CN113291195A - 换电控制方法和换电站的控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种换电控制方法和换电站的控制系统,所述换电控制方法,在车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机从目标仓位取出满电电池包并运行至第一周转平台交互位,同时控制RGV小车从车辆取出空电电池包并运行至第二周转平台交互位;控制周转平台升起至上层交互位,以将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,并控制码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位,以便周转平台将满电电池包放置在RGV小车上;控制码垛机取回空电电池包并运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,以将满电电池包安装至车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。
Description
技术领域
本发明涉及换电技术领域,尤其涉及一种换电控制方法、一种计算机可读存储介质和一种换电站的控制系统。
背景技术
由于动力电池(电池包)续航能力十分有限,需要设置换电站对电动汽车更换电池包,以达到为电动汽车快速补充电能的目的。
相关技术中,在为电动汽车更换动力电池时,周转平台将电池包提升到位后,由电机控制的四个旋转机械装置支撑暂存电池包,此时等待旋转机械装置到位需要耗费一些时间,延长了换电时间。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本发明的一个目的在于提出一种换电控制方法,该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种换电站的控制系统。
为达上述目的,本发明第一方面实施例提出来一种换电控制方法包括:在车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机从目标仓位取出满电电池包并运行至第一周转平台交互位,同时控制RGV小车从所述车辆取出空电电池包并运行至第二周转平台交互位;控制周转平台升起至上层交互位,以将所述空电电池包暂存在所述周转平台的第一层交互位,并控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位,以便所述周转平台将所述满电电池包放置在所述RGV小车上,其中,所述第二层交互位处于所述第一层交互位下方;控制所述码垛机取回所述空电电池包并运输至空库位进行充电,同时控制所述RGV小车将所述满电电池包运行至泊车位,以将所述满电电池包安装至所述车辆上。
根据本发明实施例的换电控制方法,其中,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。
另外,根据本发明上述实施例的换电控制方法还可以具有如下附加技术特征:
根据本发明的一些实施例,控制周转平台升起至上层交互位,包括:控制所述周转平台的第一层交互位和第二层交互位同时上升至所述上层交互位,以便在所述上层交互位控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位。
根据本发明的一些实施例,通过控制所述周转平台的第二层交互位下降至下层交互位,以便所述周转平台将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
根据本发明的一些实施例,控制周转平台升起至上层交互位,包括:控制所述周转平台的第一层交互位上升至所述上层交互位,但保持所述周转平台的第二层交互位处于下层交互位,以便在所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位时所述周转平台直接将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
根据本发明的一些实施例,在控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位后,先控制所述码垛机取回所述空电电池包,再控制所述周转平台下降至下层交互位,以便将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
根据本发明的一些实施例,在控制RGV小车从所述车辆取出空电电池包之前,还对所述车辆进行居中和举升操作。
根据本发明的一些实施例,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还控制所述目标仓位的电池包仓门打开到位。
根据本发明的一些实施例,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还确定所述码垛机的Y向货叉轴处于中间位,并控制所述码垛机的X向行走轴和Z向举升轴同时向所述目标仓位运行。
