CN113109345A - 一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及外观检测技术领域，具体提供了一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，包括运输模组，上表面检测设备和上料设备设置在运输模组的上方；运输模组上搭载有多工位产品载具；上表面检测设备具有上表面相机；上料设备具有上料机械手；底面检测设备设置在运输模组的运输方向的末端；旋转机构包括伺服电机、第一同步轮组、凸轮分割器、传动装置和多个载具平台，伺服电机通过第一同步轮组与凸轮分割器连接，凸轮分割器与传动装置连接，载具平台安装在传动装置上；侧面检测设备设置在载具平台的旁侧；放料设备具有放料机械手，上表面检测设备、底面检测设备和侧面检测设备依次对产品的表面拍摄检测，从而完成对多面体外观的全方位检测。
Description
技术领域
本发明涉及外观检测技术领域，尤其涉及一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备。
背景技术
随着社会的不断进步和科技的快速发展，对许多产品的需求量越来越大，要求也越来越高，因此既要保证产品质量，又要提高生产效率，才能满足生产需求，机械自动化、智能化是必然的发展趋势。目前，许多产品对外观的要求越来越高，比如电子产品的一些零部件，这些产品制造过程中，产品表面会出现污点、划痕、漏铜、压伤、氧化等缺陷，合格产品是不允许存在这些缺陷的，所以必须要对产品的外观进行相应的检测。但是，传统的依靠人工检测的方式，操作不便，尤其是产品的尺寸细小且数量较多时，很容易产生误检、漏检等，同时由于产品的形状较为复杂，当需要对产品的多个方向进行外观检测时，一般是通过将图像采集装置倾斜拍摄或通过棱镜协助图像采集装置拍摄，但是由于目前检测设备的棱镜的角度设置问题，容易导致形状为多面体的产品图像采集装置摄取工件图像不完整。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决对多面体产品的外观进行全方位检测的问题，本发明提供了一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备来解决上述问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，包括运输模组、上表面检测设备和上料设备，所述上表面检测设备和所述上料设备沿所述运输模组的运输方向设置在所述运输模组的上方；所述运输模组上搭载有多工位产品载具，所述多工位产品载具用于承载产品；所述上表面检测设备具有上表面相机，所述上表面相机的镜头向下设置，所述上表面相机用于从所述产品的上方采集产品的图像；所述上料设备具有上料机械手，所述上料机械手用于夹取放置在所述多工位产品载具上的产品；底面检测设备，所述底面检测设备设置在所述运输模组的运输方向的末端，所述底面检测设备具有底面相机，所述底面相机的镜头向上设置，所述底面相机用于从所述产品的下方采集产品的图像；旋转机构，所述旋转机构包括伺服电机、第一同步轮组、凸轮分割器、传动装置和多个载具平台，所述伺服电机的输出轴通过第一同步轮组与所述凸轮分割器的输入轴连接，所述凸轮分割器的输出轴与所述传动装置传动连接，所述载具平台安装在所述传动装置上，所述传动装置用于带动所述载具平台转动；侧面检测设备，所述侧面检测设备设置在所述载具平台的旁侧，所述侧面检测设备具有侧面相机，所述侧面相机的镜头朝向所述载具平台方向，所述侧面相机用于从所述产品的侧面采集产品的图像；放料设备，所述放料设备具有放料机械手，所述放料机械手用于夹取放置在所述载具平台上的产品；下料口，所述下料口用于放置检测完成的产品。
作为优选，还包括机械手驱动模组，所述机械手驱动模组包括滑轨和第二丝杆滑台，所述上料机械手和所述放料机械手均滑动安装在所述滑轨上，所述上料机械手通过连接板与放料机械手固定连接，所述放料机械手与所述第二丝杆滑台的滑台固定连接，所述第二丝杆滑台带动所述上料机械手在所述多工位产品载具的上方和所述载具平台的上方来回移动，所述第二丝杆滑台带动所述放料机械手在所述载具平台的上方和所述下料口的上方来回移动。
作为优选，所述运输模组包括第一丝杆滑台和第一滑台轨道，所述第一丝杆滑台和所述第一滑台轨道平行，所述多工位产品载具的一端固定在所述第一丝杆滑台的滑台上，所述多工位产品载具的另一端连接所述第一滑台轨道。
作为优选，所述上料机械手包括上料滑动板、上料导向杆、上料主动板、上料从动板、上料气缸、间距调节机构和多个上料夹爪，所述上料滑动板滑动安装在所述滑轨上，所述上料导向杆贯穿所述上料滑动板并且与所述上料滑动板滑动连接，所述上料导向杆的两端分别连接所述上料主动板和所述上料从动板，所述上料气缸固定在所述上料滑动板上，所述上料气缸的气缸杆连接所述上料主动板，所述间距调节机构固定在所述上料从动板上，所述上料夹爪固定在所述间距调节机构上，所述间距调节机构用于调节多个上料夹爪的间距。
作为优选，所述间距调节机构包括调节气缸、推板、推座、滑杆、剪叉结构、多个滑块、多个端块和两个平行设置的第二滑台轨道，所述调节气缸的气缸杆连接所述推板，所述推板连接所述推座，所述推座滑动安装在所述第二滑台轨道上，所述滑块滑动安装在所述滑杆上，所述剪叉结构的中点铰接处可转动的安装在所述滑块上，所述剪叉结构的端点铰接处可转动的安装在端块上，所述端块和所述推座滑动连接，所述上料夹爪固定在所述端块上。
作为优选，所述放料机械手包括放料滑动板、放料导向杆、放料主动板、放料从动板、放料气缸和多个放料夹爪，所述放料滑动板滑动安装在所述滑轨上，所述放料导向杆贯穿所述放料滑动板并且与所述放料滑动板滑动连接，所述放料导向杆的两端分别连接所述放料主动板和所述放料从动板，所述放料气缸固定在所述放料滑动板上，所述放料气缸的气缸杆连接所述放料主动板，所述放料夹爪固定在所述放料从动板上，所述放料滑动板通过连接板与所述上料滑动板固定连接。
作为优选，所述传动装置包括传动平台、第二同步轮组和多个传动杆，所述传动杆可转动的安装在传动平台上，所述载具平台与所述传动杆一一对应设置，所述传动杆通过所述第二同步轮组与所述凸轮分割器的输出轴传动连接。
作为优选，所述传动装置包括上端面、下端面，端面垫块、主传动齿轮、多个中间转换齿轮和多个从动齿轮，所述主传动齿轮、中间转换齿轮、从动齿轮和端面垫块设置在上端面和下端面之间，所述主传动齿轮通过联轴器与所述凸轮分割器的输出轴传动连接，所述主传动齿轮和所述从动齿轮分别与所述中间转换齿轮啮合，所述载具平台与所述从动齿轮一一对应设置。
作为优选，所述上表面检测设备、底面检测设备和下表面检测设备上均设置有环形光源。
作为优选，所述下料口处还设置有合格品滑道和不合格品滑道。
本发明的有益效果是，通过上表面检测设备、底面检测设备和侧面检测设备依次对产品的多个表面进行拍摄检测，从而完成对多面体外观的全方位检测，在对多面体产品的侧面进行检测时，通过旋转平台对产品进行旋转，即可通过一个侧面相机实现对整个多面体产品的侧面的检测工作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的结构示意图；
图2是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的上表面检测设备的结构示意图；
图3是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的运输模组的结构示意图；
图4是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的上料机械手的结构示意图；
图5是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的间距调节机构的结构示意图；
图6是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的旋转机构的结构示意图；
图7是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1的传动装置的结构示意图；
图8是本发明一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例2的传动装置的结构示意图。
图中1、运输模组，2、上表面检测设备，101、第一丝杆滑台，102、第一滑台轨道，103、多工位产品载具，201、上表面相机，202、环形光源，3、上料机械手，301、上料滑动板，302、上料导向杆，303、上料主动板，304、上料从动板，305、上料气缸，306、间距调节机构，307、上料夹爪，308、滑轨，309、调节气缸，310、推板，311、推座，312、滑杆，313、剪叉结构，314、滑块，315、端块，316、第二滑台轨道，4、底面检测设备，401、底面相机，5、旋转机构，501、伺服电机，502、第一同步轮组，503、凸轮分割器，505、载具平台，506、传动平台，507、第二同步轮组，508、传动杆，509、上端面，510、下端面，511、端面垫块，512、主传动齿轮，513、中间转换齿轮，514、从动齿轮，6、侧面检测设备，601、侧面相机，7、放料机械手，701、放料滑动板，702、放料导向杆，703、放料主动板，704、放料从动板，705、放料气缸，706、放料夹爪，8、下料口，801、合格品滑道，802、不合格品滑道，9、机械手驱动模组，901、第二丝杆滑台，902、连接板。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1～7所示，本发明提供了一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例1，包括运输模组1、上表面检测设备2和上料设备，上表面检测设备2和上料设备沿运输模组1的运输方向设置在运输模组1的上方，运输模组1包括第一丝杆滑台101和第一滑台轨道102，第一丝杆滑台101和第一滑台轨道102平行，多工位产品载具103的一端固定在第一丝杆滑台101的滑台上，多工位产品载具103的另一端连接第一滑台轨道102，多工位产品载具103用于承载产品，通过第一滑台轨道102和第一丝杆滑台101配合，能够使较长的多工位产品载具103平稳移动不产生弯曲；
上表面检测设备2具有上表面相机201和环形光源202，上表面相机201的镜头向下设置，上表面相机201用于从产品的上方采集产品的图像，采用环形光源202对产品进行补光，同时减少产品被拍摄部位的阴影，能够使成像更加清晰；
上料设备具有上料机械手3，上料机械手3用于夹取放置在多工位产品载具103上的产品，上料机械手3包括上料滑动板301、上料导向杆302、上料主动板303、上料从动板304、上料气缸305、间距调节机构306和四个上料夹爪307，上料滑动板301滑动安装在滑轨308上，上料导向杆302贯穿上料滑动板301并且与上料滑动板301滑动连接，上料导向杆302的两端分别连接上料主动板303和上料从动板304，上料气缸305固定在上料滑动板301上，上料气缸305的气缸杆连接上料主动板303，间距调节机构306固定在上料从动板304上，上料夹爪307固定在间距调节机构306上，间距调节机构306用于调节四个上料夹爪307的间距；
间距调节机构306包括调节气缸309、推板310、四个推座311、滑杆312、剪叉结构313、三个滑块314、八个端块315和两个平行设置的第二滑台轨道316，调节气缸309的气缸杆连接推板310，推板310连接推座311，推座311滑动安装在第二滑台轨道316上，滑块314滑动安装在滑杆312上，剪叉结构313的中点铰接处可转动的安装在滑块314上，剪叉结构313的端点铰接处可转动的安装在端块315上，通过滑块314和端块315对剪叉结构313进行支持，避免剪叉结构313在移动过程中发生变形，端块315和推座311滑动连接，每个推座311上滑动安装有两个端块315，上料夹爪307固定在端块315上。
上料机械手3的工作原理是：通过上料气缸305推动上料主动板303运动，上料主动板303通过上料导向杆302带动上料从动板304移动，使上料从动板304、间距调节机构306和上料夹爪307接近或远离产品，当上料夹爪307接近产品后，间距调节机构306开始工作，通过调节气缸309推动推板310和推座311运动，推座311带动端块315移动从而使得剪叉结构313动作进而带动剩余的推座311和端块315移动，实现对四个上料夹爪307的间距控制，使上料夹爪307的间距适应产品的位置，之后通过上料夹爪307动作将产品夹取，上料夹爪307夹取产品后，上料气缸305反向运动使产品脱离多工位产品载具103。
底面检测设备4设置在运输模组1的运输方向的末端，底面检测设备4具有底面相机401和环形光源202，底面相机401的镜头向上设置，底面相机401用于从产品的下方采集产品的图像；
旋转机构5包括伺服电机501、第一同步轮组502、凸轮分割器503、传动装置和四个载具平台505，伺服电机501的输出轴通过第一同步轮组502与凸轮分割器503的输入轴连接，传动装置包括传动平台506、第二同步轮组507和四个传动杆508，传动杆508可转动的安装在传动平台506上，载具平台505与传动杆508一一对应设置，传动杆508通过第二同步轮组507与凸轮分割器503的输出轴传动连接，第一同步轮组502通过伺服电机501带动凸轮分割器503运动，当伺服电机501转动360度时，凸轮分割器503的输出轴转动相应的角度，例如60度、45度或30度，在本实施例中当伺服电机501转动360度后，凸轮分割器503的输出轴转动90度，凸轮分割器503的输出轴转动时通过第二同步轮组507和传动杆508转动带动载具平台505转动，从而使得放置在载具平台505上的产品按固定角度转动，便于对产品的侧面进行拍摄检测。
侧面检测设备6设置在载具平台505的旁侧，侧面检测设备6具有侧面相机601和环形光源202，侧面相机601的镜头朝向载具平台505方向，侧面相机601用于从产品的侧面采集产品的图像；
放料设备具有放料机械手7，放料机械手7用于夹取放置在载具平台505上的产品，放料机械手7包括放料滑动板701、放料导向杆702、放料主动板703、放料从动板704、放料气缸705和四个放料夹爪706，放料滑动板701滑动安装在滑轨308上，放料导向杆702贯穿放料滑动板701并且与放料滑动板701滑动连接，放料导向杆702的两端分别连接放料主动板703和放料从动板704，放料气缸705固定在放料滑动板701上，放料气缸705的气缸杆连接放料主动板703，放料夹爪706固定在放料从动板704上，放料滑动板701通过连接板902与上料滑动板301固定连接，使得放料滑动板701和上料滑动板301可以沿滑轨308同步移动。
放料机械手7的工作原理是：通过放料气缸705推动放料主动板703运动，放料主动板703通过放料导向杆702带动放料从动板704移动，使放料从动板704、间距调节机构306和放料夹爪706接近或远离产品，当放料夹爪706接近产品后，通过放料夹爪706动作将产品夹取，放料夹爪706夹取产品后，放料气缸705反向运动使产品脱离载具平台505。
下料口8用于放置检测完成的产品，下料口8处还设置有合格品滑道801和不合格品滑道802；
还包括机械手驱动模组9，机械手驱动模组9包括滑轨308和第二丝杆滑台901，上料机械手3和放料机械手7均滑动安装在滑轨308上，上料机械手3通过连接板902与放料机械手7固定连接，放料机械手7与第二丝杆滑台901的滑台固定连接，第二丝杆滑台901带动上料机械手3在多工位产品载具103的上方和载具平台505的上方来回移动，第二丝杆滑台901带动放料机械手7在载具平台505的上方和下料口8的上方来回移动；
当上料机械手3从多工位产品载具103上把产品夹取后，第二丝杆滑台901带动上料机械手3从底面检测设备4的上方经过，对产品的底面进行拍摄检测，当产品移动至载具平台505的上方后，调节机构动作对上料夹爪307的间隙进行调节从而调节多个产品之间的距离，使上料机械手3能够将产品准确放置在载具平台505上，之后通过侧面检测机构和旋转机构5配合，对产品的多个侧面进行逐一检测，检测完成后，第二丝杆滑台901带动放料机械手7移动至载具平台505的上方，通过放料机械手7将检测完成的产品夹取后，再通过第二丝杆滑台901带动放料机械手7移动至下料口8的上方，以便放料机械手7进行下料。
如图8所示，是一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备的实施例2，其它结构与实施例一样，区别在于：传动装置包括上端面509、下端面510、端面垫块511、主传动齿轮512、三个中间转换齿轮513和八个从动齿轮514，主传动齿轮512、中间转换齿轮513、从动齿轮514和端面垫块511设置在上端面509和下端面510之间，主传动齿轮512通过联轴器与凸轮分割器503的输出轴传动连接，主传动齿轮512和从动齿轮514分别与中间转换齿轮513啮合，载具平台505与从动齿轮514一一对应设置，即载具平台505具有八个，其中每四个为一排设置有两排，每四个从动齿轮514围绕一个中间转换齿轮513设置，主传动齿轮512与单独一个中间转换齿轮513啮合，两排载具平台505之间具有隔板，每排载具平台505对应设置有一个侧面相机601和环形光源202。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：包括运输模组、上表面检测设备和上料设备，所述上表面检测设备和所述上料设备沿所述运输模组的运输方向设置在所述运输模组的上方；
所述运输模组上搭载有多工位产品载具，所述多工位产品载具用于承载产品；
所述上表面检测设备具有上表面相机，所述上表面相机的镜头向下设置，所述上表面相机用于从所述产品的上方采集产品的图像；
所述上料设备具有上料机械手，所述上料机械手用于夹取放置在所述多工位产品载具上的产品；
底面检测设备，所述底面检测设备设置在所述运输模组的运输方向的末端，所述底面检测设备具有底面相机，所述底面相机的镜头向上设置，所述底面相机用于从所述产品的下方采集产品的图像；
旋转机构，所述旋转机构包括伺服电机、第一同步轮组、凸轮分割器、传动装置和多个载具平台，所述伺服电机的输出轴通过第一同步轮组与所述凸轮分割器的输入轴连接，所述凸轮分割器的输出轴与所述传动装置传动连接，所述载具平台安装在所述传动装置上，所述传动装置用于带动所述载具平台转动；
侧面检测设备，所述侧面检测设备设置在所述载具平台的旁侧，所述侧面检测设备具有侧面相机，所述侧面相机的镜头朝向所述载具平台方向，所述侧面相机用于从所述产品的侧面采集产品的图像；
放料设备，所述放料设备具有放料机械手，所述放料机械手用于夹取放置在所述载具平台上的产品；
下料口，所述下料口用于放置检测完成的产品。
2.如权利要求1所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：还包括机械手驱动模组，所述机械手驱动模组包括滑轨和第二丝杆滑台，所述上料机械手和所述放料机械手均滑动安装在所述滑轨上，所述上料机械手通过连接板与放料机械手固定连接，所述放料机械手与所述第二丝杆滑台的滑台固定连接，所述第二丝杆滑台带动所述上料机械手在所述多工位产品载具的上方和所述载具平台的上方来回移动，所述第二丝杆滑台带动所述放料机械手在所述载具平台的上方和所述下料口的上方来回移动。
3.如权利要求2所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述运输模组包括第一丝杆滑台和第一滑台轨道，所述第一丝杆滑台和所述第一滑台轨道平行，所述多工位产品载具的一端固定在所述第一丝杆滑台的滑台上，所述多工位产品载具的另一端连接所述第一滑台轨道。
4.如权利要求3所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述上料机械手包括上料滑动板、上料导向杆、上料主动板、上料从动板、上料气缸、间距调节机构和多个上料夹爪，所述上料滑动板滑动安装在所述滑轨上，所述上料导向杆贯穿所述上料滑动板并且与所述上料滑动板滑动连接，所述上料导向杆的两端分别连接所述上料主动板和所述上料从动板，所述上料气缸固定在所述上料滑动板上，所述上料气缸的气缸杆连接所述上料主动板，所述间距调节机构固定在所述上料从动板上，所述上料夹爪固定在所述间距调节机构上，所述间距调节机构用于调节多个上料夹爪的间距。
5.如权利要求4所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述间距调节机构包括调节气缸、推板、推座、滑杆、剪叉结构、多个滑块、多个端块和两个平行设置的第二滑台轨道，所述调节气缸的气缸杆连接所述推板，所述推板连接所述推座，所述推座滑动安装在所述第二滑台轨道上，所述滑块滑动安装在所述滑杆上，所述剪叉结构的中点铰接处可转动的安装在所述滑块上，所述剪叉结构的端点铰接处可转动的安装在端块上，所述端块和所述推座滑动连接，所述上料夹爪固定在所述端块上。
6.如权利要求5所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述放料机械手包括放料滑动板、放料导向杆、放料主动板、放料从动板、放料气缸和多个放料夹爪，所述放料滑动板滑动安装在所述滑轨上，所述放料导向杆贯穿所述放料滑动板并且与所述放料滑动板滑动连接，所述放料导向杆的两端分别连接所述放料主动板和所述放料从动板，所述放料气缸固定在所述放料滑动板上，所述放料气缸的气缸杆连接所述放料主动板，所述放料夹爪固定在所述放料从动板上，所述放料滑动板通过连接板与所述上料滑动板固定连接。
7.如权利要求6所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述传动装置包括传动平台、第二同步轮组和多个传动杆，所述传动杆可转动的安装在传动平台上，所述载具平台与所述传动杆一一对应设置，所述传动杆通过所述第二同步轮组与所述凸轮分割器的输出轴传动连接。
8.如权利要求6所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述传动装置包括上端面、下端面，端面垫块、主传动齿轮、多个中间转换齿轮和多个从动齿轮，所述主传动齿轮、中间转换齿轮、从动齿轮和端面垫块设置在上端面和下端面之间，所述主传动齿轮通过联轴器与所述凸轮分割器的输出轴传动连接，所述主传动齿轮和所述从动齿轮分别与所述中间转换齿轮啮合，所述载具平台与所述从动齿轮一一对应设置。
9.如权利要求7或8所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述上表面检测设备、底面检测设备和下表面检测设备上均设置有环形光源。
10.如权利要求9所述的一种多面体产品多工位同时外观自动检测设备，其特征在于：所述下料口处还设置有合格品滑道和不合格品滑道。
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|---|---|---|---|---|
| CN114113134A (zh) * | 2021-10-23 | 2022-03-01 | 北京远舢智能科技有限公司 | 一种离线外观检测平台 |
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2021
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