CN113308814A - 一种穿线器及自动穿线设备 - Google Patents

Abstract

一种穿线器及自动穿线设备，安装在绣花机上，绣花机包括机架以及在其上排列的一定数量的机头和线轴，以及两者间的缝纫线，所述机架上安装有平移及摆动机构，平移及摆动机构末端连接有安装及防护组件，安装及防护组件包括壳体及安装底板，其上安装有穿线器，平移及摆动机构用于带动穿线器移动至待穿线的机头位置并靠近机头；穿线器包括拉线机构、引线及送线机构、校准机器人机构及其上的勾线机构。本发明的穿线设备在绣花机等纺织设备断线后移动到断线的机头处进行穿线，实现自动化穿线，提高纺织设备效率，减少人力成本，并且机构可以直接加装在现有的绣花机上，并避免与现有结构干涉，改装成本低。

Description

一种穿线器及自动穿线设备

技术领域

本发明涉及纺织设备技术领域，特别涉及一种穿线器及自动穿线设备。

背景技术

目前绣花机等纺织设备的缝纫针穿线及断线后的穿线一般采用人工穿线的方式，需要人工拉线穿线，操作不便且费力费时。也有一些使用穿线器穿线的，但是穿线器的很多动作也需要人工操作配合，穿线器精度不够，影响穿线成功率。而且穿线器与现有纺织设备兼容性差，一般互相独立，集成在一起容易影响设备正常工作。

此外，目前工业用缝纫机、绣花机等纺织设备均设有一个或多个机头，每个机头上设有一定数量的缝纫针，每根缝纫针都有对应的缝纫线。现有的设备在发生断线时，由于有机头上弹簧的回弹力和线自身的拉力，导致线会在极短的时间内回弹，从而脱出针孔上边的导线孔，需要找线重新穿线，操作麻烦，在一些纺织设备上采用了自动穿线器，但由于线已经不在自动穿线的正确位置上，会造成自动穿线失败，例如需要人工拉线放线，影响穿线效率。

发明内容

本发明要解决现有技术的问题，提供一种穿线器及自动穿线设备，用于在纺织设备断线后带着穿线器到断线的机头处进行穿线，实现自动化穿线，提高纺织设备效率，减少人力成本。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种穿线器及自动穿线设备，安装在绣花机上，绣花机包括机架以及在其上排列的一定数量的机头和线轴，以及两者间的缝纫线，所述机架上安装有平移及摆动机构，平移及摆动机构末端连接有安装及防护组件，安装及防护组件包括壳体及安装底板，其上安装有穿线器，平移及摆动机构用于带动穿线器移动至待穿线的机头位置并靠近机头。

其中，穿线器包括：拉线机构，用于向下拉动缝纫线至足够穿线的长度；引线及送线机构，用于将缝纫线引导至机头待穿线的缝纫针处；校准机器人机构及其上的勾线机构，校准机器人机构用于调整勾线机构位置对准缝纫针针孔，勾线机构用于将缝纫线穿过缝纫针针孔。

作为优选，所述平移及摆动机构包括机架上的导轨，导轨上设有通过滑块连接的底座，底座上设有7字型的安装架，安装架横梁末端设有通过转动组件连接的摆臂，摆臂下端连接安装及防护组件及穿线器，机架和底座间设有用于驱动底座在导轨上平移的平移组件，安装架和摆臂间设有用于摆臂沿转动组件转动的摆动组件。当某个机头的缝纫线断开后，平移组件驱动机构在导轨上移动，同时摆动组件使摆臂位置不与机头碰撞，到达断线位置后，驱动摆臂向内活动，穿线器到达断线及缝纫针位置进行穿线，完成后移动至初始位置。

作为优选，所述平移组件包括安装在底座中的平移电机、平移电机活动端的齿轮和安装在机架上的齿条。也可以采用其他机构，例如丝杆平移机构。

作为优选，所述摆动组件包括安装在安装架横梁中的摆动气缸、摆动气缸活动端的Y型接头和安装在摆臂上端的连接耳座，摆动气缸侧面安装有两个传感器。摆动气缸活动端带动Y型接头前后移动，推动连接耳座使得摆臂绕转动组件转动，实现摆臂下端的穿线器向内或向外运动。

作为优选，所述连接耳座相对于摆动气缸另一侧的安装架横梁上设有可调限位杆。对穿线器向内运动的最大位置进行限制，避免与机头碰撞，并且限位杆的位置可调。

作为优选，所述安装架顶部设有报警器，工作时发出声光信号。

作为优选，所述导轨的数量为两条。

作为优选，所述机架的外角位置设有安全光栅。

作为优选，所述安装及防护组件的壳体带有开口，开口处设有防护门，所述防护门一侧的上下位置分别通过铰链组件与壳体连接，两个铰链组件之间通过传动杆连接，传动杆中间部位与固定在壳体内侧的开门气缸活动端连接。开门气缸推动传动杆平移，在铰链组件的传动下，实现防护门的开合。

作为优选，所述铰链组件上设有凸出的铰链连接板，传动杆两端分别与凸出的铰链连接板连接。铰链连接板端部向外凸起，传动杆相应设有向外的弯折结构并与铰链连接板外端连接，具有更长的活动行程，达到更大的开合角度。

作为优选，所述传动杆靠近两端位置设有向壳体内部延伸的侧限位段，侧限位段所在的壳体内壁固定有限位块。侧限位段位于壳体内壁与限位块之间，限位块对侧限位段起到限位导向的作用。

作为优选，所述传动杆中间位置设有相对于开门气缸另一侧延伸的中间限位段，中间限位段所在区域设有壳体的壳体延伸块，壳体延伸块内壁固定有限位块。中间限位段位于壳体延伸块内壁与限位块之间，限位块对中间限位段起到限位导向的作用，还加强了结构强度。

作为优选，所述开门气缸所在位置的壳体内壁固定有若干抱箍，用于固定开门气缸。

作为优选，所述防护门数量为两个，分别位于壳体开口左右两侧，相应的铰链组件、传动杆、开门气缸也具有左右两组。

作为优选，所述拉线机构包括位于安装底板上的驱动件固定壳，驱动件固定壳一侧固定有第一驱动件，另一侧从上到下依次设有第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件的活动端伸入驱动件固定壳内且分别连接第一拉线板、第二拉线板、第三拉线板和第四拉线板，第一拉线板、第二拉线板、第三拉线板和第四拉线板外端凸出驱动件固定壳，且第一拉线板外端的内侧面与第二拉线板、第三拉线板和第四拉线板外端的内侧面设为可互相咬合的凹凸面。当纺织设备的某个机头缝纫线断开时，拉线机构移动至断线位置，四个驱动件先驱动四个拉线板向外张开，拉线机构移动使得断线位于开口内，第一驱动件驱动第一拉线板向中间移动，另一侧的三个驱动件驱动三个拉线板依次与第一拉线板合并张开，在凹凸面的作用下，拉动缝纫线向下。

作为优选，所述第三拉线板呈单独的整体结构或多块组成的分体结构,对应的第三驱动件的数量为一个或多个。

作为优选，所述第一拉线板、第二拉线板、第三拉线板和第四拉线板后端设为可通过转轴旋转的合页结构。

作为优选，所述第二拉线板、第三拉线板和第四拉线板从上到下依次贴合且总高度与第一拉线板一致，拉线板合拢时缝纫线被夹持呈凹凸面曲线一致。

作为优选，所述第三拉线板的高度大于第二拉线板和第四拉线板的高度。第三拉线板决定单次拉线的长度，第三拉线板的高度越大，单次拉线越长，第二拉线板和第四拉线板的作用在于拉动过程中对缝纫线进行固定限位。

作为优选，所述第三拉线板上凹凸面的波形尺寸大于第二拉线板和第四拉线板上凹凸面的波形尺寸。第三拉线板决定单次拉线的长度，第三拉线板的啮合曲线长度越长，单次拉线越长，第二拉线板和第四拉线板只需要较小的波形尺寸，能够在拉动过程中对缝纫线进行固定限位避免滑动即可。

作为优选，所述驱动件固定壳两侧设有连接板，连接板与安装底板贴合部分开设有若干纵向的条形孔，安装底板上对应位置开设有外端向下倾斜呈圆弧形的底板条形孔，安装底板背部设有固定块。不同纺织设备的机头高度是不同的，而纺织设备的机头上待夹持的线方向也并不都是竖直的，可能存在一定的倾斜角度，根据线的垂向调整拉线机构整体朝向，通过连接板与安装底板上的条形孔结构既可以调节拉线部分的高度，也可以调节角度。