为达上述目的,本发明第二方面实施例提出来一种计算机可读存储介质,其上存储有换电控制程序,该换电控制程序被处理器执行时实现上述实施例的换电控制方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质,存储的换电控制程序被处理器执行时,能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。
为达上述目的,本发明第三方面实施例提出来一种换电站的控制系统,该系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电控制程序,处理器执行换电控制程序时,实现上述实施例的换电控制方法。
根据本发明实施例的换电站的控制系统,通过处理器执行换电控制程序,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。
附图说明
图1为根据本发明实施例的换电控制方法的流程示意图;
图2为根据本发明一个具体实施例的换电操作过程的流程示意图;
图3为根据本发明实施例的RGV小车、码垛机和周转平台的示意图。
附图标记
RGV小车10;码垛机20;周转平台30。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的换电控制方法、计算机可读存储介质以及换电站的控制系统。
在介绍本发明实施例的换电控制方法、计算机可读存储介质以及换电站的控制系统之前,先对本发明实施例的换电设备进行相应的说明。
具体地,如图3所示,根据本发明实施例的换电设备,可包括HMI(Human MachineInterface,人机交互界面)、RGV小车10、码垛机20和周转平台30。其中,操作人员通过HMI向换电设备发送控制指令,各部件在接收到换电指令后执行相关动作:RGV(Rail GuidedVehicle,有轨制导车辆)小车从车体拆装电池包以及搬运电池包往返车底与周转平台,且RGV小车也可以将电池包安装于电动汽车上;码垛机能够在驱动装置的牵引下沿X向行走轴和Z向举升轴方向移动,匹配电池包存放位置,进行电池包的取放,X向行走轴与电动汽车的行驶方向平行,Z向举升轴与电动汽车的高度方向平行;周转平台通过驱动机构牵引周转举升轴运行至上层交互位和下层交互位,完成电池包的转运缓存。
图1为根据本发明实施例的换电控制方法的流程示意图。
如图1所示,根据本发明实施例的换电控制方法包括以下步骤:
S101,在车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机从目标仓位取出满电电池包并运行至第一周转平台交互位,同时控制RGV小车从车辆取出空电电池包并运行至第二周转平台交互位。
需要说明的是,待换电车辆进入换电站换电,待换电车辆先驶入换电区域,相关机构对车辆进行居中和举升操作,方便RGV小车从车辆上拆卸和安装电池包,RGV小车拆卸下车辆上的空电电池包后,运行至周转平台的第二周转平台交互位。同时码垛机到达目标仓位后,取出满电电池包并运行至周转平台的第一周转平台交互位。举例说明,第一周转平台交互位可以为上层交互位,第二周转平台交互位可以为下层交互位。
S102,控制周转平台升起至上层交互位,以将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,并控制码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位,以便周转平台将满电电池包放置在RGV小车上,其中,所述第二层交互位位于第一层交互位下方。
需要说明的是,周转平台分为上下两层结构,其中,位于上方的一层称为第一层交互位,位于下方的一层称为第二层交互位。RGV小车运行至第二周转平台交互位后,控制周转平台升起至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,并控制码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位,控制周转平台下降至下层交互位,将周转平台的满电电池包放在RGV小车上。
S103,控制码垛机取回空电电池包并运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车可以将满电电池包安装至车辆上。
具体地,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。并且,周转平台采用双层结构,并且上下两层可以独立运行,节省了电池包的交互时间,提高了换电站换电的整体效率。
在本发明的一些实施例中,控制周转平台升起至上层交互位,包括:控制装置控制周转平台的第一层交互位和第二层交互位同时上升至上层交互位,以便在上层交互位控制码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位处,如此设置能够提升码垛机与周转平台交互位置,可以使满电电池包快速放置在周转平台的第二层交互位处,从而可以节省满电电池包出库时间,进而可以进一步提升换电站换电效率。
在本发明的一些实施例中,周转平台载着空电电池包上升至上层交互位,通过控制装置控制周转平台的第二层交互位下降至下层交互位,可以便于周转平台将满电电池包放置在RGV小车上,RGV小车将满电电池包运输至泊车位置,同时码垛机从第一层交互位抓取空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,这样设置能够实现RGV小车与周转平台交互满电电池包的工作目的,并且,通过将满电电池包先放置在RGV小车上,然后再控制码垛机从第一层交互位抓取空电电池包,可以进一步节省换电时间。其中,周转平台采用双层结构,并且上下两层可以独立运行,节省了电池包的交互时间,提高了换电站换电效率。
在本发明的一些实施例中,控制周转平台升起至上层交互位,可以包括:控制周转平台的第一层交互位上升至上层交互位,但保持周转平台的第二层交互位处于下层交互位,以便在码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位时周转平台直接将满电电池包放置在RGV小车上,这样设置能够减少控制周转平台的第二层交互位下降至下层交互位的步骤,可以进一步节省换电时间。
在本发明的一些实施例中,在控制码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位后,先控制码垛机取回空电电池包,再控制周转平台下降至下层交互位,以便将满电电池包放置在RGV小车上。需要说明的是,在码垛机将满电电池包放置在周转平台的第二层交互位后,先控制码垛机取走第一层交互位处的空电电池包,然后控制周转平台下降至下层交互位,从而将满电电池包放置在RGV小车上。
在本发明的一些实施例中,在控制RGV小车从车辆取出空电电池包之前,还对车辆进行居中和举升操作。其中,车辆进入换电站后,车辆停在换电仓内的举升装置上,举升装置包括前举升平台和后举升平台,前举升平台用于举升车辆的前车轮,后举升平台用于举升车辆的后车轮,车辆停在举升装置上后,前举升平台上的居中夹紧机构将前车轮居中夹紧,后举升平台上的居中夹紧机构将后车轮居中夹紧,然后举升装置将车辆举升至一定高度,然后RGV小车运行至车辆下方取出车辆的空电电池包。
在本发明的一些实施例中,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还控制目标仓位的电池包仓门打开到位。其中,在控制装置控制码垛机向目标仓位运行的同时,控制装置还控制目标仓位的电池包仓门打开到位,这样当码垛机运动至目标仓位时,目标仓位的电池包仓门已经打开,码垛机到达目标仓位后,码垛机接着就可以从目标仓位取出满电电池包,不需要等待电池包仓门打开再向目标仓位取电池包,节省了等待电池包仓门打开的时间,从而可以减少电池包的出库时间,进而可以进一步提升换电站的整体换电效率。
在本发明的一些实施例中,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还确定码垛机的Y向货叉轴处于中间位,并控制码垛机的X向行走轴和Z向举升轴同时向目标仓位运行。其中,换电站的检测装置可以检测码垛机的Y向货叉轴是否处于中间位,如果检测装置检测完确定码垛机的Y向货叉轴未处于中间位,此时若码垛机向目标仓位运行,Y向货叉轴可能与码垛机周边的零部件相撞,使码垛机损坏。因此,通过在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前确定码垛机的Y向货叉轴是否处于中间位,在码垛机向目标仓位运行时,可以避免码垛机的Y向货叉轴与码垛机周边的零部件相撞,从而避免码垛机损坏,进而可以保证码垛机的工作性能,延长码垛机使用寿命。
需要说明的是,RGV小车载着空电电池包运行至第二周转交互位后,接着提升周转举升轴使周转平台的第一层交互位带着空电电池包升至上层交互位,将空电电池包暂存至周转平台的第一层交互位,保持第二层交互位位于下层交互位,控制码垛机载着满电电池包从上层交互位降至下层交互位,并将满电电池包转运至周转平台的第二层交互位,周转平台再将满电电池包转运至RGV小车,RGV小车载着满电电池包运行至泊车位,安装电池包给待换电车辆。
如图2所示,为本发明一个具体实施例的流程图,具体流程如下:
S1,待换电车辆进入换电站,车辆准备就绪。
待换电车辆进入换电站,驶入举升平台,举升平台上的居中夹紧机构对车辆进行居中操作,举升平台上升,待换电车辆被托起,等待RGV小车取走空电电池包。
S2,码垛机取满电电池包,RGV小车取空电电池包。
具体地,换电系统收到目标仓位A出库指令时,电池包仓门启动升降门并打开到位,码垛机到位传感器检测到Y向货叉轴位于中间位,码垛机的X向行走轴和Z向举升轴朝着目标仓位A的目标位行进,通过多个到位传感器采集码垛机行走位置信息,检测到码垛机的X向行走轴到达目标仓位A的X向目标位,Z向举升轴到达Z向目标位的下位时,控制箱控制码垛机的Y向货叉轴伸出并到达目标仓位A的Y向目标位,准备取走目标仓位A的满电电池包。接下来,驱动装置提升码垛机的Z向举升轴至目标仓A的Z向目标位上方,Y向货叉轴取走电池包并回归中间位,码垛机将满电电池包从目标仓位A取走。同时RGV小车运行至泊车位,举升平台下降至拆解位,RGV小车从待换电车辆上拆解下空电电池包。
S3,码垛机将满电电池包转运至周转平台交互位,RGV将空电电池包运行至周转平台交互位。
