CN112999014B - 一种软体手功能康复机器人手套结构设计 - Google Patents

一种软体手功能康复机器人手套结构设计 Download PDF

Info

Publication number
CN112999014B
CN112999014B CN202110214696.8A CN202110214696A CN112999014B CN 112999014 B CN112999014 B CN 112999014B CN 202110214696 A CN202110214696 A CN 202110214696A CN 112999014 B CN112999014 B CN 112999014B
Authority
CN
China
Prior art keywords
glove
plug
shell
soft
socket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110214696.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112999014A (zh
Inventor
孟铭强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Xirun Medical Instrument Co ltd
Original Assignee
Shanghai Xirun Medical Instrument Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Xirun Medical Instrument Co ltd filed Critical Shanghai Xirun Medical Instrument Co ltd
Priority to CN202110214696.8A priority Critical patent/CN112999014B/zh
Publication of CN112999014A publication Critical patent/CN112999014A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112999014B publication Critical patent/CN112999014B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A61H1/0288—Fingers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/46—Bases; Cases
    • H01R13/502—Bases; Cases composed of different pieces
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R24/00—Two-part coupling devices, or either of their cooperating parts, characterised by their overall structure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1683—Surface of interface
    • A61H2201/169—Physical characteristics of the surface, e.g. material, relief, texture or indicia
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5056—Control means thereof pneumatically controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A61H2205/067—Fingers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体、手套外壳、线缆和一体式推拉插头，手套外壳固定在手套本体的掌背部，且手套外壳上设置有五个软体机器人手指，软体机器人手指的一端置于手套外壳内部、另一端延伸至手套本体手指部的外侧末端。本发明手套结构紧凑，穿戴方便，柔软舒适，控制精准，实现精细康复动作；一体式推拉接头，操作方便，体积小，连接可靠；线缆集成度高，外形美观，使用方便且使用成本和维护成本低；软体机器人手指融合姿态传感器动作精准，正压可实现手指弯曲，负压可以实现手指上翘，利用仿生骨架支撑，提高软体机器人手指刚度，实现刚软一体式结构，全面实现康复功能。

