CN112916315A - 双相机立体自动对针方法 - Google Patents

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何荡平
钱国强
杨峰
卢宜恒
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Suzhou New Star Precision Mechanism Co ltd
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Suzhou New Star Precision Mechanism Co ltd
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    • B05SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05CAPPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00Details of television systems
    • H04N5/222Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, TV cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules for embedding in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
    • H04N5/225Television cameras ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules specially adapted for being embedded in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
    • H04N5/2251Constructional details
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    • H04N5/232Devices for controlling television cameras, e.g. remote control ; Control of cameras comprising an electronic image sensor
    • H04N5/23212Focusing based on image signals provided by the electronic image sensor

Abstract

本发明公开了双相机立体自动对针方法,涉及工业加工领域,包括控制系统和与控制系统电气连接的侧方相机、下方相机、图像处理系统、点胶机和运动机构,还包括如下步骤:A、校正胶路:选用合适的针,调试出合适的轴坐标,记录轴坐标;B、记录针位置:图像处理系统通过收集、处理分析侧方相机和下方相机的图像,获取针的位置信息;C、开始点胶:点胶机按照原始校正的轴坐标,开始点胶;D、更换针:操作员更换针;E:自动对针:侧方相机和下方相机配合拍摄针的姿态,将获得的信息传送给控制系统,控制运动机构及时调整针的方向,获取针本身的角度;多次校正针的位置,直至达到第一次安装针时针的位置;F、继续点胶:按照校正的轴坐标,点胶机继续点胶。

Description

双相机立体自动对针方法
技术领域
本发明涉及工业加工领域,特别涉及双相机立体自动对针方法。
背景技术
原有的点胶系统中,不包含自动对针系统。在点胶工艺中,出胶的针因其特性,需要频繁更换针。但是,因针存在加工工艺误差,及人员换针手法不同,导致每次换针之后,针的出胶口位置发生变化,使最终的出胶工艺有较大差异。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种能够自动对针,使得更换后的针出现在第一个针的初始位置,从而使得点出的胶路较之前相比,基本无差异的双相机立体自动对针方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:双相机立体自动对针方法,包括控制系统和与控制系统电气连接的侧方相机、下方相机、图像处理系统、点胶机和运动机构,还包括如下步骤:
A、校正胶路:操作员选用合适的针,根据客户的点胶标准调试出合适的轴坐标,然后,把轴坐标记录下来,便于后续调整针的位置;
B、记录针位置:图像处理系统通过收集、处理分析侧方相机和下方相机的图像,获取针的原始位置信息;
C、开始点胶:点胶机按照原始校正的轴坐标,开始点胶;
D、更换针:操作员更换针;
E:自动对针:侧方相机和下方相机配合拍摄针的姿态,获取清晰图片,并将获得的更换后的针的位置信息传送给控制系统,所述控制系统将获得的更换后的针的位置信息与步骤B中图像处理系统获取的针的原始位置信息相比对,当更换后的针的位置信息与针的原始位置信息有偏差时,所述控制系统控制运动机构及时调整针的X轴、Y轴、Z轴和R轴的方向,获取针本身的角度;多次校正针的位置,直至达到第一次安装针时针的位置,使得换针后点出的胶路较之前相比,基本无差异;
F、继续点胶:按照原始校正的轴坐标,点胶机继续点胶。
进一步的是:所述下方相机采用CCTV镜头,所述CCTV镜头为监控镜头,所述CCTV镜头,具有较大景深的特点,用于配合调整针的R轴、X轴和Y轴方向的安装角度和侧方相机的焦距。
进一步的是:所述侧方相机采用低畸变远心镜头,能够获取清晰图片,同时配合运动机构及时调整针的X、Z方向,获取针本身角度。
本发明的有益效果是:本发明能够在换针后自动进行对针,使得更换后的针出现在第一个针的初始位置,从而使得点出的胶路较之前相比,基本无差异。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明进一步说明。
双相机立体自动对针方法,包括控制系统和与控制系统电气连接的侧方相机、下方相机、图像处理系统、点胶机和运动机构,还包括如下步骤:
A、校正胶路:操作员选用合适的针,根据客户的点胶标准调试出合适的轴坐标,然后,把轴坐标记录下来,便于后续调整针的位置;
B、记录针位置:图像处理系统通过收集、处理分析侧方相机和下方相机的图像,获取针的位置信息;
C、开始点胶:点胶机按照原始校正的轴坐标,开始点胶;
D、更换针:操作员更换针;
E:自动对针:侧方相机和下方相机配合拍摄针的姿态,获取清晰图片,并将获得的更换后的针的位置信息传送给控制系统,所述控制系统将获得的更换后的针的位置信息与步骤B中图像处理系统获取的针的原始位置信息相比对,当更换后的针的位置信息与针的原始位置信息有偏差时,所述控制系统控制运动机构及时调整针的X轴、Y轴、Z轴和R轴的方向,获取针本身的角度;多次校正针的位置,直至达到第一次安装针时针的位置,使得换针后点出的胶路较之前相比,基本无差异;
F、继续点胶:按照原始校正的轴坐标,点胶机继续点胶。
在上述基础上,所述下方相机采用CCTV镜头,所述CCTV镜头为监控镜头,所述CCTV镜头,具有较大景深的特点,用于配合调整针的R轴、X轴和Y轴方向的安装角度和侧方相机的焦距。
在上述基础上,所述侧方相机采用低畸变远心镜头,能够获取清晰图片,同时配合运动机构及时调整针的X、Z方向,获取针本身角度。
以上所述的具体实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.双相机立体自动对针方法,包括控制系统和与控制系统电气连接的侧方相机、下方相机、图像处理系统、点胶机和运动机构,其特征在于:还包括如下步骤:
A、校正胶路:操作员选用合适的针,根据客户的点胶标准调试出合适的轴坐标,然后,把轴坐标记录下来;
B、记录针位置:图像处理系统通过收集、处理分析侧方相机和下方相机的图像,获取针的原始位置信息;
C、开始点胶:点胶机按照原始校正的轴坐标,开始点胶;
D、更换针:操作员更换针;
E:自动对针:侧方相机和下方相机配合拍摄针的姿态,获取清晰图片,并将获得的更换后的针的位置信息传送给控制系统,所述控制系统将获得的更换后的针的位置信息与步骤B中图像处理系统获取的针的原始位置信息相比对,当更换后的针的位置信息与针的原始位置信息有偏差时,所述控制系统控制运动机构及时调整针的X轴、Y轴、Z轴和R轴的方向,获取针本身的角度;多次校正针的位置,直至达到第一次安装针时针的位置;
F、继续点胶:按照原始校正的轴坐标,点胶机继续点胶。
2.如权利要求1所述的双相机立体自动对针方法,其特征在于:所述下方相机采用CCTV镜头。
3.如权利要求1所述的双相机立体自动对针方法,其特征在于:所述侧方相机采用低畸变远心镜头。
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