CN112907116A - 一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种游乐项目无轨车的调度方法及系统，系统包括：每个车载处理模块，设置在一辆无轨车上，与该无轨车的主控装置通信连接，并与总控调度服务器通信连接，能根据接收的总控调度服务器发送的调度指令，控制无轨车的运行；总控调度服务器，通过无线网络分别与各无轨车的车载处理模块通信连接，能监控和读取在线的所有无轨车的状态信息，根据读取的所有无轨车的状态信息，结合预先规划出的各无轨车的行驶路径的相关信息对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。该系统及方法实现了各无轨车不间断监控和顺序调度，有效提高了无轨车使用效率和行驶安全。

Description

一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法及系统

技术领域

本发明涉及游乐项目无轨车调度领域，特别涉及一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法及系统。

背景技术

传统主题公园中车载游乐车，车辆沿着固定轨道进行行驶。车辆的调度比较单一，主要集中在上客区车辆调度、下客区车辆调度以及停靠区车辆调度。

随着无轨车的发展，主题公园中车载游乐项目中使用的车辆逐步替换成无轨车辆，游乐无轨车的行驶表演线路也由单条变成多条，无轨车之间的线路会出现交叉，并行等情形。

但目前的固定轨道的单一调度方式，不能满足目前这种多辆无轨车同时运行的需求，无法更加高效的对多辆无轨车进行调度和防止车辆的拥堵。

发明内容

基于现有技术所存在的问题，本发明的目的是提供一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法及系统，能解决现有车辆调度方式单一、不能满足游乐项目多辆无轨车同时运行的需求以及易存在造成车辆拥堵的问题，从而更加高效的对多辆无轨车进行调度。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明实施方式提供一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法，包括：

步骤1，根据游乐项目内的实际运行场景规划出多辆无轨车的若干条行驶路径，并将各条行驶路径以路径数据形式存储至总控调度服务器；

步骤2，将各条行驶路径均划分为站台区和表演区，在所述站台区标记若干关键点，并将各关键点以关键点数据形式存储至所述总控调度服务器；

步骤3，由所述总控调度服务器通过无线网络与在线的所有无轨车建立通讯连接，监控和读取在线的所有无轨车的状态信息；其中，在线的所有无轨车指在行驶路径上行驶的所有无轨车；

步骤4，根据读取的在线的所有无轨车的状态信息，由所述总控调度服务器利用预先存储的路径数据和关键点数据对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

本发明实施例还提供一种游乐项目的多辆无轨车的调度系统，用于实现本发明所述的方法，包括：

总控调度服务器和若干车载处理模块；其中，

每个车载处理模块，设置在一辆无轨车上，与该无轨车的主控装置通信连接，并与所述总控调度服务器通信连接，能根据接收的所述总控调度服务器发送的调度指令，控制无轨车的运行；

所述总控调度服务器，通过无线网络分别与各无轨车的车载处理模块通信连接，能监控和读取在线的所有无轨车的状态信息，根据读取的所有无轨车的状态信息，结合预先规划出的各无轨车的行驶路径的相关信息对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的游乐项目的多辆无轨车的调度方法及系统，其有益效果为：

根据实际场景对多辆无轨车进行路径规划，然后与无轨车建立通讯，监控和读取轨道上所有无轨车的状态信息，根据读取到的无轨车的状态信息和结合已规划的各无轨车的行驶路径及相关信息，对轨道内的多车运行进行调度约束和调度计算。该方法实现了对多辆无轨车不间断监控和顺序调度，实时更新行驶无轨车的运行状态，有效提高了无轨车使用效率和行驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明较佳实施例提供的无轨车调度方法的流程图；

图2为本发明较佳实施例提供的无轨车调度方法的逻辑流程图；

图3为本发明较佳实施例提供的无轨车调度系统的结构示意图；

图4为本发明较佳实施例提供的无轨车站台的发车流程图；

图5为本发明较佳实施例提供的无轨车的站台区域分布示意图。

具体实施方式

下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和\或组件，但是并不排除存在或者添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和\或它们的组。应该理解，当说明书称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明技术领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现代技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参见图1，本发明实施例提供一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法，用于多辆无轨车的调度，包括：

步骤1，根据游乐项目内的实际运行场景规划出多辆无轨车的若干条行驶路径，并将各条行驶路径以路径数据形式存储至总控调度服务器；

步骤2，将各条行驶路径均划分为站台区和表演区，在所述站台区标记若干关键点，并将各关键点以关键点数据形式存储至总控调度服务器；

步骤3，由所述总控调度服务器通过无线网络与在线的所有无轨车建立通讯连接，监控和读取在线的所有无轨车的状态信息；其中，在线的无轨车指在行驶路径上行驶的无轨车；

步骤4，根据读取的在线的所有无轨车的状态信息，由所述总控调度服务器利用预先存储的路径数据和关键点数据对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