Description

一种软体手功能康复机器人手套结构设计
技术领域
本发明涉及康复机器人技术领域，更具体为一种软体手功能康复机器人手套结构设计。
背景技术
大众对于服务机器人的需求日益增长，而软体机器人作为此类型机器人中的佼佼者，在人机交互和康复领域有着广泛运用，更应受到更加广泛的关注。
目前市面上的外骨骼产品基本上是第一代和第二代产品为主。第一代外骨骼康复产品属于刚性结构，舒适性比较差；第二代线驱康复产品驱动复杂，价格昂贵。为此，需要设计一个新的方案给予改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种软体手功能康复机器人手套结构设计，解决了外骨骼产品属于刚性结构，舒适性比较差，且结构复杂，使用和维护成本高的问题，满足实际使用需求。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体、手套外壳、线缆和一体式推拉插头，所述手套外壳固定在手套本体的掌背部，且手套外壳上设置有五个软体机器人手指，所述软体机器人手指的一端置于手套外壳内部、另一端延伸至手套本体手指部的外侧末端，所述线缆的一端与手套外壳连接、而另一端与一体式推拉插头连接；
所述软体机器人手指包括固定接头、仿生骨架、姿态传感器，所述固定接头呈方形结构，所述仿生骨架呈内部中空的半圆柱型结构，且仿生骨架的末端与固定接头连接，仿生骨架的底面为平面且与手套本体连接，所述姿态传感器安装在仿生骨架的底面处。
作为本发明的一种优选实施方式，所述线缆包括保护层和屏蔽层，所述屏蔽层设置在保护层的内部，所述屏蔽层的内部填充有填充物，所述填充物中安装有四个呈环形分布的气管和六个呈星形排布的信号线。
作为本发明的一种优选实施方式，所述一体式推拉插头包括插座外壳、插座内芯、插头外壳和插头内芯，所述插座内芯镶嵌连接在插座外壳的内部，所述插座内芯的表面开设若干个安装孔，所述安装孔内安装有信号插座和气嘴插座。
作为本发明的一种优选实施方式，所述插头外壳的前端套接有插头套，且通过插头套将插头内芯镶嵌安装在插头外壳的前端，所述插头内芯的表面开设有若干个安装孔，所述安装孔上固定有气嘴插头和信号插头。
作为本发明的一种优选实施方式，插头内芯与插座内芯镶嵌连接，且气嘴插头、信号插头分别与气嘴插座、信号插座镶嵌连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架的底面且与固定接头的连接处安装有不可伸缩层。
作为本发明的一种优选实施方式，所述固定接头的前端开设有与仿生骨架内部相连通的气道，所述固定接头的末端与线缆连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架排布方式为环状平行、螺旋状平行、螺旋状交叉中的一种。
作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架的线径为0.1mm～5mm，节距为0.1mm～10mm，使软体机器人手指既能充气屈曲，又能承受真空负压伸展；软体机器人手指采用柔性材料且壁厚0.1～5mm；软体机器人手指整体宽度10mm～30mm。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明，手套结构紧凑，穿戴方便，柔软舒适，控制精准，实现精细康复动作；一体式推拉接头，操作方便，体积小，连接可靠；线缆集成度高，外形美观，使用方便且使用成本和维护成本低；
软体机器人手指融合姿态传感器动作精准，正压可实现手指弯曲，负压可以实现手指上翘，利用仿生骨架支撑，提高软体机器人手指刚度，实现刚软一体式结构，全面实现康复功能。
附图说明
图1为本发明所述软体手功能康复机器人手套结构设计的整体结构图；
图2为本发明所述手套外壳的结构图；
图3为本发明所述软体机器人手指的结构图；
图4为本发明所述仿生骨架的结构图；
图5为本发明所述仿生骨架的弯曲状态图一；
图6为本发明所述仿生骨架的弯曲状态图二；
图7为本发明所述仿生骨架的弯曲状态图三；
图8为本发明所述仿生骨架的弯曲状态图四；
图9为本发明所述软体机器人手指的截面图；
图10为本发明所述线缆的截面图一；
图11为本发明所述线缆的截面图二；
图12为本发明所述一体式推拉插头的结构图。
图中:1、手套本体；2、软体机器人手指；3、手套外壳；4、线缆；5、一体式推拉插头；21、固定接头；22、仿生骨架；23、不可伸缩层；24、姿态传感器；41、保护层；42、屏蔽层；43、填充物；44、气管；45、信号线；51、插座外壳；52、插座内芯；53、信号插座；54、气嘴插座；55、信号插头；56、气嘴插头；57、插头内芯；58、插头套；59、插头外壳。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-12，本发明提供一种技术方案：一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体1、手套外壳3、线缆4和一体式推拉插头5，手套外壳3固定在手套本体1的掌背部，且手套外壳3上设置有五个软体机器人手指2，软体机器人手指2的一端置于手套外壳3内部、另一端延伸至手套本体1手指部的外侧末端，线缆4的一端与手套外壳3连接、另一端与一体式推拉插头5连接。手套结构紧凑，穿戴方便，柔软舒适，控制精准，实现精细康复动作；
软体机器人手指2包括固定接头21、仿生骨架22、姿态传感器24，固定接头21呈方形结构，仿生骨架22呈内部中空的半圆柱型结构，且仿生骨架22的末端与固定接头21连接，仿生骨架22的底面为平面且与手套本体1连接，姿态传感器24安装在仿生骨架22的底面处，姿态传感器24检测仿生骨架22的使用姿态，并通过信号线45来进行反馈。