作为优选，所述安装底板中间开设有供驱动件固定壳穿过的固定壳孔，固定壳孔呈上宽下窄的扇形，用以适应不同的倾斜角度。

作为优选，所述连接板呈L形，连接板与驱动件固定壳贴合部分开设有若干横向的条形孔，用于调节拉线部分的前后位置。

作为优选，所述引线及送线机构包括固定在安装底板上的引线器，引线器上设有前后贯穿的通孔a，位于引线器前部的通孔a内壁一侧开设有送线孔，另一侧开设有送线吹气孔，引线器后侧内部设有剪线组件，送线孔侧壁与引线器前侧之间开设有退线开口，位于引线器底部的送线孔出口位置设有送线器。绣花机设备上的断线进入到通孔a内，剪线组件裁切掉线头，送线吹气孔通气吹风，在风力作用下缝纫线沿送线孔进入送线器，由送线器协助配合完成穿线后，缝纫线从送线器及引线器的退线开口脱出。退线开口呈弯曲的狭小缝隙，且从送线孔侧壁至引线器前侧宽度逐渐减小。

作为优选，所述剪线组件包括底板及其上的两个侧板，两个侧板之间设有驱动件、与驱动件活动端链接的动刀片、与动刀片侧面贴合的静刀片，动刀片和静刀片上设有与通孔a对应的剪线孔。剪线孔加工为刃口，断线穿过剪线孔后，驱动件带动动刀片与静刀片配合进行裁切，完成后复位，驱动件可以是气缸等机构，并且如果驱动件是气缸，那么气缸所在的侧板具有密封功能。

作为优选，所述动刀片与侧板之间设有弹簧，对动刀片起到复位作用。

作为优选，所述静刀片的数量为两个，分别位于动刀片前后两侧。动刀片在两个静刀片之间活动，导向性更好，且其中一个静刀片可以作为备用刀片，需要时更换方便。

作为优选，所述静刀片一侧设有弹珠弹簧组件。在弹簧作用下，弹珠压紧静刀片和动刀片，确保裁切成功并使得裁切断口更平整。

作为优选，位于所述引线器前侧的通孔a上下位置设有V字型开口，位于下方的V字型开口设有沿通孔a向后延伸的凹槽。增加缝纫线可进入通孔a的面积，确保顺利进入到机构内。

作为优选，所述凹槽后部开设有直径大于凹槽间隙的通气孔。一些硬度较大的缝纫线不易弯折进入通孔a内，通气孔的作用在于增加通气量，让进入到通气孔处的缝纫线受到更大的力，使之弯折。

作为优选，所述送线器包括前端带开口的后壳和前盖板，后壳和前盖板之间设有线槽盖板、推线板和齿条传动板，后壳上设有送线槽、解耦气缸槽、挂线气缸槽和连接件槽，送线槽位于后壳前部内侧且延伸至顶部形成开口，线槽盖板覆盖在送线槽上且后部与解耦气缸槽内的解耦气缸活动端连接，与送线槽下端对应位置的线槽盖板上设有避让缺口。在线槽盖板的作用下，送线槽形成一个上下带开口的通道，且上端与引线器的送线孔连通，解耦气缸可带动线槽盖板前进或后退一小段距离，线槽盖板后退时，送线槽与线槽盖板前端形成一条间隙，此间隙与引线器的退线开口连通，用于缝纫线退出机构，线槽盖板前进时间隙消失。

作为优选，前盖板内侧开设有前端开口的推线板槽，推线板内侧设有长度大于齿条传动板的齿条传动板槽、时序弹簧槽和圆柱，齿条传动板与位于挂线气缸槽内的挂线气缸通过位于连接件槽内的挂线连接件传动连接，齿条传动板上设有弹簧挡块和齿条，时序弹簧槽内设有时序弹簧，圆柱上套有带弧形齿轮的压线杆。挂线气缸可推动齿条传动板在齿条传动板槽内前后移动，并且在运动过程中，压线杆在齿条和弧形齿轮作用下可上下摆动。

作为优选，所述送线槽前侧设有与线槽盖板轮廓相匹配的扩口台阶，送线槽顶部开口位置的线槽盖板设有向上的延伸块，引线器对应位置开设有长度大于延伸块的盖板槽。线槽盖板在扩口台阶内时，起到很好的封闭效果，避免缝纫线钻到间隙内。

作为优选，所述推线板的上侧或/和下侧设有限位块，前盖板内侧对应位置设有推线板限位槽，推线板前端下侧设有防脱线钩。限位块和推线板限位槽起到推线板运动行程限位的作用，防脱线钩的作用是在压线杆压线的过程中，缝纫线在惯性的作用下不至于脱出推线板，保证了挂线的稳定性。

作为优选，所述后壳的内侧面及线槽盖板上的对应位置设有若干磁铁槽，磁铁槽内设有磁吸附构件。使得线槽盖板始终紧贴后壳，避免两者之间有供缝纫线进入的间隙。

作为优选，所述引线器后方设有配流块，配流块上设有与引线器对应的前后贯穿的通孔b，配流块内设有与通孔b连通且内端向通孔b后方倾斜的吹气孔。当机构移动至断线位置时，吹气孔通气吹风，引线器处的通孔b内形成负压，将缝纫线吸入通孔b，完成裁切后可停止通气。

作为优选，所述配流块后方的通孔b位置设有废线输送管，废线输送管后端连通位于安装架壳后侧的废线收集器。裁切下的断线通过废线输送管进入废线收集器内，废线收集器可采用透明材质，在收集到一定断线后可集中处理。

作为优选，所述校准机器人机构包括分别固定于安装底板后侧两边的电机，两个电机的电机轴穿过安装底板并分别与短摆臂连接，两个短摆臂分别与第一长摆臂和第二长摆臂的外端连接，第一长摆臂和第二长摆臂的内端互相连接。两个电机工作电机轴正反转动，从而依次带动短摆臂和长摆臂在小范围内的任意位置活动。

作为优选，所述短摆臂两端开设有对称的卡箍槽，短摆臂通过连接轴分别与第一长摆臂和第二长摆臂的外端连接。电机轴及连接轴分别位于两个卡箍槽底部，卡箍槽外部设置螺孔，通过螺丝夹紧电机轴和连接轴。

作为优选，所述短摆臂中间的其中一侧开设有弹性槽，使得在拧紧卡箍槽螺丝时短摆臂两侧具备一定的弹性变形能力。

作为优选，所述第一长摆臂和第二长摆臂的外端分别开设有第一卡箍槽和第二卡箍槽，且第一卡箍槽和第二卡箍槽内的连接轴上设有轴承。轴承外圈与卡箍槽内壁固定相抵，内圈与连接轴外壁固定相抵。

作为优选，所述轴承数量为两个，且两个轴承之间设有弹簧垫圈，消除轴承的轴向间隙，提高准确度。

作为优选，所述第一长摆臂和第二长摆臂的内端通过铰接结构连接，第一长摆臂内端中间设有带孔的第一铰接座，第一铰接座一侧开设有螺纹孔，拧紧后可消除第一铰接座与铰接轴之间的间隙，第二长摆臂内端两侧设有带孔的第二铰接座，铰接轴穿过第一铰接座和第二铰接座，且第二铰接座与第二长摆臂连接位置开设有铰接卡箍槽。第一铰接座位于两个第二铰接座之间，铰接卡箍槽与第二铰接座的孔连通，且外部设置若干螺孔，通过螺丝夹紧铰接轴。

作为优选，所述第二铰接座内的铰接轴上设有铰接轴承，铰接轴端部设为螺纹段且其上设有螺母。铰接轴承外圈与第二铰接座内壁固定相抵，内圈与铰接轴外壁固定相抵，拧紧铰接轴端部的螺母后，可消除轴承的轴向间隙，提高准确度。

作为优选，两个所述短摆臂一侧的安装底板上分别固定有位置传感器，另一侧的安装底板上固定有限位杆，限制短摆臂的活动范围。

作为优选，所述安装底板底部后侧固定有视觉相机，安装底板前侧固定有灯光组件。视觉相机观察及判断相关结构的位置，对校准提供依据，灯光组件照亮需要校准的区域。

作为优选，所述短摆臂和第一长摆臂连接位置、短摆臂和第二长摆臂连接位置、第一长摆臂和第二长摆臂连接位置分别为转折部。转折部采用类似于百折胶等的柔性材质。

作为优选，所述第一长摆臂内端开设有安装孔，安装孔一侧设有与之连通的固定螺纹孔，固定螺纹孔内设有紧定螺钉，安装孔内设有紧定块，勾线机构通过紧定螺钉和紧定块固定在安装孔内。

