CN113134564A - 一种全自动化扶手旋铆设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动化扶手旋铆设备，涉及旋铆设备技术领域，包括设备本体，设备本体上设有安全护栏和安全门，设备本体内且位于安全护栏内设有旋铆装置、视觉检测相机、工装夹具以及启停按钮，其中：旋铆装置包括旋铆底座与旋铆机；工装夹具安装于旋铆机和视觉检测相机前，包括底座、导轨模组以及夹持模组；导轨模块包括导轨驱动件与滑轨；设备本体上还设有电气控制柜。本发明具有通过在设备本体上设置旋铆装置、视觉检测相机以及工装夹具，实现了工装的全自动夹持、输送、旋铆位置检测、旋铆，识别并检测出夹具夹持中的问题，具备防错功能，大大减少了停机时间，提高工作效率和提高产品合格率，具有安全性能高，自动化程度高的效果。

Description

一种全自动化扶手旋铆设备

技术领域

本发明涉及旋铆设备技术领域，更具体地说，它涉及一种全自动化扶手旋铆设备。

背景技术

自动铆接机，全自动铆接机一般使用于小铆钉、高加工效率要求的加工场合。在小铆钉的铆接工艺中，小铆钉的装配过程往往占用很大的辅助时间，不仅加大了工人的劳动强度和时间而且效率十分低下。

基于上述问题，本发明提出一种能提高产品合格率、提高工作效率、安全性能高、自动化程度高的扶手旋铆设备。

发明内容

针对实际运用中这一问题，本发明目的在于提出一种全自动化扶手旋铆设备，具体方案如下：

一种全自动化扶手旋铆设备，包括设备本体，所述设备本体上设有安全护栏和安全门，所述设备本体内且位于安全护栏内设有旋铆装置、视觉检测相机以及工装夹具，所述安全门外设有控制旋铆装置启停的启停按钮，其中：

所述旋铆装置包括旋铆底座与旋铆机，所述旋铆机与视觉检测相机均安装于旋铆底座上；

所述旋铆机包括缸体、设于缸体上方的上固定座、设于缸体下方的下固定座，缸体内设有活塞，缸体上设有进液口，所述上固定座的上方设有电机，所述电机转轴下方设有联轴器，联轴器套设有主轴，主轴下设有下座，所述下座内部设有偏心孔，所述偏心孔内安装有偏心齿轴，下固定座的下方设有护锥套，护锥套内设有内齿圈，所述偏心齿轴在内齿圈内作梅花形轨迹转动，护锥套内还设有球体座和球面铆座，球面铆座下方设铆接头，所述球面铆座在偏心齿轴的带动下，围绕着球心原点做梅花形轨迹转动；

所述旋铆装置上旋铆头与视觉检测相机均对准工装夹具上预设旋铆位；

所述工装夹具安装于旋铆机和视觉检测相机前，包括底座、导轨模组以及夹持模组，所述底座安装于所述导轨模组上，夹持模组安装于底座上，所述夹持模组包括夹持座、至少一个夹持驱动气缸以及夹持块，所述夹持座安装于底座上，所述夹持驱动气缸安装于夹持座旁，每个所述夹持驱动气缸输出端连接夹持块，所述夹持块位于夹持座上方；所述导轨模块包括导轨驱动件与滑轨，所述导轨驱动件的输出端连接底座，所述底座安装于滑轨上；所述工装夹具还包括第一传感器，所述第一传感器安装于滑轨内并位于底座下方；

所述设备本体上还设有电气控制柜。

进一步的，所述旋铆装置还包括人机交互界面，所述人机交互界面安装于旋铆底座上；

所述旋铆机采用立式旋铆机；

所述旋铆底座设为倒凵字型结构，所述旋铆底座上还设有第二传感器，所述第二传感器朝向所述工装夹具。

进一步的，所述安全门上还设有安全光栅，所述设备本体顶部还设有报警灯，所述报警灯采用三色灯。

进一步的，所述设备本体一侧还设有触摸屏。

进一步的，所述旋铆机上旋铆头处设有导向机构，所述导向机构包括导向柱、导向板以及定位环，所述导向柱设置于旋铆底座前，所述导向板固定于旋铆头上，所述导向板套设于导向柱上，所述定位环固定于导向柱上；

所述导向柱与导向板之间设有滑套；

所述导向板下方设有稳固板，所述稳固板固定于铆接机铆接头上，所述稳固板与所述导向板之间通过螺栓可拆卸连接。

进一步的，所述底座上还设有至少一个支撑座，所述支撑座安装于夹持座旁，所述支撑座的形状与工装的形状相匹配；

所述夹持座设为截面为L型结构的块状结构。

进一步的，所述夹持块上靠近夹持座的一端设有缓冲垫。

进一步的，所述导轨驱动件包括导轨气缸与连接杆，所述导轨气缸安装于底座下方，所述导轨气缸的输出端通过连接杆连接底座。

进一步的，所述底座的底部设有限位块与两个竖直定位销，两个所述竖直定位销安装于所述限位块上，所述连接杆连接所述限位块，所述底座上开设有若干与竖直定位销相对应的限位孔；

所述滑轨之间设有横向定位销，所述横向定位销的位置与两个竖直定位销的中间空间位置相对应。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明，通过在设备本体上设置安全门、安全光栅、报警灯、触摸屏、旋铆装置、视觉检测相机、工装夹具以及电气控制柜，实现了工装的全自动夹持、输送、旋铆位置检测、旋铆过程，并在检测过程中识别并检测出夹具夹持中的问题，具备防错功能，以提醒工作人员及时修正，大大减少了停机时间，提高工作效率和提高产品合格率，整个旋铆设备安全性能高、自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的实施例的整体示意图；

图2为本发明中旋铆装置的结构示意图；

图3为本发明中旋铆机的内部结构示意图；

图4为本发明中工装夹具的结构示意图；

图5为本发明中工装夹具上去除夹持模组后的结构示意图。

附图标记：1、设备本体；11、安全护栏；12、安全门；13、安全光栅；14、报警灯；15、触摸屏；2、旋铆装置；21、旋铆底座；22、旋铆机；221、缸体；222、上固定座；223、下固定座；224、活塞；225、进液口；226、电机；227、联轴器；228、主轴；229、下座；2210、偏心孔；2211、偏心齿轮；2212、护锥套；2213、内齿圈；2214、球体座；2215、球面铆座；2216、铆接头；24、第二传感器；25、导向机构；26、导向柱；27、导向板；28、定位环；29、滑套；210、稳固板；3、视觉检测相机；4、工装夹具；41、底座；42、导轨模组；421、导轨驱动件；422、导轨气缸；423、连接杆；424、滑轨；43、夹持模组；431、夹持座；432、夹持驱动气缸；433、夹持块；434、缓冲垫；44、第一传感器；45、支撑座；46、限位块；47、竖直定位销；48、横向定位销；5、启停按钮；6、电气控制柜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1～4所示，一种全自动化扶手旋铆设备，包括设备本体1，设备本体1上设有安全护栏11和安全门12，设备本体1内且位于安全护栏11内设有旋铆装置2、视觉检测相机3以及工装夹具4，旋铆装置2用于实现对工装的旋铆，工装夹具4用于自动夹持工装并将夹持好的工装输送至旋铆装置2处进行旋铆。安全门12外设有控制旋铆装置2启停的启停按钮5，设备本体1上还设有电气控制柜6。设备本体1一侧还设有触摸屏15。安全门12上还设有安全光栅13。

整个全自动化扶手旋铆设备的整个工作流程为：工作时，首先人工先将铆接螺母、碟片弹簧、塑料阻尼垫片，安装在夹具底托上，再将产品放入工装夹具4，双手退出设备安全光栅13区，按下双手启停按钮5，工装夹具4夹持好工装后，将工装推入旋铆机22正下方，视觉检测相机3启动，自动化检测垫片是否漏装、多装、正反方向是否正确，待视觉检测正常通过，旋铆机22自动化启动开始旋铆螺钉，旋铆完成，人工取出产品，即可完成旋铆。

当视觉检测相机3自动化识别和检测中出现问题时，视觉检测相机3将问题传递至触摸屏15，及时显示出故障位置，便于操作人员及时排除故障，减少停机时间。

接下来对旋铆设备上各个部件进行详细说明。

首先，旋铆装置2，包括旋铆底座21、旋铆机22，还包括第二传感器24。旋铆机22与视觉检测相机3均安装于旋铆底座21上。

旋铆机包括缸体221、设于缸体221上方的上固定座222、设于缸体221下方的下固定座223，缸体221内设有活塞224，缸体221上设有进液口225，上固定座222的上方设有电机226，电机226转轴下方设有联轴器227，联轴器227套设有主轴228，主轴228下设有下座229，下座229内部设有偏心孔2210，偏心孔2210内安装有偏心齿轴2211，下固定座223的下方设有护锥套2212，护锥套2212内设有内齿圈2213，偏心齿轴2211在内齿圈2213内作梅花形轨迹转动，护锥套2212内还设有球体座2214和球面铆座2215，球面铆座2215下方设铆接头2216，球面铆座2215在偏心齿轴2211的带动下，围绕着球心原点做梅花形轨迹转动。

优选的，进液口可设为油/气进液口。

旋铆机22工作时，可通过进液口225向缸体221内注气或注油，以油压驱动为例，加压油液通过进液口225进入缸体221内，用以向上或向下施压带动活塞224运动，活塞224联动球体座2214、球面铆座2215向下或向上施压，以实现旋铆过程中的旋铆头2216的升降，旋铆时，电机226转轴通过联轴器227带动主轴228转动，由主轴228带动下座229转动，使得偏心齿轴2211可以在内齿圈2213内作梅花形轨迹转动，配合向下移动，至铆接头2216接触到铆钉时，进行旋铆，以完成旋铆工作。

旋铆装置2上旋铆头与视觉检测相机3均对准工装夹具4上预设旋铆位。

工作时，待旋铆工装放置在工装夹具4上，利用工装夹具4夹紧，通过视觉检测相机3和第二传感器24来识别和检测工装的位置、高度、方向，以确保工装处在准确的旋铆位置，系统检测到位置准确之后，旋铆机22工作，进行旋铆，以实现高精准率的全自动旋铆。

具体地，在一个可能的实施例中，旋铆底座21设为倒凵字型结构，旋铆机22安装于旋铆底座21前侧，视觉检测相机3安装于旋铆底座21上倒凵字型结构内，旋铆工作台同样安装于旋铆底座21上倒凵字型结构内，视觉检测相机3位于旋铆工作台后侧并对准旋铆工作台，旋铆机22位于旋铆工作台上方并对准工装夹具4预设铆接位。

旋铆装置2还包括人机交互界面23，旋铆机22采用立式旋铆机22，人机交互界面23安装于旋铆底座21上。优选的，旋铆机22可采用气动或液压旋铆机22。以保证旋铆的正常进行。旋铆机22的底端设有旋铆头，旋铆头根据实际旋铆的铆钉的形状相匹配。旋铆头采用可拆卸安装的方式，如采用螺钉固定的方式将旋铆头安装于旋铆机22本体上，同时可根据实际情况对旋铆头进行更换，以便于适应不同形状的铆钉，扩大适用范围。

人机交互界面23与电气控制柜6电性连接，设计友好。

并且优选的，视觉检测相机3的型号可采用SF-1600。视觉检测相机3用于自动检测、识别待旋铆的工装是否位于准确的铆接位置处。

第二传感器24朝向旋铆工作台，第二传感器24用于感应待铆接工装的位置和高度是否位于准确的铆接位置处。

视觉检测相机3和第二传感器24相互配合工作，综合判断待检测工装的位置。

旋铆装置2、视觉检测相机3、第二传感器24的输入端与电气控制柜6的输出端与电性连接。

此外，全自动旋铆机22上还设有报警灯14，电气控制柜6的输出端与报警灯14的输入端电性连接。优选的，报警灯14采用三色灯。

工作时，当人工将待旋铆的工装放置好在旋铆工作台上之后，视觉检测相机3和传感器相互配合工作，判断待检测工装的位置是否准确，如果检测结果显示符合旋铆的位置条件，旋铆机22工作，进行旋铆，如果检测结果显示不符合旋铆的位置条件，电气控制柜6将信号传递至报警灯14，报警灯14工作，提醒工作人员铆接位置存在错误，人机交互界面23结合电气控制柜6及时诊断和提示故障位置，便于操作人员及时排除故障，并且电气控制柜6同时控制旋铆机22停止工作，由人工调整位置后，再继续铆接，大大提高了旋铆的高精准率，保证了产品合格率，自动化程度高。

再有，为了提高旋铆机22在升降过程中的稳定性，并防止旋铆机22出现方向偏转的情况，本发明中，旋铆机22上旋铆头处设有导向机构25。

具体地，在一个可能的实施例中，导向机构25包括导向柱26、导向板27以及定位环28，导向柱26设置于旋铆底座21前，导向板27固定于旋铆头上，导向板27套设于导向柱26上，定位环28固定于导向柱26上。优选的，导向柱26设置有两个，导向柱26沿着旋铆机22的竖直方向设置，导向板27分别套设于两个导向柱26上。

在旋铆机22工作的过程中，导向板27沿着导向柱26的方向的移动，可对旋铆机22的升降起到导向的作用。

导向柱26与导向板27之间设有滑套29。滑套29的设置不仅有助于减少导向板27与导向柱26之间的直接摩擦，起到保护二者的作用，同时能增大与导向柱26之间的接触面积，提高滑动过程中的稳定性。

导向板27下方设有稳固板210，稳固板210固定于铆接机铆接头上，稳固板210与导向板27之间通过螺栓可拆卸连接。稳固板210的设置有助于提高导向板27与铆接头之间的稳定性，避免导向板27与铆接头之间出现偏斜，而影响正常的导向功能。

本发明中旋铆装置2的具体实施原理为：工作时，首先将待旋铆的工装放置于工装夹具4上，接着第二传感器24和视觉检测相机3自动识别、检测工件的高度、位置、方向是否处在准确的待旋铆位置处，系统判断正常后，旋铆机22工作，进行正常的旋铆，过程中，导向机构25起到导向的作用，保证铆接的质量，整个旋铆过程，实现了高精准率、全自动旋铆。

其次，工装夹具4，包括底座41、导轨模组42以及夹持模组43，底座41、导轨模组42以及夹持模组43均安装于铆接设备本体1内的工作台上。

工装夹具4还包括第一传感器44。

工作时，工装放置于底座41上，通过夹持模组43将工装夹持，并通过导轨模组42将工装自动输送至铆接头下方，通过第一传感器44来自动感应、识别工装和夹具的位置处在铆接头的铆接位上，检测准确后，铆接头自动铆接，整个过程，实现了工装夹具4的自动夹持、自动输送以及自动校准，以达到工装防错，实现了全自动工装夹具4，全自动铆接。

具体地，在一个可能的实施例中，底座41安装于导轨模组42上，夹持模组43安装于底座41上。

夹持模组43包括夹持座431、至少一个夹持驱动气缸432以及夹持块433，夹持座431安装于底座41上，优选的，本发明中，夹持驱动气缸432设置有两个，两个夹持驱动气缸432安装于夹持座431两侧，每个夹持驱动气缸432输出端均连接夹持块433，夹持驱动气缸432沿着夹持块433的竖直方向设置，夹持块433位于夹持座431上方。

工作时，将工装放置于底座41上，并同时将工装上需要铆接的位置放置于夹持座431上，接着夹持驱动气缸432驱动夹持块433向下运动，将工装进行夹持，由于本发明中放置有两个夹持驱动气缸432，因此可以满足左右两侧分别的夹持，即可自动完成对工装的夹持。

此外，由于本发明中夹持的工件是汽车零配件(汽车扶手)，该汽车零配件由整体弧形板与弧形板一端伸出的两个安装杆组成，因此，为了配合该汽车零配件的形成，以便于夹持的正常进行。本发明的工装夹具4中，其一，夹持座431设为截面为L型结构的块状结构，这是为了配合汽车零配件两端的伸出部件，当进行其中一个伸出部件的铆接时，另一个伸出部分可位于L型结构下方凹陷位置，方便夹持；其二，底座41上还设有至少一个支撑座45，优选的，支撑座45的数量与夹持块433的数量相对应，即在本发明中，支撑座45同样设置有两个，支撑座45安装于夹持座431旁，支撑座45的形状与工装的形状相匹配，同样优选的，本发明中，支撑座45设为矩形块状结构，为给汽车零配件上的弧形板以支撑，同样便于夹持。通过上述两种结构，可以全面提高工装在夹持时的稳定性，有助于提高铆接质量。

导轨模块包括导轨驱动件421与滑轨424，底座41安装于滑轨424上，更具体地，底座41滑动连接于滑轨424上，滑轨424设置有两个，底座41的底部开设有两个与滑轨424相对应的滑槽，滑轨424与底座41之间通过滑槽滑动连接。

导轨驱动件421的输出端连接底座41，导轨驱动件421包括导轨气缸422与连接杆423，导轨气缸422安装于底座41下方，且导轨气缸422沿着底座41的水平方向设置，导轨气缸422的输出端通过连接杆423连接底座41。

工作时，导轨气缸422工作，驱动连接杆423前后移动，由于连接杆423连接底座41，因此整个底座41由导轨气缸422驱动着前后移动，从而带动夹持后的工装前后移动，以实现对工装的来回输送，结构简单，工作效率高。

为了避免夹持块433在夹持工装时，对工装表面造成磨损，在本发明中，夹持块433上靠近夹持座431的一端设有缓冲垫434。优选的，缓冲垫434采用橡胶材质。不仅能对工装起到保护作用，还能起到一定的缓冲作用，避免夹持块433下降过程中的硬碰力造成的损伤。

第一传感器44安装于滑轨424内并位于底座41下方。第一传感器44设置有两个，且第一传感器44安装于安装座上，两个第一传感器44分别位于安装座的两端。在工装夹具4夹持工装，并由导轨模组42输送至铆接头下方铆接处时，第一传感器44用于感应工装夹具4是否准确到达预定铆接位置，以保证铆接的准确进行。

另外，为了进一步提高工装上铆接点与铆接头，底座41的底部设有限位块46与两个竖直定位销47，两个竖直定位销47安装于限位块46上，连接杆423连接限位块46，底座41上开设有若干与竖直定位销47相对应的限位孔。竖向定位销与限位孔相互配合安装，以实现限位块46与底座41之间的连接，安装之后，限位块46与底座41之间留有间隙，即竖向定位销的长度大于限位孔的高度，竖向定位销并未完全插入限位孔中。

滑轨424之间设有横向定位销48，横向定位销48安装于安装座上，且横向定位销48位于两个传感器之间，横向定位销48的位置与两个竖直定位销47的中间空间位置相对应。

这样，当移动时，当横向定位销48置于两个竖向点位销之间时，即到达预定铆接位置，横向定位销48与竖向定位销相互配合实现定位，以提高定位的准确性，保证铆接质量。

本发明中工装夹具4的具体实施原理为：通过设置底座41、导轨模组42和夹持模组43，依次实现对待铆接工装的自动夹持和输送至铆接机的铆接头下铆接位，采用传感器铆接位置的准确性，采用防错功能，保证铆接质量，并且夹持模组43与工装的形状相匹配，大大提高了夹持稳定性，同样有助于保证铆接质量，整个工装夹具4，实现了全自动夹持、输送、铆接，不仅能有效提高铆接速度，还能提高安全性能，实用性强。

本发明的具体实施原理为：通过在设备本体1上设置安全门12、安全光栅13、报警灯14、触摸屏15、旋铆装置2、视觉检测相机3、工装夹具4以及电气控制柜6，实现了工装的全自动夹持、输送、旋铆位置检测、旋铆过程，并在检测过程中识别并检测出夹具夹持中的问题，具备防错功能，以提醒工作人员及时修正，大大减少了停机时间，提高工作效率和提高产品合格率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，包括设备本体(1)，所述设备本体(1)上设有安全护栏(11)和安全门(12)，所述设备本体(1)内且位于安全护栏(11)内设有旋铆装置(2)、视觉检测相机(3)以及工装夹具(4)，所述安全门(12)外设有控制旋铆装置(2)启停的启停按钮(5)，其中：

所述旋铆装置(2)包括旋铆底座(21)与旋铆机(22)，所述旋铆机(22)与视觉检测相机(3)均安装于旋铆底座(21)上；

所述旋铆机包括缸体(221)、设于缸体(221)上方的上固定座(222)、设于缸体(221)下方的下固定座(223)，缸体(221)内设有活塞(224)，缸体(221)上设有进液口(225)，所述上固定座(222)的上方设有电机(226)，所述电机(226)转轴下方设有联轴器(227)，联轴器(227)套设有主轴(228)，主轴(228)下设有下座(229)，所述下座(229)内部设有偏心孔(2210)，所述偏心孔(2210)内安装有偏心齿轴(2211)，下固定座(223)的下方设有护锥套(2212)，护锥套(2212)内设有内齿圈(2213)，所述偏心齿轴(2211)在内齿圈(2213)内作梅花形轨迹转动，护锥套(2212)内还设有球体座(2214)和球面铆座(2215)，球面铆座(2215)下方设铆接头(2216)，所述球面铆座(2215)在偏心齿轴(2211)的带动下，围绕着球心原点做梅花形轨迹转动；

所述旋铆装置(2)上旋铆头与视觉检测相机(3)均对准工装夹具(4)上预设旋铆位；

所述工装夹具(4)安装于旋铆机(22)和视觉检测相机(3)前，包括底座(41)、导轨模组(42)以及夹持模组(43)，所述底座(41)安装于所述导轨模组(42)上，夹持模组(43)安装于底座(41)上，所述夹持模组(43)包括夹持座(431)、至少一个夹持驱动气缸(432)以及夹持块(433)，所述夹持座(431)安装于底座(41)上，所述夹持驱动气缸(432)安装于夹持座(431)旁，每个所述夹持驱动气缸(432)输出端连接夹持块(433)，所述夹持块(433)位于夹持座(431)上方；所述导轨模块包括导轨驱动件(421)与滑轨(424)，所述导轨驱动件(421)的输出端连接底座(41)，所述底座(41)安装于滑轨(424)上；所述工装夹具(4)还包括第一传感器(44)，所述第一传感器(44)安装于滑轨(424)内并位于底座(41)下方；

所述设备本体(1)上还设有电气控制柜(6)。

2.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述旋铆装置(2)还包括人机交互界面(23)，所述人机交互界面(23)安装于旋铆底座(21)上；

所述旋铆机(22)采用立式旋铆机(22)；

所述旋铆底座(21)设为倒凵字型结构，所述旋铆底座(21)上还设有第二传感器(24)，所述第二传感器(24)朝向所述工装夹具(4)。

3.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述安全门(12)上还设有安全光栅(13)，所述设备本体(1)顶部还设有报警灯(14)，所述报警灯(14)采用三色灯。

4.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述设备本体(1)一侧还设有触摸屏(15)。

5.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述旋铆机(22)上旋铆头处设有导向机构(25)，所述导向机构(25)包括导向柱(26)、导向板(27)以及定位环(28)，所述导向柱(26)设置于旋铆底座(21)前，所述导向板(27)固定于旋铆头上，所述导向板(27)套设于导向柱(26)上，所述定位环(28)固定于导向柱(26)上；

所述导向柱(26)与导向板(27)之间设有滑套(29)；

所述导向板(27)下方设有稳固板(210)，所述稳固板(210)固定于铆接机铆接头上，所述稳固板(210)与所述导向板(27)之间通过螺栓可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述底座(41)上还设有至少一个支撑座(45)，所述支撑座(45)安装于夹持座(431)旁，所述支撑座(45)的形状与工装的形状相匹配；

所述夹持座(431)设为截面为L型结构的块状结构。

7.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述夹持块(433)上靠近夹持座(431)的一端设有缓冲垫(434)。

8.根据权利要求1所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述导轨驱动件(421)包括导轨气缸(422)与连接杆(423)，所述导轨气缸(422)安装于底座(41)下方，所述导轨气缸(422)的输出端通过连接杆(423)连接底座(41)。

9.根据权利要求8所述的全自动化扶手旋铆设备，其特征在于，所述底座的底的部设有限位块(46)与两个竖直定位销(47)，两个所述竖直定位销(47)安装于所述限位块(46)上，所述连接杆(423)连接所述限位块(46)，所述底座上开设有若干与竖直定位销(47)相对应的限位孔；

所述滑轨(424)之间设有横向定位销(48)，所述横向定位销(48)的位置与两个竖直定位销(47)的中间空间位置相对应。

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