CN113002490B - 一种全自动智能控制的工矿洗车机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动智能控制的工矿洗车机，包括：底架系统，包括底架组件与第一清洗机构，第一清洗机构转动连接在底架组件上；支架系统，支架系统的上设有朝向洗车舱的第二清洗机构、第三清洗机构；视觉系统，用于获取待洗车辆的侧部图像与顶部图像；识别系统，基于待洗车辆的侧部图像与顶部图像识别待洗车辆的脏污等级；控制系统，基于待洗车辆的脏污等级发出控制指令，向第一清洗机构、第二清洗机构与第三清洗机构提供对应流量与压力的清洗用水；热水循环系统，用于避免洗车机结冰。在洗车时，不仅能够全自动智能调节冲洗水量，还能及时有效地将洗车机底部的淤泥冲洗走，同时还能在气温较低时有效地避免洗车机结冰，即开即用。

Description

一种全自动智能控制的工矿洗车机

技术领域

本发明涉及洗车机技术领域，具体是一种全自动智能控制的工矿洗车机。

背景技术

随着人们环保意识的增强,依据政府文件对工矿车辆的清洁要求，需对各类进出工矿场地的工程车辆进行多方位清洗。然而在北方地区，由于冬季气温极度寒冷，导致清洗用水极易结冰，针对这种情况，目前市面上洗车机多有管道伴热保温及水池防冻设施。然而在北方寒冷天气，由于洗车机高压冲洗后部分水雾喷洒，长时间待机状态，使得工矿洗车机经常出现水雾冻结挂冰现象，甚至冲洗的管道和喷嘴直接结冰冻住，造成水路堵塞，使得工矿洗车机无法正常工作，挂冰厚度大时还会影响洗车机的结构强度、造成安全隐患，现场使用过程中经常需要人工，对洗车机进行挂冰清除，工作效率低下，还存在人员滑倒的安全风险，严重影响了安全与效益。

目前的洗车机底架大多是用矩形钢管焊接而成的间隔框架结构，平铺在混凝土基础之上，一般每节冲洗段的长宽都是4.5米，底架下部的混凝土基础设计有三条横向回水沟，洗车冲下来的泥沙，在靠近回水沟的位置，会随冲洗水一起流入到沉淀水池，但其余部分的泥沙则会沉积在底架间隔内，时间稍长在底架间隔内就会形成泥沙淤积，进而使得洗车辆相当于行走在泥沙地面，冲洗完成的车辆仍然会在车轮上携带泥沙并将其带出施工场所，严重影响洗车机的清洗效果，现场使用过程中经常需要人工，对洗车机底架间隔进行清挖冲洗清理，工作效率低下，企业生产过程还存在环保风险。同时，目前洗车机管道结冰问题采用压缩空气吹干管道内的余水，但是此方案存在影响洗车机正产作业，一旦把管道内水吹干净，则洗车机再次启动工作时，需要一定时间才能将管道水充满，并进行洗车，工作效率低下。

发明内容

针对上述现有技术中的一项或多项不足，本发明提供一种全自动智能控制的工矿洗车机，在洗车时，不仅能够全自动智能调节冲洗水量，还能及时有效地将洗车机底部的淤泥冲洗走，同时还能在气温较低时有效地避免洗车机结冰，即开即用。

为实现上述目的，本发明提供一种全自动智能控制的工矿洗车机，包括：

底架系统，包括底架组件与第一清洗机构，所述底架组件设在具有回水沟的地面基础架上，且所述底架组件上设有若干镂空槽，所述第一清洗机构转动连接在底架组件上；

支架系统，所述支架系统覆盖在底架系统上，且与底架系统共同围成洗车舱，所述支架系统的两侧设有朝向洗车舱的第二清洗机构，且所述支架系统的顶部设有朝向洗车舱的第三清洗机构；