上述调度方法的步骤1中，根据游乐项目内的实际运行场景规划出多辆无轨车的若干条行驶路径，并将各条行驶路径以路径数据形式存储至总控调度服务器，包括：

在游乐项目内的实际运行场景对应的电子地图上，建立游乐项目内实际运行场景的绝对坐标系，在所述绝对坐标系中规划出多辆无轨车运行的若干条行驶路径；

将规划出来的各条行驶路径以包含时间、位置坐标、车体角度、车体速度、车体加速度和曲率半径的数据表形式作为路径数据存储至总控调度服务器。

参见图5，上述调度方法的步骤2中，所述站台区划分出以下区域中的至少一个：第二停靠区域、上客区域、第一停靠区域、下客区域。

上述调度方法的步骤2中，每个关键点包括：类型信息、位置信息和编号信息；所述类型信息包括：上客点、下客点、临时停靠点、轨道分叉点、汇合点、进站缓冲点，出站缓冲点的任一种；

关键点数据形式采用的是表格数据形式。

上述调度方法的步骤3中，通过无线网络与各在线的无轨车建立通讯连接，监控和读取在线的无轨车状态信息，并将信息显示在调度系统的界面上。

上述调度方法的步骤4中，所述总控服务器是对站台区和表演区内的所有在线的无轨车实时进行调度约束和调度计算，调度约束和调度计算中，实时刷新站台区的上客区域、下客区域、第一停靠区域、第二停靠区域的位置和占用信息。优选的，实时刷新站台区的关键点中的上客点、下客点、第一停靠点、第二停靠点的位置和占用信息。

上述的站台区包括依次设置的第二停靠区域、下客区域、第一停靠区域和上客区域；

所述调度计算是指：第一无轨车从表演区发出后，如果第二停靠区域处有空闲车位，则调度该第一无轨车到所述第二停靠区域，否则调度该第一无轨车原地停止等候；

如果下客区域有空闲车位，则调度第二停靠区域处的第二无轨车到所述下客区域；

所述第二无轨车在所述下客区域完成下客操作后，如果第一停靠区域处有空闲车位，则调度该第二无轨车至第一停靠区域，否则调度该第二无轨车在所述下客区域停止等候；

上客区域满足发车条件，所述上客区域的第三无轨车发出后，上客区域处有空闲车位，调度所述第一停靠区域处的第二无轨车到所述上客区域进行上客；

上客完成后，所述上客区域的第二无轨车判断是否收到发车指令，如果收到发车指令且满足发车条件，将所述上客区域的第二无轨车调度至表演区，如果没有收到发车指令则继续等待；

所述调度约束包括：防撞安全调度、岔道拥塞避让调度和故障线路切换。

上述调度方法中，所述防撞安全调度为：实时采集每一辆无轨车的当前位置信息，对各无轨车之间的行驶距离、无轨车与目标线路的偏移距离进行计算，如果行驶距离和/或偏移距离超出报警值，对无轨车进行减速停车调度，报警解除后，恢复无轨车的运行；

所述岔道拥塞避让调度为：对行驶路径内的线路交叉关键点进行实时监控，预算在线的所有无轨车即将到达线路交叉关键点的时间，如果无轨车之间的到达时间存在冲突，提前一段距离对优先级低的无轨车进行减速停车调度，冲突解除后恢复无轨车的运行；

所述故障线路切换为：当行驶路径内某一线路内出现故障无轨车，如果故障无轨车发生在交叉线路的分支上，在线路交叉关键点处对无轨车进行线路临时切换调度，当被切换至临时线路的无轨车到达下一个汇合点之前恢复之前的线路。

参见图4，上述调度方法中，所述的满足发车要求是指满足以下条件：总控调度服务器未开启暂停发车功能、无轨车的安全自检条件满足发车条件、无轨车的位置满足发车条件和发车时刻满足发车条件；

所述上客区域的第三无轨车发出是指：第三无轨车判断是否收到发车指令，若收到发车指令则发车；该第三无轨车判断是否收到发车指令包括：当上客区域的控制台接收到发车指令后，通过无线网络将发车指令发送给所述总控调度服务器，所述总控调度服务器根据当前第三无轨车状态判断接收到的发车指令是否正确有效，若正确有效则确定接收到发车指令并下发给待发车的第三无轨车。

