，用于根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
第一判断单元40，用于判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
第一确认单元50，用于判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第三获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后第一预设数量个先前点位；
第四获取单元，用于对应所述先前点位，顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的第一预设数量个后续点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第五获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
第六获取单元，用于根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第七获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位；
第二判断单元，用于判断是否存在一先前点位上所述清洁装置的速度方向与对应的所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
第二计算确认单元，用于若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量时，仍未获得超过第一预设判定角度的夹角，则暂停对所述先前点位的继续获取，并按照第一预设数量，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
第三计算确认单元，用于若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量之前，获得超过第一预设判定角度的夹角，则暂停对所述先前点位的继续获取，并根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第八获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；
第九获取单元，用于根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第十获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位；
第三判断单元，用于判断多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和，是否超过第四预设判定角度；
第四计算确认单元，用于若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量时，仍未获得超过第四预设判定角度的夹角和，则暂停对所述先前点位的继续获取，并按照第一预设数量，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
第五计算确认单元，用于若顺序选取先前点位的数量达到第一预设数量之前，获得超过第四预设判定角度的夹角和，则暂停对所述先前点位的继续获取，并根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第二获取单元30包括：
第十一获取单元，用于顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第一判断单元40，包括：
第四判断单元，用于获得每组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角的数值，判断是否有预设数量组点位的数值落入第一预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第一判断单元40，包括：
第五判断单元，用于获得所有组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔的平均长度值和/或速度方向夹角的平均角度值，判断是否落入第二预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
在一个实施例中，所述第一计算确认单元20，包括：
第一计算单元，用于计算获得实时判定距离DT，其中DT＝(a+bT)，a为距离基数，其单位为长度，b为距离增加系数，其单位为长度/时间，T为所述移动过程当前的运行时间，其单位为时间；
第六计算确认单元，用于取所述实时判定距离DT与Dc之间的较小值为第一预设判定距离，其中DC为极限距离
值得一提的是，在一个实施例中，所述设定间隔为距离间隔或时间间隔。
在本实施例中，上述各个单元的具体实现请参照对应的方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
参照图4，本发明一实施例，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述判断方法的步骤。
本发明一实施例，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述判断方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM一多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(RambuS)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本申请轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，先找到疑似闭合点，然后通过预设的规则获取先前点位验证组和后续点位验证组，通过清洁装置在先前点位验证组中所有先前点位上以及在后续点位验证组中所有后续点位的位置上的位置差异或者速度方向差异来验证疑似闭合点是否为真，从而精确判断轨迹闭合与否。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轨迹闭合的判断方法，应用在清洁装置的移动过程，其特征在于，包括：
按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含清洁装置的位置信息；
若当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点，其中，所述疑似起点的判定，排除位于当前时间前若干个所述设定间隔内的先前点位；
根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，其中，多个所述后续点位与多个所述先前点位的选取一一对应；
判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
若是，则判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
3.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述信息还包括所述清洁装置的速度方向；所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；
根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。
4.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：
顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应的先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得每组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角的数值，判断是否有预设数量组点位的数值落入第一预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
6.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：
获得所有组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔的平均长度值和/或速度方向夹角的平均角度值，判断是否落入第二预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。
7.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述设定间隔为距离间隔或时间间隔。
8.一种运行轨迹闭合的判断方法的装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于使清洁装置按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含位置信息；
第一计算确认单元，用于找到当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点；
第二获取单元，用于根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位；
第一判断单元，用于判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；
第一确认单元，用于判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述判断方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述判断方法的步骤。
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