作为优选，所述勾线机构包括套管，套管后端设有驱动组件，驱动组件前端连接有伸缩滑块，伸缩滑块前端设有线勾直管，线勾直管前端设有向一侧弯折的线勾弯管，线勾弯管末端设有向后的穿线钩，穿线钩的末端向上向前弯折。穿线钩方向与伸缩滑块一致，当驱动组件推动伸缩滑块前后运动时，带动线勾直管、线勾弯管及穿线钩前后运动，穿线钩在从后往前穿过缝纫针针孔后，在穿线钩上放入缝纫线，然后穿线钩从前往后穿回缝纫针孔，将缝纫线穿过针孔，完成穿线。

作为优选，所述套管内壁设有若干磁铁，伸缩滑块内设有磁吸块。通过磁铁吸附磁吸块，消除伸缩滑块运动时的间隙，提高准确度。

作为优选，所述伸缩滑块外设有内套管，磁铁位于套管和内套管之间。内套管一方面起到伸缩滑块运动的导向作用，另一方面也避免了磁铁和伸缩滑块直接接触，消除了摩擦。

作为优选，所述磁铁位于内套管的前部，内套管后部与套管之间设有平衡块。磁铁与平衡块前后配合，确保内套管方向一致不位移。

作为优选，所述套管、伸缩滑块和内套管呈矩形结构。

作为优选，所述磁铁的数量和平衡块的数量至少为两个，分别位于内套管的两个相邻侧面。将伸缩滑块吸附在内套管的一角，运动时方向始终一致。

作为优选，所述线勾直管、线勾弯管和穿线钩呈从大到小三种不同的直径，并通过插合方式连接，线勾弯管可以是L形等。

作为优选，所述线勾弯管末端开设有缺口，穿线钩与线勾弯管连接处置于缺口内，缺口可以使沟槽或台阶结构。

作为优选，所述驱动组件为伸缩气缸、电磁铁、直线电机或转动电机中的一种。

作为优选，所述驱动组件前端与伸缩滑块通过磁吸附结构连接，伸缩滑块的部分便于拆卸及安装。

作为优选，所述套管后端一侧设有螺纹孔，螺纹孔内设有紧定螺钉，用于固定驱动组件。

作为优选，所述机头下部设有让缝纫线穿过的面线夹线器，所述面线夹线器包括通过螺钉固定的上盖和底壳，上盖和底壳上开设有与绣机机头导线孔相对应的线孔。上盖底面的线孔一侧设有磁铁安装槽，线孔两侧与磁铁安装槽相接位置设有夹线杆槽a，磁铁安装槽外侧设有按键槽a，底壳顶面设有对应的按键槽b和夹线杆槽b。按键槽a和按键槽b内设有可前后活动的按键，磁铁安装槽内设有夹线磁铁，夹线杆槽a和夹线杆槽b内设有可活动的夹线杆，按键顶面设有磁铁避让槽。线孔、夹线磁铁和夹线杆的数量与绣机机头的缝纫线数量对应。正常工作时，按键伸出面线夹线器，夹线杆吸附在夹线磁铁上，缝纫线从夹线杆和夹线磁铁之间穿过，缝纫线的向下运动不受影响，在发生断线瞬间，受到夹线杆和夹线磁铁的吸附夹持力，以及夹线杆与上盖的摩擦力影响，阻止缝纫线回弹而脱出导线孔。向内推动按键可以让夹线杆远离夹线磁铁，从而让缝纫线从夹线杆和夹线磁铁之间的线孔穿过。

作为优选，所述底壳的按键槽b朝夹线磁铁一侧设有导向斜面。导向斜面可用于夹线杆受外力远离夹线磁铁，在外力消失后的回程继续吸附夹线磁铁，远离夹线磁铁的外力可以是向内推动按键导致，或是直径不规则的缝纫线如毛线导致。

作为优选，所述按键朝线孔一侧的顶部设有斜面。向内推动按键时，在斜面作用下，夹线杆同步向下活动脱离上盖的夹线杆槽a，进入底壳的夹线杆槽b，在按键前后运动过程中，由斜面与夹线杆接触，使得夹线杆的活动更平稳。

作为优选，所述按键朝线孔一侧的底部设有两个安装块，安装块上开设有定位线杆孔，定位线杆孔内设有定位线杆。定位线杆起到对缝纫线导向定位的作用。

作为优选，所述底壳的线孔两侧开设有弹簧限位孔，按键上对应位置设有弹簧限位块，弹簧限位孔和弹簧限位块之间设有复位弹簧。向内推动按键会让复位弹簧压缩，松开按键后，在复位弹簧作用下按键复位。

作为优选，所述底壳的线孔两侧和按键上对应位置分别设有相匹配的导向限位台阶a和导向限位台阶b。起到按键前后运动时的限位导向作用。

作为优选，所述底壳底面开设有一定数量的孔，孔内设有固定磁铁。面线夹线器通过固定磁铁吸附固定在绣机机头上。

作为优选，所述固定磁铁外设有底面开口的屏蔽帽，避免对上方的夹线杆造成影响。

本发明的有益效果在于：1、本发明的穿线设备在绣花机等纺织设备断线后移动到断线的机头处进行穿线，实现自动化穿线，提高纺织设备效率，减少人力成本；

2、本发明的穿线设备可以直接加装在现有的绣花机上，并避免与现有结构干涉，改装成本低；

3、本发明的安装及防护组件开合角度大，能实现180°的开合，适用范围大，另外防护门通过气缸驱动自动开合，操作快捷方便，结构稳定、防护性能好；

4、本发明的拉线机构在纺织设备断线后拉动一定长度的缝纫线供穿线设备穿线，自动拉线无需人工，结构配合紧密拉线速度快，并且拉线长度根据需要可以调节；

5、本发明的引线及送线机构结构稳定可靠，用于绣花机等设备断线后的线头裁切并引导至缝纫针的针孔处，配合勾线结构完成穿线，自动化程度高无需人工，提升穿线成功率和设备生产效率；

6、本发明的校准机器人机构结构紧密配合，通过设计的传动结构，关节处的零部件无间隙，在小范围内的校准精度非常高，使用成本低，适用于纺织设备的穿线及断线后的穿线校准，穿线成功率高；

7、本发明的勾线机构结构稳定，伸缩导向性好，避免在穿线时与缝纫针碰撞接触，准确率高，并且勾线机构为可分离结构，便于拆装更换零件；

8、本发明的夹线装置在断线的瞬间，同步夹紧缝纫线，防止线的回弹脱出绣机机头的导线孔，利于后续穿线，提高穿线效率。

附图说明

图1是本发明的前视立体图（上视）；

图2是本发明的后视立体图（上视）；

图3是本发明中平移及摆动机构的局部立体图；

图4是本发明中平移及摆动机构的剖视图；

图5是图4中A处的放大示意图；

图6是本发明中平移及摆动机构的局部立体图；

图7是本发明中安装及防护组件的立体图；

图8是本发明中安装及防护组件的侧视图；

图9是本发明中安装及防护组件和穿线器的立体图（隐藏一个防护门）；

图10是本发明中安装及防护组件的立体图（隐藏一个防护门）；

图11是本发明中安装及防护组件的剖视图；

图12是本发明中铰链连接板的主视图；

图13是本发明中铰链组件的立体图；

图14是本发明中壳体的立体图；

图15是本发明中拉线机构的前视立体图（下视）；

图16是本发明中拉线机构的后视立体图（上视）；

图17是本发明中拉线机构的前视图；

图18是本发明中安装底板的前视图；

图19是本发明中拉线板部分的立体图；

图20是本发明中拉线板部分的前视图；

图21是本发明中驱动件固定壳及连接板的立体图；

图22是本发明中引线及送线机构及安装及防护组件的前视立体图（上视）；

图23是本发明中引线及送线机构及安装及防护组件的后视立体图（下视）；

图24是本发明中引线及送线机构的立体图；

图25是本发明中引线及送线机构的前视图；

图26是图25中A-A向的剖视图；

图27是图25中B-B向的剖视图；

图28是本发明中引线器、送线器的一个左右向纵剖图；

图29是本发明中引线器的前视立体图（上视）；

图30是本发明中引线器的前视立体图（下视）；

图31是本发明中剪线组件的立体图；

图32是本发明中剪线组件的主视图；

图33是图32中C-C向的剖视图；

图34是本发明中送线器的立体图；

图35是本发明中送线器的前视图；

图36是本发明中送线器的爆炸示意图；

图37是本发明中送线器的局部示意图；

图38是本发明中后壳的立体图；

图39是本发明中前盖板的立体图；

图40是本发明中线槽盖板的主视图；

图41是本发明中推线板的立体图；

图42是本发明中齿条传动板和压线杆的主视图；

图43是本发明中校准机器人机构及安装底板的前视立体图（下视）；

图44是本发明中校准机器人机构及安装底板的后视立体图（上视）；

图45是本发明中校准机器人机构及安装底板的前视图；

图46是本发明中校准机器人机构的立体图；

图47是本发明中校准机器人机构的前视图；

图48是本发明中电机及短摆臂的立体图；

图49是本发明中第一长摆臂的立体图；

图50是本发明中第二长摆臂的立体图；

图51是本发明中连接轴及轴承的立体图；

图52是本发明中铰接轴及铰接轴承的立体图；

图53是本发明中短摆臂、第一长摆臂和第二长摆臂的另一种结构示意图；

图54是本发明中勾线机构的立体图；

图55是本发明中勾线机构的主视图；

图56是图55中D-D向的剖视图；

图57是图55中E-E向的剖视图；

图58是本发明中勾线机构内部结构的立体图；

图59是本发明中线钩部分的透视图；

图60是本发明中机头及面线夹线器的立体图；

图61是本发明中面线夹线器的立体图；

图62是本发明中面线夹线器的局部立体图；

图63是本发明中面线夹线器的爆炸图；

图64是本发明中面线夹线器的一个剖视图；

图65是本发明中面线夹线器的另一个剖视图；

图66是本发明中上盖的局部立体图；

图67是本发明中底壳的局部立体图；

图68是本发明中按键的立体图；

图69是本发明中按键的主视图；

图70是本发明中按键的侧视图。

图中主要元件符号说明：10、绣花机；11、机架；12、机头；13、线轴；14、缝纫线；15、安全光栅；

20、平移及摆动机构；21、导轨；22、滑块；23、底座；24、安装架；25、转动组件；26、摆臂；27、传感器；28、平移电机；29、齿轮；210、平移齿条；211、摆动气缸；212、Y型接头；213、连接耳座；214、可调限位杆；215、报警器；；

30、安装及防护组件；31、壳体；31.1、壳体延伸块；32、安装底板；32.1、底板条形孔；32.2、固定壳孔；33、防护门；34、铰链组件；34.1、铰链连接板；35、传动杆；35.1、侧限位段；35.2、中间限位段；36、开门气缸；37、传动杆限位块；38、抱箍；

40、拉线机构；41、固定块；42、驱动件固定壳；43、第一驱动件；44、第二驱动件；45、第三驱动件；46、第四驱动件；47、第一拉线板；48、第二拉线板；49、第三拉线板；410、第四拉线板；411、转轴；412、连接板；412.1、条形孔；413、凹凸面；

50、引线器；51、送线孔；52、剪线组件；52.1、底板；52.2、侧板；52.3、驱动件；52.4、动刀片；52.5、静刀片；52.6、弹簧；53、送线吹气孔；54、退线开口；55、弹珠弹簧组件；56、V字型开口；57、凹槽；58、盖板槽；59、通气孔；510、通孔a；

60、送线器；61、后壳；61.1、送线槽；61.2、解耦气缸槽；61.3、挂线气缸槽；61.4、连接件槽；61.5、扩口台阶；62、前盖板；62.1、推线板槽；62.2、推线板限位槽；63、线槽盖板；63.1、避让缺口；63.2、延伸块；64、推线板；64.1、齿条传动板槽；64.2、时序弹簧槽；64.3、圆柱；64.4、限位块；64.5、防脱线钩；65、齿条传动板；65.1、弹簧挡块；65.2、齿条；66、解耦气缸；67、挂线气缸；68、挂线连接件；69、时序弹簧；610、压线杆；610.1、弧形齿轮；611、磁铁槽；

70、配流块；71、吹气孔；72、废线输送管；73、废线收集器；74、通孔b；

80、校准机器人机构；81、弯折部；82、电机；83、电机轴；84、短摆臂；84.1、卡箍槽；84.2、弹性槽；85、连接轴；86、第一长摆臂；86.1、第一卡箍槽；86.2、第一铰接座；86.3、安装孔；86.4、固定螺纹孔；86.5、螺纹孔；87、第二长摆臂；87.1、第二卡箍槽；87.2、第二铰接座；87.3、铰接卡箍槽；88、轴承；89、弹簧垫圈；810、铰接轴；811、铰接轴承；812、螺母；813、位置传感器；814、限位杆；815、紧定块；816、视觉相机；817、灯光组件；；

90、勾线机构；91、套管；92、驱动组件；93、伸缩滑块；94、线勾直管；95、线勾弯管；96、穿线钩；97、磁铁；98、磁吸块；99、内套管；910、平衡块；911、螺纹孔；912、磁吸附结构；

100、面线夹线器；101、螺钉；102、上盖；102.1、磁铁安装槽；102.2、夹线杆槽a；102.3、按键槽a；103、底壳；103.1、按键槽b；103.2、夹线杆槽b；103.3、导向斜面；103.4、弹簧限位孔；103.5、导向限位台阶a；104、按键；104.1、磁铁避让槽；104.2、斜面；104.3、安装块；104.4、定位线杆孔；104.5、弹簧限位块；104.6、导向限位台阶b；105、夹线磁铁；106、夹线杆；107、定位线杆；108、复位弹簧；109、固定磁铁；110、屏蔽帽；111、线孔。

具体实施方式

下面通过具体实施方式和附图对本发明作进一步的说明。

实施例一：如图9所示，一种穿线器，包括拉线机构40、引线及送线机构、校准机器人机构80及其上的勾线机构90，拉线机构40用于向下拉动缝纫线14至足够穿线的长度，引线及送线机构用于将缝纫线14引导至待穿线的缝纫针处，校准机器人机构80用于调整勾线机构90位置对准缝纫针针孔，勾线机构90用于将缝纫线14穿过缝纫针针孔。

实施例二：如图9、图15-17和图19-20所示，在实施例一的基础上，拉线机构40包括位于安装底板32上的驱动件固定壳42，驱动件固定壳42一侧固定有第一驱动件43，另一侧从上到下依次设有第二驱动件44、第三驱动件45和第四驱动件46，第一驱动件43、第二驱动件44、第三驱动件45和第四驱动件46的活动端伸入驱动件固定壳42内且分别连接第一拉线板47、第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410，第一拉线板47、第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410外端凸出驱动件固定壳42，且第一拉线板47外端的内侧面与第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410外端的内侧面设为可互相咬合的凹凸面413。第一驱动件43、第二驱动件44、第三驱动件45和第四驱动件46可以是气缸等。

其中，第三拉线板49呈单独的整体结构或多块组成的分体结构,对应的第三驱动件45的数量为一个或多个。并且第一拉线板47、第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410后端设为可通过转轴411旋转的合页结构。

另外，第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410从上到下依次贴合且总高度与第一拉线板47一致。第三拉线板49的高度大于第二拉线板48和第四拉线板410的高度，并且第三拉线板49上凹凸面413的波形尺寸大于第二拉线板48和第四拉线板410上凹凸面413的波形尺寸。

实施例三：结合图15-18和图21所示，在实施例二的基础上，驱动件固定壳42两侧设有呈L形的连接板412，连接板412与安装底板32贴合部分开设有若干纵向的条形孔412.1，安装底板32上对应位置开设有外端向下倾斜呈圆弧形的底板条形孔32.1，安装底板32背部设有固定块41。连接板412与驱动件固定壳42贴合部分开设有若干横向的条形孔412.1。

其中，安装底板32中间开设有供驱动件固定壳42穿过的固定壳孔32.2，固定壳孔32.2呈上宽下窄的扇形。

在上述两个实施例中，以第三拉线板49的凹凸面413曲线长度为准，可以计算出单次拉线的长度，因此可以通过拉线次数的设定来调整断线后拉线的长度。

实施例四：如图9及图22-30所示，在前述实施例的基础上，引线及送线机构包括固定在安装底板32上的引线器50，引线器50上设有前后贯穿的通孔a510，位于引线器50前部的通孔a510内壁一侧开设有送线孔51，另一侧开设有送线吹气孔53，引线器50后侧内部设有剪线组件52，送线孔51侧壁与引线器50前侧之间开设有退线开口54，位于引线器50底部的送线孔51出口位置设有送线器60。其中，位于引线器50前侧的通孔a510上下位置设有V字型开口56，位于下方的V字型开口56设有沿通孔a510向后延伸的凹槽57，并且凹槽57后部开设有直径大于凹槽57间隙的通气孔59。