上述调度方法中，所述无轨车的安全自检条件满足发车条件，包括：无轨车的网络连接正常、无轨车的状态是自动运行模式和硬件情况正常；

所述发车时刻满足发车条件指：上客区域的无轨车完成上客操作后，在上客区域提前计算好待发出无轨车与前车的发车间隔，如果发车间隔满足要求则满足发车条件；

所述无轨车的位置满足发车条件指：当前无轨车所在的位置是在上客区域的发车位上。

参见图3所示，本发明实施例还提供一种游乐项目的多辆无轨车的调度系统，用于实现上述的方法，包括：

总控调度服务器1和若干车载处理模块2；其中，

每个车载处理模块2，设置在一辆无轨车上，与该无轨车的主控装置通信连接，并与所述总控调度服务器通信连接，能根据接收的所述总控调度服务器发送的调度指令，控制无轨车的运行；

所述总控调度服务器1，通过无线网络分别与各无轨车的车载处理模块通信连接，能监控和读取在线的所有无轨车的状态信息，根据读取的所有无轨车的状态信息，结合预先规划出的各无轨车的行驶路径的相关信息对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。

图2给出了本发明的一个用于多辆无轨车调度约束和调度计算方法的较佳实施例的具体处理流程图，该方法包括：

步骤S1、总控调度服务器通过局域网与无轨车建立通讯，实时读取当前无轨车的位置；

步骤S2、总控调度服务器根据读取的无轨车位置信息与上述轨道内关键点生成的文件获取站台区位置的占用信息；

步骤S3、根据当前无轨车的位置信息判断是否已经到达了站台区，如果已经到达站台区，则转步骤S4，否则转至步骤S15；

步骤S4、判断第二停靠区域A是否有空位，如果有空位，则转至步骤S5，否则转至步骤S6；

步骤S5、调度车辆到第二停靠区域A，然后转至步骤S1；

步骤S6、判断无轨车是否已位于第二停靠区域A，如果已位于第二停靠区域A，则转至步骤S7，否则转至步骤S9；

步骤S7、判断下客区域C是否有空位，如果有，转至步骤S8，否则转至步骤S1；

步骤S8、调度车辆到下客区域C，然后转至步骤S1；

步骤S9、判断无轨车是否已经位于下客区域C，如果是，转至步骤S10，否则转至步骤S12；

步骤S10、判断第一停靠区域B是否有空位，如果有，转至步骤S11，否则转至是；

步骤S11、调度车辆到第一停靠区域B，然后转至步骤S1；

步骤S12、判断车辆是否已位于第一停靠区域B，如果是，转至步骤S13，否则转至步骤S1；

步骤S13、判断上客区域D是否有空位，如果是，转至步骤S14，否则转至步骤S1；

步骤S14、调度车辆到上客区域D，然后转至步骤S1；

步骤S15、判断是否行使到当前线路分段末尾前标志点，如果是，转至步骤S16，否则转至步骤S19；

步骤S16、判断当前无轨车的前车是否为故障无轨车，如果是，转至步骤S17，否则转至步骤S19；

步骤S17、判断故障车是否位于分叉支路，如果是，转至步骤S18，否则转至步骤S20；

步骤S18、切换另一条路线，然后转至步骤S1；

步骤S19、下发下一条线路分段，然后转至步骤S1；

步骤S20、给当前无轨车发送停车指令，然后转至步骤S1。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此；尽管按照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应该理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据游乐项目内的实际运行场景规划出多辆无轨车的若干条行驶路径，并将各条行驶路径以路径数据形式存储至总控调度服务器；

步骤2，将各条行驶路径均划分为站台区和表演区，在所述站台区标记若干关键点，并将各关键点以关键点数据形式存储至所述总控调度服务器；

步骤3，由所述总控调度服务器通过无线网络与在线的所有无轨车建立通讯连接，监控和读取在线的所有无轨车的状态信息；其中，在线的所有无轨车指在行驶路径上行驶的所有无轨车；

步骤4，根据读取的在线的所有无轨车的状态信息，由所述总控调度服务器利用预先存储的路径数据和关键点数据对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

2.根据权利要求1所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，所述步骤1中，根据游乐项目内的实际运行场景规划出多辆无轨车的若干条行驶路径，并将各条行驶路径以路径数据形式存储至总控调度服务器，包括：

在游乐项目内的实际运行场景对应的电子地图上，建立游乐项目内实际运行场景的绝对坐标系，在所述绝对坐标系中规划出多辆无轨车运行的若干条行驶路径；

将规划出来的各条行驶路径以包含时间、位置坐标、车体角度、车体速度、车体加速度和曲率半径的数据表形式作为路径数据存储至总控调度服务器。

3.根据权利要求1所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，所述步骤2中，所述站台区划分出以下区域中的至少一个：第二停靠区域、上客区域、第一停靠区域、下客区域。

4.根据权利要求1至3任一项所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，所述步骤2中，每个关键点包括：类型信息、位置信息和编号信息；所述类型信息包括：上客点、下客点、临时停靠点、轨道分叉点、汇合点、进站缓冲点，出站缓冲点中的任一种；

关键点数据形式采用的是表格数据形式。

5.根据权利要求1至3任一项所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，所述步骤4中，所述总控服务器是对站台区和表演区内的在线的所有无轨车实时进行调度约束和调度计算，调度约束和调度计算中，实时刷新站台区的上客区域、下客区域、第一停靠区域、第二停靠区域的位置和占用信息。

6.根据权利要求5所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，所述站台区包括依次设置的第二停靠区域、下客区域、第一停靠区域和上客区域；

所述调度计算是指：第一无轨车从表演区发出后，如果第二停靠区域处有空闲车位，则调度该第一无轨车到所述第二停靠区域，否则调度该第一无轨车原地停止等候；

如果下客区域有空闲车位，则调度第二停靠区域处的第二无轨车到所述下客区域；

所述第二无轨车在所述下客区域完成下客操作后，如果第一停靠区域处有空闲车位，则调度该第二无轨车至第一停靠区域，否则调度该第二无轨车在所述下客区域停止等候；

上客区域满足发车条件，所述上客区域的第三无轨车发出后，上客区域处有空闲车位，调度所述第一停靠区域处的第二无轨车到所述上客区域进行上客；

上客完成后，所述上客区域的第二无轨车判断是否收到发车指令，如果收到发车指令且满足发车条件，将所述上客区域的第二无轨车调度至表演区，如果没有收到发车指令则继续等待；

所述调度约束包括：防撞安全调度、岔道拥塞避让调度和故障线路切换。

7.根据权利要求6所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，

所述防撞安全调度为：实时采集每一辆无轨车的当前位置信息，对各无轨车之间的行驶距离、无轨车与目标线路的偏移距离进行计算，如果行驶距离和/或偏移距离超出报警值，对无轨车进行减速停车调度，报警解除后，恢复无轨车的运行；

所述岔道拥塞避让调度为：对行驶路径内的线路交叉关键点进行实时监控，预算在线的所有无轨车即将到达线路交叉关键点的时间，如果无轨车之间的到达时间存在冲突，提前一段距离对优先级低的无轨车进行减速停车调度，冲突解除后恢复无轨车的运行；

所述故障线路切换为：当行驶路径内某一线路内出现故障无轨车，如果故障无轨车发生在交叉线路的分支上，在线路交叉关键点处对无轨车进行线路临时切换调度，当被切换至临时线路的无轨车到达下一个汇合点之前恢复之前的线路。

8.根据权利要求6所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，

所述的满足发车要求是指满足以下条件：总控调度服务器未开启暂停发车功能、无轨车的安全自检条件满足发车条件、无轨车的位置满足发车条件和发车时刻满足发车条件；

所述上客区域的第三无轨车发出是指：第三无轨车判断是否收到发车指令，若收到发车指令则发车；该第三无轨车判断是否收到发车指令包括：当上客区域的控制台接收到发车指令后，通过无线网络将发车指令发送给所述总控调度服务器，所述总控调度服务器根据当前第三无轨车状态判断接收到的发车指令是否正确有效，若正确有效则确定接收到发车指令并下发给待发车的第三无轨车。

9.根据权利要求8所述的游乐项目的多辆无轨车的调度方法，其特征在于，

所述无轨车的安全自检条件满足发车条件，包括：无轨车的网络连接正常、无轨车的状态是自动运行模式和硬件情况正常；

所述发车时刻满足发车条件指：上客区域的无轨车完成上客操作后，在上客区域提前计算好待发出无轨车与前车的发车间隔，如果发车间隔满足要求则满足发车条件；

所述无轨车的位置满足发车条件指：当前无轨车所在的位置是在上客区域的发车位上。

10.一种游乐项目的多辆无轨车的调度系统，其特征在于，用于实现权利要求1至9任一项所述的方法，包括：

总控调度服务器和若干车载处理模块；其中，

每个车载处理模块，设置在一辆无轨车上，与该无轨车的主控装置通信连接，并与所述总控调度服务器通信连接，能根据接收的所述总控调度服务器发送的调度指令，控制无轨车的运行；

所述总控调度服务器，通过无线网络分别与各无轨车的车载处理模块通信连接，能监控和读取在线的所有无轨车的状态信息，根据读取的所有无轨车的状态信息，结合预先规划出的各无轨车的行驶路径的相关信息对在线的所有无轨车的运行进行调度约束和调度计算，使各无轨车按照预先设计的行驶路径进行行驶。

Images