对软体机器人手指2加压可以实现手指向下屈曲，负压可以实现手指向上伸展，指背可以伸展大，指腹伸展小，而且可以弯曲。骨架可以是金属或非金属材料制作，仿生骨架22排布方式为环状平行、螺旋状平行、螺旋状交叉中的一种；仿生骨架的线径为0.1mm～5mm，节距为0.1mm～10mm；采用柔性材料且壁厚0.1～5mm；软体机器人手指整体宽度10mm～30mm。
如图10所示：线缆4包括保护层41和屏蔽层42，屏蔽层42设置在保护层41的内部，屏蔽层42的内部填充有填充物43，保护层41置于屏蔽层42外起到一定的保护效果，填充物43中安装有四个呈环形分布的气管44和六个呈星形排布的信号线45。减少气管44之间或者信号线45之间相互干扰，提高使用的稳定性。其中，图11为另一种线缆的结构图。
如图12所示：一体式推拉插头5包括插座外壳51、插座内芯52、插头外壳59和插头内芯57，插座内芯52镶嵌连接在插座外壳51的内部，插座内芯52的表面开设若干个安装孔，安装孔内安装有信号插座53和气嘴插座54。插头外壳59的前端套接有插头套58，且通过插头套58将插头内芯57镶嵌安装在插头外壳59的前端，插头内芯57的表面开设有若干个安装孔，安装孔上固定有气嘴插头56和信号插头55。插头内芯57与插座内芯52镶嵌连接，且气嘴插头56、信号插头55分别与气嘴插座54、信号插座53镶嵌连接，插头与插座镶嵌连接来进行信号传输和气传输，插头和插座的结构简单，损坏后易于维护，一体式推拉接头，操作方便，体积小，连接可靠；线缆集成度高，外形美观，使用方便且使用成本和维护成本低。
如图9所示：仿生骨架22的底面且与固定接头21的连接处安装有不可伸缩层23。
具体地，固定接头21的前端开设有与仿生骨架22内部相连通的气道，固定接头21的末端与线缆4连接，将气输入到仿生骨架22内，并通过姿态传感器24来进行信号反馈。
本发明在使用时，将机器人手套戴在手部，通过线缆4连接动力控制器，将气体输送至仿生骨架22内来进行动作仿生，同时通过姿态传感器24来对使用姿态进行记录，并向控制器进行动作信息反馈，一体式推拉插头5可以进行拆卸，方便在损伤后进行维修。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体(1)、手套外壳(3)、线缆(4)和一体式推拉插头(5)，其特征在于：所述手套外壳(3)固定在手套本体(1)的掌背部，且手套外壳(3)上设置有五个软体机器人手指(2)，所述软体机器人手指(2)的一端置于手套外壳(3)内部、另一端延伸至手套本体(1)手指部的外侧末端，所述线缆(4)的一端与手套外壳(3)连接、另一端与一体式推拉插头(5)连接；
所述软体机器人手指(2)包括固定接头(21)、仿生骨架(22)、姿态传感器(24)，所述固定接头(21)呈方形结构，所述仿生骨架(22)的材质为金属或非金属，所述仿生骨架(22)呈内部中空的半圆柱型结构，所述仿生骨架(22)排布方式为环状平行结构，所述仿生骨架(22)的线径为0 .1mm～5mm，节距为0 .1mm～10mm，且仿生骨架(22)的末端与固定接头(21)连接，仿生骨架(22)的底面为平面且与手套本体(1)连接，所述姿态传感器(24)安装在仿生骨架(22)的底面处，所述仿生骨架(22)的底面且与固定接头(21)的连接处安装有不可伸缩层(23)。
2.根据权利要求1所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：所述线缆(4)包括保护层(41)和屏蔽层(42)，所述屏蔽层(42)设置在保护层(41)的内部，所述屏蔽层(42)的内部填充有填充物(43)，所述填充物(43)中安装有四个呈环形分布的气管(44)和六个呈星形排布的信号线(45)。
3.根据权利要求1所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：所述一体式推拉插头(5)包括插座外壳(51)、插座内芯(52)、插头外壳(59)和插头内芯(57)，所述插座内芯(52)镶嵌连接在插座外壳(51)的内部，所述插座内芯(52)的表面开设若干个安装孔，所述安装孔内安装有信号插座(53)和气嘴插座(54)。
4.根据权利要求3所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：所述插头外壳(59)的前端套接有插头套(58)，且通过插头套(58)将插头内芯(57)镶嵌安装在插头外壳(59)的前端，所述插头内芯(57)的表面开设有若干个安装孔，所述安装孔上固定有气嘴插头(56)和信号插头(55)。
5.根据权利要求4所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：插头内芯(57)与插座内芯(52)镶嵌连接，且气嘴插头(56)、信号插头(55)分别与气嘴插座(54)、信号插座(53)镶嵌连接。
6.根据权利要求1所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：所述固定接头(21)的前端开设有与仿生骨架(22)内部相连通的气道，所述固定接头(21)的末端与线缆(4)连接。
7. 根据权利要求1所述的一种软体手功能康复机器人手套结构设计，其特征在于：所述软体机器人手指(2)采用柔性材料且壁厚0 .1～5mm；软体机器人手指(2)整体宽度10mm～30mm。
CN202110214696.8A 2021-02-25 2021-02-25 一种软体手功能康复机器人手套结构设计 Active CN112999014B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110214696.8A CN112999014B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种软体手功能康复机器人手套结构设计

