CN113213007A - 一种具有目标分类功能的智能垃圾箱 - Google Patents

Abstract

本发明涉及垃圾分类技术领域，具体公开了一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，包括设有投放口的箱体及控制器，所述箱体内位于投放口的下方且由上至下依次设有输送装置、投放装置及容纳装置；所述输送装置包括输送机架及平行安装在输送机架前后两侧的主动转轴及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴之间安装有输送带，所述输送带用于承接从投放口中落下的目标垃圾体。本发明采用输送带和托盘对目标垃圾体进行承载、运输，与使用机械手相比，该结构有利于提升垃圾输送过程的效率和顺利度，降低产品成本，便于产品的推广应用。

Description

一种具有目标分类功能的智能垃圾箱

技术领域

本发明涉及垃圾分类技术领域，尤其涉及一种具有目标分类功能的智能垃圾箱。

背景技术

在环保意识日益提高的今天，垃圾分类的重要性逐渐被人们所认识，进行垃圾分类收集可以减少垃圾处理量，减轻处理设备负担，降低垃圾处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益。为此，人们都在探索垃圾的有效分类方式，希望对垃圾合理进行再利用。近年来，我国开始在各城市陆续建立起了严格的垃圾分类制度，一般要求居民将垃圾分为可回收物、有害垃圾、湿垃圾、干垃圾四类。

为了便于居民对垃圾进行分类回收，现有技术中，使用智能垃圾箱将垃圾进行分类是一种可行办法；例如，专利CN110861854A即公开了一种智能垃圾分类装置及智能垃圾分类方法，其装置包括垃圾分类箱体、控制柜、机械手、视觉传感器及多个垃圾斗，其方法则包括：步骤1：利用摄像头采集分类层台面上平铺的垃圾的图像；步骤2：采用CNN神经网络模型，对垃圾图像中可回收物、有害垃圾分别进行目标识别和定位；步骤3：根据步骤2中的可回收物的定位，用机械手逐一对可回收物进行分拣并放入可回收物的垃圾斗；步骤4：根据步骤2中的有害垃圾的定位，用机械手逐一对有害垃圾进行分拣并放入有害垃圾的垃圾斗；步骤5：利用机械手对剩余的垃圾进行干垃圾、湿垃圾分类，械手对分类层台面的剩余垃圾逐一进行分拣，利用机械手的触觉传感器判别是否为湿垃圾，若判别是湿垃圾，则将其放入湿垃圾的垃圾斗；若不是湿垃圾，则将其放入其它垃圾的垃圾斗。

然而，在实际应用过程中，上述装置则较难推广，主要原因就在于其采用了机械手对垃圾进行分拣，单一结构的机械手难以对不同形状、大小的垃圾进行稳固夹持，常常发生无法夹起垃圾或者在输送过程中垃圾掉落的情况，由此产生分拣错误，同时也导致了输送效率的低下，而结构复杂的、高精度的机械手则提高了产品成本，无法被推广机构接受。

因此，为解决上述问题，就需要一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，有利于提升垃圾输送过程的效率和顺利度，降低产品成本，便于产品的推广应用。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，有利于提升垃圾输送过程的效率和顺利度，降低产品成本，便于产品的推广应用。

为实现上述目的，本发明提供了一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，包括设有投放口的箱体及控制器，所述箱体内位于投放口的下方且由上至下依次设有输送装置、投放装置及容纳装置；

所述输送装置包括输送机架及平行安装在输送机架前后两侧的主动转轴及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴之间安装有输送带，所述输送带用于承接从投放口中落下的目标垃圾体；所述主动转轴与第一驱动电机的动力输出端传动连接，所述主动转轴通过输送带带动从动转轴同步转动；所述主动转轴正向转动时，位于所述输送带上的目标垃圾体随输送带一同由前往后移动；所述输送带的上方设有用于采集置于输送带上的垃圾图像信息的摄像头，所述摄像头及第一驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动；

所述投放装置包括滑移架、第二驱动电机、固定板、第三驱动电机及托盘，所述固定板安装在滑移架上并由第二驱动电机驱动而在滑移架上滑动，所述第三驱动电机安装在固定板上，所述托盘用于承接从输送带后端落下的目标垃圾体，所述托盘与第三驱动电机相连接并由第三驱动电机驱动而做旋转运动；所述第二驱动电机及第三驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动；

所述容纳装置包括若干个具有上开口的容纳桶，所述容纳桶的内腔用于容置因托盘做旋转运动而投放落下的目标垃圾体。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述输送带的上表面被一沿输送带长度方向设置的隔板分隔而形成第一输送区和第二输送区，所述隔板固定在箱体内并间隔设于输送带上方；所述输送带的左右两侧分别设有左挡件和右挡件，所述左挡件由第四驱动电机驱动而沿输送带的宽度方向朝向或者远离隔板的左侧面移动，所述右挡件由第五驱动电机驱动而沿输送带的宽度方向朝向或者远离隔板的右侧面移动；所述第四驱动电机及第五驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述隔板为矩形板结构且垂直于输送带的上表面设置，所述隔板的上端固定连接在箱体顶板的下表面；所述左挡件包括左齿条，所述第四驱动电机的输出端传动连接有左齿轮，所述左齿轮与左齿条相啮合；所述右挡件包括右齿条，所述第五驱动电机的输出端传动连接有右齿轮，所述右齿轮与右齿条相啮合。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述输送带的前端设有导向流动体，所述导向流动体固定在箱体内并间隔设于输送带上方，且所述导向流动体与隔板之间具有间隔；所述导向流动体朝向隔板的一侧表面为导流面，所述主动转轴逆向转动时，位于所述输送带上的目标垃圾体随输送带一同由后往前移动，当位于所述第二输送区的目标垃圾体与导流面接触作用后可被导流至第一输送区。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述导流面为圆弧面结构或者斜面结构。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述输送带的左右两侧分别设有左侧板及右侧板，所述左侧板与右侧板均沿输送带的长度方向设置，所述导向流动体的左右两端分别固定连接于左侧板与右侧板。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述滑移架包括两根相互平行且沿输送带的长度方向设置的导向轴，所述固定板的底部固定有两个直线轴承，两所述直线轴承分别滑动套设在两导向轴外；所述第二驱动电机固定在箱体内并位于导向轴下方，所述第二驱动电机的输出端传动连接有一同步轮，所述同步轮与一同步带传动连接，所述第二驱动电机的前后两侧均设有同步带张紧器，所述同步带的前后两侧与同步带张紧器配合连接，所述固定板的底部连接有同步带齿板，所述同步带从同步带张紧器穿过后与同步带齿板相连接；所述同步轮正向转动时，所述固定板带动托盘沿导向轴朝向输送带的后端移动；所述同步轮逆向转动时，所述固定板带动托盘沿导向轴朝向输送带的前端移动。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述第三驱动电机为舵机结构，所述第三驱动电机的输出端连接有一U型支架而形成舵机云台机构，所述托盘固定在U型支架的顶部。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述容纳桶的数量为四个且呈“田”字形分布，所述容纳桶上设有用于探测容纳桶顶面与最靠近的目标垃圾体之间相对距离的超声波测距传感器，所述超声波测距传感器与控制器相连接；所述箱体上对应容纳装置的一侧面设有可打开或关闭的门板。

作为对本发明技术方案的进一步改进，所述箱体的侧面安装有一显示屏，所述显示屏与控制器相连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益技术效果：

本发明提供的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，采用输送带和托盘对目标垃圾体进行承载、运输，与使用机械手相比，该结构有利于提升垃圾输送过程的效率和顺利度，降低产品成本，便于产品的推广应用；具体而言，控制器充分学习并储存了大量的目标垃圾体信息，使用时，使用者从箱体的投放口投入目标垃圾体，目标垃圾体落至输送带后控制器向摄像头发出启动信号，摄像头采集目标垃圾体的图像信息并传送至控制器，由控制器进行识别、分类，然后控制器控制第一驱动电机启动，此时主动转轴正向转动，位于输送带上的目标垃圾体随输送带一同由前往后移动并落入下方处于等待状态的托盘中，然后第二驱动电机带动托盘移动至相应类别的容纳桶上方，最后在第三驱动电机作用下托盘做旋转运动而朝容纳桶内投放落下的目标垃圾体，投放后各部件复位，等待对下一目标垃圾体的回收。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明去除外护板后的立体结构示意图；

图3为本发明的输送装置的立体结构示意图；

图4为本发明的输送装置的俯视结构示意图；

图5为本发明的投放装置的立体结构示意图；

图6为本发明的投放装置的主视结构示意图；

图7为本发明的原理框图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明；当然，附图为简化后的示意图，其比例大小并不构成对专利产品的限制。

实施例

如图1至图7所示：本实施例提供了一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，包括设有投放口1a的箱体1及控制器2，所述箱体1内位于投放口1a的下方且由上至下(“上”“下”以图2所示方向为准)依次设有输送装置、投放装置及容纳装置。

箱体1可为矩形框架式结构，整体由金属制成；如图1所示，在框架的各侧面可适当安装上外护板，框架内则安装输送装置、投放装置及容纳装置；在没有特别说明的情况下，框架内的各部件可采用现有的螺接、卡接等合理方式。各用电部件可通过市电供电，或者通过蓄电池供电。投放口1a优选设在箱体1的顶部。

控制器2可采用现有的单片机，例如可由英伟达Jetson开发板为核心的图像识别模块和以STM32为核心的逻辑控制模块组合形成，两模块之间以串口协议互相通信；在图像识别算法在设计上，可调用OpenCV图像处理算法寻找图像中物体的数量和位置，将物体所在方框进行裁剪，分别传入模板识别和InceptionResNet V2神经网络识别，最终可得出目标物所在的位置和目标物的种类。采用图像识别算法具体实施时，首先使用掩膜遮挡非传送带区域，然后对掩膜处理后的图像进行阈值处理，消除大部分环境光干扰，再进行侵蚀操作，去除无关斑点干扰，随后使用Findcontours操作寻找图像中有效垃圾轮廓，裁剪传入神经网络。

所述输送装置包括输送机架31及平行安装在输送机架31前后(“前”“后”“左”“右”均以图3所示方向为准；)两侧的主动转轴32及从动转轴33，所述主动转轴32与从动转轴33之间安装有输送带34，所述输送带34用于承接从投放口1a中落下的目标垃圾体；所述主动转轴32与第一驱动电机35的动力输出端传动连接，所述主动转轴32通过输送带34带动从动转轴33同步转动；所述主动转轴32正向转动(例如沿顺时针方向)时，位于所述输送带34上的目标垃圾体随输送带34一同由前往后移动；所述输送带34的上方设有用于采集置于输送带34上的垃圾图像信息的摄像头5，所述摄像头5及第一驱动电机35均与控制器2相连接并由控制器2控制启动。

输送机架31为输送装置的安装主体；主动转轴32与第一驱动电机35之间可通过联轴器相连；主动转轴32与从动转轴33相平行，二者均可沿箱体1的长度方向设置；输送带34例如可采用橡胶材质或者尼龙材质，其表面摩擦阻力较大，适于输送目标垃圾体；输送带34位于投放口1a的正下方。

所述投放装置包括滑移架41、第二驱动电机42、固定板43、第三驱动电机44及托盘45，所述固定板43安装在滑移架41上并由第二驱动电机42驱动而在滑移架41上滑动，所述第三驱动电机44安装在固定板43上，所述托盘45用于承接从输送带34后端落下的目标垃圾体，所述托盘45与第三驱动电机44相连接并由第三驱动电机44驱动而做旋转运动；所述第二驱动电机42及第三驱动电机44均与控制器2相连接并由控制器2控制启动。滑移架41为托盘45提供往复移动的轨道；第二驱动电机42为托盘45提供往复移动的动力；第三驱动电机44为托盘45提供在一定角度范围内转动的动力。

所述容纳装置包括若干个具有上开口的容纳桶6，所述容纳桶6的内腔用于容置因托盘45做旋转运动而投放落下的目标垃圾体。

通过本实施例提供的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，控制器2充分学习并储存了大量的目标垃圾体信息，使用时，使用者从箱体1的投放口1a投入目标垃圾体，目标垃圾体落至输送带34后控制器2向摄像头5发出启动信号，摄像头5采集目标垃圾体的图像信息并传送至控制器2，由控制器2进行识别、分类，然后控制器2控制第一驱动电机35启动，此时主动转轴32正向转动，位于输送带34上的目标垃圾体随输送带34一同由前往后移动并落入下方处于等待状态的托盘45中，然后第二驱动电机42带动托盘45移动至相应类别的容纳桶6上方，最后在第三驱动电机44作用下托盘45做旋转运动而朝容纳桶6内投放落下的目标垃圾体，投放后各部件复位，等待对下一目标垃圾体的回收。

所述输送带34的上表面被一沿输送带34长度方向(即前后方向)设置的隔板36分隔而形成第一输送区(位于左侧)和第二输送区(位于右侧)，所述隔板36固定在箱体1内并间隔设于输送带34上方；所述输送带34的左右两侧分别设有左挡件和右挡件，所述左挡件由第四驱动电机371驱动而沿输送带34的宽度方向朝向或者远离隔板36的左侧面移动，所述右挡件由第五驱动电机372驱动而沿输送带34的宽度方向朝向或者远离隔板36的右侧面移动；所述第四驱动电机371及第五驱动电机372均与控制器2相连接并由控制器2控制启动。隔板36底部与输送带34上表面之间的间隙例如可为3-10mm。

所述隔板36优选为矩形板结构且垂直于输送带34的上表面设置，所述隔板36的上端固定连接在箱体1顶板的下表面。隔板36的设置，使得输送带34分隔成两部分，此时第一输送区和第二输送区可同时容置目标垃圾体，从而提高回收处理效率；左挡件和右挡件的设置，则使得位于第一输送区和第二输送区中的目标垃圾体可以独立处理，例如在处理第一输送区中的目标垃圾体时，右挡件伸出并延伸至隔板36的右侧面，从而对第二输送区中的目标垃圾体形成阻挡，当输送带34循环转动时，第一输送区中的目标垃圾体可随输送带34一同移动，等第一输送区中的目标垃圾体处理完毕后才放开对第二输送区中的目标垃圾体的阻挡(此时右挡件朝远离隔板36的右侧面方向移动)。

所述左挡件包括左齿条373，所述第四驱动电机371的输出端传动连接有左齿轮374，所述左齿轮374与左齿条373相啮合；所述右挡件包括右齿条375，所述第五驱动电机372的输出端传动连接有右齿轮376，所述右齿轮376与右齿条375相啮合。左齿条373及右齿条375上均可安装相应的拦板，以保证对目标垃圾体阻挡的顺利。左齿条373及右齿条375通过相关定位件(图中未示出)定位约束在箱体1内，保证其定向移动。

所述输送带34的前端设有导向流动体38，所述导向流动体38固定在箱体1内并间隔设于输送带34上方，且所述导向流动体38与隔板36之间具有间隔；所述导向流动体38朝向隔板36的一侧表面为导流面38a，所述主动转轴32逆向转动(例如沿逆时针方向)时，位于所述输送带34上的目标垃圾体随输送带34一同由后往前移动，当位于所述第二输送区的目标垃圾体与导流面38a接触作用后可被导流至第一输送区。导向流动体38可为板状结构；导向流动体38底部与输送带34上表面之间的间隙例如可为3-10mm；导向流动体38与隔板36之间的间隔例如可为80-150mm；导流面38a为较为光滑的表面结构，其通过输送带34的摩擦阻力带动与之接触的目标垃圾体移动。通过导向流动体38的设置，可将位于同一输送区之间的目标垃圾体分流至不同输送区；例如，当第二输送区中存在两个(或多个)目标垃圾体时，此时主动转轴32逆向转动，位于第二输送区上的各目标垃圾体随输送带34一同由后往前移动，当接触到导流面38a后，随着输送带34的继续转动，导流面38a可提供一个分作用力，该分作用力可促使目标垃圾体朝第一输送区移动，当摄像头5检测到有一个目标垃圾体到达第一输送区后，主动转轴32恢复正向转动，使得第一输送区中的目标垃圾体进入回收流程，之后第二输送区中的目标垃圾体也进入回收流程。

作为优选，所述导流面38a可为圆弧面结构或者斜面结构。例如，当导流面38a为圆弧面结构时，隔板36对准导流面38a的对称轴；当导流面38a为斜面结构时，导流面38a平直且其右端位置靠前设置、左端位置靠后设置。

所述输送带34的左右两侧分别设有左侧板391及右侧板392，所述左侧板391与右侧板392均沿输送带34的长度方向设置，所述导向流动体38的左右两端分别固定连接于左侧板391与右侧板392。左侧板391及右侧板392均可为矩形板结构，其均可以固定于箱体1的顶板；左侧板391、右侧板392可防止目标垃圾体从输送带34的左右两侧流出。

所述滑移架41包括两根相互平行且沿输送带34的长度方向设置的导向轴411，所述固定板43的底部固定有两个直线轴承412，两所述直线轴承412分别滑动套设在两导向轴411外；所述第二驱动电机42固定在箱体1内并位于导向轴411下方，所述第二驱动电机42的输出端传动连接有一同步轮413，所述同步轮413与一同步带414传动连接，所述第二驱动电机42的前后两侧均设有同步带张紧器415，所述同步带414的前后两侧与同步带张紧器415配合连接，所述固定板43的底部连接有同步带齿板416，所述同步带414从同步带张紧器415穿过后与同步带齿板416相连接；所述同步轮413正向转动时，所述固定板43带动托盘45沿导向轴411朝向输送带34的后端移动；所述同步轮413逆向转动时，所述固定板43带动托盘45沿导向轴411朝向输送带34的前端移动。导向轴411可为光轴结构；直线轴承412可提高固定板43移动的平顺性；同步带414被拉伸成三角形结构，同步带414与同步轮413、同步带齿板416之间均可通过啮合方式配合传动；采用该结构，托盘45可快速移动至指定位置。

所述第三驱动电机44优选为舵机结构，所述第三驱动电机44的输出端连接有一U型支架46而形成舵机云台机构，所述托盘45固定在U型支架46的顶部。第三驱动电机44可驱动U型支架46发生朝左侧或朝右侧的转动，从而带动托盘45转动。托盘45可为矩形板结构，其中托盘45的前后两端设有挡边。

所述容纳桶6的数量为四个(适应垃圾的通常分类即可回收物、有害垃圾、湿垃圾、干垃圾四类)且呈“田”字形分布，所述容纳桶6上设有用于探测容纳桶6顶面与最靠近的目标垃圾体之间相对距离的超声波测距传感器7，所述超声波测距传感器7与控制器2相连接；所述箱体1上对应容纳装置的一侧面设有可打开或关闭的门板9。超声波测距传感器7可探测容纳桶6的容纳情况，当容纳桶6即将满载前将信息发送至控制器2，由控制器2发出警报信号，以提醒维护人员。在处理湿垃圾与干垃圾的分类时，也可参考专利CN110861854A所示的方法。

所述箱体1的侧面安装有一显示屏8，所述显示屏8与控制器2相连接。显示屏8可用作信息显示部件或者示教部件，例如语音播报目标种类、目标名称翻译、垃圾分类宣传片播放，当摄像头5成功识别目标垃圾体种类后，其可以播报垃圾所属种类，并在显示屏8上显示目标的中文名称及英文翻译，当点击高亮显示屏8上英文翻译后，可进行英文跟读。

最后说明的是，本文应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想，在不脱离本发明原理的情况下，还可对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，包括设有投放口的箱体及控制器，其特征在于：

所述箱体内位于投放口的下方且由上至下依次设有输送装置、投放装置及容纳装置；

所述输送装置包括输送机架及平行安装在输送机架前后两侧的主动转轴及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴之间安装有输送带，所述输送带用于承接从投放口中落下的目标垃圾体；所述主动转轴与第一驱动电机的动力输出端传动连接，所述主动转轴通过输送带带动从动转轴同步转动；所述主动转轴正向转动时，位于所述输送带上的目标垃圾体随输送带一同由前往后移动；所述输送带的上方设有用于采集置于输送带上的垃圾图像信息的摄像头，所述摄像头及第一驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动；

所述投放装置包括滑移架、第二驱动电机、固定板、第三驱动电机及托盘，所述固定板安装在滑移架上并由第二驱动电机驱动而在滑移架上滑动，所述第三驱动电机安装在固定板上，所述托盘用于承接从输送带后端落下的目标垃圾体，所述托盘与第三驱动电机相连接并由第三驱动电机驱动而做旋转运动；所述第二驱动电机及第三驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动；

所述容纳装置包括若干个具有上开口的容纳桶，所述容纳桶的内腔用于容置因托盘做旋转运动而投放落下的目标垃圾体。

2.根据权利要求1所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述输送带的上表面被一沿输送带长度方向设置的隔板分隔而形成第一输送区和第二输送区，所述隔板固定在箱体内并间隔设于输送带上方；所述输送带的左右两侧分别设有左挡件和右挡件，所述左挡件由第四驱动电机驱动而沿输送带的宽度方向朝向或者远离隔板的左侧面移动，所述右挡件由第五驱动电机驱动而沿输送带的宽度方向朝向或者远离隔板的右侧面移动；所述第四驱动电机及第五驱动电机均与控制器相连接并由控制器控制启动。

3.根据权利要求2所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述隔板为矩形板结构且垂直于输送带的上表面设置，所述隔板的上端固定连接在箱体顶板的下表面；所述左挡件包括左齿条，所述第四驱动电机的输出端传动连接有左齿轮，所述左齿轮与左齿条相啮合；所述右挡件包括右齿条，所述第五驱动电机的输出端传动连接有右齿轮，所述右齿轮与右齿条相啮合。

4.根据权利要求2所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述输送带的前端设有导向流动体，所述导向流动体固定在箱体内并间隔设于输送带上方，且所述导向流动体与隔板之间具有间隔；所述导向流动体朝向隔板的一侧表面为导流面，所述主动转轴逆向转动时，位于所述输送带上的目标垃圾体随输送带一同由后往前移动，当位于所述第二输送区的目标垃圾体与导流面接触作用后可被导流至第一输送区。

5.根据权利要求4所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述导流面为圆弧面结构或者斜面结构。

6.根据权利要求4所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述输送带的左右两侧分别设有左侧板及右侧板，所述左侧板与右侧板均沿输送带的长度方向设置，所述导向流动体的左右两端分别固定连接于左侧板与右侧板。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述滑移架包括两根相互平行且沿输送带的长度方向设置的导向轴，所述固定板的底部固定有两个直线轴承，两所述直线轴承分别滑动套设在两导向轴外；所述第二驱动电机固定在箱体内并位于导向轴下方，所述第二驱动电机的输出端传动连接有一同步轮，所述同步轮与一同步带传动连接，所述第二驱动电机的前后两侧均设有同步带张紧器，所述同步带的前后两侧与同步带张紧器配合连接，所述固定板的底部连接有同步带齿板，所述同步带从同步带张紧器穿过后与同步带齿板相连接；所述同步轮正向转动时，所述固定板带动托盘沿导向轴朝向输送带的后端移动；所述同步轮逆向转动时，所述固定板带动托盘沿导向轴朝向输送带的前端移动。

8.根据权利要求1至6任一项所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述第三驱动电机为舵机结构，所述第三驱动电机的输出端连接有一U型支架而形成舵机云台机构，所述托盘固定在U型支架的顶部。

9.根据权利要求1至6任一项所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述容纳桶的数量为四个且呈“田”字形分布，所述容纳桶上设有用于探测容纳桶顶面与最靠近的目标垃圾体之间相对距离的超声波测距传感器，所述超声波测距传感器与控制器相连接；所述箱体上对应容纳装置的一侧面设有可打开或关闭的门板。

10.根据权利要求1至6任一项所述的一种具有目标分类功能的智能垃圾箱，其特征在于：

所述箱体的侧面安装有一显示屏，所述显示屏与控制器相连接。

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