CN113147357A - 作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械 - Google Patents

作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械，该系统包括：车载充电机、储能装置、控制器、发动机、变速箱、主电机、液压泵和副电机；车载充电机与储能装置电连接，发动机与变速箱动力耦合连接，变速箱与主电机动力耦合连接，主电机与液压泵动力耦合连接；储能装置与主电机及副电机电连接；控制器与车载充电机、储能装置、发动机、主电机、液压泵及副电机电连接，且用于控制发动机的开关状态以及储能装置的充放电状态。本发明提供的驱动系统，在保证减少污染排放和作业噪音的情况下，为作业机械提供充足动力，实现电动化作业机械的长时间作业或转场作业。

Description

作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械。
背景技术
随着新能源技术的迅速发展，关于电动化作业机械的方案相继提出。电动化的作业机械具有噪音低和零排放的优点，但是电动化作业机械受到充电和续航的影响，不适合转场或长时间作业，无法适应各种作业场合，严重限制了电动化作业机械的应用。
发明内容
本发明提供一种作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械，用以解决现有技术中作业机械无法兼顾作业续航和节能环保的缺陷。
本发明提供一种作业机械的动力驱动系统，包括：车载充电机、储能装置、控制器、发动机、变速箱、主电机、液压泵和副电机；
所述车载充电机与所述储能装置电连接，所述发动机与所述变速箱动力耦合连接，所述变速箱与所述主电机动力耦合连接，所述主电机与所述液压泵动力耦合连接；
所述储能装置与所述主电机及所述副电机电连接；
所述控制器与所述车载充电机、所述储能装置、所述发动机、所述变速箱、所述主电机、所述液压泵及所述副电机电连接，且用于控制所述发动机的开关状态、所述变速箱的取力开关状态以及所述储能装置的充放电状态。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述控制器设置为在所述车载充电机与外接电源电连接的情况下，控制所述发动机关闭和所述变速箱取力关闭；并且，所述控制器设置为基于所述储能装置的荷电量和所述作业机械的作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述储能装置的荷电量大于第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于第二目标值，且所述作业需求功率不大于目标供电功率的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述储能装置充电。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率大于目标供电功率的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机与所述储能装置共同给所述主电机及所述副电机供电。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量大于所述第二目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述控制器设置为在所述车载充电机与所述外接电源断开的情况下，控制所述发动机开启，控制所述变速箱取力开启；
所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量不大于第四目标值的情况下，控制所述主电机给所述储能装置供电、所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵；
和/或，所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量大于所述第四目标值的情况下，控制所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
根据本发明提供的一种作业机械的动力驱动系统，所述控制器设置为在所述车载充电机与所述外接电源断开的情况下，控制所述发动机关闭，控制所述变速箱取力关闭；
所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量大于第三目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量不大于所述第三目标值的情况下，所述控制器报警。
本发明还提供一种作业机械，包括如上述的作业机械的动力驱动系统。
本发明还提供一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，包括：确定所述车载充电机与所述外接电源连接，控制所述发动机关闭；基于所述储能装置的荷电量和所述作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态。
根据本发明提供的一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，基于所述储能装置的荷电量和所述作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态，包括：
确定所述储能装置的荷电量大于所述第一目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率不大于所述目标供电功率的情况下，控制所述车载充电机给所述储能装置充电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率大于所述目标供电功率的情况下，控制所述车载充电机与储能装置共同给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量大于所述第二目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
根据本发明提供的一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，还包括：
确定所述车载充电机与所述外接电源断开，控制所述发动机开启，控制所述变速箱取力开启；
确定所述储能装置的荷电量不大于所述第四目标值，控制所述主电机给所述储能装置供电、所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
根据本发明提供的一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，还包括：确定所述储能装置的荷电量大于所述第四目标值，控制所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
根据本发明提供的一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，还包括：
确定所述车载充电机与所述外接电源断开，控制所述发动机关闭，控制所述变速箱取力关闭；
确定所述储能装置的荷电量大于所述第三目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
根据本发明提供的一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，还包括：确定所述储能装置的荷电量不大于所述第三目标值的情况下，进行报警。
本发明提供的作业机械的动力驱动系统、控制方法及作业机械，该动力驱动系统通过控制器控制发动机的开关状态以及储能装置的充放电状态，在保证减少污染排放和作业噪音的情况下，为作业机械提供充足动力，实现电动化的作业机械的转场作业或长时间作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械的动力驱动系统的结构示意图；
图2是本发明提供的作业机械的动力驱动系统的运行示意图之一；
图3是本发明提供的作业机械的动力驱动系统的运行示意图之二；
图4是本发明提供的作业机械的动力驱动系统的运行示意图之三；
图5是本发明提供的作业机械的动力驱动系统的运行示意图之四；
图6是本发明提供的作业机械的动力驱动系统上车作业模式识别的运行示意图；
图7是本发明提供的基于作业机械的动力驱动系统的控制方法的流程示意图；
图8是本发明提供的基于作业机械的动力驱动系统的控制方法的步骤示意图；
图9是本发明提供的电子设备的结构示意图。
附图标记：
1：外接电源； 2：车载充电机； 3：储能装置；
4：控制器； 5：发动机； 6：变速箱；
7：主电机； 8：液压泵； 9：副电机。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图6描述本发明的作业机械的动力驱动系统，该动力驱动系统应用于电动化作业机械。
作业机械可以为塔式起重机、汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车或消防车等作业机械。
电动化作业机械，其电动化动力来源包括发电电能和外部电能。
作业机械的外部电能，可以为通过电网接口连接的外部电源；也可以为锂电池、磷酸铁锂电池以及超级电容组等车载储能装置。
作业机械的发电电能，可以为发动机驱动电机发电提供的电能。
动力驱动系统是控制作业机械动力分配及作业的主要系统，一般包括动力源、控制器、电机和执行机构。
控制器是动力驱动系统中动力源与执行机构间的纽带，控制器通过调控分配电能给各个电机，从而为各执行机构执行相应动作提供动力。
如图1所示，本发明提供的作业机械的动力驱动系统，包括：车载充电机2、储能装置3、控制器4、发动机5、主电机7、液压泵8和副电机9。
车载充电机2是固定安装在作业机械上的充电装置，具有与外接电源1连接的接口。
车载充电机2可以为作业机械作业直接提供电能，也可以为储能装置3补充电能。
控制器4根据电池管理系统(BMS)提供的储能装置3的荷电量数据，动态调节车载充电机2对储能装置3充电进程。
BMS用于判断储能装置3中电池连接状态、获得电池系统参数、采集充电前和充电过程中整组和单体电池的实时数据。
车载充电机2还可通过CAN网络与控制器4通信，上传车载充电机2的工作状态、工作参数和故障告警信息，接受并执行开始供电或停止供电的控制命令。
储能装置3是能够存储大量电能的装置，为作业机械提供电能进行作业，可以为大容量的锂电池、磷酸铁锂电池或超级电容组。
储能装置3与主电机7及副电机9电连接，储能装置3储存电能充足时，可直接供给作业机械各个电机，驱动与电机相连的执行机构作业；储能装置3储存电能不足时，需通过车载充电机2补充电能。
储能装置3不同的充电方式，对其寿命有不同程度的影响，采用适当的充电方式对延长储能装置3的使用寿命意义重大。
发动机5是产生动力的机械装置，能够将化学能转化为机械能，发动机5可以为柴油发动机，也可以为汽油发动机。
发动机5可以用于驱动主电机7发电，为作业机械的动力驱动系统提供电能。
发动机5还可以用于驱动作业机械的行驶机构作业，为作业机械行进提供动力。
变速箱6是用来改变来自发动机5的转速和转矩的机构，能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速器。
变速箱6可以改变来自发动机5传动比，满足不同行驶条件对牵引力的需要，使发动机5在有利工况下，满足行驶速度要求。
变速箱6还可以实现动力传递的连接和中断，例如，发动机5通过变速箱6实现与主电机7间动力传递的连接和中断。
主电机7是发电电动机，既可以驱动与之相连的执行机构作业，也可以将机械能转化为电能，为动力驱动系统提供电能。
发动机5与主电机7动力耦合连接，发动机5启动时，通过动力耦合连接带动主电机7转动。
主电机7在发电模式下，将转动的机械能转换为电能输出；主电机7离开发电模式，转动的机械能可用于驱动执行机构作业。
发动机5启动时，通过动力耦合连接带动主电机7转动，主电机7在发电模式下，将转动的机械能转换为电能输出，并带动与之相连的执行机构作业。
发动机5启动时，通过动力耦合连接带动主电机7转动，主电机7离开发电模式时，转动的机械能仅用于驱动执行机构作业。
主电机7与液压泵8动力耦合连接，主电机7驱动液压泵8，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，输送至执行机构，驱动执行机构作业。
以起重机为例，主电机7通过液压泵8，以液压传动为驱动形式，驱动伸缩机构和变幅机构作业。
其一，主电机7通过液压泵8驱动伸缩机构作业。
伸缩机构用于改变作业机械臂架长度，获得需要的幅度和起升高度，满足作业机械的作业要求。
液压泵8依靠主电机7驱动，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，输送至伸缩机构，驱动伸缩机构伸缩作业，改变作业机械臂架长度，获得需要的幅度和起升高度。
其二，主电机7通过液压泵8驱动变幅机构作业。
液压泵8依靠主电机7驱动，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，输送至变幅机构，驱动变幅机构作业，改变吊钩或抓斗中心至作业机械回转中心轴线的水平距离。
需要说明的是，主电机7通过液压泵8驱动伸缩机构和变幅机构作业，只是在以起重机为例的作业机械中的举例，主电机7通过液压泵8驱动的执行机构可随着作业机械和作业需求进行调整。
副电机9是驱动电机，将动力驱动系统提供的电能转化为机械能，驱动相应的执行机构作业。
副电机9可以为多个，其大小和类型可根据作业机械不同的作业需求进行选取。
以起重机为例，副电机9可包括第一副电机和第二副电机，第一副电机用于驱动回转机构作业，第二副电机用于驱动卷扬机构作业。
其中，回转机构包括驱动装置、传动装置和回转支承等，可以使作业机械的回转部分绕其回转中心线回转运动。
卷扬机构可以用于垂直提升、水平或倾斜拽引重物。
需要说明的是，副电机9分为第一副电机驱动回转机构作业和第二副电机驱动卷扬机构作业，只是在以起重机为例的作业机械中的举例，副电机9驱动的执行机构可随着作业机械和作业需求进行调整。
可以理解的是，主电机7与液压泵8动力耦合连接驱动执行机构作业，副电机9驱动直接驱动执行机构作业，主电机7和副电机9驱动执行机构的驱动方式可进行调整。
例如，主电机7可通过机械传动方式直接驱动执行机构作业，副电机9也可通过增加液压泵8，通过液压驱动方式驱动执行机构作业。
控制器4是动力驱动系统的控制部件，指挥控制整个动力驱动系统的操作。
控制器4与车载充电机2、储能装置3、发动机5、变速箱6、主电机7、液压泵8及副电机9电连接，用于控制发动机5的开关状态以及储能装置3的充放电状态。
控制器4通过CAN网络获取车载充电机2与外接电源1的连接状态以及储能装置3的荷电量数据，从而控制发动机5的开关状态以及储能装置3的充放电状态。
需要说明的是，控制器4与车载充电机2、储能装置3、发动机5、主电机7、液压泵8及副电机9间的通信可通过CAN网络进行通信，也可以通过其他网络进行通信。
控制器4控制发动机5的开关状态、变速箱6的取力开关状态以及储能装置3的充放电状态，为作业机械提供电能，且控制发动机5、主电机7、液压泵8及副电机9的工作状态，控制作业机械作业。
需要说明的是，控制器4是通过主动工作来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路，控制器4可分开设置也可集中设置。
控制器4控制发动机5开启，变速箱6开启取力状态，发动机5驱动主电机7发电，弥补电动化的作业机械电能的不足，为作业机械实现转场或长时间作业提供充足动力。
控制器4控制发动机5关闭，变速箱6关闭取力状态，作业机械依靠车载充电机2和储能装置3的电能进行作业，能够有效降低作业机械的污染排放，减少作业噪音，保证作业机械符合节能环保的要求。
控制器4控制储能装置3的充放电状态，能够外接电源1发生变化或作业需求改变时，调整储能装置3的充放电状态，延长储能装置3的使用寿命，降低成本。
根据本发明提供一种作业机械的动力驱动系统，通过控制器控制发动机的开关状态、变速箱6的取力开关状态以及储能装置的充放电状态，在保证减少污染排放和作业噪音的情况下，为作业机械提供充足动力，实现电动化的作业机械的转场作业或长时间作业。
在一些实施例中，控制器4设置为在车载充电机2与外接电源1电连接的情况下，控制发动机5关闭；并且，控制器4设置为基于储能装置3的荷电量和作业机械的作业需求功率，控制储能装置3的充放电状态。
与外接电源1电连接的情况下，控制发动机5关闭，如图2所示，此时作业机械是在插电模式下作业。
车载充电机2与外接电源1连接，将外接电源1的电能提供给作业机械，用于为储能装置3充电或供给各电机驱动执行机构作业。
外接电源1可以是电压等级为380V或220V的电网。
储能装置3的荷电量，也称为荷电状态，用于反映储能装置3的剩余电量容量，其数值上定义为剩余电量容量占储能装置3容量的比值，常用百分数表示。
荷电量取值范围为0至1，当荷电量为0时表示储能装置3放电完全，当荷电量为1时表示储能装置3完全充满。
荷电量无法直接测量，需要通过储能装置3的电压、充放电电流及内阻等参数来进行估算。
荷电量是防止储能装置3过充和过放的主要参考依据，根据荷电量进行充放电状态的调整，能有效提高储能装置3的利用效率，延长储能装置3的使用寿命。
作业需求功率是包括各执行机构运行作业和待机状态下运转需要的功率。
作业需求功率的大小与负载情况、行驶情况、作业情况以及电机待机情况相关。
作业需求功率通过各电机驱动执行机构作业，电机转动的转速和扭矩进行计算得到。
控制器4采集储能装置3的荷电量和作业机械的作业需求功率，控制储能装置3的充放电状态以及车载充电机2的供能状态，为作业机械作业提供充足动力，调节合适的充电方式，延长储能装置3的使用寿命。
在一些实施例中，储能装置3的荷电量大于第一目标值的情况下，控制器4设置为控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。
其中，荷电量是储能装置3剩余电量容量占储能装置3容量的比值，以百分数表示，第一目标值的取值范围可以为70％至80％。
储能装置3的荷电量大于第一目标值，储能装置3当前剩余电量较为充足。
控制储能装置3给主电机7及副电机9供电，将电能全部供给作业机械作业，实现作业机械电动化作业。
在一些实施例中，储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量不大于第二目标值，且作业需求功率不大于目标供电功率的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2给储能装置3充电。
目标供电功率是车载充电机2所连接的外接电源1所能提供的最大功率。
作业需求功率不大于目标供电功率，外接电源1所提供的电能对于作业机械作业需求而言是充足的。
作业需求功率不大于目标供电功率，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机供电，外接电源1的电能先主要提供给作业机械作业，保证作业需求。
控制器4采集储能装置3的荷电量，荷电量不大于第一目标值时，储能装置3的剩余电量容量较少，作业机械不直接使用储能装置3的电能。
在有外接电源1的情况下，储能装置3的荷电量不大于第一目标值，作业需求功率不大于目标供电功率，控制器4控制外接电源1给作业机械提供作业所需电能的情况下，将额外的电能提供给储能装置3。
对处于充电过程中的储能装置3的荷电量进行采集，在储能装置3的荷电量不大于第二目标值的荷电量范围内，控制器4控制车载充电机2给主电机7、副电机9及储能装置3供电。
其中，第二目标值大于第一目标值，第二目标值的取值范围可以为90％至98％。
当储能装置3的荷电量达到第二目标值，储能装置3当前剩余电量接近充足。
作业需求功率不大于目标供电功率，外接电源1提供的电能充足，储能装置3的电能未达到第二目标值，控制器4设置为控制车载充电机2给储能装置3充电，为储能装置3持续充能，为储能装置3提供良好的充电环境，延长储能装置3的续航能力和使用寿命。控制器4在外接电源1提供的电能充足，且储能装置3电能较少的情况下，控制外接电源1通过车载充电机2为作业机械作业提供电能，实现作业机械的电动化作业，减少噪音和污染，将额外的电能供给储能装置3充电，为作业机械提供充足的电能储备。
在一些实施例中，储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量不大于第二目标值，且作业需求功率大于目标供电功率的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2与储能装置3共同给主电机7及副电机9供电。
目标供电功率是车载充电机2所连接的外接电源1所能提供的最大功率，作业需求功率大于目标供电功率，外接电源1所提供的电能不足以支持作业机械作业。
控制车载充电机2将外接电源1提供的电能与储能装置3储存的电能，提供给主电机7和副电机9，用于驱动执行机构作业。
控制器4在外接电源1提供的电能不足，控制车载充电机2和储能装置3共同为主电机7和副电机9提供电能，实现作业机械的电动化作业，减少噪音和污染。
在一些实施例中，储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量大于第二目标值的情况下，控制器4设置为控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。
储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，在有外接电源1的情况下，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机供电，并将额外的电能提供给储能装置3充电。
储能装置3的荷电量在提升到大于第二目标值时，储能装置3当前剩余电量容量充足。
此时，储能装置3不再向车载充电机2请求充电，控制储能装置3将电能供给作业机械的主电机7和副电机9，以供主电机7和副电机9驱使相应的执行机构作业。
控制车载充电机2在储能装置3的荷电量大于第二目标值，不对储能装置3充电，避免储能装置3因充电量过多而损坏内部结构。
控制器4在储能装置3的荷电量大于第二目标值时，控制储能装置3将电能全部供给作业机械作业，为作业机械作业提供充足动力，并且能够避免储能装置3充电过量，延长储能装置3的使用寿命。
在一些实施例中，控制器4设置为在车载充电机2与外接电源1断开，且储能装置3的荷电量不大于第三目标值的情况下，控制发动机5开启以及变速箱6的取力状态开启。
发动机5开启以及变速箱6的取力状态开启，此时作业机械是在混合模式下作业。
混合模式下，发动机5驱动主电机7发电为储能装置3提供电能的补充，并且将副电机9驱动的执行机构作业时产生的势能进行回收，为储能装置3补充电能。
控制发动机5开启，主电机7在发电的驱动下转动，主电机7转动有两种情况，主电机7转动发电，主电机7仅转动不发电。
其一、混合模式下，控制器4设置为在储能装置3的荷电量不大于第四目标值的情况下，如图3所示，控制主电机7给储能装置3供电、储能装置3给副电机9供电以及发动机5通过主电机7驱动液压泵8。
其中，第四目标值的取值范围可以为90％至95％。
储能装置3给副电机9供电，副电机9驱动执行机构作业，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，实现作业机械电动化作业，为储能装置3充电，实现电能补充，避免储能装置3出现过度放电。
其二、混合模式下，控制器4设置为在储能装置3的荷电量大于第四目标值的情况下，如图4所示，控制储能装置3给副电机9供电以及发动机5通过主电机7驱动液压泵8。
储能装置3的荷电量大于第四目标值，储能装置3当前剩余电量容量充足。
控制发动机5开启，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，此时，主电机7无需对储能装置3充电。
主电机7不在发电模式下的转动频率小于发电模式下的转动频率，发动机5与主电机7动力耦合连接，相应降低了发动机5的转动频率。
储能装置3给副电机9供电驱动执行机构作业，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，在保证作业机械电动化作业的同时，降低发动机5的转动频率，节约燃料，降低污染。
在一些实施例中，控制器4设置为在车载充电机2与外接电源1断开，控制发动机5关闭，并控制变速箱6的取力关闭；控制器4设置为在储能装置3的荷电量大于第三目标值的情况下，控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。
控制发动机5关闭，并控制变速箱6的取力关闭，此时作业机械是在纯电模式下作业。
储能装置3的荷电量大于第三目标值，第三目标值的取值范围可以为25％至30％。
储能装置3的荷电量大于第三目标值，储能装置3的剩余电量容量可直接用于作业机械作业。
储能装置3提供的电能可保证作业机械的电动化作业需求，控制发动机5关闭，减少发动机5的开启次数，最大程度的减少噪音和污染。
在一些实施例中，控制器4设置为在储能装置3的荷电量不大于第三目标值的情况下，控制器4报警。
控制器4报警的形式可以为语音报警或显示报警。
控制器4在进入报警状态时，可控制作业机械从作业状态渐渐调整到待机状态，以减少进一步的能量损耗。
控制器4在进入报警状态时，也可控制系统进入混合模式，启动发动机5，为储能装置3充电。
纯电模式下，控制器4设置为在储能装置3的荷电量不大于第三目标值的情况下报警，能够避免储能装置3出现过度放电的情况，损伤储能装置内部结构。
控制动力驱动系统在上述的插电模式、混合模式及纯电模式间切换，在保证减少污染排放和作业噪音的情况下，为作业机械提供充足动力，实现电动化的作业机械的转场作业或长时间作业。
如图6所示为作业机械的动力驱动系统的作业模式调整过程。
步骤610、进行上车作业模式识别，判断作业机械此时的作业场景是否有外接电源1。
步骤620、有外接电源1接入，车载充电机2处于工作状态，控制发动机5关闭，控制变速箱6取力关闭。
步骤630、此时作业机械是在插电模式下作业。
插电模式下，通过采集储能装置3的荷电量和作业机械的作业需求功率，控制储能装置3的充放电状态以及车载充电机2的供能状态，为作业机械作业提供充足动力，调节合适的充电方式，延长储能装置3的使用寿命。
步骤640、无外接电源1接入，车载充电机2不处于工作状态，控制发动机5开启，控制变速箱6取力。
步骤650、此时作业机械是在混合模式下作业。
混合模式下，发动机5驱动主电机7发电为储能装置3提供电能的补充，电机转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，储能装置3给述副电机供电驱动执行机构作业实现作业机械电动化作业。
步骤660、无外接电源1接入，车载充电机2不处于工作状态，控制发动机5关闭，控制变速箱6不取力。
步骤670、此时作业机械在纯电模式下作业。
纯电模式下，储能装置3给主电机7及副电机9供电，驱动执行机构作业，控制发动机5关闭，实现作业机械电动化作业，最大程度的减少噪音和污染。
需要说明的是，纯电模式下，使用储能装置3的电能进行一段时间的作业后，在储能装置3荷电量下降到不大于第三目标值后，控制发动机5启动，作业机械进入混合模式作业。
本发明还公开了一种作业机械，该作业机械是电动化的作业机械，包括如上述的作业机械的动力驱动系统。
该作业机械可以为塔式起重机、汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车或消防车等。
本发明还公开了一种基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，下面结合图7和图8描述本发明的控制方法，该控制方法的执行主体可以为作业机械的控制器，或者云端，或者边缘服务器。
电动化的作业机械，其电动化动力来源包括发电电能和外部电能。
作业机械的外部电能，可以为通过电网接口连接的外部电源；也可以为锂电池、磷酸铁锂电池以及超级电容组等车载储能装置3。
作业机械的发电电能，可以为发动机5驱动电机发电提供的电能。
如图7所示，本发明提供基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，包括步骤710和步骤720。
步骤710、确定车载充电机2与外接电源1连接，控制发动机5关闭。
确定车载充电机2与外接电源1连接，控制发动机5关闭，此时作业机械是在插电模式下作业。
车载充电机2与外接电源1连接，将外接电源1的电能提供给作业机械，用于为储能装置3充电或供给各电机驱动执行机构作业。
步骤720、基于储能装置3的荷电量和作业需求功率，控制储能装置3的充放电状态。
储能装置3的荷电量，也称为荷电状态，用于反映储能装置3的剩余电量容量，其数值上定义为剩余电量容量占储能装置3容量的比值，常用百分数表示。
荷电量是防止储能装置3过充和过放的主要参考依据，根据荷电量进行充放电状态的调整，能有效提高储能装置3的利用效率，延长储能装置3的使用寿命。
作业需求功率是包括各执行机构运行作业和待机状态下运转需要的功率，其大小与负载情况、行驶情况、作业情况以及电机待机情况相关。
根据本发明提供的基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，基于储能装置的荷电量和作业机械的作业需求功率，控制储能装置的充放电状态以及车载充电机的供能状态，为作业机械电动化作业提供充足动力，通过调节合适的充电方式，延长储能装置的使用寿命。
在一些实施例中，确定储能装置3的荷电量大于第一目标值的情况下，控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。
其中，荷电量是储能装置3剩余电量容量占储能装置3容量的比值，以百分数表示，第一目标值的取值范围可以为70％至80％。
储能装置3的荷电量大于第一目标值，储能装置3当前剩余电量较为充足。
控制储能装置3给主电机7及副电机9供电，将电能全部供给作业机械作业，实现作业机械电动化作业。
在一些实施例中，确定储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量不大于第二目标值，且作业需求功率不大于目标供电功率的情况下，控制车载充电机2给储能装置3充电。目标供电功率是车载充电机2所连接的外接电源1所能提供的最大功率。
作业需求功率不大于目标供电功率，外接电源1所提供的电能对于作业机械作业需求而言是充足的。
作业需求功率不大于目标供电功率，控制器4设置为控制车载充电机2给主电机7及副电机供电，外接电源1的电能先主要提供给作业机械作业，保证作业需求。
荷电量不大于第一目标值时，储能装置3的剩余电量容量较少，作业机械不直接使用储能装置3的电能。
在有外接电源1的情况下，储能装置3的荷电量不大于第一目标值，作业需求功率不大于目标供电功率，控制外接电源1给作业机械提供作业所需电能的情况下，将额外的电能提供给储能装置3。
对处于充电过程中的储能装置3的荷电量进行采集，在储能装置3的荷电量不大于第二目标值的荷电量范围内，控制车载充电机2给主电机7、副电机9及储能装置3供电。
其中，第二目标值大于第一目标值，第二目标值的取值范围可以为90％至98％。
当储能装置3的荷电量达到第二目标值，储能装置3当前剩余电量接近充足。
作业需求功率不大于目标供电功率，外接电源1提供的电能充足，储能装置3的电能未达到第二目标值，控制车载充电机2给储能装置3充电，为储能装置3持续充能，为储能装置3提供良好的充电环境，延长储能装置3的续航能力和使用寿命。
在外接电源1提供的电能充足，且储能装置3电能较少的情况下，控制外接电源1通过车载充电机2为作业机械作业提供电能，实现作业机械的电动化作业，减少噪音和污染，将额外的电能供给储能装置3充电，为作业机械提供充足的电能储备。
在一些实施例中，确定储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量不大于第二目标值，且作业需求功率大于目标供电功率的情况下，控制车载充电机2与储能装置3共同给主电机7及副电机9供电。
目标供电功率是车载充电机2所连接的外接电源1所能提供的最大功率，作业需求功率大于目标供电功率，外接电源1所提供的电能不足以支持作业机械作业。
控制车载充电机2将外接电源1提供的电能与储能装置3储存的电能，提供给主电机7和副电机9，用于驱动执行机构作业。
在外接电源1提供的电能不足，控制车载充电机2和储能装置3共同为主电机7和副电机9提供电能，实现作业机械的电动化作业，减少噪音和污染。
在一些实施例中，确定储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，控制车载充电机2给主电机7及副电机9供电，且在储能装置3的荷电量大于第二目标值的情况下，控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。
储能装置3的荷电量不大于第一目标值的情况下，在有外接电源1的情况下，控制车载充电机2给主电机7及副电机供电，并将额外的电能提供给储能装置3充电。
储能装置3的荷电量在提升到大于第二目标值时，储能装置3当前剩余电量容量充足。
此时，储能装置3不再向车载充电机2请求充电，控制储能装置3将电能供给作业机械的主电机7和副电机9，以供主电机7和副电机9驱使相应的执行机构作业。
控制车载充电机2在储能装置3的荷电量大于第二目标值，不对储能装置3充电，避免储能装置3因充电量过多而损坏内部结构。
在储能装置3的荷电量大于第二目标值时，控制储能装置3将电能全部供给作业机械作业，为作业机械作业提供充足动力，并且能够避免储能装置3充电过量，延长储能装置3的使用寿命。
在一些实施例中，确定车载充电机2与外接电源1断开，控制发动机5启动以及变速箱6的取力开启，此时作业机械是在混合模式下作业。
混合模式下，发动机5驱动主电机7发电为储能装置3提供电能的补充，并且将副电机9驱动的执行机构作业时产生的势能进行回收，为储能装置3补充电能。
控制发动机5开启，主电机7在发电的驱动下转动，主电机7转动有两种情况，主电机7转动发电，主电机7仅转动不发电。
其一、混合模式下，在储能装置3的荷电量不大于第四目标值的情况下，控制主电机7给储能装置3供电、储能装置3给副电机9供电以及发动机5通过主电机7驱动液压泵8。
其中，第四目标值的取值范围可以为90％至95％。
发动机5驱动主电机7发电为储能装置3充电，为储能装置3补充电能，储能装置3给副电机9供电，电机转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，。
其二、混合模式下，在储能装置3的荷电量大于第四目标值的情况下，控制储能装置3给副电机9供电以及发动机5通过主电机7驱动液压泵8。
储能装置3的荷电量大于第四目标值，储能装置3当前剩余电量容量较为充足。
控制发动机5开启，变速箱6的取力开启，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，此时，主电机7无需对储能装置3充电。
主电机7不在发电模式下的转动频率小于发电模式下的转动频率，发动机5与主电机7动力耦合连接，相应降低了发动机5的转动频率。
储能装置3给副电机9供电驱动执行机构作业，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，在保证作业机械电动化作业的同时，降低发动机5的转动频率，节约燃料，降低污染。
在一些实施例中，确定车载充电机2与外接电源1断开，控制发动机5关闭，并控制变速箱6的取力关闭；在储能装置3的荷电量大于第三目标值的情况下，控制储能装置3给主电机7及副电机9供电。发动机5关闭，变速箱6的取力关闭，此时作业机械是在纯电模式下作业。
储能装置3的荷电量大于第三目标值，第三目标值的取值范围可以为25％至30％。
储能装置3的荷电量大于第三目标值，储能装置3的剩余电量容量可直接用于作业机械作业。
储能装置3提供的电能可保证作业机械的电动化作业需求，控制发动机5关闭，减少发动机5的开启次数，最大程度的减少噪音和污染。
在一些实施例中，在储能装置3的荷电量不大于第三目标值的情况下，进行报警。
报警的形式可以为通过报警装置进行语音报警或显示报警。
在进入报警状态时，可控制作业机械从作业状态渐渐调整到待机状态，以减少进一步的能量损耗。
在进入报警状态时，也可控制系统进入混合模式，启动发动机5，为储能装置3充电。
纯电模式下，在储能装置3的荷电量不大于第三目标值的情况下报警，能够避免储能装置3出现过度放电的情况，损伤储能装置内部结构。
作业机械通过在上述的插电模式、混合模式及纯电模式间调整，在保证减少污染排放和作业噪音的情况下，为作业机械提供充足动力，实现电动化的作业机械的转场作业或长时间作业。
下面结合图8描述本发明提供的控制方法的控制流程。
步骤810、上车作业，确定作业机械当前是否处于有外接电源1的作业环境。
步骤820、车载充电机2与外接电源1电连接，控制发动机5关闭，此时，作业机械处于插电模式。
插电模式下，基于储能装置3的荷电量和作业机械的作业需求功率，控制储能装置3的充放电状态。
步骤821、首先判断储能装置3的荷电量是否大于第一目标值。
当储能装置3的荷电量不大于第一目标值，进入步骤822，车载充电机2给主电机7和副电机9供电，以供作业机械作业，此时，车载充电机2需要将作业机械作业外的电能提供给储能装置3供电。
当储能装置3的荷电量大于第一目标值，进入步骤823，由储能装置3给主电机7和副电机9供电。
步骤824、持续监测储能装置3的荷电量是否大于第二目标值。
当储能装置3的荷电量大于第二目标值时，返回步骤823，将储能装置3提供给主电机7和副电机9。。
车载充电机2需将储能装置3的荷电量提高到大于第二目标值，停止向储能装置3充电。
步骤825、判断作业需求功率是否大于目标供电功率。
在作业需求功率大于目标供电功率时，外接电源1所提供的电能不足以支持作业机械作业。
进入步骤826，将车载充电机2将外接电源1提供的电能与储能装置3储存的电能共同提供给主电机7和副电机9，用于驱动执行机构作业。
在作业需求功率不大于目标供电功率时，外接电源1所提供的电能足以支持作业机械作业，并且还有额外的电能。
进入步骤827，控制车载充电机2给主电机7、副电机9及储能装置3供电，既能保证作业机械作业电能的提供，也能为作业机械提供充足的电能储备。
基于储能装置3的荷电量，根据步骤822至步骤824的荷电量判断过程，控制车载充电机2对储能装置3充电，调节合适的充电方式，延长储能装置3的使用寿命。
在步骤820中，若车载充电机2与外接电源1断开，进入步骤830，作业机械在混合模式作业。
步骤831，发动机5启动后，变速箱6取力开启，主电机7在发动机5的驱动下转动，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业。
混合模式下，主电机7转动有两种情况，主电机7转动发电为储能装置3提供电能，主电机7仅转动不发电。
步骤832、对储能装置3荷电量是否大于第四目标值进行判断。
步骤833、储能装置3的荷电量大于第四目标值，主电机7无需对储能装置3充电。
储能装置3给副电机9供电驱动执行机构作业，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，在保证作业机械电动化作业的同时，降低发动机5的转动频率，节约燃料，降低污染。
步骤834、储能装置3的荷电量不大于第四目标值，控制发动机5驱动主电机7在发电模式下为储能装置3充电，避免储能装置3出现过度放电。
储能装置3给副电机9供电，副电机9驱动执行机构作业，主电机7转动通过液压泵8直接驱动执行机构作业，实现作业机械电动化作业。
在步骤820中，若车载充电机2与外接电源1断开，进入步骤840，作业机械在纯电模式作业。
步骤841，对储能装置3的荷电量是否大于第三目标值进行判断。
储能装置3的荷电量大于第三目标值，进入步骤842，控制储能装置3给主电机7及副电机9供电，驱动执行机械作业。
纯电模式下，控制发动机5关闭，实现作业机械电动化作业，最大程度的减少噪音和污染。
在步骤841中，若储能装置3的荷电量不大于第三目标值，报警装置进行报警，建议用户进入混合模式。图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，该方法包括：确定车载充电机与外接电源连接，控制发动机关闭，基于储能装置的荷电量和作业需求功率，控制储能装置的充放电状态。
此外，上述的存储器930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，该方法包括：确定车载充电机与外接电源连接，控制发动机关闭，基于储能装置的荷电量和作业需求功率，控制储能装置的充放电状态。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的基于上述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，该方法包括：确定车载充电机与外接电源连接，控制发动机关闭，基于储能装置的荷电量和作业需求功率，控制储能装置的充放电状态。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种作业机械的动力驱动系统，其特征在于，包括：车载充电机、储能装置、控制器、发动机、变速箱、主电机、液压泵和副电机；
所述车载充电机与所述储能装置电连接，所述发动机与所述变速箱动力耦合连接，所述变速箱与所述主电机动力耦合连接，所述主电机与所述液压泵动力耦合连接；
所述储能装置与所述主电机及所述副电机电连接；
所述控制器与所述车载充电机、所述储能装置、所述发动机、所述变速箱、所述主电机、所述液压泵及所述副电机电连接，且用于控制所述发动机的开关状态、所述变速箱的取力开关状态以及所述储能装置的充放电状态。
2.根据权利要求1所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述控制器设置为在所述车载充电机与外接电源电连接的情况下，控制所述发动机关闭和所述变速箱取力关闭；
并且，所述控制器设置为基于所述储能装置的荷电量和所述作业机械的作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态。
3.根据权利要求2所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置的荷电量大于第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
4.根据权利要求3所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于第二目标值，且所述作业需求功率不大于目标供电功率的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述储能装置充电。
5.根据权利要求3所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率大于目标供电功率的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机与所述储能装置共同给所述主电机及所述副电机供电。
6.根据权利要求3所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量大于所述第二目标值的情况下，所述控制器设置为控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
7.根据权利要求1所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述控制器设置为在所述车载充电机与所述外接电源断开的情况下，控制所述发动机开启，控制所述变速箱取力开启；
所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量不大于第四目标值的情况下，控制所述主电机给所述储能装置供电、所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵；
和/或，所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量大于所述第四目标值的情况下，控制所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
8.根据权利要求1所述的作业机械的动力驱动系统，其特征在于，所述控制器设置为在所述车载充电机与所述外接电源断开的情况下，控制所述发动机关闭，控制所述变速箱取力关闭；
所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量大于第三目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，所述控制器设置为在所述储能装置的荷电量不大于所述第三目标值的情况下，所述控制器报警。
9.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求1-8中任一项所述的作业机械的动力驱动系统。
10.一种基于权利要求1-8中任一项所述的作业机械的动力驱动系统的控制方法，其特征在于，包括：
确定所述车载充电机与所述外接电源连接，控制所述发动机关闭；
基于所述储能装置的荷电量和所述作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，基于所述储能装置的荷电量和所述作业需求功率，控制所述储能装置的充放电状态，包括：
确定所述储能装置的荷电量大于所述第一目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率不大于所述目标供电功率的情况下，控制所述车载充电机给所述储能装置充电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量不大于所述第二目标值，且所述作业需求功率大于所述目标供电功率的情况下，控制所述车载充电机与储能装置共同给所述主电机及所述副电机供电；
和/或，确定所述储能装置的荷电量不大于所述第一目标值的情况下，控制所述车载充电机给所述主电机及所述副电机供电，且在所述储能装置的荷电量大于所述第二目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述车载充电机与所述外接电源断开，控制所述发动机开启，控制所述变速箱取力开启；
确定所述储能装置的荷电量不大于所述第四目标值，控制所述主电机给所述储能装置供电、所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述储能装置的荷电量大于所述第四目标值，控制所述储能装置给所述副电机供电以及所述发动机通过所述主电机驱动所述液压泵。
14.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述车载充电机与所述外接电源断开，控制所述发动机关闭，控制所述变速箱取力关闭；
确定所述储能装置的荷电量大于所述第三目标值的情况下，控制所述储能装置给所述主电机及所述副电机供电。
15.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述储能装置的荷电量不大于所述第三目标值的情况下，进行报警。
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