视觉系统，设在洗车舱入口处，用于获取待洗车辆的侧部图像与顶部图像；

识别系统，与视觉系统通信相连，以基于待洗车辆的侧部图像与顶部图像识别待洗车辆的脏污等级；

控制系统，与识别系统通信相连，以基于待洗车辆的脏污等级发出控制指令，向第一清洗机构、第二清洗机构与第三清洗机构提供对应流量与压力的清洗用水。

在其中一个实施例中，所述底架组件包括支撑机构以及对称设在支撑机构上的两个行走机构；

所述支撑机构包括若干支撑梁，各所述支撑梁平行间隔架设在回水沟上，所述第一清洗机构转动连接在支撑机构上；

所述行走机构包括矩形结构的框架，以及若干沿框架的长度方向间隔设在框架上的行走梁，各所述行走梁构成沿框架长度方向的车轮行走面。

在其中一个实施例中，所述第一清洗机构包括若干第一管道，每一所述第一管道上沿长度方向间隔设有若干第一喷嘴；

多个所述第一管道沿框架的长度方向间隔设在行走机构底部，且与所述支撑梁转动相连，所述支撑梁上设有第一驱动机构，以驱动所述第一管道转动。

在其中一个实施例中，两个支撑机构下方的第一管道一一对应，相互对应的两个第一管道之间通过旋转接头与柔性连接件相连。

在其中一个实施例中，所述底架系统还包括设在支撑机构上的轮胎护栏，以防止轮胎跑偏。

在其中一个实施例中，所述底架系统还包括设在地面基础架上的第四清洗机构，第四清洗机构包括第二管道、沿长度方向间隔设在第二管道上的第二喷嘴与第二驱动机构；

所述第二管道转动连接在地面基础架上且位于回水沟端部的位置，且与回水沟长度方向垂直，所述第二喷嘴的喷射方向朝向回水沟的方向，所述第二管道与第二驱动机构传动相连，以驱动第二管道转动。

在其中一个实施例中，所述第一清洗机构、第二清洗机构、第三清洗机构与第四清洗机构分别通过对应的冲洗水管与外部水源相连，且每一冲洗水管上均设有冲洗水泵。

在其中一个实施例中，还包括热水循环系统，以用于避免洗车机结冰。

在其中一个实施例中，所述热水循环系统包括：

温度传感器，以用于获取实时环境温度；

水箱，用于提供循环用水；

循环管道，所述循环管道的两端均与水箱相连，所述循环管道套设在冲洗管道上，或所述冲洗管道套设在循环管道上；

水软化装置，设在循环管道上，以用于防止循环管道结垢；

过滤装置，设在循环管道上，以用于过滤循环管道和水中的杂质；

电加热器，设在循环管道上，以用于加热循环管道中的水；

循环水泵，设在循环管道上。

在其中一个实施例中，所述支架系统包括侧部支架与龙门架，所述侧部支架的数量为两个且对称设在底架系统的两侧，所述龙门架覆盖在底架系统上，且所述龙门架固定设在地面基础架上；

所述第二清洗机构设在侧部支架上，所述第三清洗机构设在龙门架上。

相较于现有技术，本发明提供的一种全自动智能控制的工矿洗车机具有如下有益效果：

洗车机在洗车时，能够运用视觉系统与识别系统进行图像识别待洗车辆的脏污等级，并通过控制系统的控制，实现全自动智能调节水量冲洗车辆；

底部冲洗和底架清淤集成为一体，既能满足洗车机冲洗车辆，还能保证洗车机底部的淤泥能及时冲洗走，实现无人值守，全自动智能化洗车。

在气温较低的时候，可保证洗车机管道一直处于循环热水中，可防止洗车机结冰，实现洗车机即开即用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例中工矿洗车机的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中底架系统不具有盖板时的轴测图；

图3为本发明实施例中底架系统具有盖板时的轴测图；

图4为本发明实施例中第一驱动机构的结构示意图；

图5为本发明实施例中第二驱动机构的结构示意图；

图6为本发明实施例中第二管道的安装结构示意图；

图7为本发明实施例中热水循环系统的结构示意图；

图8为本发明实施例中循环管道的第一种实施方式结构示意图；

图9为本发明实施例中循环管道的第二种实施方式结构示意图；

图10为本发明实施例中视觉系统与控制系统的放大结构示意图。

附图标号说明：地面基础架10、水沟101、底架系统20、支撑梁2011、框架2012、行走梁2013、第一管道2021、第一电机2022、第一同步带2023、第一电机同步轮2024、第一管道同步轮2025、第一电机固定板2026、第一旋转接头2027、柔性连接件2028、第一旋转接头固定板2029、轮胎护栏203、盖板204、第二管道2051、轴承座2052、轴承2053、第二电机2054、第二同步带2055、第二电机同步轮2056、第二管道同步轮2057、第二电机固定板2058、第二旋转接头2059、支架系统30、侧部支架301、龙门架302、热水循环系统40、水箱401、水软化装置402、过滤装置403、循环管道404、电加热器405、循环水泵406、冲洗管道407、视觉系统50、摄像头501、支撑架502、控制系统60。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-10所示为本实施例所公开的一种全自动智能控制的工矿洗车机，其主要包括底架系统20、支架系统30、热水循环系统40、视觉系统50、识别系统与控制系统60。当待洗车辆进入洗车机时，首先通过视觉系统50获取待洗车辆的侧部图像与顶部图像，并将侧部图像与顶部图像上传至识别系统进行图像识别，得到待洗车辆是否有顶及其脏污等级的识别结果，此后控制系统60则根据识别系统的识别结果发出对应的控制指令，控制底架系统20与支架系统30对待洗车辆进行冲洗。当待洗车辆离开洗车机后，底架系统20则及时有效地清除洗车机上的淤泥，保证洗车机正常使用，实现无人化值守、全自动智能洗车。

本实施例中，底架系统20包括底架组件与第一清洗机构，底架组件设在具有回水沟101的地面基础架10上，且底架组件上设有若干镂空槽，第一清洗机构转动连接在底架组件上。当待洗车辆在洗车机上时，第一清洗机构则竖直向上进行水流喷射，对待洗车辆的底部进行清洗，当完成车辆冲洗后，第一清洗机构则会转动，对底架系统20上沉积的淤泥进行清淤处理。

具体地，底架组件包括支撑机构以及对称设在支撑机构上的两个行走机构。其中，支撑机构包括若干支撑梁2011，各支撑梁2011平行间隔架设在回水沟101上，且支撑梁2011的长度方向与回水沟101的长度方向垂直，第一清洗机构转动连接在支撑机构上。行走机构包括矩形结构的框架2012，该框架2012的长度方向与支撑梁2011的长度方向相同，框架2012上沿框架2012的长度方向间隔设置有若干的行走梁2013，各行走梁2013构成沿框架2012长度方向的车轮行走面。本实施例中，行走梁2013为焊接或螺栓连接在框架2012上的角钢，当角钢连接在框架2012上时，角钢的角部朝上，且角钢的长度方向与框架2012的长度方向垂直，即角钢的长度方向与待洗测量的行走方向垂直，使得各角钢的角部构成车轮行走面。进一步地，由于相邻的角钢之间具有间隔，使得车轮行走面与回水沟101之间具有若干纵横交错的镂空槽，能够有效地避免工矿洗车机底架於积的现象。

本实施例中，第一清洗机构包括若干第一管道2021，每一个第一管道2021上沿长度方向间隔设有若干第一喷嘴，每一第一管道2021均通过冲洗管道与外部的蓄水池连通。多个第一管道2021沿框架2012的长度方向间隔设在行走机构底部，且与支撑梁2011通过轴承转动相连，支撑梁2011上设有第一驱动机构，以驱动第一管道2021转动。具体地，第一驱动机构包括第一电机2022、第一同步带2023、第一电机同步轮2024、第一管道同步轮2025与第一电机固定板2026，其中，第一电机2022通过第一电机固定板2026与螺栓的配合固定安装在支撑梁2011上，第一电机同步轮2024设在第一电机2022的输出端上，第一管道同步轮2025设在第一管道2021上，且第一电机同步轮2024与第一管道同步轮2025通过第一同步带2023实现传动相连，即通过控制第一电机2022运行，即能带动第一管道2021旋转，进而达到第一喷嘴360°旋转喷射。

优选地，每一个第一管道2021都对应有一个第一驱动机构，且两个支撑机构下方的第一管道2021同样一一对应，即两个支撑机构中相互对应的两个第一管道2021同轴。本实施例中，相互对应的两个第一管道2021之间通过第一旋转接头2027与柔性连接件2028相连，具体地，相互对应的两个第一管道2021的对向端上均设置有第一旋转接头2027，这两个第一旋转接头2027通过柔性连接件2028相连。其中，柔性连接件2028不限于膨胀节、波纹管、橡胶接头等，防止车辆经过时产生的振动对管道造成损伤。进一步优选地，第一旋转接头2027通过第一旋转接头固定板2029设置在地面基础架10上。

