CN112918454A - 线控制动系统状态的分析方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线控制动系统状态的分析方法、系统及存储介质，其方法包括：当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。本发明采用不同的控制策略分别获取电机参数，通过电机参数分析线控制动系统助力状态的有效性，及时识别助力中存在异常点并对异常原因进行分析判别，提前预警避免引发制动安全风险，提升线控制动系统的可靠性。

Description

线控制动系统状态的分析方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车制动控制领域，具体是涉及一种线控制动系统状态的分析方法、系统及存储介质。

背景技术

采用电子液压助力的线控制动系统，依托电机的控制和减速机构的力传递，可以高效精准的实现制动助力动作，在满足制动效果和驾驶安全性的基础上，结构更加简单，控制更加稳定，驾驶感觉更加良好，很好的契合了目前新能源汽车和混合动力汽车发展的趋势和需求。

为获得更好的驾驶员制动脚感和制动效果，现有电子液压线控制动系统大多采用制动液压力闭环的控制策略，即通过实时获取车辆制动需求，计算出当前制动所需的制动液压，电子助力器输出对应的扭矩或位移以在制动回路内建立所需的制动液压，同时根据液压传感器实时采集的制动液压与目标液压的差值进行闭环反馈控制。

上述电子液压线控制动控制高度依赖系统软硬件及各控制信号的有效性，因而适时跟踪系统状态参数并进行分析和对比校验，对于达到更可靠的制动效果至关重要。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种线控制动系统状态的分析方法、系统及存储介质，采用不同的控制策略分别获取电机参数，通过电机参数分析线控制动系统助力状态的有效性，及时识别助力中存在异常点并对异常原因进行分析判别，提前预警避免引发制动安全风险，提升线控制动系统的可靠性。

第一方面，提供一种线控制动系统状态的分析方法，包括以下步骤：

当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；

根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；

根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；

根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

当检测到车辆启动之后，获取制动踏板深度信息和辅助驾驶参数信息；

根据所述踏板深度信息和所述辅助驾驶参数信息，获取目标制动液压。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述目标制动液压，获取目标控制参数”步骤，包括以下步骤：

当所述目标控制参数为目标扭矩时，获取制动液压与输出扭矩的第一映射关系，根据所述目标制动液压和所述第一映射关系，获取所述目标扭矩；

当所述目标控制参数为目标位移时，获取制动液压与输出位移的第二映射关系；

根据所述目标制动液压和所述第二映射关系，获取所述目标位移；

获取电机传动参数，根据所述电机传动参数和所述目标位移，获取目标转角。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

当所述目标控制参数为目标扭矩时，根据所述目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩；

若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移；

当所述目标控制参数为目标位移时，根据所述目标位移控制车辆进行制动，获取电机实时输出转角；

若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取电机实时旋转角度；

根据所述电机传动参数和所述电机实时旋转角度，获取所述电机输出位移，同时获取所述主缸液压值和所述电机输出扭矩，所述电机输出扭矩为所述电机实时输出扭矩。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取电机电流值和电机特性参数；

根据所述电机电流值和所述电机特性参数获取所述电机输出扭矩，同时获取所述主缸液压值，根据所述电机传动参数和所述电机实时输出转角获取所述电机输出位移。

根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移分析线控制动系统的状态”步骤，包括以下步骤：

获取目标主缸液压值与目标电机输出扭矩的第三映射关系、目标主缸液压值与目标电机输出位移的第四映射关系、以及目标电机输出扭矩与目标电机输出位移的第五映射关系；

若所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移符合所述第三映射关系、第四映射关系以及第五映射关系，则线控制动系统状态正常。

根据第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

当检测到车辆启动、且未检测到非线控制动系统发出的主缸液压调节指令时，获取目标制动液压。

第二方面，提供一种线控制动系统状态的分析系统，包括：

液压获取模块，用于当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；

参数获取模块，与所述液压获取模块通讯连接，用于根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；

制动控制模块，与所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；

状态分析模块，与所述制动控制模块通讯连接，用于根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆跑偏程度的检测分析方法。

与现有技术相比，本发明采用不同的控制策略分别获取电机参数，通过电机参数分析线控制动系统助力状态的有效性，及时识别助力中存在异常点并对异常原因进行分析判别，提前预警避免引发制动安全风险，提升线控制动系统的可靠性。

附图说明

图1是本发明一实施例一种线控制动系统状态的分析方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例一种线控制动系统状态的分析系统的结构示意图；

图3是本发明另一实施例一种线控制动系统状态的分析方法的流程示意图；

图4是本发明另一实施例一种线控制动系统状态的分析系统的结构示意图。

附图标号：

1、制动踏板；2、减速机构；3、电机；4、制动主缸；5、液压管路；6、主缸推杆；7、储液罐；8、压力传感器；100、线控制动系统状态的分析系统；110、液压获取模块；120、参数获取模块；130、制动控制模块；140、状态分析模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种线控制动系统状态的分析方法，包括以下步骤：

S100当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；

S200根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；

S300根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；

S400根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

具体的，本实施例中，当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压，也就是需要达到的制动效果。线控制动系统的电机可以采用扭矩控制策略或输出位移控制策略，当采用扭矩控制策略时，根据目标制动液压获取目标扭矩，目标扭均为计算得到的理论值。根据目标扭矩控制车辆进行制动，当控制电机的输出扭矩达到目标扭矩，或者达到与目标扭矩的偏差在允许偏差范围内时，说明控制车辆进行制动达到目标，可以进行后续的状态分析。如果电机的输出扭矩未控制到对应的目标扭矩允许偏差范围内，则继续控制调整电机的输出扭矩。

当采用输出位移控制策略时，根据目标制动液压获取目标位移，其中目标位移为计算得到的理论值。根据目标位移控制车辆进行制动，当控制电机的输出位移达到目标位移，或者达到与目标位移的偏差在允许偏差范围内时，说明控制车辆进行制动达到目标，可以进行后续的状态分析。如果电机的输出位移未控制到对应的目标位移和目标扭矩允许偏差范围内，则继续控制调整电机的输出位移。

当控制电机的输出位移或输出扭矩到对应的目标位移和目标扭矩允许偏差范围内后，根据主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

本发明采用不同的控制策略分别获取电机参数(主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移)，通过电机参数分析线控制动系统助力状态的有效性，及时识别助力中存在异常点并对异常原因进行分析判别，提前预警避免引发制动安全风险，提升线控制动系统的可靠性。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S100当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

S110当检测到车辆启动之后，获取制动踏板深度信息和辅助驾驶参数信息；

S120根据所述踏板深度信息和所述辅助驾驶参数信息，获取目标制动液压。

具体的，本实施例中，通过制动踏板深度信息识别驾驶员的制动意图，同时辅助驾驶系统根据获取的辅助驾驶参数信息可能发起制动减速度请求，例如当辅助驾驶系统检测到前方出现障碍物等情形。因此，当检测到车辆启动之后，获取制动踏板深度信息和辅助驾驶参数信息，以便计算获取目标制动液压达到预期的制动目标。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S200根据所述目标制动液压，获取目标位移和目标扭矩”步骤，包括以下步骤：

S210当所述目标控制参数为目标扭矩时，获取制动液压与输出扭矩的第一映射关系，根据所述目标制动液压和所述第一映射关系，获取所述目标扭矩；

S220当所述目标控制参数为目标位移时，获取制动液压与输出位移的第二映射关系；

S230根据所述目标制动液压和所述第二映射关系，获取所述目标位移；

S240获取电机传动参数，根据所述电机传动参数和所述目标位移，获取目标转角。

具体的，本实施例中，线控制动系统的电机采用扭矩控制策略和用输出位移控制策略。对于扭矩控制策略，获取制动液压与输出扭矩的第一映射关系，因此根据目标制动液压和第一映射关系可以直接获取目标扭矩。对于输出位移控制策略，获取制动液压与输出位移的第二映射关系。因此根据目标制动液压和第二映射关系可以直接获取目标位移，然后获取电机传动参数，例如减速机构的传动关系，根据电机传动参数和目标位移，获取目标转角，根据目标转角对电机的输出状态进行控制。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S300根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