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110214696.8A CN112999014B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种软体手功能康复机器人手套结构设计

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112999014A CN112999014A (zh) 2021-06-22
CN112999014B true CN112999014B (zh) 2023-09-08

Family

ID=76386208

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110214696.8A Active CN112999014B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种软体手功能康复机器人手套结构设计

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112999014B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN120002689A (zh) * 2025-02-13 2025-05-16 哈尔滨工业大学 基于imu的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201549726U (zh) * 2010-02-10 2010-08-11 陕西四菱电子有限责任公司 小型推拉式圆形连接器
CN202159836U (zh) * 2011-08-11 2012-03-07 浙江中杭电子有限公司 一种推拉式电连接器
CN102801039A (zh) * 2012-08-24 2012-11-28 深圳市柯耐特科技有限公司 一种推拉式连接器的插头、插座结构
KR20140143557A (ko) * 2013-06-07 2014-12-17 주식회사 아이런 수지 및 수부 재활운동장치
CN209203948U (zh) * 2018-09-04 2019-08-06 河南翔宇医疗设备股份有限公司 多功能手指训练系统
CN110876670A (zh) * 2019-12-06 2020-03-13 上海势登坡智能科技有限公司 一种仿生手指关节康复驱动装置
CN111150602A (zh) * 2018-11-07 2020-05-15 哈尔滨工业大学 刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法
CN111672025A (zh) * 2020-05-29 2020-09-18 南京锐诗得医疗科技有限公司 一种手功能康复训练装置及方法
CN111803322A (zh) * 2020-06-10 2020-10-23 上海工程技术大学 一种多功能手部康复外骨骼结构