本实施例中，底架系统20还包括设在支撑机构上的轮胎护栏203，以防止轮胎跑偏，可有效保证车辆按规定洗车路线行驶，一定程度上防止车辆撞击支架系统30。

本实施例中，所有的第一驱动机构均位于两个框架2012之间的位置，底架系统20还包括盖板204，盖板204与两个框架2012均通过螺栓固定相连，且覆盖两个框架2012之间的位置，第一驱动机构位于盖板204的下方，进而通过盖板204保护第一驱动机构。

作为优选地实施方式，底架系统20还包括设在地面基础架10上的第四清洗机构，该第四清洗机构包括第二管道2051、沿长度方向间隔设在第二管道2051上的第二喷嘴与第二驱动机构，第二管道2051通过冲洗管道与外部的蓄水池连通。其中，第二管道2051转动连接在地面基础架10上且位于回水沟101端部的位置，且第二管道2051与回水沟101长度方向垂直，第二喷嘴的喷射方向朝向回水沟101的方向，第二管道2051与第二驱动机构传动相连，以驱动第二管道2051转动。通过第四清洗机构对回水沟101进行无死角的冲洗，与第一清洗机构的底架清淤功能配套使用，实现一体化装置设计，达到全自动智能化洗车。

具体地，第二管道2051通过轴承座2052与轴承2053的配合转动连接在地面基础架10上，且与回水沟101相邻的位置，并保持第二管道2051与回水沟101的长度方向垂直。第二驱动机构则包括第二电机2054、第二同步带2055、第二电机同步轮2056、第二管道同步轮2057与第二电机固定板2058，其中，第二电机2054通过第二电机固定板2058与螺栓的配合固定安装在地面基础架10上，第二电机同步轮2056设在第二电机2054的输出端上，第二管道同步轮2057设在第二管道2051上，且第二电机同步轮2056与第二管道同步轮2057通过第二同步带2055实现传动相连，即通过控制第二电机2054运行，即能带动第二管道2051旋转，进而达到第二喷嘴上下至少90°旋转喷射，进而实现对回水沟101进行无死角的冲洗。其中优选地，第二管道2051的端部还设有第二旋转接头2059，以用于连接冲洗管道，该第二旋转接头2059通过第二旋转接头固定板固定在地面基础架10上。

本实施例中，支架系统30覆盖在底架系统20上，且与底架系统20共同围成洗车舱，支架系统30的两侧设有朝向洗车舱的第二清洗机构，且支架系统30的顶部设有朝向洗车舱的第三清洗机构。具体地，支架系统30包括侧部支架301与龙门架302，侧部支架301的数量为两个且对称设在底架系统20的两侧，龙门架302覆盖在底架系统20上，且龙门架302固定设在地面基础架10上；第二清洗机构设在侧部支架301上，用于清洗待洗车辆的侧部；第三清洗机构设在龙门架302上，用于清洗待洗车辆的顶部。即将侧部支架301与底架系统20连接在一起，而将龙门架302独立安装在地面基础架10上。且第二清洗机构、第三清洗机构之间的管道的连接方式均采用柔性连接方式，其中柔性连接不限于膨胀节、波纹管、橡胶接头等，保证管道供水，防止因震动造成管道断裂。

本实施例中，龙门架302为封闭式结构，且采用分段拼接式设计，与底架系统20以及侧部支架301之间相互独立，保证龙门架302不受冲洗段震动，同时可方便运输以及现场安装；龙门架302顶部采用弧形结构或者人字形结构，不仅结构美观，还可以有效防止雨水沉积，保证顶棚安全可靠。第二清洗机构与第三清洗机构采用固定直喷冲洗式结构或摇摆冲洗式冲洗结构，通过螺栓固定连接的方式实现固定固定直喷冲洗，或采用类似于第一冲洗机构或第四冲洗机构的实时方式实现摇摆冲洗，其具体实施结构为所属领域的常规技术手段，因此本实施例中不再对其进行赘述。例如，对于第二清洗机构，其包括第三管道以及间隔设在第三管道上的第三喷嘴，该第三管道固定连接在侧部支架301上，或通过轴承与轴承座转动连接在侧部支架301上，并在第三驱动机构的驱动下实现上下摇摆；而对于第三清洗机构，其包括第四管道以及间隔设在第四管道上的第四喷嘴，该第四管道固定连接在龙门架302顶部的内侧面上，或通过轴承与轴承座转动连接在龙门架302顶部的内侧面上，并在第四驱动机构的驱动下实现左右摇摆。其中，第三驱动机构、第四驱动机构的具体实施方式与第一驱动机构相同，本实施例不再对其赘述。

