CN113243277A - 树木处理系统 - Google Patents

Abstract

树木处理系统可以包括树木处理机头和控制器。树木处理机头可以包括机头架、马达、锯导板、臂、致动器和传感器。马达连接至机头架，以及锯导板连接至马达。当锯导板由马达驱动时，锯导板切割树木。致动器连接至锯导板，并且致动器用于将锯导板从初始位置移动到第一位置和第二位置。控制器连接至传感器，并且用于确定是否到达第二位置。当到达第二位置时，控制器向树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

Description

树木处理系统

技术领域

本公开总体上涉及树木处理系统。特别地，树木处理系统包括用于切割和抓握树木的树木处理机头。

背景技术

树木处理机头可以是各种类型的机头，包括分离站立的树干的伐木头和分离被砍伐的树木的可抓握的锯头。伐木头还包括两种类型：一种类型是圆盘锯伐木头，另一种类型是杆锯伐木头。前者利用围绕固定在圆盘锯伐木头内的轴线转动的圆盘锯。后者利用杆锯来切割树木。

对于杆锯伐木头和可抓握的锯头，由于锯头阻碍了树木切割区域的视线，因此需要命令杆锯伐木头的锯导板或可抓握的锯头的时间比树木分离所需的时间更多。在这整个行进过程中，由于盲点，操作员无法知道锯导板的位置。为了确保树干被完全切割，操作员需要等到在树木的相反侧可以看到锯导板为止。

发明内容

根据本公开的一方面，树木处理系统可以包括树木处理机头和控制器。树木处理机头可以包括机头架、马达、锯导板、臂、致动器和传感器。马达连接至机头架。锯导板连接至马达。锯导板被配置成在由马达驱动时切割树木。臂可枢转地连接至机头架，并且被配置成固定树木。致动器连接至锯导板，并且致动器被配置成将锯导板从初始位置移动到第一位置和第二位置。第一位置和第二位置限定位于它们之间的切割区域。传感器被配置成检测马达和致动器中的至少一个的液压压力。控制器连接至传感器，并且控制器被配置成基于传感器所检测的液压压力的降低来确定是否到达第二位置。当到达第二位置时，控制器向树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

根据本公开的一方面，树木处理系统可以包括树木处理机头和控制器。树木处理机头可以包括机头架、马达、锯导板、臂、致动器、臂位置传感器和锯导板位置传感器。马达连接至机头架。锯导板连接至马达。锯导板被配置成在由马达驱动时切割树木。臂设置可枢转地连接至机头架，并且被配置成当臂设备枢转以与树木接合时固定树木。致动器连接至锯导板，并且致动器被配置成将锯导板从初始位置移动到第一位置和第二位置。第一位置和第二位置限定位于它们之间的切割区域。臂位置传感器被配置成检测臂设备的位置，并发送指示臂设备的位置的第一信号。锯导板位置传感器被配置用于检测锯导板的位置，并发送指示锯导板的位置的第二信号。控制器被配置成接收第一信号和第二信号。控制器被配置成基于第一信号和第二信号确定是否到达第二位置。当到达第二位置时,控制器向树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

根据本公开的一方面，树木处理机头采伐树木的方法，包括：启动对树木的切割操作，该切割操作包括为由马达驱动的锯导板的切割链提供动力；通过臂设备固定树木，该臂设备可枢转地连接至树木处理机头的机头架；通过臂位置传感器检测臂设备的位置，以发送第一信号；移动锯导板，该锯导板被配置成从初始位置移动到第一位置和第二位置，第一位置和第二位置限定位于它们之间的切割区域；通过锯导板位置传感器检测锯导板的位置以发送第二信号；基于第一信号和第二信号确定是否到达第二位置；以及向树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

通过考虑详细描述和附图，其他特征和方面将变得显而易见。

附图说明

参考附图对附图进行详细描述，其中：

图1是作业车辆的侧视图。

图2是示出树木处理系统的第一实施例的框图。

图3是第一实施例的伐木头的立体图。

图4A示出第一实施例中的处于初始位置中的锯导板。

图4B示出第一实施例中的处于第一位置中的锯导板。

图4C示出第一实施例中的处于第二位置中的锯导板。

图4D示出第一实施例的当锯导板从初始位置向离开位置移动时致动器响应于时间的液压压力。

图4E示出第一实施例的当锯导板从初始位置向离开位置移动时马达响应于时间的液压压力。

图4F示出第一实施例的另一变型，该变型具有被配置成移动锯导板的两个致动器。

图4G示出图4F的实施例的所述两个致动器，所述两个致动器延伸以移动锯导板；

图4H是示出第一实施例中的树木处理机头采伐树木的方法的流程图。

图4I示出另一实施例中的树木处理机头，该树木处理机头是抓握锯头。

图5A是示出树木处理系统的第二实施例的框图。

图5B至图5D示出正在采伐具有不同围长的树木的伐木头；

图5E是示出第二实施例中的树木处理机头采伐树木的方法的流程图。

具体实施例

参照图1，一个实施例的作业车辆10被描绘为伐木归堆机。作业车辆10包括底盘12，连接至底盘12的驾驶室14，可枢转地连接至底盘12的铰接动臂组件16，以及可枢转地连接至铰接动臂组件16的树木处理机头22。树木处理机头22之间的连接取决于树木处理机头22的类型。在一个实施例中，树木处理机头22是伐木头222，并且伐木头222通过水平销连接至铰接动臂组件16的端部，伐木头222可以围绕该水平销倾斜。在另一个实施例中，树木处理机头22是抓握锯头224(如图4I所示)，以及抓握锯头224通过竖直销连接至铰接动臂组件的端部，抓握锯头可以围绕该竖直销转动。驾驶室14中至少有一个操作员控制构件142。操作员控制构件142为操作员提供接口，以控制作业车辆10和/或树木处理机头。例如，操作员控制构件142可以包括一个或更多个操纵杆、各种控制杆或开关、键盘、触摸屏或其他输入设备。在驾驶室内放置至少一个指示器144，例如监视器、灯、警报器，以响应于各种状况来指示、建议、通知或警告操作员。

参照图2和图3，图2示出了第一实施例中的作业车辆10的树木处理系统20的框图。树木处理系统20包括泵18、连接至泵18或泵18所包含的流量控制阀19，以及树木处理机头22。泵18被配置成将液压流体泵送至树木处理机头22的马达26，以驱动切割链322，该切割链322连接至锯导板30。泵18还被配置成将液压流体泵送至树木处理机头22的致动器36。泵18可以是树木处理机头22的一部分或者是作业机械10的一部分。在该实施例中，流量控制阀19是比例电磁控制阀，其电连接至控制器70。流量控制阀19被配置成基于来自控制器70的信号，调节液压流体的流量以改变马达26的速度。在另一实施例中，如果马达26是电动马达，则控制器70可以直接控制马达26的速度。树木处理机头22还包括致动器36或锯导板进给缸36，该致动器36或锯导板进给缸36被配置成将锯导板30移动到不同位置。在该实施例中，流量控制阀37控制朝向致动器36的流量及其方向。随着致动器36的伸出和缩回，锯导板30的导杆32被配置成摆动并切割树木。稍后将介绍树木处理机头22的详细结构描述。树木处理机头22还包括臂设备29，该臂设备29用于至少固定、抓握或重新定位被采伐并由控制器70控制的树木。在该实施例中，控制器70连接至臂致动器27(或连接至流量控制阀，该流量控制阀液压地连接至致动器27)，以使臂设备29枢转。在第一实施例中，树木处理机头22还包括传感器组件40，该传感器组件40是液压传感器42。液压传感器42可以包括转换器，该转换器将压力测量结果转换成电输出信号。液压传感器42被配置成检测和/或测量马达26或致动器36(锯导板进给缸36)的液压压力，并将指示液压压力的电输出信号传输至控制器70。在另一个实施例中，液压传感器42的数量可以是多个。例如，一个液压传感器42连接至马达26或包含在马达26内，以及另一液压传感器42连接至致动器36或包含在致动器36内，因此控制器70能够接收两个电输出信号，所述两个电输出信号分别指示马达26的液压压力和致动器36的液压压力。输出信号可以是电信号，例如电流信号或电压信号。在其他实施例中，液压传感器42可以将指示液压压力的液压信号传输到控制器，该控制器可以被配置成液压部件(诸如管线、阀和致动器，未示出)的组件。

通常，可以提供控制器70(或多个控制器)来控制作业车辆10的操作的各个方面。在第一实施例中，控制器70可以被限定为与微处理器和存储器相关联的计算设备。控制器70例如可以经由控制器局域网(CAN)总线或无线连接与作业车辆10的各种系统通信。控制器70被配置成从操作员控制构件142接收命令来执行各种任务，例如控制各种控制阀和/或致动器以移动铰接动臂组件16，转动或倾斜树木处理机头22，以及操作树木处理机头22的部件。控制器70还被配置成接收来自传感器组件40的信号，该传感器组件40包括一个或更多个传感器，例如在第一实施例中的液压传感器42。控制器70还被配置成基于来自传感器组件40的信号来确定是否满足一个或多个条件，然后控制器70可以发送一个或更多个信号来控制铰接动臂组件16或树木处理机头中的至少一个，从而执行各种操作。下面将参照图2、图3、图4A至图4C对第一实施例中的操作的细节进行描述。

参照图2和图3，树木处理机头22(在该实施例中，其为伐木头222)包括机头架24和连接至机头架24的马达26。在第一实施例中，马达26被液压流体驱动。马达26具有输出轴(未示出)，该输出轴进一步连接至链轮28，该链轮28连接至锯导板30或包含在锯导板30内。链轮28可以直接或间接地连接至围绕锯导板30的导杆32的切割链322。在该实施例中，臂设备29包括第一臂292、第二臂294和第三臂296，该第一臂292、第二臂294和第三臂296彼此协作以在切割操作中固定树木。

需要注意的是，在该实施例中，锯导板30被配置成围绕轴线A枢转。如图4A至图4C所示，致动器36连接至锯导板30并且被配置成将锯导板30从初始位置(图4A)移动至第一位置(图4B)和第二位置(图4C)，由第一位置和第二位置之间的区域限定的切割区域。图4D和图4E示出了在切割操作期间致动器36和马达26的液压压力随着锯导板30的不同位置而变化。

在图4A中，壁设备29将树木夹紧在机头架24的部分上以固定该树木。锯导板30位于初始位置中，在该初始位置，在锯导板30采伐树木之前，致动器36的液压压力(图4D)增加到参考压力RPA，而马达的液压压力(图4E)增加到参考压力RPM。

在图4B中，锯导板30被移动到第一位置。来自树木的阻力将致动器36的液压压力从参考压力RPA增加到加载压力LPA，如图4D所示。类似地，来自树木的阻力将马达26的液压压力从参考压力RPM增加到加载压力LPM，如图4E所示。控制器70被配置成基于由液压传感器42所检测的致动器36和/或马达26的液压压力的增加来确定是否到达第一位置。当控制器70确定到达第一位置时，控制器70向树木处理机头22发送加载信号，以增加流入马达26的液压动力。关于标准，例如，当致动器36的液压压力超过预存储在存储器中的致动器36的第一压力阈值时(该存储器连接至控制器70或包括在控制器70内)，控制器70可以确定到达第一位置；和/或，当马达26的液压压力超过马达26的第一压力阈值时，控制器70可以确定到达第一位置。致动器36的第一压力阈值和马达26的第一压力阈值可以由诸如键盘或其他机构的操作员控制构件142来赋予。可替代地，当致动器36的液压压力超过参考压力RPA的波的峰值时，控制器70可以确定到达第一位置，该峰值被定义为致动器36的第一压力阈值；和/或，当马达26的液压压力超过参考压力RPM的波的峰值时，控制器70可以确定到达第一位置，该峰值被定义为马达26的第一压力阈值。可选地，在控制器70确定到达第一位置之后，控制器向指示器144发送信号，以通知操作员第一位置到达。

在图4C中，锯导板30被移动到第二位置。如图4D所示，来自树木的阻力的去除使致动器36的液压压力从加载压力LPA降低到参考压力RPA。类似地，如图4E所示，来自树木的阻力的去除使马达26的液压压力从加载压力LPM降低到参考压力RPA。控制器70被配置成基于由液压传感器42所检测的致动器36和/或马达26的液压压力的降低来确定是否到达第二位置。当控制器确定到达第二位置时，控制器70向树木处理机头22发送休止信号，以降低马达26的速度(或降低流入马达26的液压动力)和/或将锯导板30返回至其初始位置。例如，可以将休止信号发送给一个或更多个阀以减小马达26上的液压压力，或者将休止信号发送给泵18以减小泵送压力。在该实施例中，休止信号可以发送给致动器36或流量控制阀37以缩回锯导板30，从而将锯导板30返回到初始位置，该流量控制阀37连接至致动器36或包含在致动器36内。需要注意的是，控制器70用来确定第二位置的液压压力的降低可以有各种标准。例如，当致动器36的液压压力降低至预存储在存储器中的致动器36的第二压力阈值以下时，控制器70可以确定到达第二位置，该存储器连接至控制器70或包含在控制器70内；和/或，当马达26的液压压力降低至马达26的第二压力阈值以下时，控制器70可以确定到达第二位置。致动器36的第二压力阈值和马达26的第二压力阈值可以由诸如键盘或其他机构的操作员控制构件142来赋予。可替代地，当致动器36的液压压力降低至参考压力RPA的波的谷值以下时，控制器70可以确定到达第二位置，该谷值被定义为致动器36的第二压力阈值；和/或，当马达26的液压压力降低至参考压力RPM的波的谷值以下时，控制器70可以确定到达第二位置，该谷值被定义为马达26的第二压力阈值。可选地，在控制器70确定到达第二位置之后，控制器向指示器144发送信号，以通知操作员到达第二位置。

因为控制器70被配置成确定到达第二位置并且将休止信号发送给作业车辆10的其他部件，所以操作员不必连续地观察锯导板30的导杆32切割并穿过树木，然后手动地停止切割操作。因此，缩短了切割周期，并且避免了锯导板30中的空转周期(当锯导板30以其全速运行但什么都没切割时)。需要注意的是，在图4D和图4E中，到达第二位置之后的时间段指示在离开位置或离开区域中的不必要的切割时间或空转时间。通过本公开的操作，可以最小化该时间段。

图4F和图4G示出了第一实施例的另一变型。有两个致动器36′所述两个致动器36′连接在机头架24和锯导板30′之间，并连接至锯导板30′。图4F示出了所述两个致动器36’停留在其初始位置。图4G示出了所述两个致动器36'延伸，以移动锯导板30'到达第二位置。与先前描述的第一实施例类似，第二位置由接收液压压力信号的控制器(未示出)确定。这里，两个液压传感器42可以分别连接至所述两个致动器36'中的一个，以测量所述两个致动器36'的液压压力，然后每个液压传感器42向控制器发送指示相应的致动器36'的液压压力的信号。基于第一位置发送加载信号并且基于第二位置发送休止信号的控制器与第一实施例中的控制器70的配置相似，并且在该变型中省略其描述。

图4H是示出树木处理机头采伐树木的方法的流程图。

S1：启动/选择对树木的切割操作，该切割操作包括为由马达驱动的锯导板的切割链提供动力。操作员通过操作员控制构件进行该选择。

S2：通过臂设备固定树木。需要注意的是，可以在S1之前或S1之后执行S2。

S3：通过致动器移动锯导板。锯导板被配置成从初始位置移动到第一位置和第二位置。切割区域由第一位置和第二位置之间的区域限定。

S4：通过传感器检测马达和致动器中的至少一个的液压压力。

S5：基于由传感器所检测的液压压力的增加来确定是否到达第一位置。如果是，则执行S6。如果否，则执行S4。需要注意的是，控制器通过将液压压力与第一压力阈值进行比较来确定第一位置。

可以从连接至控制器或包含在控制器内的存储器中检索第一压力阈值的数据。该数据由用户预设置。可替代地，第一阈值例如可以通过由液压压力(在其增加之前)的百分比限定的较小的增加或液压的波的峰值来确定。

S6：将加载信号发送给树木处理机头，以增加流入马达的液压动力。

S7：通过传感器检测马达和致动器中的至少一个的液压压力。

S8：通过控制器基于液压压力的降低来确定是否到达第二位置。如果是，则执行S9。如果否，则执行S7，其中马达可以保持相同的速度。需要注意的是，控制器通过将液压压力与第二压力阈值进行比较来确定第二位置。

可以从连接至控制器或包含在控制器内的存储器中检索第二压力阈值的数据。该数据由用户预设置。可替代地，第二阈值例如可以通过由液压压力(在其降低之前)的百分比限定的较小的降低或由液压的波的谷值来确定。

S9：将休止信号发送给树木处理机头以执行休止操作。休止操作包括将锯导板返回到初始位置和/或减慢马达的速度(减小流入马达的液压动力)。

参考图5A至图5D，该实施例中的传感器组件40包括位置传感器44。在该实施例中的位置传感器44包括连接至第一臂292的第一臂位置传感器442，连接至第三臂296的第三臂位置传感器446，以及连接至锯导板30的锯导板位置传感器448。第一臂位置传感器442被配置成检测臂设备29的第一臂292的位置并向控制器70发送指示第一臂292的位置的信号。第三臂位置传感器446被配置成检测臂设备29的第三臂296的位置，并向控制器70发送指示第三臂296的位置的信号。锯导板位置传感器448被配置成检测锯导板30的位置并向控制器70发送指示锯导板30的位置的信号。在该实施例中，第一臂位置传感器442、第三臂位置传感器446以及锯导板位置传感器448是角度传感器，它们分别位于第一臂292、第三臂296和锯导板30的枢转点附近。由于存储在存储器(该存储器连接至控制器70)中的几何数据，控制器70可以使用来自第一臂位置传感器442、第三臂位置传感器446和锯导板位置传感器448的信号来计算第一臂292、第三臂296和锯导板30的位置并确定是否到达第一位置或第二位置，这将在后面进行描述。可替代地，第一臂位置传感器442、第三臂位置传感器446连接至臂致动器27，以及锯导板位置传感器448连接至致动器36，以便检测臂致动器27和致动器36的运动(例如，伸出或缩回)。类似地，由于存储在存储器(该存储器连接至控制器70)中的几何数据，控制器70可以使用来自第一臂位置传感器442、第三臂位置传感器446和锯导板位置传感器448的信号来计算第一臂292、第三臂296和锯导板30的位置并确定是否到达第一位置或第二位置。这将在后面进行描述。

第二实施例中的控制器70被配置成基于从位置传感器44的第一臂位置传感器442和第三臂位置传感器446发送的信号来计算树木的位置和树木的围长。如图5B至图5D所示，第一臂292的枢转角和第三臂296的枢转角(或臂致动器27的伸出)随着树木的不同围长而变化。锯导板30可在一平面上移动，并且树木包括在该平面上的横截面边界。控制器70基于树木的位置和树木的围长来计算横截面边界。在该实施例中，当锯导板30和横截面边界开始在该平面上重叠时，控制器70确定到达第一位置。当到达第一位置时，控制器70向树木处理机头22发送加载信号。类似地，当锯导板30已经移动通过横截面边界时，控制器70确定到达第二位置。当到达第二位置时，控制器70向树木处理机头22发送休止信号以执行休止操作。在一个实施例中，如图5A所示，当树木处理系统是液压系统时，休止操作可以包括减小流入马达26和/或致动器36的液压动力。休止操作还可以包括将锯导板返回到初始位置。在另一实施例中，当树木处理系统是电气系统(未示出)时，休止操作可以包括减小流入马达26和/或致动器36的电功率。

图5E是示出第二实施例中的树木处理机头采伐树木的方法的流程图。

M1：启动/选择对树木的切割操作，该切割操作包括为由马达驱动的锯导板的切割链提供动力。操作员通过操作员控制构件进行该选择。

M2：通过可枢转地连接至树木处理机头的机头架的臂设备对树木进行固定。需要注意的是，在另一实施例中，M2可以在M1之前执行。

M3：通过臂位置传感器检测臂设备的位置以发送第一信号。可选地，控制器基于第一信号计算树木的位置和树木的围长。此外，基于树木的位置和树木的围长在一平面上计算树木的横截面边界。

M4：通过致动器移动锯导板。锯导板被配置成从初始位置移动到第一位置和第二位置。切割区域由第一位置和第二位置之间的区域限定。锯导板可在该平面上移动。

M5：通过锯导板位置传感器检测锯导板的位置以发送第二信号。

M6：通过控制器基于接收到的第一信号和第二信号，确定是否到达第一位置。如果是，则执行M7。如果否，则执行M5。需要注意的是，在该实施例中，步骤可以包括：当锯导板和横截面边界开始在所述平面上重叠时，通过控制器确定是否到达第一位置。

M7：向树木处理机头发送加载信号以增加流入马达的动力。该动力可以是液压动力或电力，具体取决于马达的类型。

M8：通过锯导板位置传感器检测锯导板的位置以发送另一第二信号。

M9：通过控制器基于接收到的第一信号和第二信号，确定是否到达第二位置。如果是，则执行M10。如果否，则执行M8。需要注意的是，在该实施例中，该步骤可以包括当锯导板已经移动通过横截面边界时(或者锯导板和横截面边界在所述平面上终止重叠时)，通过控制器确定到达第二位置。

M10：向树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。休止操作包括将锯导板返回到初始位置和/或减慢马达的速度(或减小流入马达的动力)。

在不以任何方式限制随附的权利要求的范围、解释或应用的情况下，本文公开的一个或更多个示例性实施例的技术效果是通过缩短切割周期来提高生产率。本文公开的一个或更多个示例性实施例的另一技术效果是消除锯的空转周期，从而节省能量。本文公开的一个或更多个示例实施例的另一技术效果是改善锯导板切割操作，即使操作员由于盲点而看不到锯导板切割树木。

尽管以上描述了本公开的示例性实施例，但是不应从限制性的意义上看待这些描述。相反，在不脱离如所附权利要求所限定的本公开的范围和精神的情况下，可以做出其他变化和修改。

Claims (15)

1.一种树木处理系统，包括：

树木处理机头，所述树木处理机头包括：

机头架；

马达，所述马达连接至所述机头架；

锯导板，所述锯导板连接至所述马达，所述锯导板被配置成在由所述马达驱动时切割树木；

臂，所述臂可枢转地连接至所述机头架，并且所述臂被配置成固定所述树木；

致动器，所述致动器连接至所述锯导板，并且所述致动器被配置成将所述锯导板从初始位置移动到第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置限定位于它们之间的切割区域；

传感器，所述传感器被配置成检测所述马达和所述致动器中的至少一个的液压压力；以及

控制器，所述控制器连接至所述传感器，并且所述控制器被配置成基于所述传感器所检测的所述液压压力的降低来确定是否到达所述第二位置，以及当到达所述第二位置时，所述控制器向所述树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

2.根据权利要求1所述的树木处理系统，其中，所述休止操作包括将所述锯导板返回到所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的树木处理系统，其中，所述休止操作包括减慢所述马达的速度。

4.根据权利要求1所述的树木处理系统，其中，所述控制器被配置成接收第二压力阀值的数据，以及当执行切割操作且所述液压压力降低至所述第二压力阈值或低于所述第二压力阀值时，则到达所述第二位置。

5.根据权利要求4所述的树木处理系统，其中，所述锯导板连接至所述机头架，以及所述致动器被配置成将所述锯导板围绕一轴线从初始位置摆动到所述第一位置和所述第二位置。

6.一种树木处理系统，包括：

树木处理机头，所述树木处理机头包括：

机头架；

马达，所述马达连接至所述机头架；

锯导板，所述锯导板连接至所述马达，所述锯导板被配置成在由所述马达驱动时切割树木；

臂设备，所述臂设备可枢转地连接至所述机头架，并且所述臂设备被配置成当所述臂设备枢转以与所述树木接合时固定所述树木；

致动器，所述致动器连接至所述锯导板，并且所述致动器被配置成将所述锯导板从初始位置移动到第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置限定位于它们之间的切割区域；

臂位置传感器，所述臂位置传感器被配置成检测所述臂设备的位置，并发送指示所述臂设备的所述位置的第一信号；

锯导板位置传感器，所述锯导板位置传感器被配置用于检测所述锯导板的位置，并发送指示所述锯导板的位置的第二信号；以及

控制器，所述控制器被配置成接收所述第一信号和所述第二信号,所述控制器被配置成基于所述第一信号和所述第二信号确定是否到达所述第二位置,以及当到达所述第二位置时,所述控制器向所述树木处理机头发送休止信号以执行休止操作。

7.根据权利要求6所述的树处理系统，其中，所述控制器被配置成基于所述第一信号来计算所述树木的位置和所述树木的围长。

8.根据权利要求7所述的树木处理系统，其中，所述锯导板被定位在一平面上，以及所述树木包括在所述平面上的横截面边界，并且所述横截面边界由所述控制器基于所述树木的位置和所述树木的围长来计算，当所述锯导板已经移到通过所述横截面边界时，到达所述第二位置。

9.根据权利要求7所述的树木处理系统，其中，所述锯导板被定位在一平面上，以及所述树木包括在所述平面上的横截面边界，并且所述横截面边界由所述控制器基于所述树木的位置和所述树木的围长来计算，当所述锯导板和所述横截面边界在所述平面上开始重叠时，到达所述第一位置。

10.根据权利要求6所述的树木处理系统，其中，所述休止操作包括将所述锯导板返回到所述初始位置。

11.根据权利要求6所述的树木处理系统，其中，所述休止操作包括减慢所述马达的速度。

12.根据权利要求6所述的树木处理系统，其中，所述锯导板经由枢转点连接至所述机头架，以及所述致动器被配置成使所述锯导板围绕所述枢转点从所述初始位置摆动至所述第一位置和所述第二位置。

13.一种树木处理机头采伐树木的方法，包括：

启动对树木的切割操作，所述切割操作包括为由马达驱动的锯导板的切割链提供动力；

固定所述树木；

通过致动器移动所述锯导板，所述锯导板被配置成从初始位置移动到第一位置和第二位置，以及所述第一位置和所述第二位置限定一切割区域；

通过传感器检测所述马达和所述致动器中的至少一个的液压压力；

通过控制器基于所述液压压力的降低来确定是否到达所述第二位置；以及

向所述树木采伐头发送休止信号以执行休止操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述休止操作包括将所述锯导板返回到所述初始位置。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述休止操作包括减慢所述马达的速度。

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