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2794193C (en) * 2010-03-23 2017-08-22 Idrogenet S.R.L. A hand rehabilitation device
CN205683091U (zh) * 2016-06-01 2016-11-16 中国人民解放军总医院 一种康复手套
CN107242958B (zh) * 2017-05-23 2019-09-24 华中科技大学 一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统
CN208541541U (zh) * 2017-11-24 2019-02-26 方怿 一种机械康复手套
CN108371610B (zh) * 2018-03-27 2019-11-12 华中科技大学 一种用于辅助手指伸展运动的模块化软体康复手套及系统
CN108927790B (zh) * 2018-08-15 2022-02-25 京东方科技集团股份有限公司 助力手套
CN109009883A (zh) * 2018-09-20 2018-12-18 麦志邦 一种多功能手部康复训练装置
CN109276411A (zh) * 2018-11-02 2019-01-29 郑州大学 一种基于软体机器人的手部运动康复训练及评测系统
CN109999429B (zh) * 2019-04-17 2021-02-26 上海司羿智能科技有限公司 手部康复训练系统及训练方法
CN110236880A (zh) * 2019-06-12 2019-09-17 西安交通大学 一种用户自定义被动式气动软体机械手
CN210991570U (zh) * 2019-08-07 2020-07-14 王立群 一种可自由组合的手部康复手套
CN210692112U (zh) * 2019-09-23 2020-06-05 宁波容合电线有限公司 一种机器人用复合电缆
CN211485530U (zh) * 2019-12-06 2020-09-15 上海势登坡智能科技有限公司 一种高精度控制手套
CN110840705A (zh) * 2019-12-06 2020-02-28 上海势登坡智能科技有限公司 一种手部关节康复中随动驱动装置
CN111529311A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 江南大学 一种用于医疗康复的集成式软体手套系统
CN111493796B (zh) * 2020-05-22 2025-01-10 上海臻察科技有限公司 一种一体化内窥镜导光连接器及导光连接器锁紧装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201549726U (zh) * 2010-02-10 2010-08-11 陕西四菱电子有限责任公司 小型推拉式圆形连接器
CN202159836U (zh) * 2011-08-11 2012-03-07 浙江中杭电子有限公司 一种推拉式电连接器
CN102801039A (zh) * 2012-08-24 2012-11-28 深圳市柯耐特科技有限公司 一种推拉式连接器的插头、插座结构
KR20140143557A (ko) * 2013-06-07 2014-12-17 주식회사 아이런 수지 및 수부 재활운동장치
CN209203948U (zh) * 2018-09-04 2019-08-06 河南翔宇医疗设备股份有限公司 多功能手指训练系统
CN111150602A (zh) * 2018-11-07 2020-05-15 哈尔滨工业大学 刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法
CN110876670A (zh) * 2019-12-06 2020-03-13 上海势登坡智能科技有限公司 一种仿生手指关节康复驱动装置
CN111672025A (zh) * 2020-05-29 2020-09-18 南京锐诗得医疗科技有限公司 一种手功能康复训练装置及方法
CN111803322A (zh) * 2020-06-10 2020-10-23 上海工程技术大学 一种多功能手部康复外骨骼结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN112999014A (zh) 2021-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205704256U (zh) 一种软体三指机器人
CN112999014B (zh) 一种软体手功能康复机器人手套结构设计
CN104227721B (zh) 仿生软体机器人的可变刚度模块
CN201324227Y (zh) 支气管镜软管
CN203589106U (zh) 电池装置及电子烟
CN111529311A (zh) 一种用于医疗康复的集成式软体手套系统
CN214643614U (zh) 一种用于管道的气动软体机器人
CN204123396U (zh) 仿生软体机器人的可变刚度模块
CN201256953Y (zh) 一种任意方向可控弯曲的无金属蛇骨的内窥镜塑料关节
CN203117909U (zh) 轨迹球式指控无线鼠标
CN107422855A (zh) 一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套及制作方法
CN207084795U (zh) 内窥镜的管路构造
CN202751119U (zh) 野外氧气供应枕
CN211761540U (zh) 一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂
CN206067295U (zh) 一种多功能粉笔套
CN206308751U (zh) 一种悬挂式花洒
CN219617297U (zh) 一种数控机床加工用喷水设备
CN201389813Y (zh) 一种新型吸笔
CN214679620U (zh) 一种方便可以反复使用的鼻氧管
CN202040450U (zh) 一种方便安装的不锈钢编织软管
CN204045301U (zh) 一种波纹电线
CN215136797U (zh) 一种vr手环
CN2579187Y (zh) 牵手手套
CN202305910U (zh) 一种光纤活动连接器基座
CN221570483U (zh) 一种灯串的造型结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 200000 room B103, building 8, No. 689, Chundong Road, Minhang District, Shanghai

Applicant after: Shanghai Xirun Medical Instrument Co.,Ltd.

Address before: 200000 North District, 4th floor, building 3, 930 Jianchuan Road, Minhang District, Shanghai (centralized registration place)

Applicant before: Shanghai shidengpo Intelligent Technology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant