CN113266276A - 一种矿用自动化钻孔装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种矿用自动化钻孔装置。该钻机用于在岩层上进行钻孔作业，包括：履带式底盘；安装主体，安装主体转动安装于履带式底盘上，能够绕第一轴线转动，第一轴线为安装主体与履带式底盘转动连接的垂直方向的轴线；主钻部，主钻部转动安装于安装主体上，能够绕第二轴线转动，以对主钻部的俯仰角度进行调节，其中，第二轴线垂直于第一轴线；钻杆库，钻杆库固定安装于安装主体上，能够随安装主体一起转动，钻杆库用于存放钻孔作业的钻杆；机械臂，滑动套装于安装主体上，能够在安装主体上沿第一轴线上下移动，机械臂用于将钻杆库中存放的钻杆移动至主钻部进行填装；或者，将主钻部上完成钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至钻杆库中进行存放。

Description

一种矿用自动化钻孔装置

技术领域

本申请属于钻孔施工技术领域，特别涉及一种矿用自动化钻孔装置。

背景技术

巷(隧)道掘进以及煤炭开采过程中，因为安全需要，往往要进行探放水以及瓦斯抽放等操作，这些工作都需要进行钻孔作业。我国是煤炭大国，同时也是基建大国，每年仅新掘进巷(隧)道就达数千公里。随着我国机械化进程的不断推进，目前，钻孔作业已经基本普及了机械化，随着人力成本的逐年增加，以及劳动者对减轻劳动量的迫切需求，实现钻进施工的自动化、智能化是大势所趋。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种矿用自动化钻孔装置及自动化钻孔方法，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供了一种矿用自动化钻孔装置，用于在岩层上进行钻孔作业，包括：履带式底盘；安装主体，所述安装主体转动安装于所述履带式底盘上，能够绕第一轴线转动，其中，所述第一轴线为所述安装主体与所述履带式底盘转动连接的垂直方向的轴线；主钻部，所述主钻部转动安装于所述安装主体上，能够绕第二轴线转动，以对所述主钻部的俯仰角度进行调节，其中，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；钻杆库，所述钻杆库固定安装于所述安装主体上，能够随所述安装主体一起转动，所述钻杆库用于存放所述钻孔作业的钻杆；机械臂，滑动套装于所述安装主体上，能够在所述安装主体上沿所述第一轴线上下移动，所述机械臂用于将所述钻杆库中存放的所述钻杆移动至所述主钻部进行填装；或者，将所述主钻部上完成所述钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至所述钻杆库中进行存放。

可选的，在本申请的任一实施例中，旋转部和固定部，所述旋转部为圆盘形结构，通过旋转支撑转动安装于所述履带式底盘的上端面，其中，所述旋转支撑的轴线为所述第一轴线；固定部为柱体结构，沿垂直方向固定安装于所述旋转部的上端面的中央。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述钻杆库与所述主钻部分别位于所述安装主体的两侧。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述钻杆库对称设有两个存放腔体，所述存放腔体用于存放所述钻杆。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述机械臂包括：上下移动部、转动部和机械爪，所述上下移动部套装于所述安装主体上，能够沿所述第一轴线上下移动；所述转动部套装于所述上下移动部的外侧，能够随所述上下移动部一起移动，且能够相对于所述上下移动部、绕所述第一轴线转动；所述机械爪固定安装于所述转动部上，用于抓取所述钻杆库中存放的钻杆，或者，协助所述主钻部对完成所述钻孔作业的钻杆进行退卸。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述上下移动部的上端设有第一电机，所述第一电机的输出端通过第一齿轮与所述安装主体上的齿条相啮合，其中，所述齿条沿所述第一轴线方向延伸。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述上下移动部下端沿周向设有转动齿圈，相应的，所述转动部上设有第二电机，所述第二电机的输出端通过第二齿轮与所述转动齿圈相啮合，以带动所述转动部绕所述第一轴线相对于所述上下移动部转动。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述机械爪包括：固定夹板和伸缩夹板；所述固定夹板连接于所述转动部上，所述固定夹板上设有第一夹紧面，所述伸缩夹板伸缩连接于所述固定夹板上，所述伸缩夹板上设有第二夹紧面，所述伸缩夹板能够相对于所述固定夹板移动，以由所述第二夹紧面与所述第一夹紧面相配合夹紧所述钻杆；其中，所述第一夹紧面为1/2圆弧面，所述第二夹紧面由1/4圆弧面与平面组成。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述固定夹板通过第一伸缩缸连接于所述转动部上，能够在所述第一伸缩缸的带动下相对于所述转动部伸缩移动；所述伸缩夹板通过第二伸缩缸连接于所述固定夹板上，能够在所述第二伸缩缸的带动下相对于所述固定夹板移动，其中，所述第二伸缩缸位于所述固定夹板的上部。

可选的，在本申请的任一实施例中，所述矿用自动化钻孔装置还包括：主钻安装体，所述主钻安装体上转动安装所述主钻部，以使所述主钻部能够绕所述第二轴线相对于所述主钻安装体俯仰；所述主钻安装体套装于所述安装主体上，以带动所述主钻部一起沿所述第一轴线上下移动。

与最接近的现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有如下有益效果：

本申请实施例提供的用于在岩层上进行钻孔作业的技术方案中，采用履带式底盘，有效的提高了矿用自动化钻孔装置的通过性能；通过将安装主体转动安装于履带底盘上，带动主钻部在水平面内转动，在履带式底盘不移动的情形下，也能够对巷道周围的进行钻孔作业，有效的提高了自动化钻机的工作范围；通过将主钻部转动安装在安装主体上，使主钻部能够相对于安装主体进行俯仰摆动，在巷道中进行不同角度的钻孔作业，进一步提升了自动化钻机的工作范围；通过机械臂将钻杆库中存放的钻杆移动至主钻部进行填装；或者，将主钻部上完成钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至钻杆库中进行存放，不但实现了钻孔作业的自动化，有效地降低了人力成本，减轻劳动者的劳动量，而且可以给主钻部提供更多的钻杆，以及对钻杆进行整理，有效提高钻孔作业的效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。其中：

图1为根据本申请的一些实施例提供的矿用自动化钻孔装置的一结构示意图；

图2为根据本申请的一些实施例提供的机械臂与安装主体的装配示意图；

图3为根据本申请的一些实施例提供的机械臂的装配示意图；

图4为根据本申请的一些实施例提供的上下移动部的结构示意图；

图5为根据本申请的一些实施例提供的主钻安装体的装配示意图。

附图标记说明：

100-履带式底盘；200-安装主体；300-主钻部；400-钻杆库；500-机械臂；600-主钻安装体；201-旋转部；202-固定部；501-上下移动部；502-转动部；503-机械爪；504-第一伸缩缸；505-第二伸缩缸；601-第三电机；602-第三齿轮；901-第二夹紧面；902-第一夹紧面；511-转动齿圈；521-第一齿轮；531-第一电机；512-第二电机；522-第二齿轮；513-固定夹板；523-伸缩夹板。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。各个示例通过本申请的解释的方式提供而非限制本申请。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本申请的范围或精神的情况下，可在本申请中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本申请包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。

在本申请的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而不是要求本申请必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1-图5所示，该矿用自动化钻孔装置用于在岩层上进行钻孔作业，包括：履带式底盘100；安装主体200，安装主体200转动安装于履带式底盘100上，能够绕第一轴线转动，其中，第一轴线为安装主体200与履带式底盘100转动连接的垂直方向的轴线；主钻部300，主钻部300转动安装于安装主体200上，能够绕第二轴线转动，以对主钻部300的俯仰角度进行调节，其中，第二轴线垂直于第一轴线；钻杆库400，钻杆库400固定安装于安装主体200上，能够随安装主体200一起转动，钻杆库400用于存放钻孔作业的钻杆；机械臂500，滑动套装于安装主体200上，能够在安装主体200上沿第一轴线上下移动，机械臂500用于将钻杆库400中存放的钻杆移动至主钻部300进行填装；或者，将主钻部300上完成钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至钻杆库400中进行存放。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，自动化钻机采用履带式底盘100，有效的提高自动化钻机在巷道中的通过性能，适应巷道中比较复杂的道路；但也可以采用其它行走底盘形式，比如，轮胎式底盘，以提高自动化钻机的行进速度。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，安装主体200转动安装于履带式底盘100的上端面上，安装主体200可以采用一体成型工艺，以提高安装主体200的结构力学性能；也可以采用分体式工艺，以在保证安装主体200的结构力学性能的基础上，提高安装主体200的安装、运输和维护的便利性。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一些可选实施例中，安装主体200包括：旋转部201和固定部202，旋转部201为圆盘形结构，通过旋转支撑转动安装于履带式底盘100的上端面，其中，旋转支撑的轴线为第一轴线；固定部202为柱体结构，沿垂直方向固定安装于旋转部201的上端面的中央。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，旋转部201并不局限于采用圆盘型结构，也可以采用矩形结构，具体的结构形式可根据在履带式底盘100上的安装空间、形状决定。采用圆盘形式的旋转部201，便于通过旋转支撑与履带底盘连接，其中，旋转支撑安装在旋转部201的下方。在旋转部201的上端面中央固定安装固定部202，有利于提高安装主体200的受力工况，使安装主体200上的承载力均匀的分布于履带式底盘100上，有利于提高矿用自动化钻孔装置的稳定性。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，将固定部202设计为柱体结构，不但满足了主钻部300在进行钻孔作业时的结构性能要求，同时便于机械臂500在固定部202上安装维护的便利性。在此，可以将固定部202设计为圆柱体结构、棱柱体结构等。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一些可选实施例中，钻杆库400与主钻部300分别位于安装主体200的两侧。籍此，实现主钻部300与钻杆库400在矿用自动化钻孔装置的两侧的受力平衡，使矿用自动化钻孔装置的重心尽量的靠近中间平面，有效提高矿用自动化钻孔装置的稳定性。同时，钻杆库400和主钻部300分别位于安装主体200的两侧，便于机械臂500从钻杆库400中取出钻杆安装在主钻部300，或者，将主钻部300上的钻杆退卸下来放入钻杆库400中存放，使得自动化钻机的结构更加紧凑，提高自动化钻机的移动灵活性。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一些可选实施例中，钻杆库400对称设有两个存放腔体，存放腔体用于存放钻杆。籍此，机械臂500在将钻杆库400中的钻杆取出时，先将靠近安装主体200的存放腔体，即钻杆库400内侧的存放腔体中的钻杆取出，待钻杆库400内侧的存放腔体中的钻杆取出完毕后，机械臂500再从钻杆库400外侧的存放腔体中取出钻杆。在将主钻部300上的钻杆退卸下来时，机械臂500首先将钻杆放入钻杆库400外侧的存放腔体中，待钻杆库400外侧的存放腔体装满钻杆后，机械臂500再将退卸下来的钻杆放入钻杆库400内侧的存放腔体中。钻杆在钻杆库400中的存放方向与钻杆在主钻部300上的钻进方向平行且相反。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一些可选实施例中，机械臂500包括：上下移动部501、转动部502和机械爪503，山下移动部套装于安装主体200上，能够沿第一轴线上下移动；转动部502套装于上下移动部501的外侧，能够随上下移动部501一起移动，且能够相对于上下移动部501、绕第一轴线转动；机械爪503固定安装于转动部502上，用于抓取钻杆库400中存放的钻杆，或者，协助主钻部300对完成钻孔作业的钻杆进行退卸。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，通过上下移动部501沿第一轴线在安装主体200上上下移动，带动机械臂500上下移动，便于机械臂500有效的适应钻杆库400中钻杆与主钻部300之间的高度差，抓取钻杆库400中存放的钻杆，或者，协助主钻部300对完成钻孔作业的钻杆进行退卸。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一具体的例子中，上下移动部501的上端设有第一电机531，第一电机的输出端通过第一齿轮521与安装主体200上的齿条相啮合，其中，齿条沿第一轴线方向延伸。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，上下移动部501为圆柱体结构，在上端的外侧壁上设有安装平面，安装平面上安装第一电机，第一电机531的输出端连接第一齿轮521；安装平面的中部设有凵型开口，第一齿轮521位于凵型开口内。上下移动部501的中心，沿第一轴线方向设有与安装主体200相适配的上下移动孔(比如，横截面为正方形)，上下移动部501通过上下移动孔套装在安装主体200上。对应的，在安装主体200上沿第一轴线方向设有齿条，齿条正对凵型开口，以使第一齿轮521与齿条相啮合。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在另一具体的例子中，上下移动部501下端沿轴向设有转动齿圈511，相应的，转动部502上设有第二电机512，第二电机512的输出端通过第二齿轮522与转动齿圈511相啮合，以带动转动部502绕第一轴线相对于上下移动部501转动。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，上下移动部501的外侧面为圆柱面，在转动部502的中部设有与上下移动部501的外侧面相适配的圆形安装孔，以使转动部502通过圆形安装孔套装在上下移动部501。转动部502上设第二电机512，第二电机512的输出端连接第二齿轮522，第二齿轮522与转动齿圈511相啮合，籍此，在第二电机512的作用下，可以使转动部502相对于上下移动部501绕第一轴线转动。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在另一具体的例子中，机械爪503包括固定夹板513和伸缩夹板523；固定夹板513连接于转动部502上，固定夹板513上设有第一夹紧面902，伸缩夹板523伸缩连接于固定夹板513上，伸缩夹板523上设有第二夹紧面901，伸缩夹板523能够相对于固定夹板513移动，以由第二夹紧面901与第一夹紧面902相配合夹紧钻杆；其中，第一夹紧面902为1/2圆弧面，第二加紧面由1/4圆弧面与平面组成。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，固定夹板513位于自动化钻机的内侧，伸缩夹板523位于自动化钻机的外侧，在夹紧钻杆时，由伸缩夹板523上的第二夹紧面901与固定夹板513上的第一夹紧面902配合夹紧钻杆。将第一夹紧面902设计为1/2圆弧面，第二夹紧面901设计为1/4圆弧面与平面的组合形态，当第一加紧面向外伸出，钻杆可自由落入钻杆库400中。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一具体的应用场景中，固定夹板513通过第一伸缩缸504连接于转动部502上，能够在第一伸缩缸504的带动下相对于转动部502伸缩移动；伸缩夹板523通过第二伸缩缸505连接于固定夹板513上，能够在第二伸缩缸505的带动下相对于固定夹板513移动，其中，第二伸缩缸505位于固定夹板513的上部。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，第一伸缩缸504、第二伸缩缸505可以为气缸、油缸等。第一伸缩缸504的一端固定连接于转动部502上，比如，固定连接于转动部502的一侧面上；第一伸缩缸504的另一端固定连接固定夹板513，比如，固定连接于固定夹板513的外侧面的中央部位。第二伸缩缸505的缸筒可以固定连接于固定夹板513的外侧面，第二伸缩缸505的杠杆固定连接于伸缩夹板523的内侧面上，以带动伸缩夹板523移动。第二伸缩缸505可以有两个，两个第二伸缩缸505沿钻杆夹紧时的轴线方向并列设置，以更为有效的夹紧钻杆。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在一些可选实施例中，矿用自动化钻孔装置还包括：主钻安装体600，主钻安装体600上转动安装主钻部300，以使主钻部300能够绕第二轴线相对于主钻安装体600俯仰；主钻安装体600套装于安装主体200上，以带动主钻部300一起沿第一轴线上下移动。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

在本申请实施例中，主钻安装体600为柱体结构，在柱体结构的外侧面上设置有主钻安装台，主钻部300转动安装在主钻安装台上，能够绕第二轴线进行俯仰运动，调整钻孔角度。在主钻安装体600中部设有沿第一轴线方向的通孔，以使主钻安装体600套装在安装主体200上，且位于机械臂500的下方。主钻安装体600的侧面安装第三电机601，第三电机601的输出端连接第三齿轮602，对应的，主钻安装体600的侧面设有齿轮孔，第三齿轮602穿过齿轮孔与安装主体200上的齿条相啮合，以在第三电机601的带动下，带动主钻安装体600上下沿第一轴线上下移动，调整主钻部300的高度，以适应巷道中不同高度的钻孔作业。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

本申请实施例中，采用履带式底盘100，有效的提高了矿用自动化钻孔装置的通过性能；通过将安装主体200转动安装于履带底盘上，带动主钻部300在水平面内转动，在履带式底盘100不移动的情形下，也能够对巷道周围的进行钻孔作业，有效的提高了自动化钻机的工作范围；通过将主钻部300转动安装在安装主体200上，使主钻部300能够相对于安装主体200进行俯仰摆动，在巷道中进行不同角度的钻孔作业，进一步提升了自动化钻机的工作范围；通过机械臂500将钻杆库400中存放的钻杆移动至主钻部300进行填装；或者，将主钻部300上完成钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至钻杆库400中进行存放，不但实现了钻孔作业的自动化，有效地降低了人力成本，减轻劳动者的劳动量，而且可以给主钻部300提供更多的钻杆，以及对钻杆进行整理，有效提高钻孔作业的效率。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