S310当所述目标控制参数为目标扭矩时，根据所述目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩；

S320若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移；

所述“S320若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

S321若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取电机实时旋转角度；

S322根据所述电机传动参数和所述电机实时旋转角度，获取所述电机输出位移，同时获取所述主缸液压值和所述电机输出扭矩，所述电机输出扭矩为所述电机实时输出扭矩。

S330当所述目标控制参数为目标位移时，根据所述目标位移控制车辆进行制动，获取电机实时输出转角；

S340若所述主缸液压值若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移。

所述“S340若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

S341若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取电机电流值和电机特性参数；

S342根据所述电机电流值和所述电机特性参数获取所述电机输出扭矩，同时获取所述主缸液压值，根据所述述电机传动参数和所述电机实时输出转角获取所述电机输出位移。

具体的，本实施例中，采用扭矩控制策略和用输出位移控制策略，根据目标转角或目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩或电机实时输出转角，基于电机实时输出扭矩、电机实时输出转角与对应的目标扭矩、目标转角进行闭环控制。

当目标控制参数为目标扭矩时，根据目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩。如果电机实时输出扭矩与目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，说明电机输出控制达到目标，则获取电机实时旋转角度，根据电机传动参数和电机实时旋转角度计算电机输出位移，反之则调整电机输出扭矩直至达到目标扭矩预设偏差范围内。同时获取主缸液压值和电机输出扭矩，其中电机输出扭矩为电机实时输出扭矩。

当目标控制参数为目标位移时，根据目标位移控制车辆进行制动，获取电机实时输出转角。如果电机实时输出转角与目标转角之差在第二预设偏差范围内，说明电机输出控制达到目标，则获取电机电流值和电机特性参数，根据电机电流值和电机特性参数计算电机输出扭矩，反之则调整电机输出转角直至达到目标转角预设偏差范围内。同时获取所述主缸液压值，并根据电机传动参数和电机实时输出转角获取电机输出位移。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S400根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移分析线控制动系统的状态”步骤，包括以下步骤：

S410获取目标主缸液压值与目标电机输出扭矩的第三映射关系、目标主缸液压值与目标电机输出位移的第四映射关系、以及目标电机输出扭矩与目标电机输出位移的第五映射关系；

S420若所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移符合所述第三映射关系、第四映射关系以及第五映射关系，则线控制动系统状态正常。

具体的，本实施例中，在电子助力正常状态下，目标主缸液压值、目标电机输出扭矩以及目标电机输出位移中两两之间分别具有各自预设的曲线规律，即目标主缸液压值与目标电机输出扭矩的第三映射关系、目标主缸液压值与目标电机输出位移的第四映射关系、以及目标电机输出扭矩与目标电机输出位移的第五映射关系。

如果主缸液压值、电机输出扭矩和电机输出位移符合第三映射关系、第四映射关系以及第五映射关系，或者是在允许误差范围内波动，则线控制动系统状态正常，系统未识别出助力系统明显的异常点，回到初始状态，开始新的判别循环。

如果电机输出扭矩和主缸液压值符合第三映射关系，但是电机输出位移与和主缸液压值不符合第四映射关系，电机输出位移与和电机输出扭矩不符合第五映射关系，表明助力状态存在异常点。可能存在如下等原因：1、系统排气不良，制动液中混入空气，导入输出位移长；2、电机的转角传感器失效导致检测的电机转角失真等。

如果电机输出位移与和主缸液压值符合第四映射关系，电机输出扭矩和主缸液压值不符合第三映射关系，电机输出位移与和电机输出扭矩不符合第五映射关系，表明助力状态存在异常点。系统可能存在温升过度导致电子助力器电机过热，导致电机的输出扭矩衰减等因素。

如果电机输出位移与和电机输出扭矩符合第五映射关系，电机输出位移与和主缸液压值不符合第四映射关系，电机输出扭矩和主缸液压值不符合第三映射关系，表明助力状态存在异常点。系统可能存在液压传感器失效导致检测液压失真等。

如果主缸液压值、电机输出扭矩和电机输出位移中任意两者都不满足预设的曲线许用波动范围，表明助力过程存在异常点。则制动系统可能存在如下等原因：1、制动系统存在泄露点，导致输出位移长，且建立的制动液压存在衰减；2、车辆的负载异常，如卡钳导销卡滞。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“S100当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

S110当检测到车辆启动、且未检测到非线控制动系统发出的主缸液压调节指令时，获取目标制动液压。

具体的，本实施例中，在车辆启动后开始工作，根据线控制动系统中制动参数(主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移)的波动对状态进行判断，需要确保制动参数只是因为电子助力制动引起的。因此当检测到车辆启动，需要检测非线控制动系统(例如ESC)是否进行制动调节。

获取ESC(Electronic Stability Program，车身稳定控制系统)状态，判断ESC是否介入制动液压调节。若ESC未介入制动液压调节，则进入电子助力参数的检测和校验。若ESC介入制动液压调节，则由于ESC引起压力波动，无法开展电子助力参数的校验，直到车辆制动工况改变ABS(antilockbrake system，制动防抱死系统)、主动增压等功能退出、制动回路不再进行液压调节。

ESC的液压调节包含ABS功能、自动驻车、陡坡缓降等泵及电磁阀的液压调节造成的主缸液压波动。ESC动作状态通过总线发送至电子助力器ECU，电子助力器ECU获取后进行判断。

本实施例公开一种线控制动系统状态的分析方法，如图2所示，线控制动系统包含制动踏板1、电机3、减速机构2、制动主缸4、液压管路5、主缸推杆7、储液罐7、压力传感器8等。

线控制动系统通过踏板踩踏深度识别驾驶员的制动意图，线控制动系统计算系统所需的目标制动液压。此外，线控制动系统还可以根据ADAS(Advanced DrivingAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的制动减速度请求，计算系统所需的目标制动液压，制动减速度请求中包含辅助驾驶参数信息。

线控制动系统的电机采用扭矩控制策略，通过查表扭矩与液压的对应关系，输出与目标液压对应的电机扭矩，电机扭矩通过减速机构传递到主缸推杆上，并将旋转运动转换为直线运动，推动主缸活塞运动进行主动建压，在主缸内建立目标液压，然后通过液压管路传递至轮边卡钳，对车辆进行制动。

线控制动系统采用输出位移控制，通过查表目标输出位移与目标液压的对应关系，相应地，可根据减速机构的传动关系得到目标电机转角与目标液压的对应关系。电机转角通过转角传感器进行检测，电机采用位置环控制保证电机旋转至目标转角。

压力传感器用于检测主缸液压值，压力传感器可布置于制动主缸内部，由电子助力器控制单元直接对传感器供电及数据采集。此外，压力传感器位于车身稳定系统ESC内，ESC获取主缸液压值后通过总线发送给电子助力器控制器。

在车辆启动后开始工作，电子助力器获取ESC状态，判断ESC是否介入制动液压调节。若ESC未介入制动液压调节，则进入电子助力参数的检测和校验。若ESC介入制动液压调节，则由于ESC引起压力波动，无法开展电子助力参数的校验，直到车辆制动工况改变ABS、主动增压等功能退出、制动回路不再进行液压调节。

ESC的液压调节包含ABS功能、自动驻车、陡坡缓降等泵及电磁阀的液压调节造成的主缸液压波动。ESC动作状态通过总线发送至电子助力器ECU，所示电子助力器ECU获取后进行判断。

如图3所示，电子助力器采用扭矩控制策略，采用电流环控制满足制动扭矩需求。根据目标制动液压P0，计算目标扭矩T0。判断电机的输出扭矩是否达到目标扭矩T0，若达到，电子助力器ECU获取电机转角传感器检测的电机转角θ，并根据减速机构的传动关系计算出实际的电机输出位移S。同时，电子助力器ECU获取压力传感器采集的主缸液压值P。在此基础上，获取了电机目标扭矩T0对应的输出位移S及主缸液压P；若未达到目标扭矩T0，则返回该步。

判断电机输出扭矩是否达到目标扭矩T0时，不仅要求扭矩达到目标扭矩T0，同时实测扭矩T相对于目标扭矩T0的震荡范围小于系统内预设扭矩许用波动范围△T。

电子助力器采用位移控制策略，采用位置环控制满足制动位移控制需求。根据目标制动液压P0，计算目标位移S0，根据减速机构的传动关系，将目标位移S0转化为目标转角θ0。电子助力器ECU控制电机转动，并获取电机转角传感器采集的实际转角θ，判断电机转角θ是否达到目标转角θ0。若达到，则电子助力起ECU获取电机的电流值I，并根据电流值I及电机的特性参数计算电机的输出扭矩T，同时获取压力传感器采集的主缸压力信号P。在此基础上，获取了电机目标输出位移S0对应的电机输出扭矩T及主缸液压P；若未达到目标电机转角θ0，则返回该步。