需要注意的是，本实施例中的第一清洗机构、第二清洗机构、第三清洗机构与第四清洗机构分别通过不同的冲洗水管与外部水源相连，即上述的第一管道2021、第三管道、第四管道与第二管道2051均通个各自对应的冲洗管道与外部水源相连。每一冲洗水管上均设有冲洗水泵。其中，第三管道、第四管道所对应冲洗管道上的冲洗水泵为变频水泵，即对于待洗车辆的侧部与顶部可根据侧部图像、顶部图像的识别调节冲洗水泵的流量与压力。而对于第一管道2021、第二管道2051所对应冲洗管道上的冲洗水泵，既可采用变频水泵，也可以采用定频水泵，若采用的是变频水泵，则可直接将第一管道2021、第二管道2051所对应变频水泵的工作频率与第三管道、第四管道所对应变频水泵的工作频率设置为固定的比例关系，例如，第三管道、第四管道所对应变频水泵的工作频率为a，则第一管道2021、第二管道2051所对应变频水泵的工作频率为0.8a或1.2a。其中，冲洗水泵不限于采用离心泵、柱塞泵、潜污泵。

本实施例中，热水循环系统40主要用于避免洗车机结冰。具体地，热水循环系统40包括水箱401、水软化装置402、过滤装置403、循环管道404、电加热器405、循环水泵406与温度传感器。进一步具体地，水箱401用于提供循环用水，且水箱401上设有高低液位报警器，方便使用时及时提醒操作人员加水和关水。循环管道404的两端均与水箱相连，水软化装置402、过滤装置403、电加热器405、循环水泵406均设在循环管道404上，以使得水箱401中的水在循环管道404中循环。水软化装置402主要是为了防止管道和电加热器405结垢，本实施例中，水软化装置402可以采用树脂罐、阻垢罐等。过滤装置403用于过滤循环管道404和水中的杂质。循环管道404既可以套入冲洗管道407内，且循环管道404的外径小于冲洗管道407的内径，以保证不影响冲洗管道407的流量；也可以沿着冲洗管道407外壁布置，且循环管道404采用“凹字形”异形，紧贴着冲洗管道407，保证热量能充分传导到冲洗管道407，以此保证冲洗管道407不结冰。温度传感器用于获取实时环境温度，当实时环境温度低于预设值0°时，则自动控制电加热器405与循环水泵406开启运行；高于预设值0°时，则停止运行，可有效保证洗车机在冬天运行时，能够正常使用。

视觉系统50设在洗车舱入口处，用于获取待洗车辆的侧部图像与顶部图像。具体地，识别系统包括设在三个摄像头501，其中两个摄像头501通过支撑架502安装在洗车舱入口处两侧的位置，以用于获取待洗车辆的侧部图像，第三个摄像头501则通过支撑架502安装在龙门架302的顶部，以用于获取待洗测量的顶部图像。识别系统与视觉系统50通信相连，以基于待洗车辆的侧部图像与顶部图像识别待洗车辆是否有顶以及待洗测量的脏污等级；控制系统60可采用常规的电控箱，其与识别系统、冲洗水泵通信相连，以基于待洗车辆的脏污等级向冲洗水泵发出控制指令，使冲洗水泵基于待洗车辆的脏污等级调节供水流量与压力。本实施例中，识别系统可采用常规的卷积神经网络实现，通过对图像的灰度进行对脏污等级进行分级，例如灰度值越高则等级越高，则控制系统60发出对应等级的控制指令，使得冲洗水泵提供高压高流量的冲水，实现进行变量冲洗。

需要注意的是，第一清洗机构、第二清洗机构、第三清洗机构、第四清洗机构与冲洗水泵之间的冲洗管道上均设置有单向阀，进而有效防止水倒流，保证出水迅速。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，包括：