结合图31-33所示，剪线组件52包括底板52.1及其上的两个侧板52.2，两个侧板52.2之间设有驱动件52.3、与驱动件52.3活动端链接的动刀片52.4、与动刀片52.4侧面贴合的静刀片52.5，动刀片52.4和静刀片52.5上设有与通孔a510对应的剪线孔。

其中，动刀片52.4与侧板52.2之间设有弹簧52.6，静刀片52.5的数量为两个，分别位于动刀片52.4前后两侧，并且静刀片52.5一侧设有弹珠弹簧组件55。

实施例五：结合图24-25、图28及图34-42所示，在实施例四的基础上，送线器60包括前端带开口的后壳61和前盖板62，后壳61和前盖板62之间设有线槽盖板63、推线板64和齿条传动板65，后壳61上设有送线槽61.1、解耦气缸槽61.2、挂线气缸槽61.3和连接件槽61.4，送线槽61.1位于后壳61前部内侧且延伸至顶部形成开口，线槽盖板63覆盖在送线槽61.1上且后部与解耦气缸槽61.2内的解耦气缸66活动端连接，与送线槽61.1下端对应位置的线槽盖板63上设有避让缺口63.1。前盖板62内侧开设有前端开口的推线板槽62.1，推线板64内侧设有长度大于齿条传动板65的齿条传动板槽64.1、时序弹簧槽64.2和圆柱64.3，齿条传动板65与位于挂线气缸槽61.3内的挂线气缸67通过位于连接件槽61.4内的挂线连接件68传动连接，齿条传动板65上设有弹簧挡块65.1和齿条65.2，时序弹簧槽64.2内设有时序弹簧69，圆柱64.3上套有带弧形齿轮610.1的压线杆610。

其中，送线槽61.1前侧设有与线槽盖板63轮廓相匹配的扩口台阶61.5，送线槽61.1顶部开口位置的线槽盖板63设有向上的延伸块63.2，引线器50对应位置开设有长度大于延伸块63.2的盖板槽58。

此外，推线板64的上侧或/和下侧设有限位块64.4，前盖板62内侧对应位置设有推线板限位槽62.2，推线板64前端下侧设有防脱线钩64.5。

在本实施例中，后壳61的内侧面及线槽盖板63上的对应位置设有若干磁铁槽611，磁铁槽611内设有磁吸附构件。

实施例六：结合图22-27所示，在实施例四或实施例五的基础上，引线器50后方设有配流块70，配流块70上设有与引线器50对应的前后贯穿的通孔b74，配流块70内设有与通孔b74连通且内端向通孔b74后方倾斜的吹气孔71。并且配流块70后方的通孔b74位置设有废线输送管72，废线输送管72后端连通位于安装架壳10后侧的废线收集器73。

实施例七：如图9和图43-48所示，在前述实施例的基础上，校准机器人机构80包括分别固定于安装底板32后侧两边的电机82，两个电机82的电机轴83穿过安装底板32并分别与短摆臂84一端连接，短摆臂84另一端通过连接轴85分别与第一长摆臂86和第二长摆臂87的外端连接，第一长摆臂86和第二长摆臂87的内端通过铰接结构连接。其中，两个短摆臂84一侧的安装底板32上分别固定有位置传感器813，另一侧的安装底板32上固定有限位杆814。

结合图48所示，短摆臂84两端开设有对称的卡箍槽84.1，中间的其中一侧开设有弹性槽84.2。

结合图46-47和图49-51所示，第一长摆臂86和第二长摆臂87的外端分别开设有第一卡箍槽86.1和第二卡箍槽87.1，且第一卡箍槽86.1和第二卡箍槽87.1内的连接轴85上设有两个轴承88，且两个轴承88之间设有弹簧垫圈89。

结合图46-47、图49-50和图52所示，第一长摆臂86内端中间设有带孔的第一铰接座86.2，第一铰接座86.2一侧开设有螺纹孔86.5，第二长摆臂87内端两侧设有带孔的第二铰接座7.2，铰接轴810穿过第一铰接座86.2和第二铰接座7.2，且第二铰接座7.2与第二长摆臂87连接位置开设有铰接卡箍槽87.3。其中，第二铰接座7.2内的铰接轴810上设有铰接轴承811，铰接轴810端部设为螺纹段且其上设有螺母812。

实施例八：结合图53所示，与实施例七的区别在于，短摆臂84和第一长摆臂86连接位置、短摆臂84和第二长摆臂87连接位置、第一长摆臂86和第二长摆臂87连接位置分别为转折部81。转折部81材质可以为百折胶等材料。

实施例九：结合图43-47和图49所示，在实施例七或实施例八的基础上，安装底板32底部后侧固定有视觉相机816，安装底板32前侧固定有灯光组件817。另外，第一长摆臂86内端开设有安装孔6.3，安装孔6.3一侧设有与之连通的固定螺纹孔86.4，固定螺纹孔86.4内设有紧定螺钉，安装孔6.3内设有紧定块815。勾线机构90通过紧定螺钉和紧定块815固定在安装孔86.3内。

实施例十：如图9和图54-59所示，在前述实施例的基础上，勾线机构90包括套管91，套管91后端设有驱动组件92，驱动组件92前端连接有伸缩滑块93，伸缩滑块93前端设有线勾直管94，线勾直管94前端设有向一侧弯折的线勾弯管95，线勾弯管95末端设有向后的穿线钩96，穿线钩96的末端向上向前弯折。穿线钩96方向与线勾直管94及伸缩滑块93一致。其中，驱动组件92为伸缩气缸、电磁铁、直线电机或转动电机中的一种，驱动组件92前端与伸缩滑块93通过磁吸附结构912连接，套管91后端一侧设有螺纹孔911，螺纹孔911内设有紧定螺钉。

结合图59所示，线勾直管94、线勾弯管95和穿线钩96呈从大到小三种不同的直径，并通过插合方式连接。并且线勾弯管95末端开设有缺口，穿线钩96与线勾弯管95连接处置于缺口内。

结合图56-58所示，套管91内壁设有若干磁铁97，伸缩滑块93内设有磁吸块98。伸缩滑块93外设有内套管99，磁铁97位于套管91和内套管99之间。其中，磁铁97位于内套管99的前部，内套管99后部与套管91之间设有平衡块910。

在本实施方式中，结合图57-58所示，套管91、伸缩滑块93和内套管99呈矩形结构，磁铁97的数量和平衡块910的数量至少为两个，分别位于内套管99的两个相邻侧面。

实施例十一：如图1-2和图9所示，一种自动穿线设备，安装在绣花机10上，绣花机10包括机架11以及在其上排列的一定数量的机头12和线轴13，以及两者间的缝纫线14，包括平移及摆动机构20及其末端连接的安装及防护组件30，安装及防护组件30包括壳体31及安装底板32，其上安装有前述任一个实施例的穿线器，平移及摆动机构20用于带动穿线器移动至待穿线的机头12位置并靠近机头12。

实施例十二：结合图3-6所示，在实施例十一的基础上，平移及摆动机构20包括机架11上的两条导轨21，导轨21上设有通过滑块22连接的底座23，底座23上设有7字型的安装架4，安装架4横梁末端设有通过转动组件25连接的摆臂26，摆臂26下端连接有穿线器7。机架11和底座23间设有用于驱动底座23在导轨21上平移的平移组件，安装架4和摆臂26间设有用于摆臂26沿转动组件25转动的摆动组件。其中，安装架4顶部设有报警器215，机架11的外角位置设有安全光栅15。

在本实施例中，平移组件包括安装在底座23中的平移电机828、平移电机828活动端的齿轮29和安装在机架11上的平移齿条210。结合图5-6所示，摆动组件包括安装在安装架4横梁中的摆动气缸211、摆动气缸211活动端的Y型接头212和安装在摆臂26上端的连接耳座213，摆动气缸211侧面安装有两个传感器27。其中，连接耳座213相对于摆动气缸211另一侧的安装架4横梁上设有可调限位杆214。

实施例十三：结合图7-14所示，在实施例十一或实施例十二的基础上，安装及防护组件30的壳体31带有开口，开口处设有防护门33，防护门33一侧的上下位置分别通过铰链组件34与壳体31连接，两个铰链组件34之间通过传动杆35连接，传动杆35中间部位与固定在壳体31内侧的开门气缸50活动端连接。其中，铰链组件34上设有凸出的铰链连接板34.1，传动杆35两端分别与凸出的铰链连接板34.1连接。另外，开门气缸50所在位置的壳体31内壁固定有若干抱箍38。

结合图11-12和图14所示，传动杆35靠近两端位置设有向壳体31内部延伸的侧限位段35.1，侧限位段35.1所在的壳体31内壁固定有传动杆限位块37。传动杆35中间位置设有相对于开门气缸50另一侧延伸的中间限位段35.2，中间限位段35.2所在区域设有壳体31的壳体延伸块31.1，壳体延伸块31.1内壁固定有传动杆限位块37。

实施例十四：结合图7-11和图14所示，在实施例十三的基础上，防护门33数量为两个，分别位于壳体31开口左右两侧，相应的铰链组件34、传动杆35、开门气缸50也具有左右两组。

实施例十五：如图60所示，在前述实施例的基础上，机头12下部设有让缝纫线14穿过的面线夹线器100。

结合图61-70所示，面线夹线器100包括通过螺钉101固定的上盖102和底壳103，上盖102和底壳103上开设有与机头12导线孔相对应的线孔111。

上盖102底面的线孔111一侧设有磁铁安装槽102.1，线孔111两侧与磁铁安装槽102.1相接位置设有夹线杆槽a102.2，磁铁安装槽102.1外侧设有按键槽a102.3，底壳103顶面设有对应的按键槽b103.1和夹线杆槽b103.2。按键槽a102.3和按键槽b103.1内设有可前后活动的按键104，磁铁安装槽102.1内设有夹线磁铁105，夹线杆槽a102.2和夹线杆槽b103.2内设有可活动的夹线杆106，按键104顶面设有磁铁避让槽104.1。其中，按键104朝线孔111一侧的底部设有两个安装块104.3，安装块104.3上开设有定位线杆孔104.4，定位线杆孔104.4内设有定位线杆107。

结合图65-70所示，底壳103的按键槽b103.1朝夹线磁铁105一侧设有导向斜面103.3，按键104朝线孔111一侧的顶部设有斜面104.2。底壳103的线孔111两侧和按键104上对应位置分别设有相匹配的导向限位台阶a103.5和导向限位台阶b104.6。另外，底壳103的线孔111两侧开设有弹簧限位孔103.4，按键104上对应位置设有弹簧限位块104.5，弹簧限位孔103.4和弹簧限位块104.5之间设有复位弹簧108。

实施例十六：如图63和图65所示，在实施例十五的基础上，底壳103底面开设有一定数量的孔，孔内设有固定磁铁109，并且固定磁铁109外设有底面开口的屏蔽帽110。

在上述实施例的基础上，在绣花机发生断线等情况后，工作流程如下：

S1、面线夹线器100在断线的瞬间，同步夹紧缝纫线14，防止线的回弹脱出绣花机10机头12的导线孔；

S2、平移及摆动机构20工作，带动穿线器从机架11一侧移动至待穿线的机头12位置并靠近机头12；

S3、拉线机构40找到断开的缝纫线14，并向下拉动缝纫线14至足够穿线的长度；

S4、引线及送线机构的配流块70、引线器50和送线器60，剪切掉缝纫线14线头，并将缝纫线14引导至机头12待穿线的缝纫针处；

S5、校准机器人机构80工作调整勾线机构90位置使之对准缝纫针针孔；

S6、勾线机构90工作将缝纫线14穿过缝纫针针孔；

S7、各机构复位，穿线设备回到初始位置等待下一次穿线。

进一步的，S3拉线机构40的工作过程为：S3-1、拉线机构40移动至断线位置后，第一驱动件43、第二驱动件44、第三驱动件45和第四驱动件46先分别驱动第一拉线板47、第二拉线板48、第三拉线板49和第四拉线板410向外张开，拉线机构移动使得断线位于开口内；

S3-2、接着第一驱动件43驱动第一拉线板47向中间移动，接着第四驱动件46驱动第四拉线板410向中间移动将缝纫线14压在第一拉线板47下部；

S3-3、接着第三驱动件45驱动第三拉线板49将缝纫线14压在第一拉线板47中部，由于凹凸面413结构，会将上方的缝纫线14下拉一段距离，然后第二驱动件44驱动第二拉线板48将缝纫线14压在第一拉线板47上部；

S3-4、接着第三驱动件45和第四驱动件46驱动第三拉线板49和第四拉线板410向外张开，在重力或其他外力作用下，弯曲的缝纫线14恢复竖直的状态并向下移动一段距离；

S3-5、接着第四驱动件46驱动第四拉线板410向中间移动将缝纫线14压在第一拉线板47下部，第二驱动件44驱动第二拉线板48张开，完成一次拉线动作；

S3-6、接着从上面第3步工序开始继续拉线，依次循环；

S3-7、最后拉线到达足够长度后，自动穿线设备开始穿线，同时驱动件驱动拉线板向外张开，完成穿线后，拉线机构连同穿线设备移动至初始位置。

进一步的，S4引线及送线机构的工作过程为：S4-1、引线器50的通孔a510对准断了的缝纫线14；

S4-2、配流块70工作，吹气孔71通气吹风，在引线器50的通孔a510及配流块的通孔b74内形成负压，缝纫线吸入通孔且线头穿过剪线组件52的剪线孔；

S4-3、剪线组件52工作切断缝纫线，剪切下的缝纫线在风力作用下进入废线收集器73，配流块70的吹气孔71停止通气；

S4-4、引线器50工作，送线吹气孔53通气吹风，在风力作用下缝纫线横向进入送线孔51，穿过送线器60的送线槽61.1并从下端口横向吹送出来；

S4-5、挂线气缸67启动，通过挂线连接件68带动齿条传动板65向前移动，并且在时序弹簧69作用下，推线板64及其上的压线杆610也同步移动，直至推线板64将横向飘出的缝纫线紧贴到缝纫针上，在限位块64.4和推线板限位槽62.2的限位作用下推线板64停止向前运动；

S4-6、挂线气缸67继续带动齿条传动板65向前移动，时序弹簧69开始压缩，在齿条65.2和弧形齿轮610.1的作用下，压线杆610开始向下转动，将缝纫线14沿着缝纫针下滑至针孔位置，相配合的勾线机构90完成穿线；

S4-7、解耦气缸66启动，带动线槽盖板63向后移动一段距离，缝纫线沿着送线槽61.1与线槽盖板63前端形成的间隙以及引线器50的退线开口54脱离引线器50和送线器60，然后解耦气缸66带动线槽盖板63向前移动复位。

S4-8、挂线气缸67回程带动齿条传动板65向后移动，推线板64、齿条传动板65、挂线连接件68、时序弹簧69和压线杆610回复初始位置。

进一步的，S6勾线机构90的工作过程为：S6-1、校准机器人机构80调整使得穿线钩96的末端弯钩对准缝纫针针孔；

S6-2、驱动组件92工作带动穿线钩96穿过缝纫针进入针孔；

S6-3、送线器60的压线杆610下压将缝纫线14沿着缝纫针下滑至针孔位置的穿线钩96上；

S6-4、驱动组件92工作带动穿线钩96反向穿过缝纫针离开针孔，穿线钩96带着缝纫线14穿过针孔，勾线机构90完成穿线。

另外需要注意的是，面线夹线器100的工作流程可以分为三种情况：

1、正常断线：缝纫线14在下拉的时候，夹线杆106会在摩擦力的作用下向下移动，缝纫线14以一个较低的阻力向下运动。断线时，缝纫线14会瞬间回弹，就会带动夹线杆106回到夹线杆槽a102.2内，此时夹线杆106对缝纫线14的阻力变大，进而阻止缝纫线14的回弹，保持缝纫线14不会脱出机头12导线孔。

2、毛线导致的断线：缝纫线14起毛后，毛线在下拉的时候压线杆16会被向下带，超过夹线杆槽a102.2的位置或者碰到导向斜面103.3的时候，压线杆16会向夹线磁铁105的反方向退让并旋转，从而让大直径的毛线通过压线杆16，当毛线断线的时候，压线杆16会在磁场的吸力和毛线回弹的摩擦力的作用下，回到夹线杆槽a102.2内，从而压紧断线，防止毛线回弹和机头12挑线机构的回拉。

3、人工手动穿线：先按下按键104，按键104回推夹线杆106，在按键104斜面104.2的作用下，夹线杆106向下向另一侧移动远离夹线磁铁105，直至按键104推动夹线杆106至线孔111另一侧，为穿线打开通道，方便人工手动穿线，穿线后松开按键104，在复位弹簧108作用下按键104复位，夹线杆106在磁力作用下往回运动直至与夹线磁铁105夹住缝纫线14。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，本发明可以用于类似的产品上，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (40)

1.一种穿线器，其特征在于：包括拉线机构（40）、引线及送线机构、校准机器人机构（80）及其上的勾线机构（90），拉线机构（40）用于向下拉动缝纫线（14）至足够穿线的长度，引线及送线机构用于将缝纫线（14）引导至待穿线的缝纫针处，校准机器人机构（80）用于调整勾线机构（90）位置对准缝纫针针孔，勾线机构（90）用于将缝纫线（14）穿过缝纫针针孔。

2.根据权利要求1所述的一种穿线器，其特征在于：所述拉线机构（40）包括位于安装底板（32）上的驱动件固定壳（42），驱动件固定壳（42）一侧固定有第一驱动件（43），另一侧从上到下依次设有第二驱动件（44）、第三驱动件（45）和第四驱动件（46），第一驱动件（43）、第二驱动件（44）、第三驱动件（45）和第四驱动件（46）的活动端伸入驱动件固定壳（42）内且分别连接第一拉线板（47）、第二拉线板（48）、第三拉线板（49）和第四拉线板（410），第一拉线板（47）、第二拉线板（48）、第三拉线板（49）和第四拉线板（410）外端凸出驱动件固定壳（42），且第一拉线板（47）外端的内侧面与第二拉线板（48）、第三拉线板（49）和第四拉线板（410）外端的内侧面设为可互相咬合的凹凸面（413）。

3.根据权利要求2所述的一种穿线器，其特征在于：所述第三拉线板（49）呈单独的整体结构或多块组成的分体结构,对应的第三驱动件（45）的数量为一个或多个；

所述第一拉线板（47）、第二拉线板（48）、第三拉线板（49）和第四拉线板（410）后端设为可通过转轴（411）旋转的合页结构。

4.根据权利要求2所述的一种穿线器，其特征在于：所述驱动件固定壳（42）两侧设有连接板（412），连接板（412）与安装底板（32）贴合部分开设有若干纵向的条形孔（412.1），安装底板（32）上对应位置开设有外端向下倾斜呈圆弧形的底板条形孔（32.1），安装底板（32）背部设有固定块（41），安装底板（32）中间开设有供驱动件固定壳（42）穿过的固定壳孔（32.2），固定壳孔（32.2）呈上宽下窄的扇形；

连接板（412）呈L形，连接板（412）与驱动件固定壳（42）贴合部分开设有若干横向的条形孔（412.1）。

5.根据权利要求1所述的一种穿线器，其特征在于：所述引线及送线机构包括固定在安装底板（32）上的引线器（50），引线器（50）上设有前后贯穿的通孔a（510），位于引线器（50）前部的通孔a（510）内壁一侧开设有送线孔（51），另一侧开设有送线吹气孔（53），引线器（50）后侧内部设有剪线组件（52），送线孔（51）侧壁与引线器（50）前侧之间开设有退线开口（54），位于引线器（50）底部的送线孔（51）出口位置设有送线器（60）。

6.根据权利要求5所述的一种穿线器，其特征在于：所述剪线组件（52）包括底板（52.1）及其上的两个侧板（52.2），两个侧板（52.2）之间设有驱动件（52.3）、与驱动件（52.3）活动端链接的动刀片（52.4）、与动刀片（52.4）侧面贴合的静刀片（52.5），动刀片（52.4）和静刀片（52.5）上设有与通孔a（510）对应的剪线孔。

7.根据权利要求6所述的一种穿线器，其特征在于：所述静刀片（52.5）的数量为两个，分别位于动刀片（52.4）前后两侧，所述动刀片（52.4）与侧板（52.2）之间设有弹簧（52.6），所述静刀片（52.5）一侧设有弹珠弹簧组件（55）。

8.根据权利要求5所述的一种穿线器，其特征在于：位于所述引线器（50）前侧的通孔a（510）上下位置设有V字型开口（56），位于下方的V字型开口（56）设有沿通孔a（510）向后延伸的凹槽（57），所述凹槽（57）后部开设有直径大于凹槽（57）间隙的通气孔（59）。

9.根据权利要求5所述的一种穿线器，其特征在于：所述送线器（60）包括前端带开口的后壳（61）和前盖板（62），后壳（61）和前盖板（62）之间设有线槽盖板（63）, 后壳（61）上设有送线槽（61.1），送线槽（61.1）位于后壳（61）前部内侧且延伸至顶部形成开口，线槽盖板（63）覆盖在送线槽（61.1）上，与送线槽（61.1）下端对应位置的线槽盖板（63）上设有避让缺口（63.1）。

10.根据权利要求9所述的一种穿线器，其特征在于：所述后壳（61）和前盖板（62）之间还设有推线板（64），后壳（61）上设有挂线气缸槽（61.3）和连接件槽（61.4），前盖板（62）内侧开设有前端开口的推线板槽（62.1），挂线气缸槽（61.3）和连接件槽（61.4）内分别设有挂线气缸（67）和挂线连接件（68）。

11.根据权利要求10所述的一种穿线器，其特征在于：所述后壳（61）和前盖板（62）之间还设有齿条传动板（65），推线板（64）内侧设有长度大于齿条传动板（65）的齿条传动板槽（64.1）、时序弹簧槽（64.2）和圆柱（64.3），齿条传动板（65）与挂线气缸（67）通过挂线连接件（68）传动连接，齿条传动板（65）上设有弹簧挡块（65.1）和齿条（65.2），时序弹簧槽（64.2）内设有时序弹簧（69），圆柱（64.3）上套有带弧形齿轮（610.1）的压线杆（610）。

12.根据权利要求11所述的一种穿线器，其特征在于：所述后壳（61）上设有解耦气缸槽（61.2），线槽盖板（63）后部与解耦气缸槽（61.2）内的解耦气缸（66）活动端连接。

13.根据权利要求12所述的一种穿线器，其特征在于：所述送线槽（61.1）前侧设有与线槽盖板（63）轮廓相匹配的扩口台阶（61.5），送线槽（61.1）顶部开口位置的线槽盖板（63）设有向上的延伸块（63.2），引线器（50）对应位置开设有长度大于延伸块（63.2）的盖板槽（58）。

14.根据权利要求12所述的一种穿线器，其特征在于：所述推线板（64）的上侧或/和下侧设有限位块（64.4），前盖板（62）内侧对应位置设有推线板限位槽（62.2），推线板（64）前端下侧设有防脱线钩（64.5）。

15.根据权利要求12所述的一种穿线器，其特征在于：所述后壳（61）的内侧面及线槽盖板（63）上的对应位置设有若干磁铁槽（611），磁铁槽（611）内设有磁吸附构件。

16.根据权利要求12所述的一种穿线器，其特征在于：所述引线器（50）后方设有配流块（70），配流块（70）上设有与引线器（50）对应的前后贯穿的通孔b（74），配流块（70）内设有与通孔b（74）连通且内端向通孔b（74）后方倾斜的吹气孔（71）；

所述配流块（70）后方的通孔b（74）位置设有废线输送管（72），废线输送管（72）后端连通位于安装架壳（10）后侧的废线收集器（73）。

17.根据权利要求1所述的一种穿线器，其特征在于：所述校准机器人机构（80）包括分别固定于安装底板（32）后侧两边的电机（82），两个电机（82）的电机轴（83）穿过安装底板（32）并分别与短摆臂（84）连接，两个短摆臂（84）分别与第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）的外端连接，第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）的内端互相连接。

18.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：所述短摆臂（84）两端开设有对称的卡箍槽（84.1），中间的其中一侧开设有弹性槽（84.2），短摆臂（84）通过连接轴（85）分别与第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）的外端连接。

19.根据权利要求18所述的一种穿线器，其特征在于：所述第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）的外端分别开设有第一卡箍槽（86.1）和第二卡箍槽（87.1），且第一卡箍槽（86.1）和第二卡箍槽（87.1）内的连接轴（85）上设有轴承（88），并且轴承（88）数量为两个，两个轴承（88）之间设有弹簧垫圈（89）。

