CN113109355A - 一种高稳定性结构表面检查装置 - Google Patents

一种高稳定性结构表面检查装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113109355A
CN113109355A CN202110383772.8A CN202110383772A CN113109355A CN 113109355 A CN113109355 A CN 113109355A CN 202110383772 A CN202110383772 A CN 202110383772A CN 113109355 A CN113109355 A CN 113109355A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
suspension
suspension main
inspection
inspection device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110383772.8A
Other languages
English (en)
Inventor
许亮
孔锐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningbo Urban Construction Design Institute Co ltd
Shanghai Chisai Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Ningbo Urban Construction Design Institute Co ltd
Shanghai Chisai Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningbo Urban Construction Design Institute Co ltd, Shanghai Chisai Intelligent Technology Co ltd filed Critical Ningbo Urban Construction Design Institute Co ltd
Priority to CN202110383772.8A priority Critical patent/CN113109355A/zh
Publication of CN113109355A publication Critical patent/CN113109355A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F5/00—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media
    • B60F5/02—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media convertible into aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N3/40—Investigating hardness or rebound hardness
    • G01N3/52—Investigating hardness or rebound hardness by measuring extent of rebound of a striking body
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及一种高稳定性结构表面检查装置，包括：悬浮主体，为能够逆重力上升或滞空的漂浮体，所述悬浮主体上贯穿设有气流通道孔；第一螺旋翼，设于所述气流通道孔中，以此实现悬浮主体的竖直拉升和下降；检查组件，设于所述悬浮主体上，获取结构表面结构对象的视觉信息；行走组件，设于悬浮主体上表面，能够与结构表面结构的下表面抵接，并使得悬浮主体沿结构表面结构的下表面进行移动，以此辅助检查组件获取结构下表面信息。与现有技术相比，本发明通过悬浮主体、行走组件、螺旋翼的相互配合构成了一个稳定的悬浮结构检测平台，并构成了高稳定性结构表面行走结构，为检查组件创造了最优化的工作平台。

Description

一种高稳定性结构表面检查装置
技术领域
本发明涉及工程结构检查领域，尤其是涉及一种高稳定性结构表面检查装置。
背景技术
大量工程结构投入运营后，在荷载和环境的长期作用下，会出现结构耐久性退化，表现为多种耐久性病害，并在结构表面有所反应，如不及时检查和维修，甚至会发生危及结构安全的事故。为维持结构良好的服役性能，防止安全事故发生，有必要定期对工程结构进行必要的检查和评估，充分了解结构的实际情况。