以上仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种矿用自动化钻孔装置，用于在岩层上进行钻孔作业，其特征在于，包括：

履带式底盘；

安装主体，所述安装主体转动安装于所述履带式底盘上，能够绕第一轴线转动，其中，所述第一轴线为所述安装主体与所述履带式底盘转动连接的垂直方向的轴线；

主钻部，所述主钻部转动安装于所述安装主体上，能够绕第二轴线转动，以对所述主钻部的俯仰角度进行调节，其中，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；

钻杆库，所述钻杆库固定安装于所述安装主体上，能够随所述安装主体一起转动，所述钻杆库用于存放所述钻孔作业的钻杆；

机械臂，滑动套装于所述安装主体上，能够在所述安装主体上沿所述第一轴线上下移动，所述机械臂用于将所述钻杆库中存放的所述钻杆移动至所述主钻部进行填装；或者，将所述主钻部上完成所述钻孔作业的钻杆进行退卸，并移动至所述钻杆库中进行存放。

2.根据权利要求1所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述安装主体包括：旋转部和固定部，

所述旋转部为圆盘形结构，通过旋转支撑转动安装于所述履带式底盘的上端面，其中，所述旋转支撑的轴线为所述第一轴线；

固定部为柱体结构，沿垂直方向固定安装于所述旋转部的上端面的中央。

3.根据权利要求1所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述钻杆库与所述主钻部分别位于所述安装主体的两侧。

4.根据权利要求1所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述钻杆库对称设有两个存放腔体，所述存放腔体用于存放所述钻杆。

5.根据权利要求1所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述机械臂包括：上下移动部、转动部和机械爪，

所述上下移动部套装于所述安装主体上，能够沿所述第一轴线上下移动；

所述转动部套装于所述上下移动部的外侧，能够随所述上下移动部一起移动，且能够相对于所述上下移动部、绕所述第一轴线转动；

所述机械爪固定安装于所述转动部上，用于抓取所述钻杆库中存放的钻杆，或者，协助所述主钻部对完成所述钻孔作业的钻杆进行退卸。

6.根据权利要求5所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述上下移动部的上端设有第一电机，所述第一电机的输出端通过第一齿轮与所述安装主体上的齿条相啮合，其中，所述齿条沿所述第一轴线方向延伸。

7.根据权利要求6所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述上下移动部下端绕周向设有转动齿圈，相应的，所述转动部上设有第二电机，所述第二电机的输出端通过第二齿轮与所述转动齿圈相啮合，以带动所述转动部绕所述第一轴线相对于所述上下移动部转动。

8.根据权利要求5所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述机械爪包括：固定夹板和伸缩夹板；

所述固定夹板连接于所述转动部上，所述固定夹板上设有第一夹紧面，所述伸缩夹板伸缩连接于所述固定夹板上，所述伸缩夹板上设有第二夹紧面，所述伸缩夹板能够相对于所述固定夹板移动，以由所述第二夹紧面与所述第一夹紧面相配合夹紧所述钻杆；其中，所述第一夹紧面为1/2圆弧面，所述第二夹紧面由1/4圆弧面与平面组成。

9.根据权利要求8所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述固定夹板通过第一伸缩缸连接于所述转动部上，能够在所述第一伸缩缸的带动下相对于所述转动部伸缩移动；所述伸缩夹板通过第二伸缩缸连接于所述固定夹板上，能够在所述第二伸缩缸的带动下相对于所述固定夹板移动，其中，所述第二伸缩缸位于所述固定夹板的上部。

10.根据权利要求1-9任一所述的矿用自动化钻孔装置，其特征在于，所述矿用自动化钻孔装置还包括：主钻安装体，

所述主钻安装体上转动安装所述主钻部，以使所述主钻部能够绕所述第二轴线相对于所述主钻安装体俯仰；

所述主钻安装体套装于所述安装主体上，以带动所述主钻部一起沿所述第一轴线上下移动。

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