20.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：所述第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）的内端通过铰接结构连接，第一长摆臂（86）内端中间设有带孔的第一铰接座（86.2），第一铰接座（86.2）一侧开设有螺纹孔（86.5），第二长摆臂（87）内端两侧设有带孔的第二铰接座（87.2），铰接轴（810）穿过第一铰接座（86.2）和第二铰接座（87.2），且第二铰接座（87.2）与第二长摆臂（87）连接位置开设有铰接卡箍槽（87.3）。

21.根据权利要求20所述的一种穿线器，其特征在于：所述第二铰接座（87.2）内的铰接轴（810）上设有铰接轴承（811），铰接轴（810）端部设为螺纹段且其上设有螺母（812）。

22.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：所述短摆臂（84）和第一长摆臂（86）连接位置、短摆臂（84）和第二长摆臂（87）连接位置、第一长摆臂（86）和第二长摆臂（87）连接位置分别为转折部（81）。

23.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：两个所述短摆臂（84）一侧的安装底板（32）上分别固定有位置传感器（813），另一侧的安装底板（32）上固定有限位杆（814）。

24.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：所述安装底板（32）底部后侧固定有视觉相机（816），安装底板（32）前侧固定有灯光组件（817）。

25.根据权利要求17所述的一种穿线器，其特征在于：所述第一长摆臂（86）内端开设有安装孔（86.3），安装孔（86.3）一侧设有与之连通的固定螺纹孔（86.4），固定螺纹孔（86.4）内设有紧定螺钉，安装孔（86.3）内设有紧定块（815），勾线机构（90）通过紧定螺钉和紧定块（815）固定在安装孔（86.3）内。

26.根据权利要求1所述的一种穿线器，其特征在于：所述勾线机构（90）包括套管（91），套管（91）后端设有驱动组件（92），驱动组件（92）前端连接有伸缩滑块（93），伸缩滑块（93）前端设有线勾直管（94），线勾直管（94）前端设有向一侧弯折的线勾弯管（95），线勾弯管（95）末端设有向后的穿线钩（96），穿线钩（96）的末端向上向前弯折。

27.根据权利要求26所述的一种穿线器，其特征在于：所述套管（91）内壁设有若干磁铁（97），伸缩滑块（93）内设有磁吸块（98），所述伸缩滑块（93）外设有内套管（99），磁铁（97）位于套管（91）和内套管（99）之间，并且磁铁（97）位于内套管（99）的前部，内套管（99）后部与套管（91）之间设有平衡块（910）。

28.根据权利要求27所述的一种穿线器，其特征在于：所述套管（91）、伸缩滑块（93）和内套管（99）呈矩形结构，所述磁铁（97）的数量和平衡块（910）的数量至少为两个，分别位于内套管（99）的两个相邻侧面，套管（91）后端一侧设有螺纹孔（911），螺纹孔（911）内设有紧定螺钉。

29.根据权利要求26所述的一种穿线器，其特征在于：所述线勾直管（94）、线勾弯管（95）和穿线钩（96）呈从大到小三种不同的直径，并通过插合方式连接，线勾弯管（95）末端开设有缺口，穿线钩（96）与线勾弯管（95）连接处置于缺口内。

30.根据权利要求26所述的一种穿线器，其特征在于：所述驱动组件（92）为伸缩气缸、电磁铁、直线电机或转动电机中的一种，所述驱动组件（92）前端与伸缩滑块（93）通过磁吸附结构（912）连接。

31.一种自动穿线设备，用于绣花机（10）上，绣花机（10）包括机架（11）以及在其上排列的一定数量的机头（12）和线轴（13），以及两者间的缝纫线（14），其特征在于：包括平移及摆动机构（20）及其末端连接的安装及防护组件（30），安装及防护组件（30）包括壳体（31）及安装底板（32），其上安装有如权利要求1-30任一项所述的穿线器，平移及摆动机构（20）用于带动穿线器移动至待穿线的机头（12）位置并靠近机头（12）。

32.根据权利要求31所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述平移及摆动机构（20）包括机架（11）上的导轨（21），导轨（21）上设有通过滑块（22）连接的底座（23），底座（23）上设有7字型的安装架（24），安装架（24）横梁末端设有通过转动组件（25）连接的摆臂（26），安装及防护组件位于摆臂（26）下端；

机架（11）和底座（23）间设有用于驱动底座（23）在导轨（21）上平移的平移组件，安装架（24）和摆臂（26）间设有用于摆臂（26）沿转动组件（25）转动的摆动组件；

所述平移组件包括安装在底座（23）中的平移电机（28）、平移电机（28）活动端的齿轮（29）和安装在机架（11）上的平移齿条（210）。

33.根据权利要求32所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述摆动组件包括安装在安装架（24）横梁中的摆动气缸（211）、摆动气缸（211）活动端的Y型接头（212）和安装在摆臂（26）上端的连接耳座（213），摆动气缸（211）侧面安装有两个传感器（27）；

所述连接耳座（213）相对于摆动气缸（211）另一侧的安装架（24）横梁上设有可调限位杆（214）；

所述机架（11）的外角位置设有安全光栅（15），所述安装架（24）顶部设有报警器（215），所述导轨（21）的数量为两条。

34.根据权利要求31所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述安装及防护组件（30）的壳体（31）带有开口，开口处设有防护门（33），防护门（33）一侧的上下位置分别通过铰链组件（34）与壳体（31）连接，两个铰链组件（34）之间通过传动杆（35）连接，传动杆（35）中间部位与固定在壳体（31）内侧的开门气缸（36）活动端连接；

所述铰链组件（34）上设有凸出的铰链连接板（34.1），传动杆（35）两端分别与凸出的铰链连接板（34.1）连接；

所述传动杆（35）靠近两端位置设有向壳体（31）内部延伸的侧限位段（35.1），侧限位段（35.1）所在的壳体（31）内壁固定有传动杆限位块（37）。

35.根据权利要求34所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述传动杆（35）中间位置设有相对于开门气缸（36）另一侧延伸的中间限位段（35.2），中间限位段（35.2）所在区域设有壳体（31）的壳体延伸块（31.1），壳体延伸块（31.1）内壁固定有传动杆限位块（37）；

所述防护门（33）数量为两个，分别位于壳体（31）开口左右两侧，所述开门气缸（36）所在位置的壳体（31）内壁固定有若干抱箍（38）。

36.根据权利要求31所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述机头（12）下部设有让缝纫线（14）穿过的面线夹线器（100），所述面线夹线器（100）包括通过螺钉（101）固定的上盖（102）和底壳（103），上盖（102）和底壳（103）上开设有与机头（12）导线孔相对应的线孔（111）；

上盖（102）底面的线孔（111）一侧设有磁铁安装槽（102.1），线孔（111）两侧与磁铁安装槽（102.1）相接位置设有夹线杆槽a（102.2），磁铁安装槽（102.1）外侧设有按键槽a（102.3），底壳（103）顶面设有对应的按键槽b（103.1）和夹线杆槽b（103.2）；

按键槽a（102.3）和按键槽b（103.1）内设有可前后活动的按键（104），磁铁安装槽（102.1）内设有夹线磁铁（105），夹线杆槽a（102.2）和夹线杆槽b（103.2）内设有可活动的夹线杆（106），按键（104）顶面设有磁铁避让槽（104.1）。

37.根据权利要求36所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述底壳（103）的按键槽b（103.1）朝夹线磁铁（105）一侧设有导向斜面（103.3），所述按键（104）朝线孔（111）一侧的顶部设有斜面（104.2）。

38.根据权利要求36所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述按键（104）朝线孔（111）一侧的底部设有两个安装块（104.3），安装块（104.3）上开设有定位线杆孔（104.4），定位线杆孔（104.4）内设有定位线杆（107）。

39.根据权利要求36所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述底壳（103）的线孔（111）两侧开设有弹簧限位孔（103.4），按键（104）上对应位置设有弹簧限位块（104.5），弹簧限位孔（103.4）和弹簧限位块（104.5）之间设有复位弹簧（108）。

40.根据权利要求36所述的一种自动穿线设备，其特征在于：所述底壳（103）的线孔（111）两侧和按键（104）上对应位置分别设有相匹配的导向限位台阶a（103.5）和导向限位台阶b（104.6）；

所述底壳（103）底面开设有一定数量的孔，孔内设有固定磁铁（109），固定磁铁（109）外设有底面开口的屏蔽帽（110）。

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