判断电机转角θ是否达到目标转角θ0时，不仅要求电机转角达到目标转角θ0，同时实测转角相对于目标转角θ0的震荡范围小于系统内预设转角许用波动范围△θ。

根据上述两种控制方式中任意一种控制方式所获取的电机输出扭矩T，主缸压力P，输出位移S，对电子助力状态进行校验。

若电机输出扭矩T，主缸压力P，输出位移S三者中任何两者都满足预设的曲线需用许用波动范围，表明处于正常助力过程，系统未识别出助力系统明显的异常点，回到初始状态，开始新的判别循环；

若电机输出扭矩T，主缸压力P相吻合，但输出位移S超过预设的位移许用波动范围，表明助力状态存在异常点。可能存在如下等原因：1、系统排气不良，制动液中混入空气，导入输出位移长；2、电机的转角传感器失效导致检测的电机转角失真等；

若输出位移S，主缸压力P相吻合，但输出扭矩T超过预设的扭矩许用波动范围，表明助力状态存在异常点。系统可能存在温升过度导致电子助力器电机过热，导致电机的输出扭矩衰减等因素；

若输出位移S，输出扭矩T相吻合，但主缸液压P超过预设的液压许用波动范围，表明助力状态存在异常点。系统可能存在液压传感器失效导致检测液压失真等；

若输出位移S，输出扭矩T，主缸液压P三者中任何两者都不满足预设的曲线许用波动范围，表明助力过程存在异常点。则制动系统可能存在如下等原因：1、制动系统存在泄露点，导致输出位移长，且建立的制动液压存在衰减；2、车辆的负载异常，如卡钳导销卡滞。

当校验发现制动系统存在异常点，需要对车辆进行报警显示，提醒车辆线控制动电子助力状态存在故障，并指示可能出现故障的原因便于售后故障排查，同时进行车辆限速等功能降级操作，尽可能避免车辆不出现安全事故。

可在电子助力器输出杆或主缸内设置直线位移传感器，直接检测输出位移或主缸活塞位移S，进而根据实际输出位移与目标输出位移的误差值，对输出位移进行闭环控制提升输出的精度，同时用于校验的输出位移S的精度提高后也能增大电子助力状态校验的有效性。

若输出位移或电机输出扭矩的控制精度高，在电机助力过程中位移与扭矩的波动小，则无须达到设定目标值，在推动活塞增压的过程中，可以实时采样获取的电机输出扭矩T，主缸压力P，输出位移S，对建压过程的助力过程进行连续的精细校验。

本发明完全采用线控制动的软硬件，通过传感器数据采集及状态参数校验实现自校验，用于解决线控制动系统助力状态有效性的校验判断问题，在不增加系统成本的前提下提升系统的可靠性。同时根据所获取的电机输出扭矩T，主缸压力P，输出位移S，通过三者中任意两者相互校验，能够更多地识别出系统可能存在的异常点，同时能判断给出系统出现异常的原因，便于售后故障诊断。

如图4所示，一种线控制动系统状态的分析系统100，包括：

液压获取模块110，用于当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；具体包括：当检测到车辆启动、且未检测到非线控制动系统发出的主缸液压调节指令时，获取目标制动液压；当检测到车辆启动之后，获取制动踏板深度信息和辅助驾驶参数信息；根据所述踏板深度信息和所述辅助驾驶参数信息，获取目标制动液压。

参数获取模块120，与所述液压获取模块110通讯连接，用于根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；具体包括：当所述目标控制参数为目标扭矩时，获取制动液压与输出扭矩的第一映射关系，根据所述目标制动液压和所述第一映射关系，获取所述目标扭矩；当所述目标控制参数为目标位移时，获取制动液压与输出位移的第二映射关系；根据所述目标制动液压和所述第二映射关系，获取所述目标位移；获取电机传动参数，根据所述电机传动参数和所述目标位移，获取目标转角。

制动控制模块130，与所述参数获取模块120通讯连接，用于根据所述控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；具体包括：当所述目标控制参数为目标扭矩时，根据所述目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩；若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移；其中，若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取电机实时旋转角度；根据所述电机传动参数和所述电机实时旋转角度，获取所述电机输出位移，同时获取所述主缸液压值和所述电机输出扭矩，所述电机输出扭矩为所述电机实时输出扭矩。当所述目标控制参数为目标位移时，根据所述目标位移控制车辆进行制动，获取电机实时输出转角；若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移。其中，若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取电机电流值和电机特性参数；根据所述电机电流值和所述电机特性参数获取所述电机输出扭矩，同时获取所述主缸液压值，根据所述电机传动参数和所述电机实时输出转角获取所述电机输出位移。

状态分析模块140，与所述制动控制模块130通讯连接，用于根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。具体包括：获取目标主缸液压值与目标电机输出扭矩的第三映射关系、目标主缸液压值与目标电机输出位移的第四映射关系、以及目标电机输出扭矩与目标电机输出位移的第五映射关系；若所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移符合所述第三映射关系、第四映射关系以及第五映射关系，则线控制动系统状态正常。

具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；

根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；

根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；

根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

2.如权利要求1所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

当检测到车辆启动之后，获取制动踏板深度信息和辅助驾驶参数信息；

根据所述踏板深度信息和所述辅助驾驶参数信息，获取目标制动液压。

3.如权利要求1所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“根据所述目标制动液压，获取目标控制参数”步骤，包括以下步骤：

当所述目标控制参数为目标扭矩时，获取制动液压与输出扭矩的第一映射关系，根据所述目标制动液压和所述第一映射关系，获取所述目标扭矩；

当所述目标控制参数为目标位移时，获取制动液压与输出位移的第二映射关系；

根据所述目标制动液压和所述第二映射关系，获取所述目标位移；

获取电机传动参数，根据所述电机传动参数和所述目标位移，获取目标转角。

4.如权利要求3所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“根据所述目标控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

当所述目标控制参数为目标扭矩时，根据所述目标扭矩控制车辆进行制动，获取电机实时输出扭矩；

若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移；

当所述目标控制参数为目标位移时，根据所述目标位移控制车辆进行制动，获取电机实时输出转角；

若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移。

5.如权利要求4所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

若所述电机实时输出扭矩与所述目标扭矩之差在第一预设偏差范围内，则获取电机实时旋转角度；

根据所述电机传动参数和所述电机实时旋转角度，获取所述电机输出位移，同时获取所述主缸液压值和所述电机输出扭矩，所述电机输出扭矩为所述电机实时输出扭矩。

6.如权利要求4所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移”步骤，包括以下步骤：

若所述电机实时输出转角与所述目标转角之差在第二预设偏差范围内，则获取电机电流值和电机特性参数；

根据所述电机电流值和所述电机特性参数获取所述电机输出扭矩，同时获取所述主缸液压值，根据所述电机传动参数和所述电机实时输出转角获取所述电机输出位移。

7.如权利要求1所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移分析线控制动系统的状态”步骤，包括以下步骤：

获取目标主缸液压值与目标电机输出扭矩的第三映射关系、目标主缸液压值与目标电机输出位移的第四映射关系、以及目标电机输出扭矩与目标电机输出位移的第五映射关系；

若所述主缸液压值、所述电机输出扭矩和所述电机输出位移符合所述第三映射关系、第四映射关系以及第五映射关系，则线控制动系统状态正常。

8.如权利要求1所述的线控制动系统状态的分析方法，其特征在于，所述“当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压”步骤，包括以下步骤：

当检测到车辆启动、且未检测到非线控制动系统发出的主缸液压调节指令时，获取目标制动液压。

9.一种线控制动系统状态的分析系统，其特征在于，包括：

液压获取模块，用于当检测到车辆启动之后，获取目标制动液压；

参数获取模块，与所述液压获取模块通讯连接，用于根据所述目标制动液压，获取目标控制参数，所述目标控制参数包括目标位移或目标扭矩；

制动控制模块，与所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述控制参数控制车辆进行制动，获取主缸液压值、电机输出扭矩及电机输出位移；

状态分析模块，与所述制动控制模块通讯连接，用于根据所述主缸液压值、所述电机输出扭矩及所述电机输出位移，分析线控制动系统的状态。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的线控制动系统状态的分析方法。

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