底架系统，包括底架组件与第一清洗机构，所述底架组件设在具有回水沟的地面基础架上，且所述底架组件上设有若干镂空槽，所述第一清洗机构转动连接在底架组件上，当待洗车辆在洗车机上时，第一清洗机构则竖直向上进行水流喷射，对待洗车辆的底部进行清洗，当完成车辆冲洗后，第一清洗机构则会转动，对底架系统上沉积的淤泥进行清淤处理；

所述底架组件包括支撑机构以及对称设在支撑机构上的两个行走机构，所述支撑机构包括若干支撑梁，各所述支撑梁平行间隔架设在回水沟上，所述第一清洗机构转动连接在支撑机构上；

所述第一清洗机构包括若干第一管道，每一所述第一管道上沿长度方向间隔设有若干第一喷嘴；

多个所述第一管道沿框架的长度方向间隔设在行走机构底部，且与所述支撑梁转动相连，所述支撑梁上设有第一驱动机构，以驱动所述第一管道转动；

第一驱动机构包括第一电机、第一电机同步轮与第一管道同步轮，第一电机固定安装在支撑梁上，第一电机同步轮设在第一电机的输出端上，第一管道同步轮设在第一管道上，第一电机同步轮与第一管道同步轮传动相连，即通过控制第一电机运行，即能带动第一管道旋转，以实现第一喷嘴360°旋转喷射；

支架系统，所述支架系统覆盖在底架系统上，且与底架系统共同围成洗车舱，所述支架系统的两侧设有朝向洗车舱的第二清洗机构，且所述支架系统的顶部设有朝向洗车舱的第三清洗机构；

视觉系统，设在洗车舱入口处，用于获取待洗车辆的侧部图像与顶部图像；

识别系统，与视觉系统通信相连，以基于待洗车辆的侧部图像与顶部图像识别待洗车辆的脏污等级；

控制系统，与识别系统通信相连，以基于待洗车辆的脏污等级发出控制指令，向第一清洗机构、第二清洗机构与第三清洗机构提供对应流量与压力的清洗用水；

所述底架系统还包括设在地面基础架上的第四清洗机构，第四清洗机构包括第二管道、沿长度方向间隔设在第二管道上的第二喷嘴与第二驱动机构；

所述第二管道转动连接在地面基础架上且位于回水沟端部的位置，且与回水沟长度方向垂直，所述第二喷嘴的喷射方向朝向回水沟的方向，所述第二管道与第二驱动机构传动相连，以驱动第二管道转动。

2.根据权利要求1所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，所述行走机构包括矩形结构的框架，以及若干沿框架的长度方向间隔设在框架上的行走梁，各所述行走梁构成沿框架长度方向的车轮行走面。

3.根据权利要求1所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，两个支撑机构下方的第一管道一一对应，相互对应的两个第一管道之间通过旋转接头与柔性连接件相连。

4.根据权利要求1或2或3所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，所述底架系统还包括设在支撑机构上的轮胎护栏，以防止轮胎跑偏。

5.根据权利要求1或2或3所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，所述第一清洗机构、第二清洗机构、第三清洗机构与第四清洗机构分别通过对应的冲洗水管与外部水源相连，且每一冲洗水管上均设有冲洗水泵。

6.根据权利要求5所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，还包括热水循环系统，以用于避免洗车机结冰。

7.根据权利要求6所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，所述热水循环系统包括：

温度传感器，以用于获取实时环境温度；

水箱，用于提供循环用水；

循环管道，所述循环管道的两端均与水箱相连，所述循环管道套设在冲洗管道上，或所述冲洗管道套设在循环管道上；

水软化装置，设在循环管道上，以用于防止循环管道结垢；

过滤装置，设在循环管道上，以用于过滤循环管道和水中的杂质；

电加热器，设在循环管道上，以用于加热循环管道中的水；

循环水泵，设在循环管道上。

8.根据权利要求1或2或3所述全自动智能控制的工矿洗车机，其特征在于，所述支架系统包括侧部支架与龙门架，所述侧部支架的数量为两个且对称设在底架系统的两侧，所述龙门架覆盖在底架系统上，且所述龙门架固定设在地面基础架上；

所述第二清洗机构设在侧部支架上，所述第三清洗机构设在龙门架上。

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