CN113226951A - 具有机器人工作站的系统 - Google Patents

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Abstract

公开了一种包括机器人系统的设备，该机器人系统具有机器人拣选工作站、搬运箱存储和检索系统、以及中转平台。该系统具有可自主地将搬运箱从存储和检索系统经由中转平台运输至机器人拣选工作站的机器人。所述机器人拣选工作站可具有拣选通道，在该拣选通道处，搬运机器人将单品从机器人上的搬运箱运输至工作站中的订货搬运箱。所述机器人拣选工作站还具有排队缓冲区，在该排队缓冲区内提示机器人进入拣选通道。

Description

具有机器人工作站的系统
优先权要求
本申请要求于2018年11月9日提交的名称为“具有机器人工作站的系统”的美国临时专利申请62/758,416的优先权，该临时专利申请通过引用整体结合在此。
技术领域
本申请的示例性且非限制性实施例总体涉及在电子商务或存储和检索等应用中用于物料搬运的具有拣选工作站以及自动存储和检索能力的系统。
背景技术
在下列美国专利和专利公告中能找到工作站的例子(这些文献通过引用整体结合在此)：美国专利9,139,363，该专利公开了一种用于运输有效载荷的自动化系统；美国专利公告US2016/0355337；以及美国专利公告US2017/0313514。
发明内容
以下概述仅是示例性的。该概述并不旨在限制权利要求的范围。
根据一个方面，提供了一种包括机器人系统的示例性设备，该机器人系统具有机器人拣选工作站、搬运箱存储和检索系统、以及中转平台。该系统具有可自主地将搬运箱从存储和检索系统经由中转平台运输至机器人拣选工作站的机器人。所述机器人拣选工作站具有拣选通道，在该拣选通道处，搬运机器人将单品从机器人上的搬运箱运输至工作站中的订货搬运箱。所述机器人拣选工作站还具有排队缓冲区，在该排队缓冲区内提示机器人进入拣选通道。
根据另一个方面，所述机器人拣选工作站具有多个层，在这些层中，入向机器人在第一层上流入工作站，出向机器人在第二层上流出工作站。
根据另一个方面，所述机器人拣选工作站的搬运机器人包括门架式搬运机器人。
根据另一个方面，本技术涉及一种自动存储和检索系统，该系统包括：用于存储容器的存储架；用于在自动存储和检索系统内转移容器的移动机器人；以及工作站，该工作站包括：第一端，移动机器人在该第一端处携带产品容器进入工作站；与第一端相反的第二端，移动机器人在该第二端处离开工作站；当移动机器人在工作站的第一端与第二端之间移动时位于移动机器人的至少一侧的至少一个订货容器；以及当移动机器人在工作站的第一端与第二端之间移动时用于将物品从产品容器转移到至少一个订货容器的自动拣选机器人。
根据另一个方面，本技术涉及一种配置为与自动存储和检索系统内的移动机器人结合使用的工作站，该工作站包括：第一端，移动机器人在该第一端处携带产品容器进入工作站；与第一端相反的第二端，移动机器人在该第二端处离开工作站；工作站内的至少一个订货容器；以及当移动机器人在工作站的第一端与第二端之间移动时用于将物品从产品容器转移到至少一个订货容器的自动拣选机器人。
根据另一个方面，本技术涉及一种配置为与自动存储和检索系统内的移动机器人结合使用的工作站，该工作站包括：第一端，一组第一移动机器人在该第一端处进入工作站，该组第一移动机器人之中的每个第一移动机器人携带产品容器；至少一个订货容器；以及配置为当第一组移动机器人移动通过工作站时从第一组移动机器人上的产品容器中拣选物品并将物品转移到至少一个订货容器的自动拣选器。
根据另一个方面，本技术涉及一种配置为与自动存储和检索系统内的移动机器人结合使用的工作站，该工作站包括：配置为存储多个订货容器的一组货架；与该组货架相邻并从工作站的一端延伸到工作站的另一端的拣选通道，携带产品容器的移动机器人沿着该拣选通道移动；以及配置为当移动机器人沿着拣选通道移动通过工作站时从移动机器人上的产品容器中拣选物品并将物品转移到货架上的多个订货容器的自动拣选器。
根据另一个方面，本技术涉及一种配置为与自动存储和检索系统内的移动机器人结合使用的工作站，该工作站包括：第一端，移动机器人在该第一端处携带产品容器进入工作站；以及配置为在工作站内移动的移动工作站机器人，该移动工作站机器人包括用于将物品从移动机器人的产品容器转移到订货容器的自动拣选器。
附图说明
图1A示出了具有拣选工作站的系统的示意性平面图；
图1B示出了图1的系统的局部截面图；
图2示出了笛卡尔机器人工作站的等距视图；
图3示出了笛卡尔机器人工作站的俯视图；
图4示出了笛卡尔机器人工作站的侧视图；
图5A示出了具有多层存储结构的示例性系统的平面图；
图5B示出了具有多层存储结构的示例性系统的平面图；
图5C示出了具有多层存储结构的示例性系统的平面图；
图5D示出了具有多层存储结构的示例性系统的平面图；
图5E示出了具有多层存储结构的示例性系统的侧视图；
图5F示出了具有多层存储结构的示例性系统350的等距视图；
图6A示出了基于混合机器人的示例性工作站的侧视图；
图6B示出了基于货物拣选机器人的示例性工作站的侧视图；和
图6C示出了另一种基于混合机器人的示例性工作站的侧视图；
图7是安装在笛卡尔机器人上的通用抓爪的俯视图；
图8是安装在笛卡尔机器人上的通用抓爪的前视图；
图9-19示出了使用笛卡尔机器人在装满的搬运箱之间转移子搬运箱。
具体实施方式
现在将参照附图说明本技术的实施例，附图总体涉及一种机器人动态工作站。
应理解，这些实施例可按许多不同的形式实施，并且不应被解读为限于在本文中阐述的实施例。相反，这些实施例仅用于透彻、完整地理解本公开，并向本领域技术人员充分传达本发明。实际上，这些实施例旨在涵盖这些实施例的替代、修改和等同形式，它们包含在由所附权利要求限定的本发明的范围和精神之内。在下面的详细说明中阐述了具体细节，以便理解这些实施例。
在本文中使用的术语“顶部”和“底部”、“上部”和“下部”以及“竖直”和“水平”仅是示例性的并且仅用于说明的目的，并不意味着限制这些实施例的说明，因为所引用的项目可在位置和方向上互换。此外，在本文中所用的术语“基本上”和/或“大约”意味着指定的尺寸或参数对于给定的应用可在可接受的制造公差范围内变化。在一个非限制性实施例中，可接受的制造公差范围是±0.25％。
图1A示出了系统10的示意性平面图，该系统10具有适合于实现很高百分比的机器人拣选SKU或自动拣选SKU的拣选工作站。在此示例性实施例中，工作站交通和存储/检索交通不会过度相互干扰并限制峰值吞吐量。还请参考图1B，其中示出了系统10的局部截面图。系统10的拓扑结构是示例性的，并且系统10的子模块或系统可按多种方式布置。作为一个非限制性例子，可采用在美国专利公告US2017/0313514中公开的拓扑结构，但是工作站密度要高得多，并且中转平台是向下倾斜的，该专利公告的内容通过引用整体结合在此。图1A示出了系统10的平面图，该系统具有搬运箱存储装置12、中转平台14、手工动态工作站16、机器人动态工作站18和机器人20。搬运箱存储阵列12具有六个存储通道22、24、26、28、30、32、以及位于通道的两端的竖直通道50。每个通道允许机器人20从一端转移到另一端，机器人20可在通道的两侧拣选或放置搬运箱以进行存储或检索。竖向通道50允许机器人20有选择性地爬上或爬下，以从存储阵列12或中转平台14的一层转到另一层。机器人动态工作站18具有六个工作站通道34、36、38、40、42、44，每个通道都具有一个细长的隔间，以允许每个货架设有6个以上的搬运箱，当然，也可设置较少搬运箱(例如图1B中示出了4个)。每个工作站有效地使用四个存储层52、54、56、58作为其工作包络。底层52可以是拣选通道，在该通道中，订货搬运箱60被保持在货架62上，而产品机器人64通过该通道，并交出由笛卡尔机器人66拣选的单品或子搬运箱。该通道也是出口通道52，因为在拣选完成时，产品机器人64会离开工作站34到达下中转平台68上，并行进到其下一个存储位置。第二层54是被拣选的有效载荷(单品或子搬运箱)从源搬运箱移动至目标搬运箱时所占据的间隙空间，第三层56被笛卡尔机器人机构占据。第四层58是入口通道和排队缓冲区。该示例性拓扑结构保留了二立面68、70架构和单向机器人流向72。在另一些方面中，机器人流向可以是相反的或双向的。但是，在此，机器人可从上到下流过工作站34，从邻近中转平台70的竖塔74在工作站的第4层(70、58)进入，并在已经排队的机器人后面排队。在该通道的尽头，机器人会进入竖塔76，并下降到工作站的第1层(68、52)。当MCS80(主控系统)发出指令时，机器人进入拣选通道，向前行驶，定位在目标搬运箱旁边。笛卡尔机器人66然后(或并行地)移动至该机器人，提取目标单品或子搬运箱，并将其放入目标搬运箱/子搬运箱中。像手工站16一样，一旦机器人66的端臂操纵装置清除产品搬运箱60，阿尔法机器人64就继续移动，并离开拣选通道到达中转平台68上，从而下一个产品机器人可与拣选机器人的放置运动重叠地移动到其位置。可为每级工作站设置另一个空层，每级总共有5层，以在顶部中转平台70上提供足够的维护空隙，因此有两层(大约30英寸)分隔下级工作站的顶部中转平台和上级工作站的底部中转平台(未示出，在工作站34上方)。举例来说，可在15个存储层中设置三级工作站，需要大约20英尺的净高度。再举例来说，如图1A和1B所示配置的15层6通道系统可沿着仅有大约100英尺长度的平台支持总共18个工作站。在此，平均持续拣选速度为每个工作站每小时400个单品，这18个工作站每小时总共可拣选7200个单品。由于机器人会在工作站通道内而不是在平台上为工作站排队，因此可在平台上组织高速机器人流，两条单向干道82、84用作主要的东西向干线，而街道86允许穿过平台进入通道。在此，只有街道上的机器人可在平台上停留，为干道上的机器人让出位置。此外，由于机器人通常不会在平台上排队停留，因此街道和干道可对准。在其它方面中，可提供专用平台，例如可在平台68、70之间布置专用于街道或干道的平台，类似地，平台68、70也可是专用的，从而街道专用于一层，而干道专用于另一层。在此，可设置多个层来最大限度地减少机器人的交通拥堵。手工工作站16可设置在中转平台14的端部。对进行拣选的机器人流进行排队可在很大程度上不受同时处于活动状态的多个订货搬运箱的约束。在每级工作站的入口层52和出口层58之间有三层，在每级工作站内，可在工作站的第2层(54)和第3层(56)之间的中间位置设置一个穿过存储通道的前部的直达平台，这足以将分发和补充交通与拣选交通彼此分开。
现在请参考图2，其中示出了适合用于如图1所示的机器人动态工作站的笛卡尔机器人工作站120的等距视图。或者，笛卡尔机器人工作站120可直接集成在搬运箱存储结构内，例如，集成在图1所示的搬运箱存储结构的顶层或各层内。还请参考图3和图4，其中分别示出了工作站120的俯视图和侧视图。工作站120具有拣选通道130，在该拣选通道130内，订货搬运箱132被保持在货架上，而产品机器人134通过该通道，并交出由笛卡尔机器人140拣选的单品136或子搬运箱138。笛卡尔机器人140被示为具有用于拣选搬运箱的示例性工具，并且可具有在于2018年8月8日提交的美国专利申请16/058,065中公开的特征，该申请通过引用整体结合在此。此申请的部分的内容在下文中阐述。或者，机器人140可具有适当的工具，以拣选和放置单品，或者拣选和放置单品和子搬运箱。或者，笛卡尔机器人140可以是一个或多个具有适当工具的多自由度铰接臂，其中这些铰接臂可相对于产品搬运箱固定安装，或者可相对于产品搬运箱安装在一个或多个门架、往复平台或其它装置上。通道130用作入口通道和出口通道，一旦完成从产品搬运箱拣选并放置到订货搬运箱中的操作时，产品机器人134就可离开工作站120，例如，移动到中转平台或存储通道上，并行进到其下一个存储位置。在将拣选的有效载荷(单品或子搬运箱)从源搬运箱移动到目标搬运箱时，在拣选的有效载荷所占据的产品和订单搬运箱上方有间隙空间。间隙空间上方的区域被笛卡尔机器人机构占据。在此实施例中，机器人会从入口到出口流过工作站，在工作站的任何一端，机器人可进一步放置用过的产品搬运箱并拣选产品搬运箱，以在存储结构内完成下一次任务，并且可进入通道、竖塔、以及上下或中转平台，从而机器人可自主地访问搬运箱存储结构的任何部分。当MCS发出指令时，机器人134进入拣选通道130，向前行驶，定位在目标搬运箱旁边。笛卡尔机器人140然后移动至该机器人，提取目标单品或子搬运箱，并将其放入目标搬运箱/子搬运箱中。像手工站一样，一旦机器人的端臂操纵装置清除产品搬运箱，产品机器人就继续移动，并离开拣选通道到达中转平台上，从而下一个产品机器人可与拣选机器人的放置运动重叠地移动到其位置。在其它方面中，机器人进入拣选通道并向前行驶，笛卡尔机器人跟踪机器人的运动，这些机器人在运动的同时动态地提取目标单品或子搬运箱，并将其放入目标搬运箱/子搬运箱中。虽然示出了单个门架和拣选/放置机器人，但是在工作站内可设置更多这样的机器人。
现在请参考图5A，其中示出了示例性系统200的平面图，该系统具有多层存储结构210、位于多层存储结构210附近的多层中转平台212、以及位于多层中转平台212附近的工作站214。图5A中所示的示例性系统的特征可与参照图1A和1B所公开的特征一样。还请参考图5B，其中示出了示例性系统240的平面图，该系统具有多层存储结构250、位于多层存储结构250附近的多层中转平台252、以及位于多层存储结构210顶部或内部的工作站254。举例来说，图5B中所示的示例性系统的特征可结合有参照图1A和图2-4公开的工作站特征。在此，工作站可嵌入在搬运箱存储结构中。还请参考图5C，其中示出了示例性系统280的平面图，该系统具有多层存储结构290、位于多层存储结构290附近和内部的多层中转平台和存储结构292、以及位于多层中转平台和存储结构292附近的工作站294。多层中转平台和存储结构292例如可在每层中转平台上具有三个存储层，例如如图5E所示。举例来说，图5C中所示的示例性系统的特征可结合有参照图1A和图2-4公开的工作站特征。在此，工作站可位于搬运箱存储结构附近或嵌入在搬运箱存储结构中。还请参考图5D和5E，其中示出了示例性系统320的平面图和侧视图，该系统具有多层存储结构330、位于多层存储结构330附近和内部的多层中转平台和存储结构332、以及位于存储结构330内的工作站334。多层中转平台和存储结构332例如可在每层中转平台338上方具有三个存储层336。举例来说，图5D和5E中所示的示例性系统的特征可结合有参照图1A和图2-4公开的工作站特征。在此，工作站可嵌入在搬运箱存储结构中。