以桥梁为例，除少数在建造时预留底部通道的桥梁以外，大部分的山区、跨海大桥的桥底表观检查检查采用吊篮式或桁架式桥梁检查检查车进行，即由液压系统将工作臂弯曲深入到桥底对桥梁进行检查。对城市高架，桥底表观检查常采用在地面架设配备长焦镜头的照相机进行。采用桥梁检查车进行检查的方法，除去车辆本身成本高昂的问题以外，液压系统工作速度较慢，检查人员到达指定位置时间长，液压臂遇到桥面两侧灯柱、指示牌等障碍物时，必须收起后重新展开，检查效率低下；采用长焦镜头进行拍摄，成本较低，但拍摄视场角小，瞄准难度大，且必须有架设相机位置。这些方式检查不便并且耗费人力物力。上述情况在大型空间结构屋面等类似工程结构检查场景中也具有现实的需求。
CN207141381U公开了一种桥底检测多翼无人机，包含无人机主体支架、三轴增稳云台、工作摄像镜头、两个大螺旋桨、四个小螺旋桨和避障模块，三轴增稳云台设置在无人机主体支架上，工作摄像镜头设置在三轴增稳云台上。该技术方案中的桥底检测多翼无人机在工作时，因为螺旋桨悬浮的缺陷，难以实现稳定的悬浮或滞空，使得获取的视觉信息质量较差。
CN211139645U公开了一种氦气球无人机，包括氦气球及设置在所述氦气球下部中央的起落架，所述起落架上设置有检测云台和飞行控制器；所述氦气球包括氦气球本体，所述氦气球本体上设置有若干上下向的通孔，且各通孔内均设置有无刷电机和桨叶的组合件，所述氦气球本体的上表后部设置有尾翼气囊、左右部分别设置有侧翼气囊，所述氦气球本体的下表设置有四个起落气囊，所述氦气球本体与各气囊之间分别设置有气阀。该技术方案中无法实现桥底面病害的稳定图像信息获取，同时尾翼气囊的设计难以实现精确地体积形态调节，进一步导致了无人机平台滞空稳定性的缺陷。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种高稳定性结构表面检查装置，通过悬浮主体、行走组件、螺旋翼的相互配合构成了一个稳定的悬浮检测平台，并构成了高稳定性结构表面行走结构，为检查组件创造了最优化的工作平台。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
本技术方案中高稳定性结构表面检查装置包括：
悬浮主体，为能够逆重力上升或滞空的漂浮体，所述悬浮主体上贯穿设有气流通道孔；
第一螺旋翼，设于所述气流通道孔中，以此实现悬浮主体的竖直拉升和下降；
检查组件，包括设于所述悬浮主体上的多个检查元件，获取结构表面病害的视觉信息；
行走组件，设于悬浮主体上表面，能够与结构下表面抵接，并使得悬浮主体沿结构表面的下表面进行位移，以此辅助检查组件获取结构表面的病害信息。
进一步地，所述高稳定性结构表面检查装置还包括第二螺旋翼，所述第二螺旋翼与设于悬浮主体上的第二伺服电机传动连接，所述第二螺旋翼设于悬浮主体上，以此实现悬浮主体的水平位置调整。
进一步地，所述气流通道孔垂向开设于所述悬浮主体上。
进一步地，所述检查元件包括摄像单元、热成像、超声雷达、混凝土回弹仪中的一种或多种的组合。
进一步地，所述高稳定性结构表面检查装置还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一螺旋翼传动连接。
进一步地，所述悬浮主体上设有所述锚固孔中设有连接器母端，所述连接器母端与悬浮主体电连接，实现悬浮主体中有源元件的供电；
连接器母端并与第一伺服电机、第二伺服电机、检查组件、行走组件的构成有线通信连接；
所述连接器母端能够通过带有连接器公端的线路快速连接，实现用户端的有线辅助控制及供电。
进一步地，所述行走组件包括设于悬浮主体上表面的滑轮阵列，所述滑轮阵列由多个滑轮单元构成，其中一个或多个滑轮匹配有驱动电机。
进一步地，所述悬浮主体由多个悬浮单元可拆卸拼接而成，适应检查元件数量及外部框架载重的匹配；
进一步地，所述悬浮主体上还设有辅助连杆，所述检查元件可拆卸连接于辅助连杆上，辅助连杆可以进行延续性拼接，相邻两节间也可以实现特定角度的转动，以此通过多种调节形式配合检查元件实现特定位置的结构表面信息获取。
作为本技术方案中的另一种实施方式，所述行走组件还包括顶部框架结构，所述滑轮阵列设于所述顶部框架结构上。
进一步地，悬浮主体上部设有可与结构表面契合的框架及走行系统，可根据结构表面具体情况伸缩展或行走，以便达到拍摄定距的标准化影像。
进一步地，所述悬浮主体为热力式悬浮体或充气式悬浮体。
进一步地，所述充气式悬浮体为氦气填充型。
进一步地，所述热力式悬浮体包括加热器和热气载体。
进一步地，所述悬浮主体上还设有GPS模块、避障模块、无线信号收发模块、蓄电池。
进一步地，所述悬浮主体上还设有微处理器，所述微处理器分别与所述第一螺旋翼、检查组件、行走组件、GPS模块、避障模块、无线信号收发模块电连接。
进一步地，所述避障模块为红外传感器、激光雷达、超声传感器中的一种或多种的组合。
进一步地，所述GPS模块为多频GPS定位模块。
与现有技术相比，本发明具有以下技术优势：
1)本技术方案中的高稳定性结构表面检查装置通过悬浮主体、行走组件、螺旋翼的相互配合构成了一个稳定的悬浮检测平台，并构成了高稳定性结构表面行走结构，为检查组件创造了最优化的工作平台，避免了扰动、振动、晃动等多种不稳定因素，能够根据结构表面具体情况伸缩展或行走，以便达到检查模块中测试仪器与测试对象对工作空间姿态和位置的要求。
2)本技术方案中的高稳定性结构表面检查装置可以实现长时间静止滞空，解决了传统无人机因为滞空时间短、拍摄不清晰、结构表面无法实现通讯而无法实现定距的标准化的拍摄，本技术方案能够同时搭载多种检查设备为结构检查提供可靠稳定平台。
3)本技术方案中避免了在无线信号受到干扰或屏蔽区域的作业困难，在悬浮主体上设有锚固孔中设有连接器母端，连接器母端与悬浮主体电连接，实现悬浮主体中有源元件的供电，连接器母端并与第一伺服电机、第二伺服电机、检查组件、行走组件的构成有线通信连接，连接器母端能够通过带有连接器公端的线路快速连接，实现用户端的有线辅助控制及供电。
4)本技术方案中的悬浮主体上还设有辅助连杆，所述检查元件可拆卸连接于辅助连杆上，辅助连杆可以进行延续性拼接，相邻两节间也可以实现特定角度的转动，以此通过多种调节形式配合检查元件实现特定位置的结构表面病害信息获取，本技术方案中的辅助连杆能够实现多功能仪器与平台连接，适应多场景检查需求。
附图说明
图1为本技术方案中高稳定性结构表面检查装置的上部结构示意图；
图2为本技术方案中高稳定性结构表面检查装置的下部结构示意图；
图中：0、悬浮主体，1、避障模块，2、气流通道孔，3、第一螺旋翼，4、检查组件，5、行走组件，6、锚固孔，7、微处理器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
本技术方案中高稳定性结构表面检查装置包括悬浮主体0、第一螺旋翼3、检查组件4、第二螺旋翼、行走组件5、微处理器7，参见图1和图2。
悬浮主体0是能够逆重力上升或滞空的漂浮体，所述悬浮主体0上贯穿设有气流通道孔2。本技术方案中的高稳定性结构表面检查装置可以实现长时间静止滞空，解决了传统无人机因为滞空时间短、拍摄不清晰、结构下底面无法实现通讯而无法实现定距的标准化的拍摄的弊病，本技术方案能够同时搭载多种检查设备为结构表面检查提供可靠稳定平台。
检查组件4设于所述悬浮主体0上，获取结构表面病害的视觉信息，具体实施时，包括设于所述悬浮主体0上的多个检查元件，获取结构表面病害的视觉信息；检查组件4选用现有的阵列式摄像单元、热成像、超声雷达、混凝土回弹仪中的一种或多种的组合即可。
行走组件5设于悬浮主体0上表面，能够与结构下表面抵接，并使得悬浮主体0沿结构下表面进行位移，以此辅助检查组件4获取结构表面的病害信息。行走组件5包括设于悬浮主体0上表面的滑轮阵列，所述滑轮阵列由多个滑轮单元构成，其中一个或多个滑轮匹配有驱动电机。具体实施时，其中至少一个滑轮为可转动换轮，可转动换轮能够实现多方向的旋转，同时匹配有舵机，直接接受微处理器的指令。
第一螺旋翼3设于所述气流通道孔2中，以此实现悬浮主体0的竖直拉升和下降。高稳定性结构表面检查装置还包括第二螺旋翼，所述第二螺旋翼与设于悬浮主体0上的第二伺服电机传动连接，第二螺旋翼设于悬浮主体0上，以此实现悬浮主体0的水平位置调整。气流通道孔2垂向开设于所述悬浮主体0上。高稳定性结构表面检查装置还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一螺旋翼3传动连接。悬浮主体0上设有锚固孔6，所述锚固孔6中设有连接器母端，所述连接器母端与悬浮主体0电连接，实现悬浮主体0中有源元件的供电，连接器母端并与第一伺服电机、第二伺服电机、检查组件4、行走组件5的构成有线通信连接。连接器母端能够通过带有连接器公端的线路快速连接，实现用户端的有线辅助控制及供电，避免了在无线信号受到干扰或屏蔽区域的作业困难。
具体实施时，以桥梁为例，悬浮主体0上部设有可与桥底箱梁契合的框架及走行系统。高稳定性结构表面检查装置通过悬浮主体0、行走组件5、螺旋翼的相互配合构成了一个稳定的悬浮桥检平台，并构成了高稳定性结构表面行走结构，为检查组件4创造了最优化的工作平台，能够根据桥底具体情况伸缩展或行走，以便检查组件4达到拍摄定距的标准化影像。
本技术方案中的悬浮主体0上还设有辅助连杆，所述检查元件可拆卸连接于辅助连杆上，辅助连杆可以进行延续性拼接，相邻两节间也可以实现特定角度的转动，以此通过多种调节形式配合检查元件实现特定位置的结构表面病害信息获取，本技术方案中的辅助连杆能够实现多功能仪器与平台连接，适应多场景检查需求。
具体实施时，悬浮主体0为热力式悬浮体或充气式悬浮体。
当具体选用充气式悬浮体时，充气式悬浮体为氦气填充型。
当具体选用热力式悬浮体时，热力式悬浮体包括加热器和热气载体，此种结构原理与热气球相同。
悬浮主体0上还设有GPS模块、避障模块1、无线信号收发模块、蓄电池。悬浮主体0上还设有微处理器7，所述微处理器7分别与所述第一螺旋翼3、检查组件4、行走组件5、GPS模块、避障模块1、无线信号收发模块电连接。具体实施时，避障模块1为红外传感器、激光雷达、超声传感器中的一种或多种的组合，GPS模块为多频GPS定位模块。微处理可为ARM架构、x86架构或较简单架构的处理器种类，只要能满足本技术方案中的逻辑处理和计算过程即可。
本实施例中的微处理器7还匹配有RAM和ROM，其中ROM中预存有避障算法、路径规划算法、各伺服电机/舵机/驱动电机的速度控制程序。
实施例2
作为本技术方案中的另一种实施方式，所述行走组件5还包括顶部框架结构，所述滑轮阵列设于所述顶部框架结构上，在本技术方案中，悬浮主体0的形态结构没有限制，仅需通过顶部框架及滑轮实现与结构表面的下表面的适应性贴合即可，其中悬浮主体0由多个悬浮单元可拆卸拼接而成，适应检查元件数量及外部框架载重的匹配。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，包括：
悬浮主体(0)，为能够逆重力上升或滞空的漂浮体，所述悬浮主体(0)上贯穿设有气流通道孔(2)；
第一螺旋翼(3)，设于所述气流通道孔(2)中，以此实现悬浮主体(0)的竖直拉升和下降；
检查检查组件(4)，包括设于所述悬浮主体(0)上的多个检查元件，获取结构表面病害的视觉信息；
行走组件(5)，设于悬浮主体(0)上表面，能够与结构下表面抵接，并使得悬浮主体(0)沿结构的下表面进行移动，以此辅助检查检查组件(4)获取结构表面的病害信息。
2.根据权利要求1所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述高稳定性结构表面检查装置还包括第二螺旋翼，所述第二螺旋翼与设于悬浮主体(0)上的第二伺服电机传动连接，所述第二螺旋翼设于悬浮主体(0)上，以此实现悬浮主体(0)的水平位置调整。
3.根据权利要求1所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述气流通道孔(2)垂向开设于所述悬浮主体(0)上；
所述检查元件包括摄像单元、热成像、超声雷达、混凝土回弹仪中的一种或多种的组合。
4.根据权利要求2所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述高稳定性结构表面检查装置还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一螺旋翼(3)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述悬浮主体(0)上设有锚固孔(6)，所述锚固孔(6)中设有连接器母端，所述连接器母端与悬浮主体(0)电连接，实现悬浮主体(0)中有源元件的供电；
连接器母端并与第一伺服电机、第二伺服电机、检查组件(4)、行走组件(5)的构成有线通信连接；
所述连接器母端能够通过带有连接器公端的线路快速连接，实现用户端的有线辅助控制及供电。
6.根据权利要求1所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述行走组件(5)包括设于悬浮主体(0)上表面的滑轮阵列，所述滑轮阵列由多个滑轮单元构成，其中一个或多个滑轮匹配有驱动电机；
所述悬浮主体(0)由多个悬浮单元可拆卸拼接而成；
所述悬浮主体(0)上还设有辅助连杆，所述检查元件可拆卸连接于辅助连杆上，所述辅助连杆能够调整以此检查元件实现特定位置的结构表面病害信息获取。
7.根据权利要求6所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述行走组件(5)还包括顶部框架结构，所述滑轮阵列设于所述顶部框架结构上。
8.根据权利要求1所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述悬浮主体(0)为热力式悬浮体或充气式悬浮体。
9.根据权利要求1所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述悬浮主体(0)上还设有GPS模块、避障模块(1)、无线信号收发模块、蓄电池。
10.根据权利要求9所述的一种高稳定性结构表面检查装置，其特征在于，所述悬浮主体(0)上还设有微处理器(7)，所述微处理器(7)分别与所述第一螺旋翼(3)、检查组件(4)、行走组件(5)、GPS模块、避障模块(1)、无线信号收发模块电连接。
CN202110383772.8A 2021-04-09 2021-04-09 一种高稳定性结构表面检查装置 Pending CN113109355A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110383772.8A CN113109355A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 一种高稳定性结构表面检查装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110383772.8A CN113109355A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 一种高稳定性结构表面检查装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113109355A true CN113109355A (zh) 2021-07-13

Family

ID=76715070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110383772.8A Pending CN113109355A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 一种高稳定性结构表面检查装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113109355A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202632116U (zh) * 2012-07-08 2012-12-26 李良杰 悬浮式航拍装置
JP2016211878A (ja) * 2015-04-30 2016-12-15 新日本非破壊検査株式会社 浮上ロボットを用いた構造物検査装置及び構造物の検査方法
CN207141381U (zh) * 2017-07-11 2018-03-27 上海伯镭智能科技有限公司 一种桥底检测多翼无人机
CN107985576A (zh) * 2017-12-04 2018-05-04 长安大学 一种用于桥梁裂缝检测的飞爬机器人
WO2020139195A1 (en) * 2018-12-27 2020-07-02 Performance Rotors Pte. Ltd. Drone for surface defects inspection
CN211139645U (zh) * 2019-12-04 2020-07-31 西北农林科技大学 一种氦气球无人机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202632116U (zh) * 2012-07-08 2012-12-26 李良杰 悬浮式航拍装置
JP2016211878A (ja) * 2015-04-30 2016-12-15 新日本非破壊検査株式会社 浮上ロボットを用いた構造物検査装置及び構造物の検査方法
CN207141381U (zh) * 2017-07-11 2018-03-27 上海伯镭智能科技有限公司 一种桥底检测多翼无人机
CN107985576A (zh) * 2017-12-04 2018-05-04 长安大学 一种用于桥梁裂缝检测的飞爬机器人
WO2020139195A1 (en) * 2018-12-27 2020-07-02 Performance Rotors Pte. Ltd. Drone for surface defects inspection
CN211139645U (zh) * 2019-12-04 2020-07-31 西北农林科技大学 一种氦气球无人机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021068846A1 (zh) 一种用于运营期隧道衬砌检测及病害诊断的多臂机器人
ES2730975T3 (es) Procedimiento y sistema para examinar una superficie en cuanto a defectos de material
WO2021068848A1 (zh) 隧道结构病害多尺度检测与智能诊断系统及方法
CN112180384B (zh) 一种基于无人飞行平台的工程测量立标装置及方法
WO2022065587A1 (ko) 거리측량 드론
KR102014425B1 (ko) 드론을 이용한 터널벽면 손상 검사시스템 및 검사방법
KR20160022065A (ko) 교량 내부 진단 시스템
CN102627145A (zh) 一种桥梁检查用多轴视频电动飞行器
KR102382888B1 (ko) 드론 성능시험장치
CN111827108A (zh) 一种应用于桥梁裂缝检测的陆空两用智能机器人
CN207141381U (zh) 一种桥底检测多翼无人机
CN116289543A (zh) 一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统及方法
CN111398950A (zh) 一种隧道病害综合检测车的雷达探测规避系统
CN113109355A (zh) 一种高稳定性结构表面检查装置
US11604056B2 (en) Device for the inspection of wind power plants
CN219551815U (zh) 一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统
CN217515268U (zh) 一种用于桥梁底部裂缝检测的作业机器人
CN109561275A (zh) 一种基于圆周扫描的区域监控方法及区域监控系统
CN110065642A (zh) 一种城市高架桥检测无人机
CN113253163B (zh) 面向四旋翼无人机平台的全张量磁场梯度测量装置和方法
CN215420409U (zh) 一种可拓展式结构表观平面扫描单元及装置
CN206475169U (zh) 一种自主式道路无损检测机器人系统
CN112817320A (zh) 一种用于地空协同侦查的异构机器人系统
CN211577010U (zh) 建构筑物病害巡检装置及系统
JP2022095292A (ja) 無人航空機および無人航空機の操縦方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210713

RJ01 Rejection of invention patent application after publication