CN113120800A - Agv和搬运车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种AGV和搬运车辆的方法，属于电子设备技术领域。所述AGV包括车体，所述车体包括主车体以及设置在主车体端部的副车体，主车体和副车体上均设置有AGV的配件，副车体突出于主车体的一端，且相对于主车体可升降设置。采用本申请，可以有效提高相关技术中的AGV的爬坡能力和过障碍能力。

Description

AGV和搬运车辆的方法

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，具体涉及一种AGV和搬运车辆的方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。相关技术中的某些AGV由于使用场景的限制所以越障碍能力和爬坡能力较差。

例如，汽车搬运器，汽车搬运器也可以称为停车机器人，是一种可以将汽车搬运到指定位置的AGV。汽车搬运器在搬运车辆时，首先需要潜入至车辆底部，然后把车辆抬升至车体上，最后，汽车搬运器即可以将车辆搬运至目标位置。由于汽车搬运器需要潜入到车辆底部，所以汽车搬运器的车体的离地间隙较小。并且，由于需要在汽车搬运器的两端安装激光传感器等导向部件，以检测当前的路面情况，所以主车体的长度较长，一般比汽车的长度长一些。

由于汽车搬运器的车体离地间隙较小，且长度较长，所以当路面不平时，车体的底面很容易碰到地面，而导致停机，这使得汽车搬运器的过障碍能力较低。并且，离地间隙低也使得汽车搬运器的接近角和离去角较小，其中，接近角是指汽车搬运器前端突出点向前轮所引切线与地面的夹角，离去角是指汽车搬运器的后端突出点向后轮所引切线与地面的夹角，这使得汽车搬运器的爬坡能力较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种AGV和搬运车辆的方法，可以解决相关技术中存在的技术问题。所述AGV和搬运车辆的方法的技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动导引运输车AGV，包括车体，所述车体包括主车体以及设置在所述主车体端部的副车体，所述主车体和所述副车体上均设置有所述AGV的配件，所述副车体突出于所述主车体的一端，且相对于所述主车体可升降设置。

在一种可能的实现方式中，所述副车体通过举升机构可升降设置在所述主车体的一端。

在一种可能的实现方式中，所述举升机构包括举升驱动装置和多个举升曲柄，所述副车体通过所述多个举升曲柄安装在所述主车体的一端，每个举升曲柄的第一端与所述主车体铰接，每个举升曲柄的第二端与所述副车体铰接；

所述举升驱动装置与至少一个举升曲柄的第二端铰接。

在一种可能的实现方式中，所述举升驱动装置包括举升电机、丝杠、丝杠螺母和拉杆；

所述举升电机固定在所述主车体上，所述丝杠与所述主车体可转动连接，所述举升电机，用于控制所述丝杆的转动；

所述丝杠螺母套装在所述丝杆上，所述拉杆的第一端与所述丝杠螺母铰接，所述拉杆的第二端与所述至少一个举升曲柄的第二端铰接。

在一种可能的实现方式中，所述副车体上设置有激光传感器和天线。

在一种可能的实现方式中，所述副车体上还设置有电池、控制部件、光电传感器和充电口中的一种或多种。

在一种可能的实现方式中，所述主车体包括伸缩滑轨和两个小车，所述两个小车通过所述伸缩滑轨连接。

在一种可能的实现方式中，每个小车包括车架以及安装在所述车架上的行驶机构与两个夹持机构。

在一种可能的实现方式中，所述主车体的两端分别可升降设置有一个所述副车体。

第二方面，提供了一种搬运车辆的方法，所述方法应用于如第一方面所述的AGV中，所述方法包括：

在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体处于下放状态，其中，所述目标车辆的底盘或托盘的高度小于所述副车体处于举升状态下所述AGV的总高度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体处于举升状态。

在一种可能的实现方式中，所述在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体处于举升状态，包括：

在所述副车体处于举升状态下，行驶至目标车辆所在的位置；

所述在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体处于下放状态，包括：

控制所述副车体下放；

在所述副车体处于下放状态下，潜入至所述目标车辆底部；

所述方法还包括：

控制所述目标车辆抬升至所述AGV的主车体上；

所述在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体处于举升状态，包括：

控制所述副车体举升；

在所述副车体处于举升状态下，行驶至目标位置；

所述方法还包括：

控制所述副车体下放；

在所述副车体处于下放状态下，控制所述目标车辆在所述目标位置下降至地面；

所述在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体处于下放状态，包括：

在所述副车体处于下方状态下，潜出所述目标车辆底部。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中检测到障碍物或坡道时，控制所述AGV的副车体举升。

本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供了一种AGV，该AGV的车体被拆分为主车体和可升降设置在主车体端部的副车体。在需要进入底部高度较低的物品时，如车辆，可以将副车体下放，从而，保证AGV可以顺利进入。在空载行驶或负载行驶过程中，可以将副车体举升。由于副车体突出于主车体的一端，所以当副车体处于举升状态时，AGV的接近角和离去角较大。再者，虽然本申请实施例提供的AGV的整体长度可能没有减少，但是离地间隙较小的部分，即主车体的长度减小。因此，本申请实施例提供的AGV的过障碍能力和爬坡能力较好。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。在附图中：

图1是本申请实施例示出的一种AGV的示意图；

图2是本申请实施例示出的一种举升机构的原理示意图；

图3是本申请实施例示出的一种AGV的工作流程示意图。

图例说明

1、主车体，11、伸缩滑轨，12、小车，121、夹持机构，2、副车体，3、举升机构，31、举升驱动装置，311、举升电机，312、丝杠，313、丝杠螺母，314、拉杆，315、减速器，316、联轴器，32、举升曲柄，4、激光传感器，5、天线，6、电池，7、充电口，8、控制部件。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，包括车体，车体包括主车体1以及设置在主车体1端部的副车体2，主车体1和副车体2上均设置有AGV的配件，副车体2突出于主车体1的一端，且相对于主车体1可升降设置。

其中，AGV可以为用于搬运车辆的汽车搬运器，汽车搬运器还可以称为停车机器人、智能停车机器人和停车AGV等。汽车搬运器通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将汽车搬运到指定位置。汽车搬运器的搬运原理可以是通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆直接抬离地面，以搬运汽车。也可以是汽车停放在托盘上，汽车搬运器搬运托盘等。AGV还可以为运输其它物品的搬运器，本申请对此不做限定。

主车体1为AGV的主体部分，包括车架和行驶机构，还可以包括安装于车架上的夹持机构或起升机构等。主车体1可以为一个整体，也可以包括两个小车。主车体1的离地高度不变。

副车体2可以为一个板状部件，其也可以称为举升盘。副车体2突出于主车体1的一端是指，如图2所示，副车体2的一部分安装在主车体1的一端，另一部分伸出主车体1。也可以认为，副车体2存在这样的一部分，在该部分的正下方不存在主车体1。

副车体2可以通过举升机构3可升降设置在主车体1的一端。举升机构3为用于将副车体2举升的机构，例如，可以为液压举升机构、剪式举升机构等。

为了使得AGV的越障碍能力和爬坡能力较好，主车体1的两端可以分别可升降设置有一个副车体2，也即，AGV包括一个主车体1以及设置在主车体1两端的两个副车体2。

在实施中，副车体2上可以安装有激光传感器和天线，从而，避免激光传感器和天线受到遮挡，而导致AGV的导向和接收信号的能力受到影响。并且，通过在副车体2上安装激光传感器，当副车体2举升时，激光传感器的高度也升高，可以减小激光传感器因离地高度过低，而导致误检障碍物而停机的可能性。另外，副车体2上还可以安装有电池、控制部件、光电传感器和充电口中的一种或多种。

本申请实施例提供的AGV，在需要进入底部高度较低的物品时，如车辆，可以将副车体下放，从而，保证AGV可以顺利进入。在空载行驶或负载行驶过程中，可以将副车体举升，由于副车体突出于主车体的一端，所以当副车体处于举升状态时，AGV的接近角和离去角较大。再者，虽然本申请实施例提供的AGV的整体长度可能没有减少，但是离地间隙较小的部分，即主车体的长度减小。因此，本申请实施例提供的AGV的过障碍能力和爬坡能力较好。

如图1所示，每个副车体2上可以安装有激光传感器4、天线5、电池6、充电口7、控制部件8和光电传感器等。副车体2上设置有多个用于安装电池和电气部件的安装槽，同时，为了减轻重量以及避免处于下放状态时，副车体2与主车体1发生干扰，副车体2上还可以开设有避让孔。

下面，以AGV为汽车搬运器为例，对本申请实施例提供的AGV的可能的工作过程进行说明。

首先，如图3中的①所示，AGV在空载行驶状态下，运动到车辆所在的位置，在这一状态下，副车体2处于举升状态，以提高AGV的爬坡能力和过障碍能力。

然后，AGV潜入到汽车底部，并将车辆抬升到AGV的主车体上。在这一过程中AGV处于潜入状态，如图3中的②、③和④所示。在潜入状态下，副车体2处于下放状态，以防止副车体2与汽车底盘发生碰撞。

最后，AGV将车辆搬运到目标位置，在这一过程中，副车体2处于举升状态，以提高AGV的爬坡能力和过障碍能力。

另外，将车辆搬运到指定位置之后，将副车体2下放，然后将汽车卸下。卸下汽车后，AGV潜出车辆底部(在这一过程中AGV处于潜出状态)。潜出后再将副车体2举升，恢复到空载行驶状态。

需要说明的是，潜入状态是指AGV驶入车辆底部过程中所处的状态，潜出状态是指AGV驶出车辆底部过程中所处的状态。空载行驶状态是指AGV未搬运车辆时，正常行驶时的状态，例如，AGV运动到所需搬运的汽车的所在位置的过程中所处的状态。负载行驶状态是指AGV搬运汽车过程中所处的状态。

在一种可能的实现方式中，如图2所示，举升机构3可以包括多个部件，具体的可以如下所述，举升机构3包括举升驱动装置31和多个举升曲柄32，副车体2通过多个举升曲柄32安装在主车体1的一端，每个举升曲柄32的第一端与主车体1铰接，每个举升曲柄32的第二端与副车体2铰接。举升驱动装置31与至少一个举升曲柄32的第二端铰接。

其中，举升驱动装置31为控制曲柄21做旋转运动的驱动件。举升驱动装置31可以为液压杆，也可以为滚珠丝杠机构等。

多个举升曲柄32可以分为从动曲柄和主动曲柄，主动曲柄是指与举升驱动装置31连接的举升曲柄，从动曲柄是指未与举升驱动装置31连接的举升曲柄，其通过主动曲柄带动副车体2，副车体2再带动其旋转。多个举升曲柄32的长度以及两个铰接点的距离可以相同，以使副车体2总是处于水平状态。为了提高举升曲柄32的强度，每个举升曲柄32可以包括两个曲柄片。

在实施中，举升机构3可以包括一个主动曲柄和多个从动曲柄，且主动曲柄可以通过副车体2的中轴线，多个从动曲柄可以均匀的设置在副车体2和主车体1上，以保证副车体2的受力均匀。

多个举升曲柄32的两端分别与主车体1和副车体2铰接，以实现副车体2安装在主车体1上。举升驱动装置31与主动曲柄的第二端铰接，以实现可以带动主动曲柄旋转以及省力的目的。举升驱动装置31与主动曲柄的铰接轴的中轴线，可以和主动曲柄与副车体2的铰接轴的中轴线重合，也可以不重合，本申请对此不做限定。

举升驱动装置31通过控制主动曲柄的旋转，来实现副车体2的举升和下放。当主动曲柄处于竖直状态时，副车体2处于举升状态。当主动曲柄处于水平状态时，副车体2处于下放状态。

需要说明的是，虽然图2中仅仅示意出了一个从动曲柄，但是，本申请技术人员可以理解，从动曲柄的数量可以为多个，且可以均匀的设置在副车体2和主车体1上，其安装位置等可以根据实际需要来设置。

在一种可能的实现方式中，如图2所示，举升驱动装置31可以包括多个部件，具体的可以如下所述，举升驱动装置31包括举升电机311、丝杠312、丝杠螺母313和拉杆314。举升电机311固定在主车体1上，丝杠312与主车体1可转动连接，举升电机311，用于控制丝杠312的转动。丝杠螺母313套装在丝杠312上，拉杆314的第一端与丝杠螺母313铰接，拉杆314的第二端与至少一个举升曲柄32的第二端铰接。

其中，举升电机311可以自带减速器，也可以不带减速器，举升电机311可以双向旋转。丝杠312可以为滚珠丝杆。丝杠螺母313与丝杠312配合，丝杠螺母313相对于丝杠312旋转时，其会沿着丝杠312移动。拉杆314与主动曲柄铰接，用于拉起或下放主动曲柄。为了保证拉杆314的强度，拉杆314可以包括两个拉杆片。

在实施中，举升电机311可以焊接或通过安装螺钉固定在主车体1上。主车体1上设置有两个安装台，两个安装台上具有安装孔，则丝杠312的两端分别设置在两个安装孔中，并且可以在安装孔中旋转，从而，实现了丝杠312与主车体1的可转动连接。为了保证丝杠312的转动顺畅，安装孔中可以设置有滑动轴承或滚动轴承。

举升电机311的输出轴可以直接与丝杠312连接，此时的举升电机311可以自带减速器。或者，在一种可能的实现方式中，举升驱动装置31还包括减速器315和联轴器316，举升电机311的输出轴与减速器315的输入轴连接，减速器315的输出轴与联轴器316的主动端连接，联轴器316的从动端与丝杠312连接。

本申请实施例提供的举升驱动装置31的工作原理为：

举升电机311带动丝杠312旋转，由于丝杠螺母313不会跟随丝杠312旋转，所以丝杠螺母313沿着丝杠312做平移运动。而丝杠螺母313的平移运动会带动拉杆314做平移及旋转运动。由于拉杆314与主动曲柄的第二端铰接，则拉杆314会带动主动曲柄做旋转运动。

通过改变举升电机311的输出轴的转动方向，可以改变丝杠螺母313的平移方向，从而，可以实现主动曲柄的双向旋转运动，进而，实现副车体2的举升和下放。

在一种可能的实现方式中，为了限制丝杠螺母313的旋转，丝杠螺母313的底端设置有滑轨，主车体1上设置有与滑轨配合的滑条。或者，丝杠螺母313的底端设置有滑条，主车体1上设置有与滑条配合的滑轨。

其中，滑条也可以称为导向条，滑轨也可以称为导轨。

在实施中，为了限制丝杠螺母313的旋转，避免拉杆314有旋转的趋势。可以在主车体1和丝杠螺母313上设置有相互配合的导向机构。具体的，主车体1上设置有滑条，丝杠螺母313上设置有滑轨，从而，限制了丝杠螺母313的旋转运动，且起到了导向的作用。在另一种可能的实现方式中，也可以是在丝杠螺母313的底端设置有滑条，主车体1上设置有与滑条配合的滑轨。

下面，以本申请实施例提供的AGV为汽车搬运器为例，对AGV的结构进行更加详细的说明。

在一种可能的实现方式中，为了使得汽车搬运器可以搬运多种类型的车辆，主车体1包括伸缩滑轨11和两个小车12。两个小车12的通过伸缩滑轨11连接。

其中，两个小车12的结构可以完全对称。每个小车12可以包括车架、安装在车架上的行驶机构和两个夹持机构121，还可以包括安装在车架上的万向轮。

伸缩滑轨11的长度可以调节。

在实施中，通过使主车体11包括通过可调节长度的伸缩滑轨11连接的两个小车12，使得汽车搬运器可以适用不同轴距的车辆。如，当车辆的轴距较长时，可以调长伸缩滑轨11的长度，使两个小车12的距离变远。当车辆的轴距较短时，可以缩短伸缩滑轨11的长度，使两个小车12的距离变短。并且，在汽车搬运器空载行驶状态下，可以调节伸缩滑轨11的长度至最短状态，从而，减小车体的总体长度，提高汽车搬运器的爬坡能力和过障碍能力。在汽车搬运器闲置状态下，调节伸缩滑轨11的长度至最短状态，还可以减少占地面积。

在一种可能的实现方式中，提供了一种伸缩滑轨11的具体实现形式，伸缩滑轨11包括内侧导轨、外侧导轨、两个内侧齿条、两个外侧齿条和多个导轨齿轮。内侧导轨的一端与一个小车12的连接端铰接，外侧导轨的一端与另一个小车12的连接端铰接。内侧导轨的两个导轨外壁上分别固定有一个内侧齿条，外侧导轨的两个导轨内壁上分别固定有一个外侧齿条，每相对的一个外侧齿条和一个内侧齿条之间设置有个一个或多个导轨齿轮。

在实施中，通过两个小车12的相对运动，可以实现伸缩滑轨11的伸缩。

伸缩滑轨11还可以包括读码镜头、拖链和滑块。读码镜头安装在伸缩滑轨11中间的固定钣金上。

伸缩滑轨11伸长时，内侧导轨和外侧导轨带动固定于其上的两个内侧齿条和两个外侧齿条做相反的直线运动。导轨齿轮的转动保证了内侧导轨和外侧导轨的相对位移同步，滑块不动，内侧导轨和外侧导轨在其上滑动。内侧导轨通过铰接板安装于一个小车12上，外侧导轨通过铰接板安装于另一个小车12上。

在一种可能的实现方式中，提供了一种夹持机构121的具体实现方式，夹持机构121包括夹持电机、双向丝杆、第一螺母、第二螺母、两个夹持曲柄和两个夹持臂。夹持电机固定在小车12上，双向丝杠与小车12可转动连接，夹持臂与小车12铰接，夹持电机，用于控制双向丝杠的转动。第一螺母和第二螺母套装在双向丝杠上，且第一螺母和第二螺母的螺纹旋向相反。第一螺母与一个夹持曲柄的第一端铰接，该一个夹持曲柄的第二端与一个夹持臂铰接，第二螺母与另一个夹持曲柄的第一端铰接，该另一个夹持曲柄的第二端与另一个夹持臂铰接，且每个夹持曲柄和夹持臂的铰接位置，与夹持臂和小车12的铰接位置不重合。

其中，夹持电机可以双向转动，其可以为减速电机。双向丝杠具有旋向相反的两部分，从而，双向丝杠的旋转可以实现其上的两个螺母向不同的方向运动。

第一螺母和第二螺母的螺纹旋向相反，安装在双向丝杠两个旋向相反的部分。

夹持曲柄用于带动夹持臂的旋转。

两个夹持臂可以呈镜像对称。

在实施中，小车12上设置有回转轴，夹持臂上设置有回转支承，夹持臂通过回转支承和回转轴与小车12铰接。

夹持电机可以直接与双向丝杠连接。或者，在一种可能的实现方式中，夹持机构121还包括夹持减速器、主动链轮、从动链轮和链条。夹持电机的输出轴与夹持减速器的输入轴连接，主动链轮安装在夹持减速器的输出轴上，从动链轮安装在双向丝杠上，主动链轮与从动链轮通过链条传动连接。从而，夹持电机通过链传动将输出轴的旋转传递到双向丝杠上。

本申请实施例提供的夹持机构121的工作原理如下所述：

夹持电机带动双向丝杠旋转，由于第一螺母和第二螺母不会跟随双向丝杠旋转，且两者的螺纹旋向不同，所以第一螺母和第二螺母会沿着双向丝杠向相反的方向做平移运动。而第一螺母和第二螺母的平移运动会带动两个夹持曲柄做平移及旋转运动。由于夹持曲柄与夹持臂铰接，且每个夹持曲柄和夹持臂的铰接位置，与夹持臂和小车12的铰接位置不重合，所以夹持曲柄会带动夹持臂做旋转运动，且两个夹持臂的旋转方向相反。

通过改变夹持电机的输出轴的旋转方向，可以改变第一螺母和第二螺母的平移方向，从而，可以实现两个夹持臂的夹紧和松开。

在一种可能的实现方式中，提供了一种行驶机构的具体实现方式，行驶机构包括回转支撑件、两个驱动电机、两个驱动减速器和两个驱动轮。回转支撑件包括回转框架和支撑圈，支撑圈固定在车架上，回转框架与支撑圈可转动连接，两个驱动电机、两个驱动减速器安装在回转框架上。每个驱动电机的输出轴与一个驱动减速器的输入轴连接，每个驱动轮安装在一个驱动减速器的输出轴上。

其中，驱动电机用于驱动驱动轮转动，两个驱动电机的转速可以不同。

在实施中，上述行驶机构构成了一个差速行驶驱动单元，通过两个驱动电机的差速，可以实现全向运动。

每个小车12上设置有两个行驶机构，且每个小车12上设置有两个万向轮，从而，实现汽车搬运器更平稳的行驶。

本申请实施例提供了一种AGV，其特点是AGV分为两个小车12，由伸缩滑轨11所连接，两个小车12可相对运动，带动伸缩滑轨11伸长或缩短。两个小车12的两个非连接端均安装有举升机构3和副车体2，可以在副车体2上安装电池、电气控制部件、激光传感器、光电传感器、天线、充电口等部件。举升机构3采用举升电机311带动丝杠312旋转，丝杠312的旋转运动转化为丝杠螺母313的直线运行，从而带动拉杆314和举升曲柄32旋转，最终使得副车体2上升。汽车搬运器处于空载行驶状态和负载行驶状态时，副车体2举升并保持在高位，将汽车搬运器的部分结构抬升，此部分的离地间隙增加。汽车搬运器潜伏进入车辆底部或离开底部过程中，副车体2下放并保持在低位，汽车搬运器部分结构高度下降。汽车搬运器夹持车辆轮胎前，伸缩滑轨11伸长或者收缩，使夹持机构121调整至车辆轮胎位置。

另外，通过将激光传感器设置在副车体2上，当副车体2举升时，激光传感器的高度升高，可以解决激光传感器容易在起伏路面运行时，检测到地面而造成AGV异常停止的问题。

本申请实施例还提供了一种搬运车辆的方法，该方法应用于上述AGV中，此时AGV为汽车搬运器，该方法包括：

在AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制AGV的副车体2处于下放状态。

其中，目标车辆的底盘或托盘的高度小于副车体2处于举升状态下AGV的总高度。

在实施中，有的车辆的底盘较低，而有的车辆的底盘较高，当AGV搬运底盘较高的车辆时，即使将副车体2举升，也不会碰到车辆的底盘，所以此时不必下放副车体2。

而对于某些车辆，如果不将副车体2下放，在潜入和潜出车辆底部过程中，可能会碰撞到车辆的底盘，所以此时，在AGV潜入和潜出目标车辆底部过程中，必须控制AGV的副车体2处于下放状态。

另外，对于将车辆放置到托盘上进行搬运的方式，因为需要潜入至托盘底部进行搬运，所以在托盘的高度小于副车体2处于举升状态下AGV的总高度时，在潜入和潜出目标车辆底部过程中，也需要控制AGV的副车体2处于下放状态。

也即，在潜入和/或潜出车辆的底部过程中，如果副车体2处于举升状态会发生碰撞，则需要控制副车体2处于下放状态。

在一种可能的实现方式中，在AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制副车体2处于举升状态。

在实施中，在AGV空载行驶和负载行驶过程中，不必担心副车体2碰撞到车辆的底盘，所以可以一直控制副车体2处于举升状态。从而，提高AGV的越障碍能力和爬坡能力。另外，也可以提高激光传感器的高度，减少激光传感器误检的可能性。

此时，AGV搬运汽车的过程可以如下所述：

在副车体2处于举升状态下，行驶至目标车辆所在的位置。

控制副车体2下放。

在副车体2处于下放状态下，潜入至目标车辆底部。

控制目标车辆抬升至AGV的主车体1上。

控制副车体2举升。

在副车体2处于举升状态下，行驶至目标位置。

控制副车体2下放。

在副车体2处于下放状态下，控制目标车辆在目标位置下降至地面。

在副车体2处于下放状态下，潜出目标车辆底部。

在另一种可能的实现方式中，在AGV空载行驶或负载行驶过程中检测到障碍物或坡道时，控制AGV的副车体2举升。

在实施中，在AGV空载行驶和负载行驶过程中，也可以不控制副车体2一直处于举升状态，而是在检测到障碍物或坡道时，才控制AGV的副车体2举升。

下面对本申请实施例提供的AGV的搬运过程进行详细论述，如图3所示，汽车搬运器的工作过程可以如下所述：

①汽车搬运器不搬运车辆时，副车体2处于举升状态，副车体2上安装的电池、电气控制部件、激光传感器、光电传感器、天线、充电口等部件举起在高位，伸缩滑轨11收缩至长度最短状态，汽车搬运器按照设定路径前往指定位置。

②汽车搬运器到达指定位置后，潜入车辆车底部前，副车体2下放至低位。

③汽车搬运器潜入车辆底部，同时伸缩滑轨11伸长，使得四个夹持机构121对准汽车轮胎的位置。

④夹持机构121旋转，夹持臂夹持汽车轮胎，该夹持动作挤压车辆轮胎，将车辆抬升。

⑤汽车搬运器夹持车辆到位后，副车体2举升保持在高位，增加汽车搬运器的接近角和离去角，并增加副车体2的离地间隙。

然后，汽车搬运器将车辆搬运至目标位置，副车体2下放到低位，而后夹持机构121恢复原始位置，车辆轮胎接触地面并停止在目标位置。

最后，汽车搬运器的伸缩滑轨11收缩，汽车搬运器恢复到最短长度，而后从车辆底部驶出，副车体2上升保持在高位，汽车搬运器恢复至①中的状态。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自动导引运输车AGV，包括车体，其特征在于，所述车体包括主车体(1)以及设置在所述主车体(1)端部的副车体(2)，所述主车体(1)和所述副车体(2)上均设置有所述AGV的配件，所述副车体(2)突出于所述主车体(1)的一端，且相对于所述主车体(1)可升降设置。

2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述副车体(2)通过举升机构(3)可升降设置在所述主车体(1)的一端。

3.根据权利要求2所述的AGV，其特征在于，所述举升机构(3)包括举升驱动装置(31)和多个举升曲柄(32)，所述副车体(2)通过所述多个举升曲柄(32)安装在所述主车体(1)的一端，每个举升曲柄(32)的第一端与所述主车体(1)铰接，每个举升曲柄(32)的第二端与所述副车体(2)铰接；

所述举升驱动装置(31)与至少一个举升曲柄(32)的第二端铰接。

4.根据权利要求3所述的AGV，其特征在于，所述举升驱动装置(31)包括举升电机(311)、丝杠(312)、丝杠螺母(313)和拉杆(314)；

所述举升电机(311)固定在所述主车体(1)上，所述丝杠(312)与所述主车体(1)可转动连接，所述举升电机(311)，用于控制所述丝杆(312)的转动；

所述丝杠螺母(313)套装在所述丝杆(312)上，所述拉杆(314)的第一端与所述丝杠螺母(313)铰接，所述拉杆(314)的第二端与所述至少一个举升曲柄(32)的第二端铰接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的AGV，其特征在于，所述副车体(1)上设置有激光传感器和天线。

6.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，所述副车体(1)上还设置有电池、控制部件、光电传感器和充电口中的一种或多种。

7.根据权利要求1-4任一项所述的AGV，其特征在于，所述主车体(1)包括伸缩滑轨(11)和两个小车(12)，所述两个小车(12)通过所述伸缩滑轨(11)连接。

8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，每个小车(12)包括车架以及安装在所述车架上的行驶机构与两个夹持机构(121)。

9.根据权利要求1-4任一项所述的AGV，其特征在于，所述主车体(1)的两端分别可升降设置有一个所述副车体(2)。

10.一种搬运车辆的方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-9任一项所述的AGV中，所述方法包括：

在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体(2)处于下放状态，其中，所述目标车辆的底盘或托盘的高度小于所述副车体(2)处于举升状态下所述AGV的总高度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体(2)处于举升状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体(2)处于举升状态，包括：

在所述副车体(2)处于举升状态下，行驶至目标车辆所在的位置；

所述在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体(2)处于下放状态，包括：

控制所述副车体(2)下放；

在所述副车体(2)处于下放状态下，潜入至所述目标车辆底部；

所述方法还包括：

控制所述目标车辆抬升至所述AGV的主车体(1)上；

所述在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中，控制所述副车体(2)处于举升状态，包括：

控制所述副车体(2)举升；

在所述副车体(2)处于举升状态下，行驶至目标位置；

所述方法还包括：

控制所述副车体(2)下放；

在所述副车体(2)处于下放状态下，控制所述目标车辆在所述目标位置下降至地面；

所述在所述AGV潜入和/或潜出目标车辆底部过程中，控制所述AGV的副车体(2)处于下放状态，包括：

在所述副车体(2)处于下方状态下，潜出所述目标车辆底部。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述AGV空载行驶或负载行驶过程中检测到障碍物或坡道时，控制所述AGV的副车体(2)举升。

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