现在请参考图5F，其中示出了示例性系统350的等距视图，该系统具有多层存储结构360、位于多层存储结构360附近和内部的多层中转平台362和存储结构364，其中所述多层中转平台362和存储结构364彼此叠置以提高存储密度。设有头顶空间366和深度368，从而充足的头顶空间366为机器人提供净空以便通过和维护，深度368为机器人提供空间以便穿越通道而不会造成机器人干涉或过度交通拥堵。图5F中所示的示例性系统350的特征可与参照图1A和1B所公开的特征一样。在示例性实施例的系统350中，所示出的上层370也是中转平台，在该中专平台上设有竖向通道372，以允许机器人有选择性地访问存储结构360的不同层并横穿中转平台370。在中转平台370上也设有工作站374，并且该工作站374可具有参照图2-4中公开的工作站或其它工作站所公开的特征。还可设置静态工作站376以便引入和移除搬运箱，以用于倾倒、订货搬运箱移除等应用。
现在请参考图6A，其中示出了基于机器人的工作站400或具有机器人406和410的混合工作站400的示意性侧视图。在所示的实施例中，机器人可以是自主的，其中一个机器人可具有订货搬运箱412，而另一个机器人可具有产品搬运箱414。机器人之一(在所示的示例中是机器人410)具有用于从产品搬运箱414中拣选单品并将单品放入订货搬运箱412中的铰接臂或机器人416。在此，机器人410例如可自主地最优地行进通过存储和检索系统，以使机器人与产品搬运箱接合，直到在订货搬运箱412中达到期望的单品组合，此时机器人410分派用于交付的搬运箱412以履行订单，并拣选新的订货搬运箱以完成后续订单。现在请参考图6B，其中示出了基于机器人的工作站440或具有单个机器人446的货物拣选工作站440的示意性侧视图。在所示的实施例中，机器人可以是自主的，并且具有两个搬运箱位置——订货搬运箱452和产品搬运箱454。机器人446具有用于从产品搬运箱454拣选单品并将单品放入订货搬运箱452的铰接臂或机器人456。在此，机器人446例如可自主地最优地行进通过存储和检索系统，以与搬运箱存储位置接合，例如移除产品搬运箱并拣选适当的单品，直到在订货搬运箱452中达到期望的单品组合，此时机器人446分派用于交付的搬运箱452以履行订单，并拣选新的订货搬运箱以完成后续订单。现在参考图6C，其中示出了基于机器人的工作站480或具有单个机器人486的另一种混合工作站480的示意性侧视图。在所示的实施例中，机器人可以是自主的，并且具有两个搬运箱位置——订货搬运箱492和产品搬运箱494。机器人446适于被分派至用于从产品搬运箱494拣选单品并将单品放入订货搬运箱452中的铰接臂或机器人496。举例来说，机器人496可具有参照图2-4公开的特征。在此，机器人486例如可自主地最优地行进通过存储和检索系统，以与搬运箱存储位置接合，例如移除产品搬运箱并行进到机器人496处以拣选适当的单品，直到在订货搬运箱492中达到期望的单品组合，此时机器人486分派用于交付的搬运箱492以履行订单，并拣选新的订货搬运箱以完成后续订单。
如上文所述，工作站120具有拣选通道130，在该拣选通道130内，订货搬运箱132被保持在货架上，而产品机器人134通过该通道，并交出由笛卡尔机器人140拣选的单品136或子搬运箱138。笛卡尔机器人140可具有在于2018年8月8日提交的美国专利申请16/058,065中公开的特征，该申请通过引用整体结合在此。图7至19示出了安装到笛卡尔机器人1050上的通用抓爪1010，该笛卡尔机器人1050可以是上述笛卡尔机器人140的一个例子。机器人1050由机器人1050上的一对电机1054(图9)沿着一对导轨1052驱动。例如，每条导轨1052可包括由一个贯通轴伺服电机1054驱动的齿形同步带驱动装置。该贯通轴附接到两个平行的驱动装置上，以确保两侧被一致地驱动。
机器人1050还包括轴1058，该轴1058固定在抓爪1010的毂1018内，以使抓爪1010平移和/或旋转。图7是机器人1050和抓爪1010在多个搬运箱1000上方时的俯视图。图8是机器人1050和抓爪1010在多个搬运箱1000上方时的侧视图。图9-19是机器人1050和抓取器1010将子搬运箱1002从一个搬运箱转移到另一个搬运箱时的透视图。笛卡尔机器人和抓爪可安装在存储架内，以便在装满的搬运箱之间对子搬运箱进行存储转移。这用于对存储进行碎片整理；即，在装满的搬运箱之中将空的子搬运箱组合到一起，从而提高系统内的存储密度。
图9示出了处于完全升起位置的抓爪1010。根据耙齿的长度，在不携带子搬运箱时，抓爪不需要升起到全高位置。图10示出了抓爪1010将其耙齿降到六分之一子搬运箱1002a的顶部外凸缘的狭槽中。图11示出了第一对抓爪耙齿1012完全插入到子搬运箱的狭槽中，耙齿在子搬运箱中被驱动分开，以将提升凸片置于狭槽下侧。
附图还示出了位于待转移的子搬运箱1002a旁边(或对面)的位置的第二个六分之一子搬运箱1002a。相对侧的第二对抓爪耙齿穿过所述相对侧的子搬运箱的顶部外凸缘的狭槽。但是，第二对耙齿不被驱动分开，从而允许提升第二对耙齿而不提升相对侧的子搬运箱。如果希望将装满的搬运箱的两侧的六分之一或二分之一子搬运箱一起提升，那么可使所有耙齿分开，以将提升凸片置于两个子搬运箱的顶部外凸缘下侧。
图12示出了子搬运箱1002a处于从源搬运箱1000提升出来一半的位置并被支撑在第一对耙齿1012上。图13示出了子搬运箱1002a被从源搬运箱1000完全提升出来。图14示出了笛卡尔机器人1050同时平移和旋转抓爪1010和子搬运箱1002a。在此示例中需要旋转子搬运箱1002a，因为与源搬运箱相比，子搬运箱1002a在目标搬运箱中被置于另一侧。图15示出了抓爪1010和机器人1050上的子搬运箱1002a继续旋转和平移。若要将子搬运箱1002a置于另一侧的中间位置或者置于原角部位置的相对角部，则在抓爪移动期间，耙齿还会在抓爪1010内平移。
图16示出了笛卡尔机器人1050已经将子搬运箱1002a平移并旋转到其目标位置上方。图17示出了笛卡尔机器人已经将抓爪1010和子搬运箱1002a部分地降到目标位置。图18示出了笛卡尔机器人已经将抓爪和子搬运箱完全降到目标位置。一旦处于该位置，耙齿1012就朝彼此移动，以使提升凸片从子搬运箱的顶部外凸缘下侧脱开。抓爪的另一侧的耙齿被定位成允许它们延伸到已经包含在装满的目标搬运箱内的其它子搬运箱的狭槽中。作为一个替代方案，可加长抓爪1010，以允许不提升或降低子搬运箱的耙齿跨在装满的搬运箱的外侧。图19示出了在将子搬运箱1002a释放到其目标位置后的抓爪1010和机器人1050。抓爪1010及其耙齿1012被从子搬运箱1002a的狭槽中提升出来。
根据一个示例性实施例，可提供一种包括机器人系统的设备，该机器人系统具有机器人拣选工作站、搬运箱存储和检索系统以及中转平台。该系统具有可自主地将搬运箱从存储和检索系统经由中转平台运输至机器人拣选工作站的机器人。所述机器人拣选工作站具有拣选通道，在该拣选通道处，搬运机器人将单品从机器人上的搬运箱运输至工作站中的订货搬运箱。所述机器人拣选工作站还具有排队缓冲区，在该排队缓冲区内提示机器人进入拣选通道。
根据另一个方面，所述机器人拣选工作站具有多个层，在这些层中，入向机器人在第一层上流入工作站，出向机器人在第二层上流出工作站。
根据另一个方面，所述机器人拣选工作站的搬运机器人包括门架式搬运机器人。
根据一个示例性实施例，可提供一种设备，该设备包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个非暂时性存储器，所述至少一个存储器和计算机程序代码配置为与所述至少一个处理器配合使该设备对通过机器人工作站的材料进行排队和调度。
可利用一种或多种计算机可读介质的任何组合作为存储器。所述计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或非暂时性计算机可读存储介质。非暂时性计算机可读存储介质不包括传播信号，并且例如可以是但不限于电子、磁、光、电磁、红外或半导体系统、设备或装置、或者它们的任何适当组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举列表)包括：具有一条或多条导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置、或者它们的任何适当组合。
总而言之，在一个示例中，本技术涉及一种自动存储和检索系统，该系统包括：用于存储容器的存储架；用于在自动存储和检索系统内转移容器的移动机器人；以及工作站，该工作站包括：第一端，移动机器人在该第一端处携带第一容器进入工作站；与第一端相反的第二端，移动机器人在该第二端处离开工作站；配置为支撑至少一个第二容器的至少一个支撑架，当移动机器人在工作站的第一端与第二端之间移动时，所述至少一个支撑架被置于移动机器人的至少一侧；以及当移动机器人从工作站的第一端移动至第二端时用于在所述第一容器与所述至少一个第二容器之间转移物品的自动拣选器。
在另一个示例中，本技术涉及一种用于在自动存储和检索系统内在容器之间转移物品的系统，该系统包括：移动机器人，该移动机器人包括配置为使移动机器人移动的轮子，并且该移动机器人包括配置为支撑第一容器的第一支撑位置；配置为支撑至少一个第二容器的至少一个第二支撑位置；以及自动拣选器，该自动拣选器安装在移动机器人上，并配置为在所述第一容器与所述至少一个第二容器之间转移物品。
在另一个示例中，本技术涉及一种用于在自动存储和检索系统内在容器之间转移物品的系统，该系统包括：包括轮子的移动机器人，所述轮子配置为使移动机器人在自动存储和检索系统工作站内移动，所述移动机器人包括：用于支撑第一容器的第一容器位置和用于支撑第二容器的第二容器位置；以及用于在第一容器和第二容器之间转移物品的自动拣选器。
上文的详细说明仅是出于示例和说明的目的提供的。该详细说明不是详尽的，也并非意图将本发明限制于所公开的特定形式。根据上述教导能够做出许多修改和变化。所说明的实施例的选择是为了最佳地解释所要求保护的系统的原理及其实际应用，从而使本领域的其它技术人员能够在各种实施例中最佳地利用所要求保护的系统，并能够进行各种修改以适合预期的特定用途。所述方法的范围仅由所附权利要求限定。

Claims (20)

1.一种自动存储和检索系统，包括：
用于存储容器的存储架；
用于在自动存储和检索系统内转移容器的移动机器人；以及
工作站，该工作站包括：
第一端，移动机器人在该第一端处携带第一容器进入工作站；
与第一端相反的第二端，移动机器人在该第二端处离开工作站；
配置为支撑至少一个第二容器的至少一个支撑架，当移动机器人在工作站的第一端与第二端之间移动时，所述至少一个支撑架被置于移动机器人的至少一侧；以及
当移动机器人从工作站的第一端移动到第二端时用于在所述第一容器和所述至少一个第二容器之间转移物品的自动拣选器。
2.如权利要求1所述的自动存储和检索系统，其中，所述第一容器是产品容器，并且所述至少一个第二容器是多个订货容器。
3.如权利要求1所述的自动存储和检索系统，其中，所述物品是配装在所述第一容器和所述至少一个第二容器内的子搬运箱。
4.如权利要求1所述的自动存储和检索系统，还包括位于第一层的第一平台和位于与第一层不同的第二层的第二平台，所述移动机器人能够在第一层和第二层之中的至少一层上在存储架与工作站之间行进，并且其中所述移动机器人在第一层上移动通过工作站。
5.如权利要求4所述的自动存储和检索系统，其中，移动机器人在第二层上到达工作站的第一端，然后从第二层移动到第一层以进入工作站的第一端。
6.如权利要求4所述的自动存储和检索系统，其中，当所述移动机器人在工作站的第二端离开工作站时，该移动机器人从第一层移动到第二层。
7.如权利要求4所述的自动存储和检索系统，还包括排队缓冲区，在该排队缓冲区内提示移动机器人进入工作站的第一端。
8.如权利要求1所述的自动存储和检索系统，其中，所述自动拣选器是可移动的，并且在工作站内移动。
9.如权利要求1所述的自动存储和检索系统，还包括在工作站的第一端与第二端之间延伸的拣选通道，移动机器人沿着该拣选通道行进，并且其中所述配置为支撑至少一个第二容器的至少一个支撑架包括位于拣选通道的另一侧的用于支撑多个第二容器的多个支撑架。
10.如权利要求9所述的自动储存和检索系统，还包括控制系统，该控制系统控制移动机器人沿着拣选通道行驶到所述多个第二容器之中的选定的第二容器旁边的位置，当移动机器人处于所述选定的第二容器旁边时，自动拣选器在第一容器与所述选定的第二容器之间转移物品。
11.一种用于在自动存储和检索系统内在容器之间转移物品的系统，该系统包括：
移动机器人，该移动机器人包括配置为使移动机器人移动的轮子，并且该移动机器人包括配置为支撑第一容器的第一支撑位置；
配置为支撑至少一个第二容器的至少一个第二支撑位置；以及
自动拣选器，该自动拣选器安装在移动机器人上，并配置为在所述第一容器与所述至少一个第二容器之间转移物品。
12.如权利要求11所述的系统，其中，所述第一支撑位置配置为支撑产品容器，并且所述至少一个第二支撑位置配置为支撑订货容器。
13.如权利要求11所述的系统，其中，所述移动机器人包括第一移动机器人，所述系统还包括第二移动机器人，所述至少一个第二支撑位置包括位于第二移动机器人上的用于支撑所述至少一个第二容器之一的第二支撑位置。
14.如权利要求13所述的系统，还包括控制系统，该控制系统控制所述第一和第二移动机器人之一以收集所述第一和第二容器之一内的物品，与所述第一和第二移动机器人之中的另一个相会，并使第一移动机器人上的自动拣选器在第一容器与第二容器之间转移所述物品。
15.如权利要求11所述的系统，其中，所述至少一个第二支撑位置包括位于移动机器人上的第二支撑位置。
16.一种用于在自动存储和检索系统内在容器之间转移物品的系统，该系统包括：
包括轮子的移动机器人，所述轮子配置为使移动机器人在自动存储和检索系统工作站内移动，所述移动机器人包括：
用于支撑第一容器的第一容器位置，以及
用于支撑第二容器的第二容器位置；以及
用于在第一容器和第二容器之间转移物品的自动拣选器。
17.如权利要求16所述的系统，其中，所述自动拣选器安装在移动机器人上。
18.如权利要求17所述的系统，其中，所述第一容器包括产品容器，所述第二容器包括订货容器，所述自动拣选器配置为将一个或多个物品从产品容器转移到订货容器。
19.如权利要求16所述的系统，还包括具有配置为支撑一组第三容器的多个第三容器位置的工作站。
20.如权利要求19所述的系统，其中，所述自动拣选器配置为在所述一组第三容器与所述第一和第二容器之中的至少一个之间转移物品。
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