具体地,码垛机从目标仓位A取走电池包后,控制X向行走轴和Z向举升轴向第一周转平台交互位运行,同时RGV小车载着空电电池包运行至第二周转平台交互位,需要说明的是,第一周转平台交互位可以为上层交互位,第二周转平台可以为下层交互位。
S4,周转平台升起将空电电池包暂存周转平台的第一层交互位。
具体地,RGV小车运行至第二周转平台交互位后,周转平台升起,将空电电池包转运至周转平台的第一层交互位。接着,周转平台的周转举升轴提升至第一周转平台交互位,此时周转平台的第一层交互位和第二层交互位均处于第一周转平台交互位。
S5,码垛机将满电电池包暂存周转平台的第二层交互位。
具体地,码垛机从目标仓位A取走电池包后,控制X向行走轴向周转平台的第二层交互位运行并且Z向举升轴朝着周转平台第二层交互位的上位运行,到位传感器检测X向行走轴和Z向举升轴均到达目标位后,控制Y向货叉轴伸出并到达周转平台第二层交互位,Z向举升轴再降至周转平台第二层交互位的下位,码垛机的Y向货叉轴回归至中间位,此时满电电池包从码垛机转运至周转平台的第二层交互位,周转平台的传感器可检测到该电池包的存在。
S6,周转平台将满电电池包转运至RGV小车。
具体地,周转平台的周转举升轴下降,第二层交互位降至下层交互位,将满电电池包转运至RGV小车。
S7,码垛机获取空电电池包,RGV小车运输满电电池包至泊车位置。
具体地,码垛机将满电电池包放置周转平台的第二层交互位后,码垛机的Z向举升轴运行至周转平台第一层交互位的下方时,驱动装置控制码垛机的Y向货叉轴伸出,伸出到位后,Z向举升轴从周转平台第一层交互位的下方提升至周转平台第一层交互位的上方,传感器检测到Z向举升轴提升到位后,Y向货叉轴收回并回归中间位,此时位于第一层交互位的空电电池包被码垛机取走,同时RGV小车载着满电电池包运行至泊车位。
S8,码垛机将空电电池包运输至空库位充电,RGV小车将满电电池包安装至待换电车辆。
具体地,码垛机从周转平台取走空电电池包后,码垛机的X向行走轴运行至目标充电仓位的X向目标位,Z向举升轴运行至目标充电仓位的Z向目标上位。到位传感器检测到上述位置信息后,Y向货叉轴伸出并到达目标充电仓位的Y向目标位,下降码垛机的Z向举升轴至目标仓位的Z向目标下位,此时码垛机将空电电池包转运至目标充电仓位,然后将无电池包的码垛机Y向货叉轴回收至中间位。同时,举升平台下降,RGV小车将满电电池包安装至待换电车辆。
S9,换电结束。
因此,基于本发明具体实施例的换电控制方法,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。并且,周转平台采用双层结构,并且上下两层可以独立运行,节省了电池包的交互时间,提高了换电站换电的整体效率。
需要说明的是,本发明实施例的存储于计算机可读存储介质的换电控制程序被处理器执行时能够实现与前述本发明实施例的换电控制方法一一对应的具体实施方式,在此不再赘述。
综上,根据本发明实施例的计算机可读存储介质,通过处理器执行换电控制程序,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。并且,周转平台采用双层结构,并且上下两层可以独立运行,节省了电池包的交互时间,提高了换电站换电的整体效率。
在本发明的实施例中,一种换电站的控制系统,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电控制程序,处理器执行换电控制程序时,车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机与RGV小车同时运动,码垛机从目标仓位中取出满电电池包,并运行至第一周转平台交互位,此时RGV小车从车辆中取出空电电池包,并运行至第二周转平台交互位,然后周转平台上升至上层交互位,将空电电池包暂存在周转平台的第一层交互位,同时码垛机将满电电池包放置在周转平台的第一层交互位下方的第二层交互位上,目的是方便周转平台将满电电池包转运至RGV小车,然后控制码垛机取回空电电池包,然后码垛机将空电电池包运输至空库位进行充电,同时控制RGV小车将满电电池包运行至泊车位,RGV小车将满电电池包安装在待换电车辆上。该控制方法能够同时控制码垛机和RGV小车的运动,节省电池包交互时间,提高换电站换电的整体效率。并且,周转平台采用双层结构,并且上下两层可以独立运行,节省了电池包的交互时间,提高了换电站换电的整体效率。
需要说明的是,在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,例如,可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表,可以具体实现在任何计算机可读介质中,以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用,或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言,"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM),可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器),光纤装置,以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外,计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序,然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语,仅用于描述目的,而不可以理解为指示或者暗示相对重要性,或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此,本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征,可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中,词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上,例如两个、三个、四个等,除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中,除非实施例中另有明确的相关规定或者限定,否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解,例如,连接可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体,可以理解的,也可以是机械连接、电连接等;当然,还可以是直接相连,或者通过中间媒介进行间接连接,或者可以是两个元件内部的连通,或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种换电控制方法,其特征在于,包括:
在车辆进入换电站进行换电时,控制码垛机从目标仓位取出满电电池包并运行至第一周转平台交互位,同时控制RGV小车从所述车辆取出空电电池包并运行至第二周转平台交互位;
控制周转平台升起至上层交互位,以将所述空电电池包暂存在所述周转平台的第一层交互位,并控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位,以便所述周转平台将所述满电电池包放置在所述RGV小车上,其中,所述第二层交互位位于所述第一层交互位下方;
控制所述码垛机取回所述空电电池包并运输至空库位进行充电,同时控制所述RGV小车将所述满电电池包运行至泊车位,以将所述满电电池包安装至所述车辆上。
2.如权利要求1所述的换电控制方法,其特征在于,控制周转平台升起至上层交互位,包括:
控制所述周转平台的第一层交互位和第二层交互位同时上升至所述上层交互位,以便在所述上层交互位控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位。
3.如权利要求2所述的换电控制方法,其特征在于,通过控制所述周转平台的第二层交互位下降至下层交互位,以便所述周转平台将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
4.如权利要求1所述的换电控制方法,其特征在于,控制周转平台升起至上层交互位,包括:
控制所述周转平台的第一层交互位上升至所述上层交互位,但保持所述周转平台的第二层交互位处于下层交互位,以便在所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位时所述周转平台直接将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
5.如权利要求2所述的换电控制方法,其特征在于,在控制所述码垛机将所述满电电池包放置在所述周转平台的第二层交互位后,先控制所述码垛机取回所述空电电池包,再控制所述周转平台下降至下层交互位,以便将所述满电电池包放置在所述RGV小车上。
6.如权利要求1-5中任一项所述的换电控制方法,其特征在于,在控制RGV小车从所述车辆取出空电电池包之前,还对所述车辆进行居中和举升操作。
7.如权利要求1-5中任一项所述的换电控制方法,其特征在于,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还控制所述目标仓位的电池包仓门打开到位。
8.如权利要求1-5中任一项所述的换电控制方法,其特征在于,在控制码垛机从目标仓位取出满电电池包之前,还确定所述码垛机的Y向货叉轴处于中间位,并控制所述码垛机的X向行走轴和Z向举升轴同时向所述目标仓位运行。
9.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有换电控制程序,该换电控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的换电控制方法。
10.一种换电站的控制系统,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电控制程序,所述处理器执行所述换电控制程序时,实现如权利要求1-8中任一项所述的换电控制方法。
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