CN113247681A - 一种码垛顶升装置、码垛设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及盒体码垛技术领域，特别涉及一种码垛顶升装置、码垛设备及方法，码垛顶升装置包括托台、第一托板、第二托板和联动组件；第一托板和第二托板分别设于托台上方同一高度的两侧边；联动组件包括相联动连接的顶升机构、第一托板伸缩机构和第二托板伸缩机构。本发明通过联动组件对托台、第一托板和第二托板进行联动控制，通过顶升机构驱动托台的升降带动料盒升起，通过第一托板伸缩机构和第二托板伸缩机构驱动分别设置在托台上方同一高度两侧的第一托板和第二托板做相靠近或远离运动，使得第一托板和第二托板运动相远离待料盒下表面通过第一托板上表面高度后相靠近将料盒拦截，在联动控制下重复动作完成料盒码垛。

Description

一种码垛顶升装置、码垛设备及方法

技术领域

本发明涉及盒体码垛技术领域，特别涉及一种码垛顶升装置、码垛设备及方法。

背景技术

随着经济社会的不断发展，人们生活水平在不断提升，对商品的包装外观质量也越来越高，许多精致物品如手机、首饰、礼品、香烟等高消费产品的精美的外包装也逐渐成为产品竞争力的一部分，因此产业中包装生产也成为非常重要的一环，包装设备也随之具有非常大的发展空间，从最初的人工包装逐渐向自动化、高效化转变。

包装盒在完成制作后需要对其进行码垛以方便存储运输，现有技术中例如一些码垛机器采用机械手进行码垛，该类码垛机机械数价格昂贵，成本较高且容易损坏；一些码垛机器采用输送带和升降码垛仓进行码垛，码垛仓处于输送带一端的下方接取料盒并下降接取下一层物料的方式进行码垛，该类码垛机由于自上而下的码垛方式，垛码一般处于低位，造成后续处理搬运的能耗较高；再例如申请号为CN201822193219.4，公开日期为2019年8月20日的中国专利公开了一种用于成品笔包装的码垛机构，通过顶升装置自下而上进行码垛，解决上述能耗较高的问题，但是该类型码垛机码垛时需要阻挡结构阻止上方的垛码落下，该专利中通过可旋转的导料卡块结构实现，使盒体在顶料板的推动下向上运动，在盒体的抵触下导料卡块绕一轴旋转，盒体翻越导料卡块，以使得第四盒体底部接触导料卡块上表面。

但是由于盒体和导料卡块抵触的关系，上述码垛机存在损伤盒体的问题需要解决。

发明内容

为解决如上所述现有技术码垛过程中盒体容易受损的问题，本发明提供一种码垛顶升装置，包括托台、第一托板、第二托板和联动组件；所述第一托板和所述第二托板分别设于所述托台上方同一高度的两侧边；所述联动组件包括相联动连接的顶升机构、第一托板伸缩机构和第二托板伸缩机构，所述联动组件通过所述顶升机构与所述托台相连接、通过所述第一托板伸缩机构与所述第一托板相连接、通过所述第二托板伸缩机构与所述第二托板相连接，所述顶升机构驱动所述托台做升降运动并使得所述托台上升时通过所述第一托板伸缩机构和所述第二托板伸缩机构驱动所述第一托板和所述第二托板运动相远离待料盒下表面通过所述第一托板上表面高度后相靠近。

进一步地，所述联动组件还包括转轴，所述顶升机构、所述第一托板伸缩机构和所述第二托板伸缩机构通过所述转轴相联动连接。

进一步地，所述顶升机构包括曲柄结构、第一连杆、第一滑块和第一Z向滑道；

所述曲柄结构形成于所述转轴中部，所述曲柄结构的一端与所述转轴相固连，另一端设有铰接轴；

所述第一连杆的一端通过所述铰接轴与所述曲柄结构相铰接，另一端与所述第一滑块相铰接；

所述第一滑块一方面与所述第一Z向滑道滑动连接，另一方面与所述托台的底部固连；

所述第一Z向滑道固定在机架上，所述Z方向为沿重力的竖直方向。

进一步地，所述第一托板伸缩机构包括第一凸轮机构和第一连杆滑块机构；所述第一凸轮机构一方面与所述转轴相连接，另一方面通过所述第一连杆滑块机构与所述第一托板相连接，所述转轴通过所述第一凸轮机构和所述第一连杆滑块机构驱动所述第一托板在X方向上伸缩运动，所述X方向为与料盒进入所述顶升装置的Y方向和所述Z方向均垂直的方向；

所述第一托板伸缩机构还包括第一安装架，所述第一凸轮机构和所述第一连杆滑块机构均与所述第一安装架相连接。

进一步地，所述第一凸轮机构包括第一凸轮、第二滑块和第二Z向滑道；

所述第一凸轮与所述转轴周向固连以随所述转轴共同转动；

所述第二滑块的一端具有抵接部，所述第二滑块一方面通过所述抵接部与所述第一凸轮相抵接、另一方面与所述第二Z向滑道滑动连接；

所述第二Z向滑道固设于所述第一安装架上；

所述凸轮机构通过所述第二滑块与所述连杆滑块机构相连接。

进一步地，所述连杆滑块机构包括第二连杆、第三滑块和第一X向滑道；

所述第二连杆的一端与所述第二滑块相铰接，另一端与所述第三滑块相铰接；

所述第三滑块一方面与所述第一X向滑道滑动连接，另一方面与所述第一托板可调节连接；

所述第一X向滑道固设于所述第一安装架顶部。

进一步地，所述顶升装置还包括X向调节机构和两Z向调节机构；

所述X向调节机构分别与所述第一托板伸缩机构和所述第二托板伸缩机构相连接用于调节二者在X方向上的间距进而调节所述第一托板和所述第二托板在X方向上的间距，以适应X方向上尺寸不同的料盒；

两所述Z向调节机构分别设于所述第一托板伸缩机构和所述第二托板伸缩机构上并分别与所述第一托板和所述第二托板相连接用于调节所述第一托板和所述第二托板在Z方向上的安装高度，以适应Z方向上尺寸不同的料盒规格。

进一步地，所述托台下降至最低位置时，所述第一托板的下表面与所述托台的上表面在Z方向上的高度差大于料盒在Z方向上的高度；

所述托台上升使所述料盒上表面高度抵达所述第一托板下表面高度时，所述第一托板和所述第二托板之间的间距大于或者匹配于料盒在X方向上的最大尺寸；

所述托台上升至最高位置时，所述托台的上表面在Z方向上高于所述第一托板的上表面的高度、所述第一托板和所述第二托板之间的间距小于料盒在X方向上的最大尺寸且大于所述托台在X方向上的尺寸。

本发明还提供一种码垛设备，采用上任一项所述的码垛顶升装置。

本发明还提供一种码垛方法，包括以下步骤：

S10：提供如上任一项所述的码垛顶升装置；

S20：料盒被移动至托台之上；

S30：通过联动组件驱动所述托台上升、第一托板和第二托板运动相远离，使得所述托台上升至所述料盒的上表面与所述第一托板的下表面在Z方向上平齐时所述第一托板和所述第二托板之间的间距大于或者匹配于所述料盒在X方向上的最大尺寸；

S40：通过所述联动组件驱动所述托台上升至最高点后、第一托板和第二托板运动相靠近至使得所述第一托板和所述第二托板之间的间距小于所述料盒在X方向上的最大尺寸且大于所述托台在X方向上的尺寸；

S50：通过所述联动组件驱动所述托台下降至最低点后若所述第一托板上的料盒数量大于或者等于预定数量完成本次码垛，若所述第一托板上的料盒数量小于预定数量重新执行所述步骤S20，直至完成码垛。

本发明提供的码垛顶升装置通过联动组件对托台、第一托板和第二托板进行联动控制，通过顶升机构驱动托台的升降带动料盒升起，通过第一托板伸缩机构和第二托板伸缩机构驱动分别设置在托台上方同一高度两侧的第一托板和第二托板做相靠近或远离运动，使得托台升起时第一托板和第二托板相远离以使得料盒升起、托台下降时第一托板和第二托板伸出将料盒拦截，在联动控制下重复动作完成料盒码垛。与现有技术相比本发明通过机械结构控制托台、第一托板和第二托板配合动作实现向上码垛，避免盒体与硬物接触受到损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的码垛顶升装置实施例主视示意图；

图2为本实施例联动组件的结构示意图；

图3为图2中A区域的局部放大图；

图4为图2中B区域的局部放大图；

图5为本实施例立体示意图；

图6为本实施例后视示意图。

附图标记：

100托台 200第一托板 300第二托板

400联动组件 410顶升机构 411曲柄结构

412第一连杆 413第一滑块 414第一Z向滑道

411a铰接轴 420第一托板伸缩机构 421第一凸轮机构

421a第一凸轮 421b第二滑块 421c第二Z向滑道

422第一连杆滑块机构 422a第二连杆 422b第三滑块

422c第一X向滑道 423第一安装架 430第二托板伸缩机构

500X向调节机构 600Z向调节机构 440转轴

433第二安装架

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明提供一种码垛顶升装置，包括托台100、第一托板200、第二托板300和联动组件400；第一托板200和第二托板300分别设于托台100上方同一高度的两侧边；联动组件400包括相联动连接的顶升机构410、第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430，联动组件400通过顶升机构410与托台100相连接、通过第一托板伸缩机构420与第一托板200相连接、通过第二托板伸缩机构430与第二托板300相连接，顶升机构410驱动托台100做升降运动并使得托台100上升时通过第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430驱动第一托板200和第二托板300运动相远离、托台100下降时第一托板200和第二托板300运动相靠近。

具体实施时，如图1和图2所示，以长方体形状的料盒作为本实施例的码垛操作对象，较佳地，本实施例也可应用于例如圆形或三角形等其他形状料盒的码垛作业。包括具有水平上表面用于承载待码垛料盒的托台100以及用于承载垛码的第一托板200和第二托板300，第一托板200和第二托板300分别设于托台100上方同一高度的两侧边，用于供下方的料盒通过第一托板200所在高度后将垛码拦截进行下一个料盒的码垛。托台100、第一托板200和第二托板300通过联动组件400联动连接并在联动组件400的联动控制下配合动作，具体地联动组件400包括与托台100相连接的顶升机构410、与第一托板200相连接的第二托板伸缩机构420和与第二托板300相连接的第二托板伸缩机构430，联动组件400通过顶升机构410带动托台100上升时通过第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430带动第一托板200和第二托板300向相背离的方向运动，即在如图1所示X方向上相远离，使得托台100上的料盒得以通过第一托板200和第二托板300所在高度，第一托板200和第二托板300上的料盒垛码将被托台100上的料盒顶起；托台100下降时第一托板200和第二托板300被驱动相靠近将新的料盒垛码拦截于其上，托台100继续下降至上料位置重复动作。

与现有技术中分别通过多组动力源控制第一托板200、第二托板300以及托台100的升降的方案相比，本实施例通过联动组件400实现联动控制仅需一个动力源，相比多组动力源的安装调试和使用控制的高昂成本，本实施例便于控制成本较低，且码垛过程中料盒无需与硬物接触，不会受到损坏，码垛质量较高。

具体地，如图2所示，联动组件400中的顶升机构410、第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430通过转轴440相联动连接，转轴440的一端与动力源相连接用于传递动力，如图3所示其中顶升机构410为包括曲柄结构411、第一连杆412、第一滑块413和第一Z向滑道414形成的曲柄滑块机构，曲柄结构411的一端具有铰接轴411a并通过铰接轴411a与第一连杆412的一端相铰接、具有旋转中心的另一端与转轴440相固连随转轴440的转动而转动，第一连杆412的另一端与滑动连接在第一Z向滑道414上的第一滑块413的相铰接，第一Z向滑道414固设在机架上，第一滑块413，一安装架与第一滑块413相固连，安装架的顶部固设有托台100。

转轴440转动时曲柄结构411随之转动，通过第一连杆412带动第一滑块413沿第一Z向滑道414做往复运动，进而带动托台100在Z方向上即重力方向上升降以带动料盒顶升。

如图2、图4和图5所示，第一托板伸缩机构420包括第一凸轮机构421、第一连杆滑块机构422和第一安装架423，转轴440依次通过第一凸轮机构421和第一连杆滑块机构422与第一托板200相连接用于控制第一托板200在X方向上做伸缩运动，其中X方向为与料盒进入顶升装置的Y方向和Z方向均垂直的方向；第一凸轮机构421包括与转轴440相固连的第一凸轮421a、第二滑块421b以及固设在第一安装架423上的第二Z向滑道421c，第二滑块421b滑动设置在第二Z向滑道421c上并且一端通过抵接部与第一凸轮421a相抵接、另一端与第一连杆滑块机构422中的第二连杆422a的一端相铰接，较佳地，抵接部采用但不限于滚子结构以降低高副接触磨损，第二连杆422a的另一端通过连接架与第三滑块422b的相铰接，其中连接架与第三滑块422b相固连且具有设于其上的第一托板200，第一托板200可调设置在连接架上用于调节托板200的高度，第三滑块422b滑动设置在第一X向滑道422c上。

优选地，第二托板伸缩机构430具有与第一托板伸缩机构420相同或相类似的结构用于通过转轴440的转动带动第二托板300在X方向上与第一托板200同步做伸缩运动，使得第一托板200和第二托板300向相远离或靠进彼此的方向运动。

转轴440转动时，带动同轴的第一凸轮421a转动，通过抵接部带动第二滑块421b沿第二Z向滑道421c移动，第二Z向滑道421c在移动中通过第二连杆422a带动第三滑块422b、连接架以及第一托板200沿第一X向滑道422c做往复运动，同步地第二托板300在第二托板伸缩机构430的带动下与第一托板200同时向靠近或远离彼此的方向移动。

优选地，为了适应料盒尺寸，本实施例中托台100与第一托板200和第二托板300之间的位置距离具有以下关系。

为保证具有容纳料盒的空间，托台100周围在X方向上应当具有大于料盒在X方向上的最大尺寸，即如图6所示托台100两侧的第一安装架423和第二托板伸缩机构430的第二安装架433上的护板结构之间在X方向上具有大于料盒在X方向上的最大尺寸的间距；当托台100下降至最低位置即托台100接收料盒的位置时，一方面第一托板200和第二托板300的下表面与托台100的上表面在Z方向上的高度差大于料盒在Z方向上的高度，较佳地，高度差应当为料盒高度的1/7-1/10保持较低的高度差有利于降低能耗提高效率，另一方面第一托板200和第二托板300之间的间距应当小于料盒在X方向上的最大尺寸的间距以拦截位于第一托板120和第二托板130上方的垛码。

托台100带动料盒上升至料盒上表面与第一托板200下表面平齐时第一托板200和第二托板300之间的间距大于或者匹配与料盒在X方向上的最大尺寸，以使得料盒通过第一托板200和第二托板300时不会触碰到硬物，以避免料盒遭受损坏。

托台100带动料盒上升至最高位置时，托台100的上表面即料盒的下表面应当高于第一托板200上表面的高度，且第一托板200和第二托板300向彼此相靠近的方向运动至二者之间的间距小于料盒在X方向上的最大尺寸以准备拦截将随托台100下降的料盒垛码，为了便于料盒垛码的拦截，托台100在X方向上的尺寸应当小于料盒在X方向上的最大尺寸且接收料盒时料盒的两侧均超出托台100的边缘，而为第一托板200和第二托板300提供拦截的空间，第一托板200和第二托板300两者之间此时的间距也应当同时满足大于托台100在X方向上的尺寸，以避免发生干涉和碰撞。

优选地，为了解决对于不同规格料盒的适应性问题，本实施例还提供了以下方案解决。

如图6所示，第一托板伸缩机构420设置在第一安装架423上，第二托板伸缩机构430设置在第二安装架433上，本实施例中，第一安装架423和第二安装架433的底部均与机架通过滑块滑动连接且滑动方向均为X方向，第一托板伸缩机构420通过第一安装架423与X向调节机构500相连接，第二托板伸缩机构430通过第二安装架433与X向调节机构500相连接，本实施例中X向调节机构500采用但不限于丝杠螺母机构进行调节，X向调节机构500通过两副螺纹相反且同轴转动的丝杠螺母副分别与第一安装架423和第二安装架433相连接，通过手轮上施加转矩以调节第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430之间的间距进而调节第一托板200和第二托板300在X方向上的初始间距，以适应X方向上尺寸不同的料盒规格；其中第一托板伸缩机构420中的第一凸轮421a以及第二托板伸缩机构430中的第二凸轮与转轴440为周向固定、轴向滑动连接的关系，第一凸轮421a在转轴440的轴向上与第一安装架423相连接，以使得第一凸轮421a和第二凸轮将随机构的移动而移动。

如图6所示，还设有两Z向调节机构600，分别设置在第一托板伸缩机构42和第二托板伸缩机构430上，第一托板200和第二托板300均通过Z向调节机构600安装在第一托板伸缩机构420和第二托板伸缩机构430的连接架上，Z向调节机构600采用但不限于丝杠螺母机构等直线运动机构调节第一托板200和第二托板300的高度，以适应Z方向上尺寸不同的料盒。

优选地，为解决料盒移载至托台100上的问题，本实施例还包括移载组件和导板，如图6所示，托台100的两侧设有传送带用于将料盒移载至托台100上，在托台100在Y方向上的一侧还根据料盒Y方向上的尺寸设有限位结构以便于料盒上料。料盒沿Y方向进入码垛顶升装置的两侧还设于导板，两导板间的间距宽度连续变窄用于将料盒导入。

实际使用时，托台接收料盒后通过联动组件驱动托台上升、第一托板和第二托板运动相远离，使得托台上升至料盒的上表面与第一托板的下表面在Z方向上平齐时第一托板和第二托板之间的间距大于或者匹配于料盒在X方向上的最大尺寸；通过联动组件驱动托台上升至最高点后、第一托板和第二托板运动相靠近至使得第一托板和第二托板之间的间距小于料盒在X方向上的最大尺寸且大于托台在X方向上的尺寸；通过联动组件驱动托台下降至最低点后重新上述动作进行码垛。与现有技术相比，本发明通过机械结构控制托台、第一托板和第二托板配合动作实现向上码垛，避免盒体与硬物接触受到损伤。

本发明还提供一种码垛设备，采用上任一项所述的码垛顶升装置。

本发明还提供一种码垛方法，包括以下步骤：

S10：提供如权利要求1-8任一项所述的码垛顶升装置；

S20：料盒被移动至托台之上；

S30：通过联动组件驱动所述托台上升、第一托板和第二托板运动相远离，使得所述托台上升至所述料盒的上表面与所述第一托板的下表面在Z方向上平齐时所述第一托板和所述第二托板之间的间距大于或者匹配于所述料盒在X方向上的最大尺寸；

S40：通过所述联动组件驱动所述托台上升至最高点后、第一托板和第二托板运动相靠近至使得所述第一托板和所述第二托板之间的间距小于所述料盒在X方向上的最大尺寸且大于所述托台在X方向上的尺寸；

S50：通过所述联动组件驱动所述托台下降至最低点后若所述第一托板上的料盒数量大于或者等于预定数量完成本次码垛，若所述第一托板上的料盒数量小于预定数量重新执行所述步骤S20，直至完成码垛。

尽管本文中较多的使用了诸如托台、第一托板、第二托板、联动组件、顶升机构、曲柄结构、第一连杆、第一滑块、第一Z向滑道、铰接轴、第一托板伸缩机构、第一凸轮机构、第一凸轮、第二滑块、第二Z向滑道、第一连杆滑块机构、第二连杆、第三滑块、第一X向滑道、第一安装架、第二托板伸缩机构、X向调节机构、Z向调节机构和转轴等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种码垛顶升装置，其特征在于：包括托台(100)、第一托板(200)、第二托板(300)和联动组件(400)；

所述第一托板(200)和所述第二托板(300)分别设于所述托台(100)上方同一高度的两侧边；

所述联动组件(400)包括相联动连接的顶升机构(410)、第一托板伸缩机构(420)和第二托板伸缩机构(430)，所述联动组件(400)通过所述顶升机构(410)与所述托台(100)相连接、通过所述第一托板伸缩机构(420)与所述第一托板(200)相连接、通过所述第二托板伸缩机构(430)与所述第二托板(300)相连接，所述顶升机构(410)驱动所述托台(100)做升降运动并使得所述托台(100)上升时通过所述第一托板伸缩机构(420)和所述第二托板伸缩机构(430)驱动所述第一托板(200)和所述第二托板(300)运动相远离待料盒下表面通过所述第一托板200上表面高度后相靠近。

2.根据权利要求1所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述联动组件(400)还包括转轴(440)，所述顶升机构(410)、所述第一托板伸缩机构(420)和所述第二托板伸缩机构(430)通过所述转轴(440)相联动连接。

3.根据权利要求2所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述顶升机构(410)包括曲柄结构(411)、第一连杆(412)、第一滑块(413)和第一Z向滑道(414)；

所述曲柄结构(411)形成于所述转轴(440)中部，所述曲柄结构(411)的一端与所述转轴(440)相固连，另一端设有铰接轴(411a)；

所述第一连杆(412)的一端通过所述铰接轴(411a)与所述曲柄结构(411)相铰接，另一端与所述第一滑块(413)相铰接；

所述第一滑块(413)一方面与所述第一Z向滑道(414)滑动连接，另一方面与所述托台(100)的底部固连；

所述第一Z向滑道(414)固定在机架上，所述Z方向为沿重力的竖直方向。

4.根据权利要求3所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述第一托板伸缩机构(420)包括第一凸轮机构(421)和第一连杆滑块机构(422)；所述第一凸轮机构(421)一方面与所述转轴(440)相连接，另一方面通过所述第一连杆滑块机构(422)与所述第一托板(200)相连接，所述转轴(440)通过所述第一凸轮机构(421)和所述第一连杆滑块机构(422)驱动所述第一托板(200)在X方向上伸缩运动，所述X方向为与料盒进入所述顶升装置的Y方向和所述Z方向均垂直的方向；

所述第一托板伸缩机构(420)还包括第一安装架(423)，所述第一凸轮机构(421)和所述第一连杆滑块机构(422)均与所述第一安装架(423)相连接。

5.根据权利要求4所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述第一凸轮机构(421)包括第一凸轮(421a)、第二滑块(421b)和第二Z向滑道(421c)；

所述第一凸轮(421a)与所述转轴(440)周向固连以随所述转轴(440)共同转动；

所述第二滑块(421b)的一端具有抵接部，所述第二滑块(421b)一方面通过所述抵接部与所述第一凸轮(421a)相抵接、另一方面与所述第二Z向滑道(421c)滑动连接；

所述第二Z向滑道(421c)固设于所述第一安装架(423)上；

所述凸轮机构(421)通过所述第二滑块(421b)与所述连杆滑块机构(422)相连接。

6.根据权利要求5所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述连杆滑块机构(422)包括第二连杆(422a)、第三滑块(422b)和第一X向滑道(422c)；

所述第二连杆(422a)的一端与所述第二滑块(421b)相铰接，另一端与所述第三滑块(422b)相铰接；

所述第三滑块(422b)一方面与所述第一X向滑道(422c)滑动连接，另一方面与所述第一托板(200)可调节连接；

所述第一X向滑道(422c)固设于所述第一安装架(423)顶部。

7.根据权利要求1所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述顶升装置还包括X向调节机构(500)和两Z向调节机构(600)；

所述X向调节机构(500)分别与所述第一托板伸缩机构(420)和所述第二托板伸缩机构(430)相连接用于调节二者在X方向上的间距进而调节所述第一托板(200)和所述第二托板(300)在X方向上的间距，以适应X方向上尺寸不同的料盒；

两所述Z向调节机构(600)分别设于所述第一托板伸缩机构(420)和所述第二托板伸缩机构(430)上并分别与所述第一托板(200)和所述第二托板(300)相连接用于调节所述第一托板(200)和所述第二托板(300)在Z方向上的安装高度，以适应Z方向上尺寸不同的料盒规格。

8.根据权利要求1所述的码垛顶升装置，其特征在于：所述托台(100)下降至最低位置时，所述第一托板(200)的下表面与所述托台(100)的上表面在Z方向上的高度差大于料盒在Z方向上的高度；

所述托台(100)上升使所述料盒上表面高度抵达所述第一托板(200)下表面高度时，所述第一托板(200)和所述第二托板(300)之间的间距大于或者匹配于料盒在X方向上的最大尺寸；

所述托台(100)上升至最高位置时，所述托台(100)的上表面在Z方向上高于所述第一托板(200)的上表面的高度、所述第一托板(200)和所述第二托板(300)之间的间距小于料盒在X方向上的最大尺寸且大于所述托台(100)在X方向上的尺寸。

9.一种码垛设备，其特征在于：采用如权利要求1-8任一项所述的码垛顶升装置。

10.一种码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：提供如权利要求1-8任一项所述的码垛顶升装置；

S20：料盒被移动至托台之上；

S30：通过联动组件驱动所述托台上升、第一托板和第二托板运动相远离，使得所述托台上升至所述料盒的上表面与所述第一托板的下表面在Z方向上平齐时所述第一托板和所述第二托板之间的间距大于或者匹配于所述料盒在X方向上的最大尺寸；

S40：通过所述联动组件驱动所述托台上升至最高点后、第一托板和第二托板运动相靠近至使得所述第一托板和所述第二托板之间的间距小于所述料盒在X方向上的最大尺寸且大于所述托台在X方向上的尺寸；

S50：通过所述联动组件驱动所述托台下降至最低点后若所述第一托板上的料盒数量大于或者等于预定数量完成本次码垛，若所述第一托板上的料盒数量小于预定数量重新执行所述步骤S20，直至完成码垛。

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