CN113247132A - 一种带有调节装置的移动机器人支撑架 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了涉及机器人探测技术领域，具体为一种带有调节装置的移动机器人支撑架，包括动力箱、右支撑板、左支撑板和X形固定架，动力箱内设置有传动机构，传动机构中的第四齿轮侧面贯穿插接有传动轴，传动轴的两端对称开设有连接槽，对称分布的两个连接槽内均插接有连接杆，其中一个连接杆的一端通过圆杆与右支撑板转动连接，另一个连接杆的一端通过圆杆与左支撑板转动连接，动力箱的下端焊接有X形固定架，X形固定架的两侧对称设置有副推动机构，本发明的有益效果是：通过设置的动力箱对传动机构起到支撑防护的作用，保证传动机构稳定的运行。
Description
技术领域
本发明涉及机器人探测技术领域，具体为一种带有调节装置的移动机器人支撑架。
背景技术
机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等。
现有的爬行机器人可以运用于探测技术，能够大大的降低探测工作的危险。但现有的爬行机器人存在一定的弊端，爬行机器人生产完成后其大小多为固定不便的，当对不同环境进行探测时，需要用到不同型号大小的爬行机器人来进行探测；机器人的生产成本较高，这样就大大提高了探测的成本，且来回更换爬行机器人需要花费时间进行数据调整，大大降低了工作效率。
为此，我们提出了一种带有调节装置的移动机器人支撑架以解决上述弊端。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有调节装置的移动机器人支撑架，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有调节装置的移动机器人支撑架，包括动力箱、右支撑板、左支撑板和X形固定架，所述动力箱内设置有传动机构，所述传动机构中的第四齿轮侧面贯穿插接有传动轴，所述传动轴的两端对称开设有连接槽，对称分布的两个连接槽内均插接有连接杆，其中一个连接杆的一端通过圆杆与右支撑板转动连接，另一个连接杆的一端通过圆杆与左支撑板转动连接，所述动力箱的下端焊接有X形固定架，所述X形固定架的两侧对称设置有副推动机构，所述动力箱的下端在副推动机构的外侧设置有主推动机构，所述主推动机构内左右对称设置有缓冲机构，所述主推动机构的下端设置有锁紧机构。
优选的，所述传动机构包括有：电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述动力箱通过支架连接有电机，所述电机的输出轴连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的侧面啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的侧面焊接有第一齿轮，所述第一齿轮的上啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的侧面焊接有第三齿轮，所述第三齿轮上啮合连有第四齿轮，所述第四齿轮与传动轴焊接。
优选的，所述第一齿轮和第二斜齿轮通过销杆与动力箱转动连接，所述第三齿轮和第二齿轮通过销杆与动力箱转动连接。
优选的，所述副推动机构包括有：固定套筒、滑槽、滑杆和滑块，所述X形固定架的两侧对称焊接有固定套筒，所述固定套筒的上端左右对称开设有滑槽，所述固定套筒的两端对称插接有滑杆，所述滑杆的一端焊接有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，其中一个滑杆的一端与右支撑板焊接，另一个滑杆的一端与左支撑板焊接。
优选的，所述滑杆为正六边形杆，所述滑杆与固定套筒滑动连接。
优选的，所述主推动机构包括有：底板和齿轮盘，所述动力箱的下端对称焊接有底板，所述底板的侧面贯穿开设有活动槽，所述活动槽底端的两侧对称开设有凹槽，所述活动槽内转动连接有齿轮盘，所述齿轮盘上贯穿插接有转轴，所述转轴与底板转动连接，所述转轴的上端穿过底板与调节旋钮焊接，所述活动槽内滑动配合有第一齿板和第二齿板，所述第一齿板和第二齿板的下端进焊接有滑板，所述滑板与凹槽滑动连接，所述第一齿板和第二齿板的端部均焊接有限位板。
优选的，所述第一齿板和第二齿板分布在齿轮盘的两侧，且第一齿板和第二齿板均和齿轮盘啮合，所述第一齿板的右端与右支撑板焊接，所述第二齿板的左端与左支撑板焊接。
优选的，所述缓冲机构包括有：固定块、缓冲弹簧和缓冲块，所述活动槽的底端左右对称焊接有固定块，所述固定块的侧面插接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端插接有缓冲块。
优选的，所述锁紧机构包括有：圆环形板、定位孔、固定框、拉杆、定位弹簧、凸形杆、把手和固定板，所述转轴上焊接有圆环形板，所述圆环形板的侧面成圆周阵列开设有定位孔，所述底板的上端焊接有固定框，所述固定框的一侧插接有拉杆，所述拉杆上套设有定位弹簧，所述拉杆的一端焊接有凸形杆，所述凸形杆的一端穿过固定框与定位孔插接，所述拉杆的另一端转动连接有把手，所述固定框远离凸形杆的一侧对称焊接有固定板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构设置合理，功能性强，具有以下优点：
1.利用设置的传动机构，通过齿轮之间的配合带动传动轴转动，从而为爬行机器人提供动力，通过设置的动力箱对传动机构起到支撑防护的作用，保证传动机构稳定的运行；
2.利用设置的锁紧机构，当需要调节爬行机器人的间距时，通过拉动把手将拉杆向外拉动，拉杆带动凸形杆移动，使凸形杆从定位孔内移出，同时凸形杆挤压定位弹簧，此时把手移动到固定板的端部，将把手转动九十度，使把手与固定板卡接，使拉杆和凸形杆固定，从而可以方便的对爬行机器人进行调节间距，当调节完成后，将把手反向转动九十度，在定位弹簧弹力的作用下使凸形杆插入定位孔内，通过凸形杆对圆环形板固定，从而对主推动机构锁紧；
3.当需要对爬行机器人的两侧间距进行调整来适应不同工作环境时，通过向外拉动拉杆，使凸形杆从定位孔内移出，再通过转动调节旋钮，使转轴带动齿轮盘转动，齿轮带动第一齿板向左运动，同时齿轮带动第二齿板向右运动，第一齿板推动右支撑板向右运动，第二齿板推动左支撑板向左运动，从而改变左支撑板和右支撑板之间的距离，来达到调节爬行机器人的两侧间距的效果，从而提高爬行机器人的使用率，当左支撑板和右支撑板运动时，均带动滑杆沿着固定套筒滑动，同时滑杆带动滑块沿着滑槽滑动，当滑块滑动到滑槽的最外端时，即爬行机器人两侧的间距调整到最大。
附图说明
图1为本发明的机器人支撑架结构示意图；
图2为本发明的传动机构结构剖视示意图；
图3为本发明的传动轴结构剖视示意图；
图4为本发明的机器人支撑架结构仰视示意图；
图5为本发明的副推动机构、主推动机构和锁紧机构结构示意图；
图6为图5中A处结构放大示意图；
图7为本发明的主推动机构结构剖视示意图；
图8为本发明的底板和缓冲机构结构示意图。
图中：1、动力箱；2、电机；21、第一斜齿轮；22、第二斜齿轮；23、第一齿轮；24、第二齿轮；25、第三齿轮；26、第四齿轮；3、传动轴；31、连接槽；32、连接杆；4、右支撑板；41、左支撑板；5、X形固定架；51、固定套筒；52、滑槽；53、滑杆；54、滑块；6、底板；61、活动槽；62、凹槽；63、固定块；64、缓冲弹簧；65、缓冲块；7、齿轮盘；71、第一齿板；72、第二齿板；73、滑板；74、限位板；75、转轴；76、调节旋钮；8、圆环形板；81、定位孔；9、固定框；91、拉杆；92、定位弹簧；93、凸形杆；94、把手；95、固定板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种带有调节装置的移动机器人支撑架，包括动力箱1、右支撑板4、左支撑板41和X形固定架5，动力箱1内设置有传动机构，传动机构中的第四齿轮26侧面贯穿插接有传动轴3，传动机构包括有：电机2、第一斜齿轮21、第二斜齿轮22、第一齿轮23、第二齿轮24、第三齿轮25和第四齿轮26，动力箱1通过支架连接有电机2，电机2的输出轴连接有第一斜齿轮21，第一斜齿轮21的侧面啮合有第二斜齿轮22，第二斜齿轮22的侧面焊接有第一齿轮23，第一齿轮23的上啮合有第二齿轮24，第二齿轮24的侧面焊接有第三齿轮25，第三齿轮25上啮合连有第四齿轮26，第一齿轮23和第二斜齿轮22通过销杆与动力箱1转动连接，第三齿轮25和第二齿轮24通过销杆与动力箱1转动连接，第四齿轮26与传动轴3焊接，通过齿轮之间的啮合，来带动传动轴3转动，从而为爬行机器人提供动力。
传动轴3的两端对称开设有连接槽31，对称分布的两个连接槽31内均插接有连接杆32，其中一个连接杆32的一端通过圆杆与右支撑板4转动连接，另一个连接杆32的一端通过圆杆与左支撑板41转动连接，动力箱1的下端焊接有X形固定架5，X形固定架5对爬行机器人起到支撑固定的作用。
X形固定架5的两侧对称设置有副推动机构，副推动机构包括有：固定套筒51、滑槽52、滑杆53和滑块54，X形固定架5的两侧对称焊接有固定套筒51，固定套筒51的上端左右对称开设有滑槽52，固定套筒51的两端对称插接有滑杆53，滑杆53的一端焊接有滑块54，滑杆53为正六边形杆，滑杆53与固定套筒51滑动连接，滑块54与滑槽52滑动连接，其中一个滑杆53的一端与右支撑板4焊接，另一个滑杆53的一端与左支撑板41焊接，滑杆53带动滑块54沿着滑槽52滑动，当滑块54滑动到滑槽52的最外端时，即爬行机器人两侧的间距调整到最大。
动力箱1的下端在副推动机构的外侧设置有主推动机构，主推动机构包括有：底板6和齿轮盘7，动力箱1的下端对称焊接有底板6，底板6的侧面贯穿开设有活动槽61，活动槽61底端的两侧对称开设有凹槽62，活动槽61内转动连接有齿轮盘7，齿轮盘7上贯穿插接有转轴75，转轴75与底板6转动连接，转轴75的上端穿过底板6与调节旋钮76焊接，调节旋钮76上开设有防滑纹，便于转动调节旋钮76。
活动槽61内滑动配合有第一齿板71和第二齿板72，第一齿板71和第二齿板72的下端进焊接有滑板73，滑板73与凹槽62滑动连接，通过滑板73和凹槽62的配合对第一齿板71和第二齿板72运动的方向进行限制，防止第一齿板71和第二齿板72发生错位现象。
第一齿板71和第二齿板72的端部均焊接有限位板74，第一齿板71和第二齿板72分布在齿轮盘7的两侧，且第一齿板71和第二齿板72均和齿轮盘7啮合，第一齿板71的右端与右支撑板4焊接，第二齿板72的左端与左支撑板41焊接，调节机器人时，第一齿板71推动右支撑板4向右运动，第二齿板推动72左支撑板41向右运动，从而改变右支撑板4和左支撑板41之间的距离，来达到调节爬行机器人的两侧间距的效果。
主推动机构内左右对称设置有缓冲机构，缓冲机构包括有：固定块63、缓冲弹簧64和缓冲块65，活动槽61的底端左右对称焊接有固定块63，固定块63的侧面插接有缓冲弹簧64，缓冲弹簧64的一端插接有缓冲块65，缓冲弹簧64对缓冲块65施加为弹力，缓冲块65为橡胶块。
主推动机构的下端设置有锁紧机构，锁紧机构包括有：圆环形板8、定位孔81、固定框9、拉杆91、定位弹簧92、凸形杆93、把手94和固定板95，转轴75上焊接有圆环形板8，圆环形板8的侧面成圆周阵列开设有定位孔81，底板6的上端焊接有固定框9，固定框9的一侧插接有拉杆91，拉杆91上套设有定位弹簧92，拉杆91的一端焊接有凸形杆93，凸形杆93的一端穿过固定框9与定位孔81插接，拉杆91的另一端转动连接有把手94，固定框9远离凸形杆93的一侧对称焊接有固定板95，定位弹簧92对凸形杆93施加为弹力。
电机2带动第一斜齿轮21转动，通过第一斜齿轮21、第二斜齿轮22、第一齿轮23、第二齿轮24、第三齿轮25和第四齿轮26之间的啮合，来带动传动轴3转动，从而为爬行机器人提供动力，通过设置的动力箱1对传动机构起到支撑防护的作用，保证传动机构稳定的运行。
当需要调节爬行机器人的间距时，通过拉动把手94将拉杆91向外拉动，拉杆91带动凸形杆93移动，使凸形杆93从定位孔81内移出，从而松开对圆环形板8的固定，同时凸形杆93挤压定位弹簧92，此时把手94移动到固定板95的端部，将把手94转动九十度，使把手94与固定板95卡接，使拉杆91和凸形杆93固定，从而可以方便的对爬行机器人进行调节间距，当调节完成后，将把手94反向转动九十度，在定位弹簧92弹力的作用下使凸形杆93插入定位孔81内，通过凸形杆93对圆环形板8固定，从而对主推动机构锁紧。
当需要对爬行机器人的两侧间距进行调整来适应不同工作环境时，通过向外拉动把手94带动拉杆91运动，使凸形杆93从定位孔81内移出，再通过转动调节旋钮76，调节旋钮76带动转轴75转动，转轴75带动齿轮盘7转动，齿轮盘7带动第一齿板71向左运动，同时齿轮盘7带动第二齿板72向右运动，第一齿板71推动右支撑板4向右运动，第二齿板推动72左支撑板41向右运动，从而改变右支撑板4和左支撑板41之间的距离，来达到调节爬行机器人的两侧间距的效果，从而提高爬行机器人的使用率，当左支撑板41和右支撑板4运动时，均带动连接杆32和滑杆53运动，连接杆32沿着传动轴3滑动，使滑杆53沿着固定套筒51滑动，同时滑杆53带动滑块54沿着滑槽52滑动，当滑块54滑动到滑槽52的最外端时，即爬行机器人两侧的间距调整到最大，此时第一齿板71和第二齿板72端部的限位板74与缓冲机构接触，防止第一齿板71和第二齿板72与齿轮盘7分开。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种带有调节装置的移动机器人支撑架，包括动力箱、右支撑板、左支撑板和X形固定架，其特征在于：
所述动力箱内设置有传动机构，所述传动机构中的第四齿轮侧面贯穿插接有传动轴，所述传动轴的两端对称开设有连接槽，对称分布的两个连接槽内均插接有连接杆，其中,
一个连接杆的一端通过圆杆与右支撑板转动连接，另一个连接杆的一端通过圆杆与左支撑板转动连接，所述动力箱的下端焊接有X形固定架，所述X形固定架的两侧对称设置有副推动机构，所述动力箱的下端在副推动机构的外侧设置有主推动机构，所述主推动机构内左右对称设置有缓冲机构，所述主推动机构的下端设置有锁紧机构。
2.根据权利要求1所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述传动机构包括有：电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述动力箱通过支架连接有电机，所述电机的输出轴连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的侧面啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的侧面焊接有第一齿轮，所述第一齿轮的上啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的侧面焊接有第三齿轮，所述第三齿轮上啮合连有第四齿轮，所述第四齿轮与传动轴焊接。
3.根据权利要求2所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述第一齿轮和第二斜齿轮通过销杆与动力箱转动连接，所述第三齿轮和第二齿轮通过销杆与动力箱转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述副推动机构包括有：固定套筒、滑槽、滑杆和滑块，所述X形固定架的两侧对称焊接有固定套筒，所述固定套筒的上端左右对称开设有滑槽，所述固定套筒的两端对称插接有滑杆，所述滑杆的一端焊接有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，其中一个滑杆的一端与右支撑板焊接，另一个滑杆的一端与左支撑板焊接。
5.根据权利要求4所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述滑杆为正六边形杆，所述滑杆与固定套筒滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述主推动机构包括有：底板和齿轮盘，所述动力箱的下端对称焊接有底板，所述底板的侧面贯穿开设有活动槽，所述活动槽底端的两侧对称开设有凹槽，所述活动槽内转动连接有齿轮盘，所述齿轮盘上贯穿插接有转轴，所述转轴与底板转动连接，所述转轴的上端穿过底板与调节旋钮焊接，所述活动槽内滑动配合有第一齿板和第二齿板，所述第一齿板和第二齿板的下端进焊接有滑板，所述滑板与凹槽滑动连接，所述第一齿板和第二齿板的端部均焊接有限位板。
7.根据权利要求6所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述第一齿板和第二齿板分布在齿轮盘的两侧，且第一齿板和第二齿板均和齿轮盘啮合，所述第一齿板的右端与右支撑板焊接，所述第二齿板的左端与左支撑板焊接。
8.根据权利要求6所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述缓冲机构包括有：固定块、缓冲弹簧和缓冲块，所述活动槽的底端左右对称焊接有固定块，所述固定块的侧面插接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端插接有缓冲块。
9.根据权利要求1所述的一种带有调节装置的移动机器人支撑架，其特征在于：所述锁紧机构包括有：圆环形板、定位孔、固定框、拉杆、定位弹簧、凸形杆、把手和固定板，所述转轴上焊接有圆环形板，所述圆环形板的侧面成圆周阵列开设有定位孔，所述底板的上端焊接有固定框，所述固定框的一侧插接有拉杆，所述拉杆上套设有定位弹簧，所述拉杆的一端焊接有凸形杆，所述凸形杆的一端穿过固定框与定位孔插接，所述拉杆的另一端转动连接有把手，所述固定框远离凸形杆的一侧对称焊接有固定板。
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| CN114987643A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-02 | 上海工程技术大学 | 一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人 |
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Cited By (2)
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| CN114987643A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-02 | 上海工程技术大学 | 一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人 |
| CN114987643B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-08-08 | 上海工程技术大学 | 一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210813 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |